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Conteúdo
• Sinais típicos de testes
• Dinâmica dos Sistemas de 1a ordem
• Dinâmica dos Sistemas de 2a ordem
• Sistemas de Ordem Superior
Resposta dinâmica dos Sistemas Lineares
Y (t ) Y1 (t ) Yss (t )
A resposta A resposta em
transitória estado estável
Observações
• Ao ter um salto instantâneo inicial revela que tão rápido o sistema
responde a entradas bruscas.
Observação
• Serve para provar como se comportam os sistemas a sinais que variam
linealmente com o tempo.
Sinais típicos de teste
3- Entrada parabólica
Observação
• Representa um sinal que tem uma ordem mais rápida que a rampa.
Até aqui
Degrau
Tivemos sinais de prova típicas Rampa
Parábola
1
G( s)
S 1
constante
Tivemos funções de transferências típicas de tempo
wn2
G(s) 2
S 2wn S wn2
razão de a frequência
mortização natural de
Teremos respostas transitórias típicas oscilação
wn
Resposta transitoria de sistemas de primeira ordem
Representação gráfica
Valor final
t
Observe
Quando o tempo transcorrido é o
equivalente a uma constante de tempo
Y (t ) 0.632 *Vf
Notas importantes
• Conhece-se como constante de tempo de um sistema, o tempo que a
resposta deste sistema a uma entrada degrau alcança o 63,2% do valor
final.
• Conhece-se como tempo de estabelecimento, ao tempo que demora a
resposta deste sistema entrada degrau em alcançar o 98 % do valor final.
t s 4T
Existem outros critérios relacionados com o tempo de estabelecimento, associados
aos 95% e ao 99% que são menos usados.
TPC
Y ( s) wn2
2
X ( s ) S 2wn S wn2
1
X (s)
S
wn2 1
Y (s) 2 *
S 2wn S wn S
2
Observe
w 2
1
1
Y (t ) L 2 n
* 1 wn2 1
Y (t ) L *
S 2wn S wn S
2
( S p1 )( S p2 ) S
Quais são p1 e p2?
Resposta transitoria de sistemas de segunda ordem
1
raízes complexas conjugadas
sub amortecida
1
raízes reais e desiguais
sobre amortecida
1
raízes reais e iguais criticamente amortecida
Resposta transitoria de sistemas de segunda ordem
Os sistemas de controle desenham-se para que a resposta seja ligeiramente sub
amortecida
0 .4 0 .8 Por isso nos deteremos com maior
interesse neste tipo de resposta
1
• Tempo de levantamento tr É o tempo requerido para que a resposta passe do 10 aos 90%, do 5
aos 95% ou do 0 aos 100% de seu valor final.
• Tempo de assentamento ts É o tempo requerido para que a resposta alcance uma fila ao redor
do valor final ( de 2 a 5%).
wn
wn wn 2 1
Fazendo esta representação
para as raízes complexas
conjugadas d
Parte Parte
real imaginária
Resposta transitória de sistemas de segunda ordem
Tivemos
percentual
Importante:
Essa constante de tempo T é a que lhe
corresponde à curva envolvente da
resposta sub amortecida
Exemplo:
Conhecendo o diagrama de blocos de um sistema de controle como o que se mostra,
determine as especificações da resposta transitiva a entrada degrau unitário
1 2 1 2
n tan
tan 1 d tan
1 1
tr n 0.55seg
d d n 1 2 n 1 2
tp 0.78seg
d n 1 2
1 2
Mp e 0.094 (9.4%)
4
ts 1.33seg
n