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Sistemas e Modelos
Fenmenos naturais so modelados por:
Leis da gravidade; Mecnica clssica e quntica; Qumica.
Quantidades envolvidas:
Deslocamento, velocidade e acelerao de partculas; corpos rgidos; presso, temperatura; fluxos de fluidos e gases, etc.
Sistemas e Modelos
Estas quantidades so as
variveis contnuas podem assumir qualquer valor real com a evoluo contnua do tempo
Sistemas e Modelos
Tcnicas e ferramentas matemticas tm sido desenvolvidas para modelar, analisar e controlar esses sistemas. Equaes diferenciais ordinrias e parciais fornecem a infraestrutura para anlise e controle de sistemas.
Sistemas e Modelos
Sistemas e Modelos
Primeiro - Muitas das quantidades que tratamos so discretas, ou seja, envolvem nmeros inteiros contveis: quantas chamadas telefnicas esto ativas neste instante? quantos e quais eventos esto ocorrendo numa subestao? quantas mensagens esto na fila do roteador?
Sistemas e Modelos
Segundo o que ativa muitos dos processos que usamos e dependemos, so eventos instantneos: liga/desliga um boto; luz do semforo fica verde.
Sistemas e Modelos
Na realidade, muito da tecnologia atual, especialmente a computadorizada dirigida por eventos (event-driven):
Redes de computadores, sistemas de manufatura, superviso e controle de sistemas eltricos, etc.
Conceitos Bsicos
O conceito de sistema (primitivo)
Combinao de partes que, coordenadas, concorrem para certo fim (Koogan/Houaiss) A combination of components that act together to perform a function not possible with any of the individual parts (IEEE Standard Dictionary)
Conceitos Bsicos
Duas caractersticas so ressaltadas:
Um sistema consiste de combinao de partes, ou interao entre componentes; Um sistema associado a uma funo, a qual, presumivelmente, ele deve realizar.
Conceitos Bsicos
Tambm deve ser ressaltado que nem sempre o sistema associado a objetos fsicos ou leis naturais.
Exemplos : modelos do comportamento humano, modelos econmicos, etc.
Processo de Modelagem
Engenheiros e cientistas esto interessados em:
Anlise qualitativa e quantitativa; Desenvolvimento de tcnicas de projeto, controle e medidas de desempenho baseadas em critrios bem definidos.
Processo de Modelagem
Para modelar um sistema:
Definio de um conjunto de variveis mensurveis; Exemplos: posio e velocidade de uma partcula; tenso e corrente de um sistema eltrico.
Processo de Modelagem
Para modelar um sistema:
Medio das variveis atravs da coleta de dados em um intervalo de tempo [t0, tf]; Seleo de um subconjunto destas variveis que possam ser manipuladas com o passar do tempo.
Processo de Modelagem
Seleciona-se ento um conjunto de funes com restries de tempo denominadas variveis de entrada
{u1(t), ..., up(t)} t0 t tf
Processo de Modelagem
Seleciona-se um outro conjunto de variveis que podem ser medidas diretamente a partir da variao de u1(t), ..., up(t). So elas as variveis de sada {y1(t), ..., ym(t)} t0 t tf Esse processo descreve a resposta ao estmulo fornecido pelas funes de entrada selecionadas.
u(t)
Modelo
y = g(u)
Processo de Modelagem
Modelo
r V R i
r V r
Modelo
Modelo
Sistemas Dinmicos
a sada y(t) depende geralmente de valores passados da entrada u( ) (sistemas com memria).
O Conceito de Estado
Conceito primrio para a teoria de controle; Informalmente, o estado de um sistema em um dado instante t, descreve o comportamento desse sistema naquele instante, atravs de alguma medida;
O Conceito de Estado
Suponha que o vetor de entrada u(t) completamente especificado para todo t t0. Em adio, suponha que a sada y(t) observada em algum instante t = t1 t0. Pergunta-se esta informao adequada para predizer de forma nica todas as futuras sadas y(t), t > t1?
O Conceito de Estado
Seja t1 > t0 e seja y(t1) o deslocamento observado. possvel determinar de forma nica y(t1+) para algum incremento de tempo ( > 0)?
y(0) = u(0)
O Conceito de Estado
Observe que juntos, y(t1) e y(t1), fornecem as informaes necessrias para a obteno de uma soluo nica, ou seja, o valor exato de
y(t1 + ) Isso nos leva seguinte definio ...
O Conceito de Estado
O estado de um sistema em um instante de tempo t0 a informao requerida em t0, tal que a sada y(t), para todo t t0, unicamente determinada a partir desta informao e da entrada u(t), t t0.
O Espao de Estado
A partir da idia de estado de um sistema, possvel melhorar o processo de modelagem. possvel identificar agora, o conjunto de entrada u(t), o conjunto de sada y(t) e o estado do sistema x(t).
O Espao de Estado
O processo de modelagem consiste ento em determinar as relaes matemticas desejveis envolvendo u(t), y(t) e x(t). Estas relaes so precisamente o que se denomina de dinmica do sistema.
O Espao de Estado
O conjunto de equaes requeridas para especificar o estado x(t) de um sistema, para todo t t0, dado x(t0) e a funo u(t), t t0, so chamadas equaes de estado. O espao de estados X de um sistema o conjunto de todos os possveis valores que o estado pode assumir.
O Espao de Estado
Entrada Sistema Sada
u(t) u(t)
modelo x = f(x, u, t)
y = g(u) y = g(x, u, t)
Espao de Estados
Variveis reais so convenientes quando se tm modelos baseados em equaes diferenciais; Entretanto, durante o processo de modelagem de um sistema, existe uma grande flexibilidade em se definir a entrada, a sada e o estado de um sistema, dependendo da aplicao e do problema de interesse.
Espao de Estados
Uma outra forma de classificar os sistemas baseada na natureza do espao de estados selecionado para o modelo. Em modelos a estados contnuos, o espao de estados X contnuo e consiste de todos os vetores ndimensionais dos nmeros reais (ou complexos)
Espao de Estados
Em modelos a estados discretos, o espao de estados um conjunto discreto:
espao de amostragem uma funo constante por partes; a variao de estados permitida somente em instantes discretos no tempo.
Espao de Estados
Modelos a estados discretos possuem:
comportamentos dinmicos mais fceis de se visualizar;
formalismo matemtico para expressar as equaes de estado e resolv-las, consideravelmente mais complexos que as equaes diferenciais.
Espao de Estados
Produtos chegando
u1(t)
u1(t) = u2(t) =
Espao de Estados
x(t)
3 2 1 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t
Um sistema definido como estocstico se pelo menos uma de suas variveis de sada uma varivel aleatria. Caso contrrio, o sistema definido como determinstico.
x(t) = f(x(t), u(t), t), y(t) = g(x(t), u(t), t) x(k+1) = f(x(k), u(k), k), y(k) = g(x(k), u(k), k)
x(t0) = x0
x(0) = x0
Quando o espao de estados de um sistema naturalmente descrito como um conjunto discreto como {0, 1, 2, ...} ... quando transies de estado so observadas somente em pontos discretos do tempo, ...
Associam-se estas transies de estado a eventos e diz-se que o sistema um sistema a eventos discretos
O Conceito de Evento
Como o conceito de estado, o termo evento um conceito primrio e intuitivo da teoria de controle; Ocorre instantaneamente e causa transies de estados em um sistema;
O Conceito de Evento
Pode ser o resultado de diversas condies que ocorrem em um dado instante (o nvel de um lquido em um tanque excede um valor limite); e smbolo que denota um evento; E denomina um conjunto (discreto) de eventos e.
O Conceito de Evento
Produtos chegando u1(t)
Produtos chegando
x(t)
Produtos saindo
Nesse exemplo, define-se o conjunto E = {c, s} em que c denota o evento chegada de produtos e s denota o evento sada de produtos.
Assuma que existe um clock atravs do qual se mede o tempo, e considere duas possibilidades:
a cada clock um evento e E selecionado. Se nenhum evento ocorre, diz-se que um evento nulo ocorre e no causa variao de estado. (o evento nulo um elemento de E; em vrios instantes de tempo desconhecidos e no necessriamente coincidentes com o clock, algum evento e ocorre.
Um sistema a eventos discretos (SED) um sistema de estados discretos dirigido a eventos, isto , a evoluo de estados depende inteiramente da ocorrncia de eventos discretos assncronos atravs do tempo.
x(t)
X = Reais
t s3 s2 s1 t1 e1 t2 t3 e2 e3 t4 e4 t5 e5 t6 e6
servidor
partida de clientes
r1
D1 D2 Sada de jobs
d1 d2
Chegada de jobs
CPU
r2
Chegada a de peas
c1
d2
Sada de peas
Interface
Sistema
Esta propriedade, denominada estacionria, implica que aplicando-se sempre uma entrada especfica ao sistema, espera-se sempre a mesma resposta.
Classificao de Sistemas
Sistemas estticos variantes no tempo dinmicos invariantes no tempo
lineares
no lineares
estados contnuos
estados discretos
Classificao de Sistemas
Sistemas a eventos discretos
estados discretos
estocsticos
tempo discreto
tempo contnuo
Bibliographie
F. Bause, P. S. Kritzinger, Stochastic Petri Nets An Introduction to the Theory, Vieweg, Alemanha, 2002; B. Caillaud, P. Darondeau, L. Lavagno, X. Xie, Syntesis and Control of Discrete Event Systems, Kluwer Academic Publishers, 2002; C. G. Cassandras, S. Lafortune, Introduction to Discrete Event Systems, Kluwer Academic Publishers, 1999;
Bibliographie
J. O. Moody, P. J. Antsaklis, Supervisory Control of Discrete Event Systems Using Petri Nets, Kluwer Academic Publishers, 1998; J. Cardoso, R. Valette, Redes de Petri, Editora da UFSC, 1997; J.-M. Proth, X. Xie, Les Rseaux de Petri pour la Conception de la Gestion des Systmes de Prodution, Masson, Paris, 1994;
Bibliographie
R. David, H. Alla, Du Grafcet aux Rseaux de Petri, Herms, Paris, 1992; G. W. Brams, Rseaux de Petri: Thorie et Pratique tome 1, Masson, Paris, 1983; J. L. Peterson, Petri Net Theory and the Modeling of Systems, Prentice-Hall, N.J., 1981; J. Figueredo, A. Perkusich, J. Damsio, Notas de Aulas, Departamentos de engenharia Eltrica e Computao Universidade Federal de Campina Grande, PB.