Cap. 1.

Tensores cartesianos, clculo tensorial,

aplicao aos momentos de inrcia
1. Quantidades fsicas
1.1 Tipos das quantidades fsicas
1.2 Descrio matemtica dos tensores
1.3 Definio dos tensores
2. lgebra tensorial
3. Tensores cartesianos em 2D simtricos
3.1 Derivao da lei de transformao para vectores
3.2 Lei de transformao para tensores de segunda ordem
3.3 Valores prprios
3.4 Circunferncia de Mohr
3.4.1 Convenes e consequncias
3.4.2 Determinao dos valores e das direces principais
3.4.3 Determinao dos valores para uma rotao arbitrria
3.4.4 Plo irradiante de facetas
3.5 Verificaes dos valores principais
3.6 Determinao das componentes sabendo valores em 3 direces
4. Tensores cartesianos em 3D simtricos
4.1 Valores e vectores prprios ou valores e direces principais
4.2 Determinao e propriedades
4.3 Casos particulares
4.4 Valores extremos fora de diagonal
4.5 O tensor de inrcia
5. Anlise tensorial
1. Quantidades fsicas
Escalares
Vectores
Tensores de segunda ordem
...
Tensores de ordem zero
Tensores de primeira ordem
Tensores de segunda ordem
...
1.1 Tipos das quantidades fsicas
Escalares
1 dado suficiente para a descrio completa
Exemplos: temperatura, massa, densidade, tempo
Representao geomtrica
Vectores
direco
intensidade
sentido
O vector plenamente
determinado
quando sabemos:
Sentido
Ponto de aplicao
Direco
Intensidade
F

preciso 3 dados para a descrio completa

Exemplos: fora, deslocamento, velocidade, acelerao
Tensores de segunda ordem
O tensor de segunda ordem plenamente determinado no ponto P
quando sabemos 3 vectores de pontos de aplicao P, actuantes
Em 3 planos diferentes, no paralelos, que se intersectam no P
preciso 9 dados para a descrio completa
Representao geomtrica dos tensores ...
mais tarde de acordo com o significado fsico
Neste caso falou-se de um vector livre, ou seja de um vector no sentido matemtico
Da disciplina Esttica j sabemos que de acordo com a aplicao particular
preciso distinguir vectores de 3 tipos
Livre (exemplo: vector associado a um binrio)
Deslizante ou seja fixo sua linha de aco (exemplo: fora na mecnica dos corpos rgidos)
Fixo ou seja fixo ao ponto de aplicao (exemplo: fora na mecnica dos corpos deformveis)
Exemplo: tenso, deformao, tensor de momentos de inrcia
Tensores de quarta ordem
Exemplo: tensor de rigidez e de flexibilidade
1.2 Descrio matemtica dos tensores
A descrio matemtica dos tensores baseia-se em
3
n
em 3D 2
n
em 2D
onde n corresponde ordem do tensor
necessrias para a descrio completa dos tensores:
Euclid (ca. 325-ca. 270 BC)
Espao
Para poder definir as componentes, preciso definir o espao e o referencial
Espao de Euclid: 1D, 2D, 3D
Tambm chamado espao cartesiano
1D espao dos nmeros reais
mD espao de combinaes de m
nmeros reais
componentes
Nmero de componentes
Sistema de coordenadas ou referencial
Trs eixos rectos mutuamente perpendiculares
Vectores base tm a norma unitria
Nas nossas aplicaes sempre directo
Verificao de acordo com a regra de mo direita
x
y
z
Dedos de x para y Polegar mostra orientao positiva de z
Dedos de y para z Polegar mostra orientao positiva de x
Dedos de z para x Polegar mostra orientao positiva de y
Ren Descartes (1596-1650)
1 k j i = = =

Referencial cartesiano:
preciso introduzir para poder efectuar representaes geomtricas
definido pela origem 0 e pelos vectores base
i

x
y
z
k

0
Permutao positiva
3 3 2 2 1 1 z y x z y x
e F e F e F k F j F i F F F F F


+ + = + + = + + =
) F , F , F ( F
z y x
=

{ } ( )
T
z y x
z
y
x
F , F , F
F
F
F
F =

=
vectorial
matricial
3 z 2 y 1 x
e e k e e j e e i

Vectores
x
z
y
F

x
F
y
F
z
F
0
Vector F

z y x
F , F , F
tem componentes
Representao matemtica Representao geomtrica
Tensores de segunda ordem
Representao matemtica das componentes na forma matricial
| |
(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
z zy zx
yz y yx
xz xy x
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
T T T
T T T
T T T
T T T
T T T
T T T
T T T
T T T
T T T
T
| |
(

=
(

=
(

=
22 21
12 11
y yx
xy x
yy yx
xy xx
T T
T T
T T
T T
T T
T T
T
Representao geomtrica mais tarde de acordo com o significado fsico
3D
2D
x 1
y 2
z 3
1.3 Definio dos tensores
A quantidade fsica chama-se tensor quando as suas componentes obedecem
a lei de transformao. Esta lei descreve clculo das componentes no referencial
transformado
Tensores cartesianos
Tensores cartesianos so tensores definidos no referencial cartesiano,
consequentemente a lei de transformao especificada apenas no
referencial cartesiano e representa a rotao do referencial
Para quantidades fsicas as componentes so nmeros
e so relacionadas a uma dada posio (ponto)
Campos fsicos
Quando as quantidades fsicas so funes de posio, chamamos-lhes
Campo escalar
Campo vectorial
Campo tensorial de segunda ordem
...
( ) ( ) ( ) z , y , x F , z , y , x F , z , y , x F
z y x
Exemplo: campo vectorial ( ) z , y , x F

tem componentes
; temos assim:
2. lgebra tensorial
Coincide com o clculo matricial e vectorial at tensores de segunda ordem
Cada tensor pode ser escrito como soma
da sua parte simtrica e antissimtrica
| | | | | | A S T + =
( ) 2 / T T S
j i ij ij
+ = ( ) 2 / T T A
j i ij ij
=
j i ij
T T = 0 T T T
ii j i ij
= =
Tensor simtrico Tensor antisimtrico
A propriedade mantm-se, qualquer que seja o referencial
Tensores cartesianos de segunda ordem
Cada tensor pode ser escrito como soma da sua parte esfrica
(isotrpica, volmica) e desviatrica (tangencial); usa-se para tensores simtricos
| | | | | | D I T T
m
+ =
j i T D
ij ij
= =
m ii ii
T T D =
( ) D 3 em 3 / T T T T
z y x m
+ + =
Valor mdio
( ) D 2 em 2 / T T T
y x m
+ =
Introduz-se a rotao do referencial 0xy para 0xy
e calculam-se as componentes no referencial rodado
)
`

o o
o o
=
)
`

'
'
y
x
y
x
F
F
cos sin
sin cos
F
F
3.1 Derivao da lei de transformao para vectores
o + o =
'
=
'
sin F cos F F F
y x x x
o o =
'
=
'
sin F cos F F F
x y y y
3. Tensores cartesianos em 2D simtricos
o
o
o
x
'
y
'
o
x
F
'
y
F
'
F

y
x
x
F
y
F
0
Matriz de transformao ou de rotao
{ } | | { } F R F =
'
) x , x cos( R
j i ij
'
=
linha coluna
| |
(

o o
o o
=
cos sin
sin cos
R
| |
(

o o
o o
=
cos sin
sin cos
B
Matriz de transformao de base
)
`

o o
o o
=
)
`

'
'
0
1
cos sin
sin cos
i
i
y
x
)
`

o o
o o
=
)
`

'
'
1
0
cos sin
sin cos
j
j
y
x
o
x
'
y
'
o
y
x
0
i
'

j
'

so matrizes ortogonais, ligadas pelo

| | | |
T
B R =
Quando a rotao se efectua do referencial direito para o direito
| | | | 1 B det R det + = =
Componentes dos vectores base do novo
referencial, ou seja os cosenos directores
dos versores dos eixos rodados
formam as colunas da matriz
| | B
| | | |
T 1
M M =

| | 1 M det = Algumas propriedades da matriz ortogonal :

| | M
| | | |
T
B e R
o determinante positivo
3.2 Lei de transformao para tensores de segunda ordem
| | | | | | | |
T
R T R T =
'
| | | | | | | | R T R T
T

'
=
Tensores de ordem maior preciso usar designao indicial que no ser dada
A prova ser dada no Cap. Tenso para se poder usufruir o significado fsico
Nota:
Voltando aos tensores de segunda ordem e desenvolvendo as multiplicaes,
as componentes no referencial rodado escrevem-se:
o o + o + o =
'
cos sin T 2 sin T cos T T
xy
2
y
2
x x
o o o + o =
'
cos sin T 2 cos T sin T T
xy
2
y
2
x y
( ) ( ) o o + o o =
'
2 2
xy y x xy
sin cos T cos sin T T T
Verifica-se, que existe uma rotao do referencial original de tal maneira que
os novos valores diagonais correspondero ao mximo e ao mnimo de
todos os possveis valores diagonais e que para esta rotao
a componente fora de diagonal anula-se
O mximo e o mnimo dos valores diagonais chamam-se valores prprios
A resoluo pode ser facilmente exprimida analiticamente e determinada
de trs maneiras equivalentes:
1. Analogamente como em 3D (veja nos acetatos posteriores)
2. Encontrar o mximo e o mnimo dos valores diagonais
3. Encontrar a rotao para a qual
0 T
xy
=
'
Usando funes trigonomtricas de ngulos duplos, igualmente:
o + o

+
+
=
'
2 sin T 2 cos
2
T T
2
T T
T
xy
y x y x
x
o o

+
=
'
2 sin T 2 cos
2
T T
2
T T
T
xy
y x y x
y
o + o

=
'
2 cos T 2 sin
2
T T
T
xy
y x
xy
3.3 Valores prprios
P xy
y x y x
x
0 / 2 sin T 2 cos
2
T T
2
T T
T
u = o c
|
|
.
|

\
|
o + o

+
+
c =
o c
'
c
Usando o ponto 2:
Usando o ponto 3:
0 2 cos T 2 sin
2
T T
T
P xy P
y x
xy
= u + u

=
'
y x
xy
P
T T
T 2
2 tg

= u
( ) 0 2 cos 2 T 2 sin 2
2
T T
xy
y x
= o + o

y x
xy
P
T T
T 2
2 tg

= u
Igualmente para
y
T
'
Substituindo pelo
P
u
2
xy
2
y x
T
2
T T
R +
|
|
.
|

\
|

=
R T T
m max
+ =
R T T
m min
=
0 T
xy
=
'
nas equaes das componentes rodadas,
conclui-se, que:
0 T para
xy
>
( ) max
( ) min
x
y
O que significa que as componentes no referencial principal so

( ) max
( ) min
x
y
y
'
x
'
(

min
max
T 0
0 T
( ) max
( ) min
x
y
x
'
y
'
(

max
min
T 0
0 T
Depois de terminar os clculos
preciso decidir qual dos eixos rodados
corresponde ao eixo do mximo e
qual ao eixo mnimo.
Pode-se provar uma regras simples
desenhada na figura ao lado.
Os eixos do mximo e do mnimo
definem o referencial principal.

ou

Cristian Otto Mohr (1835-1918)

2 2
xy
2
y x
x
R T
2
T T
T =
'
+
|
|
.
|

\
|
+

'
3.4 Circunferncia de Mohr

2 2
xy
2
y x
y
R T
2
T T
T =
'
+
|
|
.
|

\
|
+

'
Relaes em cima so equaes de uma circunferncia
o que significa que

| | 0 , T
m
e raio quando desenham-se no
eixo horizontal e no eixo vertical
R
xy
T
'
y x
T , T
' '
de centro
Pela substituio verifica-se facilmente:

As componentes de um tensor, relacionadas a todas
as possveis rotaes do referencial original formam
uma circunferncia

Cada ponto tem apenas duas coordenadas, por isso a abcissa corresponde
a e a ordenada a
xy
T
'
y x
T ou T
' '
Torna-se til introduzir a designao seguinte:

A faceta e a normal da faceta

A faceta corresponde a uma recta (um corte) onde actuam duas componentes
do tensor considerado: a componente normal (diagonal, que tem o mesmo ndice
como a normal da faceta) e a componente tangencial (fora de diagonal, que tem
dois ndices)

Os valores principais visualizam-se no dimetro principal, dado que
neste caso a componente fora de diagonal igual a zero e as componentes
normais atingem o mximo e o mnimo;
este facto no est influenciado pelo referencial inicial

A faceta e a normal da faceta so mutuamente perpendiculares

max
T min
T
m
T
R
2
T T
T
min max
m
+
=
2
T T
R
min max

=
o + =
'
2 cos R T T
m x
Assumindo que o referencial original principal, ou seja que:

o =
'
2 cos R T T
m y
o =
'
2 sin R T
xy
o
max x
T T =
0 T
xy
=
min y
T T =
max x
min y x
'
o
y
'
m
T
max
T
min
T
R
o 2
R
negativo

( ) | |
xy x
T ; T x
' '

'
o + 2 cos R T
m
( ) | |
xy y
T ; T y
'

'

'
o 2 cos R T
m
3.4.1 Convenes e consequncias

e introduzindo a rotao

( )
( ) |
+
(

y
x
T T
T T
y xy
xy x
A rotao na circunferncia faz-se pelo dobro do ngulo de rotao dos eixos
-uma rotao de 90 faz-se na CM de 180 o que troca a posio (x) e (y)
-uma rotao de 180 faz-se na CM de 360 e no altera nada
consequentemente o sentido dos eixos nesta representao indiferente
-para ponto (x) ou (x) a ordenada vertical tem sentido oposto (para baixo)
-para ponto (y) ou (y) a ordenada vertical tem sentido habitual (para cima)
-as componentes normais desenham-se na conveno habitual
As componentes do tensor para a mesma rotao visualizam-se nos pontos
opostos do dimetro. (x) designa componentes na faceta de normal x e
(y) designa componentes na faceta de normal y
Define-se
Faceta (x): faceta de normal que coincide com o eixo coordenado x
Faceta (y): faceta de normal que coincide com o eixo coordenado y
A conveno dos sinais
( )
( ) |
+
(

y
x
T T
T T
y xy
xy x
( ) ( )
|
(

+
y xy
xy x
T T
T T
y x
Para se manter o mesmo sentido de rotao
| |
(

=
y xy
xy x
T T
T T
T
2
xy
2
y x
T
2
T T
R +
|
|
.
|

\
|

=
( )
y x
xy
p
T T
T 2
2 tg

= u
3.4.2 Determinao dos valores e das direces principais

o referencial original

x
y
componentes positivas

( ) x
0 T
xy
>
x
T
y
T
( ) y
0 T
xy
>
m
T
p
2u
min
T
max
T
Valores fora de diagonal, tangenciais
Valores diagonais, normais
0
xy
T
( ) 2 / T T
y x

R
p
2u
x
y
x
y
Justificao das frmulas

Sentido de rotao

p
u
p
u
max
min
| | | |
(

' '
' '
=
'
=
'
y xy
xy x
T T
T T
T T
x
'
u
u 2
u
( ) x
0 T
xy
>
x
T
( ) x
'
x
T
'
0 T
xy
<
'
( ) y
'
y
T
'
3.4.3 Determinao dos valores para uma rotao arbitrria

y
T
( ) y
0 T
xy
>
m
T
Valores diagonais
Valores fora de diagonal
0
| |
(

=
y xy
xy x
T T
T T
T
x
y
componentes positivas

3.4.4 Plo irradiante de facetas
( ) x faceta
x
y
( ) y faceta
m
T
( ) y
x
'
u
x
( ) x faceta
'
( ) x
'
( ) x faceta
'
u 2
Assume-se o referencial original e desenha-se a CM. Existe unicamente definido
ponto, chamado, plo irradiante de facetas, onde se intersectam todas as facetas.

p
2u
( )
( ) max direco
min faceta

( )
( ) min direco
max faceta

min
T
max
T
( ) max
( ) min
( ) max faceta
( ) min faceta
( ) x
P
( ) x faceta
( ) y faceta
0
max
min
max
T P
min
T
Casos especficos
Notas sobre a determinao do plo
Pode acontecer que o referencial
original no tem os eixos horizontal
e vertical como costume
( ) x faceta
x
y
( ) y faceta
m
T
( ) x
( ) y
P
x
y
x
'
( ) x faceta
'
( ) x
( ) y
( ) x P
'

R = mximo da componente
fora de diagonal, neste caso as
componentes diagonais no se
anulam, ambas tm o valor T
m
R T
max , xy
=
(

min
max
T 0
0 T
| |
(

=
m max , xy
max , xy m
T T
T T
T
| |
(

=
m max , xy
max , xy m
T T
T T
T
( ) max
( ) min
x
'
x
' '
3.4.5 Rotaes de 45 a partir do referencial principal

max
T
( ) x
'
m
T
min
T
( ) x
' '
Invariantes Referencial original Referencial principal
y x
T T +
min max
T T +
min max
T T
2
xy y x
T T T
Depois da resoluo dos valores principais convm verificar os invariantes
| | ( ) T det
| | ( ) T trao
3.5 Verificaes dos valores principais

Invariantes
Escalares que no alteram o seu valor com a rotao do referencial
| | ( ) T trao I
1
= | | ( ) T det I
2
=
so invariantes fundamentais,
tambm chamados invariante linear e quadrtico
todos os outros invariantes podem-se exprimir em termos de
valores prprios so igualmente invariantes
2 1
I , I
2 1
I , I
O referencial introduzido arbitrrio,
convm faz-lo na forma mais vantajosa
x a
T T =
( ) ( ) ( ) ( ) o o + o + o = =
'
cos sin T 2 sin T cos T T T
xy
2
y
2
a b x
( ) ( ) ( ) ( ) | + o | + o + | + o + | + o = =
' '
cos sin T 2 sin T cos T T T
xy
2
y
2
a c x
Sabemos: , incgnitas:
c b a
T , T , T
xy y x
T , T , T
3.6 Determinao das componentes sabendo valores em 3 direces
Resolver
xy y
T , T
Cada tensor tem 3 componentes, por isso cada 3 valores, mesmo de
referenciais diferentes, permitem sempre determinar as componentes.
O caso em baixo tem uma aplicao til nas medies de deformaes
e alm disso permite uma resoluo grfica simples
a
T
b
T
c
T x
u
o
|
x
x
'
x
' '
Soluo grfica
Desenho auxiliar
a linha do meio
vertical
a
T
b
T
c
T
o
|
o 2
| 2
( ) a
o
( ) b
|
( ) c
| | a
arbitrrio
| | b
| | c
max
T
min
T
Desenho original
a
T
b
T
c
T
o
|
Prova
( ) | o t 2
o
o
o 2
( ) | + o 180
( ) | + o 180
4.1 Valores e vectores prprios ou valores e direces principais
A soluo no trivial para {v} existe apenas quando | | | | ( ) 0 I T det =
Os nmeros que asseguram a nulidade do determinante chamam-se
Substituindo valor prprio pelo , (Eq. 1) tornam-se linearmente dependentes
e por isso o nmero das solues para componentes {v} infinito
| | | | ( ) { } { } 0 v I T = (Eq. 1)
(Eq. 1) corresponde a 3 equaes algbricas lineares homogneas
4. Tensores cartesianos em 3D simtricos
Definio matemtica
valores prprios ou principais
As solues no triviais para {v} chamam-se
vectores ou direces prprios ou principais
|
|
.
|

\
|
(

+
|
|
.
|

\
|
(

+
|
|
.
|

\
|
(

=
z xz
xz x
z yz
yz y
y xy
xy x
2
T T
T T
det
T T
T T
det
T T
T T
det I
| | ( ) T trao T 3 I
m 1
= =
4.2 Determinao e propriedades
so reais (pode-se provar devido a simetria do tensor)
so 3, contudo podem ser mltiplos
calculam-se como razes de equao caracterstica
0 I I I
3 2
2
1
3
= + | | | | ( ) ( ) 0 I I I I T det
3 2
2
1
3
= + =
| | ( ) T det I
3
=
Valores principais
so invariantes fundamentais,
tambm chamados invariante linear, quadrtico e cbico
todos os outros invariantes podem-se exprimir em termos de
valores prprios so igualmente invariantes
3 2 1
I , I , I
3 2 1
I , I , I
Direces principais
Clculo das razes da equao caracterstica:
( )
|
|
.
|

\
|

+
= u
2 / 3
2
2
1
3 2 1
3
1
I 3 I 2
I 27 I I 9 I 2
arccos
3
1
2 , 1 , 0 j ,
3
2
j cos I 3 I
3
2
3
I
2
2
1
1
1 j
=
|
.
|

\
|
t
+ u + =
+
Valores prprios correspondem s componentes do tensor relacionadas
a um referencial, relativamente a qual todas as componentes fora de diagonal
se anulam e os valores prprios visualizam-se na diagonal
Forma cannica de matriz de componentes
O mximo dos valores prprios o mximo de todas as componentes
na diagonal, qualquer que seja o referencial
O mnimo dos valores prprios o mnimo de todas as componentes
na diagonal, qualquer que seja o referencial
A rotao do referencial ou seja o referencial novo mencionado acima
est definido pelos vectores prprios
A matriz de transformao de base [B] tem colunas formadas pelos
vectores prprios normalizados, ou seja a matriz de transformao
[R] tem linhas formadas pelos vectores prprios normalizados,
para assegurar que o referencial novo ser direito, preciso ter o det([B])=1
A soluo nica, por isso encontrando a matriz de coeficientes diagonal,
pode-se concluir que o referencial formado pelos vectores prprios e que
os valores na diagonal so principais, um deles mximo e um deles mnimo
Depois de calcular valores prprios, usa-se o sistema de equaes (Eq. 1) com
cada um valor prprio substitudo para calcular o vector prprio correspondente
Quando valores prprios so diferentes, a cada um correspondem
infinitas solues do vector principal correspondente, que formam uma
nica direco no espao. Assumindo o vector normalizado, existem apenas
duas solues que diferem pelo sentido.
Pode-se dizer que existem apenas 3 vectores prprios normalizados,
unicamente definidos excepto do sentido, mutuamente perpendiculares.
Estes vectores definem o novo referencial, relativamente a qual
a matriz de componentes diagonal, ou seja relativamente a qual
as componentes do tensor so valores prprios
4.3 Casos particulares
No caso particular da figura ao lado, vectores (2)
e (3) no so unicamente definidos. Todos os
vectores que satisfazem a Eq. (1) com o valor

2
=
3
substitudo, formam um plano, cuja
normal coincide com a direco (1)
= =
3 2 1
qualquer direco principal, a matriz de componentes
inicial j diagonal com valores iguais
Simplificao para o caso 2D
| |
(

=
C D
D A
T
| |
(
(
(

=
C 0 D
0 B 0
D 0 A
T
J valor principal Vector principal correspondente:
( )
{ }
( )
{ } ( )
T
2 2
0 , 1 , 0 e v = =
Valor duplo
Valor triplo
3 2 1
= =
3 2 1
= =
( ) 1
( ) 3
( ) 2
possvel sempre quando se anulam as
componentes fora de diagonal
4.4 Valores extremos fora de diagonal
2
T T
T
3 1
max , xz

=
( ) 1
( ) 2
( ) 3
3 2 1 1
T T T I + + =
3 1 3 2 2 1 2
T T T T T T I + + =
3 2 1 3
T T T I =
Invariantes no referencial principal
Usando as concluses de 2D
(
(
(
(
(

+
2
T T
0
2
T T
0 T 0
2
T T
0
2
T T
3 1 3 1
2
3 1 3 1
Crculo de Mohr
1
T
2
T
3
T
Crculos fundamentais
Depois da resoluo dos valores e direces principais convm verificar
os invariantes e a ortogonalidade de vectores prprios
Verificaes
Nota sobre 2D
0 I I
2 1
2
= + | | | | ( ) ( ) 0 I I I T det
2 1
2
= + =
O procedimento de clculo poder ser feito de maneira anloga como em 3D
4.5 O tensor de inrcia | |
(

=
y xy
xy x
I P
P I
I
Justificao da posio dos eixos principais
0 I seja ou
0 P para
xy
xy
>
<
x
y
x
y
max
I
min
I
5. Anlise tensorial
Anlise dos campos tensoriais
derivadas, teoremas integrais, etc...