Aula – PID

Prof. Marcello Contini

Introdução
• O Controle PID é o algoritmo de controle mais
usado na indústria.

• A popularidade de controladores PID pode ser

atribuída ao seu desempenho robusto em uma
ampla gama de condições de funcionamento e à sua
simplicidade funcional, que permite aos
engenheiros operá-los de uma forma simples e
direta.
Introdução
• Como o nome sugere, o algoritmo PID é composto
por três coeficientes: proporcional, integral e
derivativo, que são variados para obter a resposta
ideal.
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• Um Controlador Automático compara o valor real
da saída da Planta com uma entrada de Referência,
determina o erro e produz um sinal de controle que
reduzirá o erro a zero ou a um valor muito pequeno.
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• O processo de projeto de controle começa pelos requisitos de
desempenho. O controle de desempenho do sistema geralmente é
medido pela aplicação de uma função degrau definida como
comando set point, em seguida é medida a resposta da variável de
processo. Geralmente, a resposta é quantificada pelas características
da onda de resposta. O tempo de subida é o tempo que o sistema
leva para ir de 10% a 90% do estado estacionário, ou valor final. O
Percent Overshoot é o valor que a variável de processo ultrapassa o
valor final, expresso como uma porcentagem do valor final. Settling
time é o tempo necessário para a variável do processo chegar dentro
de uma determinada porcentagem (normalmente 5%) do valor final.
Steady-State de erro é a diferença final entre as variáveis do processo
e o set point
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• .
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• .
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• Ajuste
• O processo de configuração ideal para os ganhos P, I
e D para obter uma resposta ideal de um sistema de
controle é chamado ajuste. Existem diferentes
métodos de ajuste, o método “guess and check” e o
método de Ziegler Nichols 
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controle contínuo de processo
• P (Proporcional)

Seguindo um carro a uma distância X

 começa a ficar mais longe dele, então deverá acelerar
proporcionalmente para retornar novamente a distancia X
do carro a frente.
 acelerar muito = passando do ponto X, tornando a distância
agora menor do que X e neste caso deverá reduzir a
velocidade
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• I (Integral)

A integral ajuda você a recuperar a distância X novamente e

mantê-la de forma precisa
 É o controle fino, onde você pisa no acelerador muito
delicadamente acelerando ou reduzindo a velocidade
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• D (Derivativo)

O derivativo age para diminuir a oscilação em torno do

Setpointperceber a distância X crescer ou decrescer e rapidamente, 
impedir que esta diferença fique maior.
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• Ajuste
• “guess and check” - Tentativa e erro
• Faz-se o I e o D igual a zero. Aumenta-se o P até a
curva começar a oscilar
•  Ajusta-se I e D
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• Ajuste
• Faz-se o I e o D igual a zero. Aumenta-se o P até a
curva começar a oscilar
•  Uma vez iniciada a oscilação, o ganho crítico Kc e o
período de oscilações Pc são anotados. O P, I e D são
então ajustados de acordo com a tabela mostrada
abaixo.
Controladores Automáticos Industriais –
controle contínuo de processo
• Ajuste
 Outras formas

P = 2,0 * Kc
I = 1.5 * Pc
D=I/5
PERGUNTAS?

DÚVIDAS?