STEP 7 : CONFIGURACAO, PROGRAMACAO E COMUNICACAO

Marco Tlio Ferreira do Carmo u 7 de dezembro de 2010

Sumrio a
1 Procedimentos bsicos para utilizar o STEP 7 a 1.1 Criando um projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Utilizando o new project wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Criando um projeto a partir de File >> new... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Conguraes Bsicas de Hardware com o STEP 7 co a 2.1 Procedimentos Bsicos para a Congurao do Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a ca 3 Programando com o STEP 7 3.1 Implementando a porta AND em OB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Implementando um temporizador retentor de varivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4 Transferindo e monitorando um projeto no CLP 5 Estao de trabalho e comunicao OPC ca ca 5.1 A estao de trabalho SIMATIC PC Station . . . . . . . ca 5.2 Projeto de uma PC Station . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Conectando os dispositivos ` rede . . . . . . . . . . . . . a 5.4 Carregando as conguraes da estao de trabalho para co ca 5.5 Testando o funcionamento do servidor OPC . . . . . . . 6 Programao de blocos PID ca 6.1 Procedimentos preliminares 6.2 Introduo . . . . . . . . . ca 6.3 Utilizando o bloco FB 41 . 6.4 Customizando o bloco PID 6.5 Monitoramento . . . . . . . Referncias Bibliogrcas . . . . e a 3 3 4 4 8 8 13 13 15 21 24 24 25 28 29 31 40 40 41 42 42 44 48

. . . . . . . . . para . . .

. . . o .

. . . . . . . . . PC . . .

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Lista de Figuras
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 4.1 4.2 4.3 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 Possibilidades de utilizao do STEP 7. Fonte: [5] ca Criao de um projeto no SIMATIC manager. . . . ca Criando o esqueleto de um projeto . . . . . . . . . Adicionando a CPU ao projeto. . . . . . . . . . . . Adicionando um novo trilho . . . . . . . . . . . . . Modelo de CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spam para congurao de endereos PROFINET. ca c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 5 5 6 7 7 8 9 9 10 11 12 13 14 14 15 15 16 17 17 18 18 19 20 20 21 22 23 25 25 26 27 28 28 29 29 30 30 31 32

Esquema de congurao de hardware. Fonte:[2] . . . . . . . . . . . . . ca Equivalncia entre posicionamento em hardware e em software. Fonte:[2] e Caracter sticas do hardware. Fonte:[2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Object Properties - Adresses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Object Properties - Imputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Object Properties - Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Declarando variveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Nmero de endereamento inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u c Relao entre Byte de endereo e num. de endereamento inicial do mdulo. . ca c c o Symbol Editor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciando a programao de OB1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Programao em OB1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Insert Symbol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alteraes em Symbol Editor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co Criand uma nova funo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Inicializao de variveis internas ` uma funo . . . . . . . . . . . . . . . . . ca a a ca Lgica presente em FC1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Inserindo FC1 na lgica de OB1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Lgica de Network 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

Visualizao online do projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Monitoramento de variveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Variable Table. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Congurao de uma estao de trabalho em um trilho virtual. ca ca Criao de PC Station a partir de um projeto j existente. . . . ca a Escolha do projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incluso da PC Station no projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . a Adicionando um mdulo servidor OPC no trilho . . . . . . . . o Adicionando um mdulo CP no trilho . . . . . . . . . . . . . . o Congurao do mdulo CP IE General . . . . . . . . . . . . . ca o Criao de uma nova rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Conguration Console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selecionando o protocolo utilizado pelo OPC Server. . . . . . . Object Properties do OPC Server. . . . . . . . . . . . . . . . . NetPro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonte: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 5.19 5.20 5.21 5.22 5.23 5.24 5.25 5.26 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8

Concectando as entidades do projeto. . . . . . . . . Denind a comunicao entre entidades do projeto. ca Dispositivos e entidades vis veis na rede. . . . . . . Caracter sticas de comunicao. ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nova conexo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Station Congurator. . . . . . . . . . . . . . . . . . Station Congurator com o servidor OPC rodando. Set PG/PC Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . Set PG/PC Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . OPC Scout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Criao de um grupo. . . . . . . . . . . . . . . . . ca Adio de itens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Escolha dos itens a serem monitorados. . . . . . . Monitoramento de itens. . . . . . . . . . . . . . . .

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32 33 33 34 34 35 36 37 37 38 38 38 39 39 41 42 43 44 45 45 46 47

Cyclic Interrupts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Standard Libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PID Control Parameters Assignment . . . . . . . . . . . . . . . PID Control Parameters Assignment . . . . . . . . . . . . . . . PID Control Parameters Assignment - Janela de Congurao . ca Declarao de variveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca a Incluindo a chamada ao PID no bloco de interrupo. . . . . . ca Estrutura esquemtica do bloco PID. . . . . . . . . . . . . . . . a

Cap tulo 1

Procedimentos bsicos para utilizar o STEP 7 a

1.1 Criando um projeto
Antes de iniciar o seu primeiro projeto no STEP 7 voc deve saber que h duas ordens poss e a veis para direcionar a criao do seu projeto, essas ordens esto ilustradas na gura 1.1. ca a

Figura 1.1: Possibilidades de utilizao do STEP 7. Fonte: [5] ca

Aps denir a planta ou tarefa que ser automatizada deve-se abrir o SIMATIC MANAGER, cujo o a cone se encontrar no desktop aps ` instalao dos softwares SIMATIC. Esse software possibilitar gerir seus a o a ca a projetos, programar um determinado bloco de funo ou funo alm de auxiliar a congurao do hardware. ca ca e ca Como mostrado no esquema da gura 1.1, o passo seguinte ` escolha da tarefa a ser programada a a e criao de um novo projeto. Um projeto pode ser criado por dois caminhos diferentes; atravs da ferramenta ca e new project wizard ou clicando-se na barra de ferramentas em File >> new... A ferramenta new project wizard possui a vantagem de facilitar a criao do projeto, uma vez que atravs ca e 4

da mesma o prprio software cria a rvore hierrquica do projeto. Todavia, criar o seu prprio projeto sem o a a o o auxilio da ferramenta wizard lhe proporcionar mais opes de gerenciamento. Os passos para criar um a co projeto seguindo cada uma dessas possibilidades ser descrito nas sees a seguintes. a co Vale ressaltar que a ferramenta wizard... uma ferramenta limitada, e que no da suporte para todas e a as conguraes de hardware poss co veis. Em nosso caso, por exemplo, no encontraremos na ferramenta a wizard... o modelo de nossa CPU (315F-2 PN/DP). Portanto, embora possamos trabalhar com a nossa CPU em compatibilidade com uma congurao anterior, aconselhavel optar pela criao de novos projetos ca e ca atravs da outra ferramenta(File >> new...) ` medida que nossos projetos se tornem mais complexos ou que e a necessitem utilizar melhor os recursos dispon veis em nosso hardware.

1.2 Utilizando o new project wizard

A ferramenta new project wizard apenas solicita ao usurio a escolha de certos parmetros para a criao do a a ca projeto, tais como o modelo da CPU utilizada (em nosso caso o modelo o 315F-2 PN/DP), o endereo MPI e c da CPU (caso o hardware esteja disposto em um unico rack, i.e. no haja mdulos de interface IM para a o comunicao MPI deve-se conservar o endereo MPI 2 para a CPU ), o tipo de bloco de prioridade a ser ca c criado (OB1 para aplicaes c co clicas), a linguagem da norma a ser utilizada alm do nome do projeto. e Aps fornecer tais parmetros e clicar em nish o esqueleto do projeto estar criado, cando a cargo do o a a usurio a opo de comear o projeto pela programao ou pela congurao do hardware. a ca c ca ca

1.3 Criando um projeto a partir de File >> new...

Nessa opao de criao o usurio o responsvel pela criao de todo o esqueleto do projeto. A seguir sero c ca a e a ca a descritos os passos necessrios para montar a rvore hierrquica do seu projeto: a a a Selecione o nome, o tipo e o local onde ser salvo o projeto (recomenda-se salvar todos os projetos na a pasta - I:\users\ProgrmaCLP), como ilustrado na gura 1.2. Feito isso clique em OK.

Figura 1.2: Criao de um projeto no SIMATIC manager. ca

 Clique com o boto direito do mouse na coluna esquerda da janela do projeto selecionando as opes a co Insert New Object >> SIMATIC 300 Station (ver gura 1.3).

Figura 1.3: Criando o esqueleto de um projeto

Na coluna ` esquerda da janela ir surgir um novo a a cone denominado SIMATIC 300. D um duplo e clique nesse cone e em seguida um novo duplo clique no cone Hardware que est presente na coluna a da direita (ver gura 1.4).

Figura 1.4: Adicionando a CPU ao projeto.

V agora at a coluna mais a direita da janela e selecione a pea rail, em seguida arraste-a at a coluna a e c e central da janela (ver gura 1.5). Volte ` coluna anterior e selecione na rvore de mdulos a CPU correspondente ao seu hardware (CPU a a o 315F-2 PN/DP V3.1), arrastando-a em seguida para a posio de nmero 2 do rail (veja a gura 1.6). ca u

Figura 1.5: Adicionando um novo trilho

Ao soltar o mdulo da CPU no trilho, surgir uma janela spam para a congurao dos endereos de o a ca c rede PROFINET (PN), veja a gura 1.7. Como no utilizaremos esses recursos de rede nesse momento, a apenas conrme o endereo default sugerido pelo software clicando no boto OK. c a Aps efetuar os procedimentos explicados at aqui, salve as suas conguraes. Seu projeto j est pronto o e co a a para ser programado ou congurado. Para congurar o seu hardware continue a leitura do roteiro a partir do cap tulo 2, caso deseje programar primeiro uma tarefa salte para o cap tulo 3.

Figura 1.6: Modelo de CPU

Figura 1.7: Spam para congurao de endereos PROFINET. ca c

Cap tulo 2

Conguraes Bsicas de Hardware com o co a STEP 7

Congurar um CLP atravs do STEP 7 consiste em arranjar os mdulos utilizados em congurao semelhante e o ca a ` congurao f ca sica. Durante a congurao, o software, automaticamente, aloca endereos para cada um ca c dos mdulos, endereos esses que podem ser alterados pelo usurio durante a congurao. o c a ca Uma vez que um hardware tenha sido congurado, pode-se alterar a posio f ca sica de seus mdulos, desde o que essa alterao tambm seja feita no software. Alm do mais, uma dada congurao pode ser copiada ca e e ca para outros projetos.

2.1 Procedimentos Bsicos para a Congurao do Hardware a ca

Para congurar o hardware a ser utilizado preciso primeiramente abrir a janela HW Cong. atravs do e e SIMATIC manager. Para tanto proceda um duplo clique no cone hardware de SIMATIC 300 (ver gura 1.4). Quando a janela do trilho/rail for aberta inicia-se o processo de alocar os mdulos do hardware em suas o respectivas posies. Para isso deve-se buscar na janela Hardware Catalog cada um dos mdulos utilizados co o na congurao f ca sica e transferi-los para a janela do trilho/rail (ver gura 2.1).

Figura 2.1: Esquema de congurao de hardware. Fonte:[2] ca

Uma observao importante que as trs primeiras posies do trilho so reservadas respectivamente para ca e e co a a fonte de energia, para a CPU e para o mdulo de interface (IM) com outros racks. Durante a alocao de o ca cada mdulo na janela do trilho as posies recomendadas para o mdulo em questo aparecero destacadas o co o a a em verde. Uma representao associando a posio de cada mdulo no trilho f ca ca o sico com sua respectiva posio no ca hardware rail ilustrada na gura 2.2. Obs.: A congurao empregada no labratrio de controle II consiste e ca o dos seguintes mdulos: o posio1: fonte de alimentao PS 307 de 5A. ca ca posio 2: CPU 315F - 2 PN/DP ca posio 4: mdulo IO digital SM 323 DI16/DO16x24V/0.5A. ca o posio 5: mdulo IO analgico SM 334 AI4/AO2x12Bit. ca o o

Figura 2.2: Equivalncia entre posicionamento em hardware e em software. Fonte:[2] e

Na parte inferior da janela HW Cong encontra-se uma tabela com dados referentes aos mdulos do o hardware, como nome, order number e nmero de endereamento inicial do mdulo. Esses dados podem ser u c o alterados pelo usurio clicando-se com o boto direito do mouse no dado que se deseja alterar e selecionando a a Object Properties (ver gura 2.3).

Figura 2.3: Caracter sticas do hardware. Fonte:[2]

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Alm dos endereos dos mdulos, a ferramenta Object Properties possibilita alterar parmetros da CPU, e c o a tais como time scan, n de proteo e prioridade de blocos de interrupo. vel ca ca No caso dos mdulos analgicos, alguns procedimentos especiais so necessrios nessa etapa da cono o a a gurao e iro depender de modo particular das caracter ca a sticas do projeto a ser automatizado. Para tomar nota desses procedimentos realize as seguintes aes: co Abra o Object Properties e clique na aba Addresses (ver gura 2.4). Em Process image voc vericar e a que h duas opes de congurao; OB1 PI e PIP1. A escolha da primeira opo indica ` CPU que a a co ca ca a leitura das entradas no modo analgico e a escrita das variveis de sa devem ocorrer de forma c o a da clica a cada iterao do bloco organizacional OB1. ca Como o tempo de scan desse bloco varivel, a escolha da opo OB1 PI torna a atualizao dos canais e a ca ca I/O no mdulo analgico aleatrias. o o o J a opo PIP1 indica ` CPU que os canais I/O do mdulo analgico devem ser vinculadas a algum a ca a o o bloco organizacional (OBx) de interrupo. No caso, o bloco de interrupo que far uso desse carto. ca ca a a Como os blocos de interrupo podem ser congurados para trabalhar periodicamente, a atualizao ca ca das variveis associadas ao mdulo analgico tornar-se-o determin a o o a sticas. No caso desse roteiro, em que no trataremos de variveis analgicas, adotaremos para esse parmetro a a o a a opo default - OB1 PI. ca

Figura 2.4: Object Properties - Adresses.

Clique agora na aba Inputs (ver gura 2.5). O primeiro parmetro, Integration time, diz respeito ao a tempo (t) correspondente ` frequencia de interferncia (f ) que deve ser suprimida pelo ltro do mdulo a e o no canal de entrada. Para car claro, vejamos o nosso caso. Como a tenso que nos fornecida pela a e rede eltrica possui frequncia de 60Hz, nosso parmetro Integration time dever ser : e e a a tintegration = 1 1 = = 16.6ms f 60Hz

Altere esse valor e vejamos o prximo parmetro. o a Ainda na gura 2.5 veja que logo abaixo de Integration Time h uma tabela cujas colunas representam a as quatro entradas do nosso carto e as linhas representam o tipo de grandeza medida e a faixa de a 11

operao suportada. Como mostrado nessa gura, clicando-se em alguma das clulas da tabela ser ca e a mostrado os tipos de grandezas suportadas para aquele canal. Sendo que esses tipos iro variar entre a tenso, resistncia, temperatura (termopar) ou nenhuma (canal desabilitado). Antes de usarmos o a e mdulo analgico devemos sempre vericar se os canais que utilizaremos esto congurados de acordo o o a com os nossos sensores na planta. Outra observao importante que como os canais do carto no ca e a a so internamente isolados uns dos outros, devemos desabilitar todos os canais que no estiverem sendo a a utilizados em nossa tarefa.

Figura 2.5: Object Properties - Imputs.

Por ultimo, abra a aba Outputs (ver gura 2.6). Veja que a menos do parmetro Integration time, esta a aba muito semelhante ` aba Imputs. Para congurar seus parmetros, basta seguir as recomendaes e a a co expressas no item anterior. Para informaes mais detalhadas sobre congurao de hardware consulte os manuais Conguring co ca Hardware with STEP 7.[1] e S7300 Module Data Manual.[3]

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Figura 2.6: Object Properties - Outputs.

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Cap tulo 3

Programando com o STEP 7

O objetivo desse cap tulo apresentar as ferramentas mais utilizadas na organizao da lgica de um programa e ca o tais como blocos de funes, funes e datablocks. Alm disso pretende-se criar aqui alguma lgica simples co co e o que possa ser transferida e testada em hardware. Tendo por base esses objetivos as tarefas selecionadas para implementao sero as mais simples poss ca a veis, no passando, na maior parte dos exemplos, de lgica booleana. a o

3.1 Implementando a porta AND em OB1

OB1 o bloco organizacional de mais alta hierarquia em um projeto. OB1 processado ciclicamente e o e e e bloco pelo qual a CPU inicia a execuo de um determinado programa. Nesse item iremos programar nesse ca bloco a porta lgica AND utilizando para isso a linguagem ladder. o Como boa forma de organizar seu projeto util declarar todas as variveis a serem utilizadas em uma e a determinada tarefa antes de program-la. Para isso, abra a rvore hierrquica de seu projeto at encontrar a a a e a pasta S7 Program, em seguida selecione o cone Symbols, como mostrado na gura 3.1

Figura 3.1: Declarando variveis. a

Na janela do symbol editor deve-se declarar cada varivel que ser utilizada na tarefa especicando para a a cada uma delas um endereo e um tipo. c Para enderearmos uma varivel de acordo com os canais de entrada e sa de um mdulo devemos c a da o levar em conta o nmero de endereamento inicial do mdulo, o que em uma congurao padro depender u c o ca a a diretamente da posio do mdulo. Esse nmero pode ser obtido atravs da gura 3.2 tanto para os mdulos ca o u e o analgicos quanto para os digitais. o O endereo de um canal de I/O em um mdulo digital formado por trs partes, um identicador c o e e (I(imput), Q(output), M(monitor) etc) um Byte de endereo (dependente do nmero de endereamento c u c inicial do mdulo) e um bit de endereo (nmero pintado no prprio mdulo). Ex: I 0.4 o c u o o 14

Figura 3.2: Nmero de endereamento inicial. u c

Figura 3.3: Relao entre Byte de endereo e num. de endereamento inicial do mdulo. ca c c o

O modo como o Byte de endereo varia com o nmero de endereamento inicial do mdulo ilustrado na c u c o e gura 3.3. Caso esse nmero tenha sido alterado durante a congurao do hardware deve se levar em conta u ca a congurao atual. ca Para o nosso exemplo utilizaremos a congurao padro e a declarao de nossas variveis apresentada ca a ca a e na gura 3.4. Aps declarar as variveis como na gura 3.4 salve a tabela de s o a mbolos e feche o Symbol Editor. Como boa prtica de programao recomendvel deixar comentrios que esclaream o uso de cada a ca e a a c varivel. A vantagem dessa prtica torna-se clara ` medida que lidamos com programas mais complexos. a a a Voltando ` rvore hierrquica do projeto abra a pasta Blocks e em seguida o aa a cone OB1. Antes de iniciar a janela de programao ser necessrio selecionar a linguagem a ser utilizada, para o nosso exemplo selecione ca a a LAD (ladder). Ainda nessa janela possivel denir um nome simblico para o bloco, por exemplo, Porta e o AND, e adicionar um comentrio para o mesmo. Assim que clicarmos no boto OK, o bloco ser criado e a a a aparecer como uma varivel qualquer no Symbol Editor. Uma nova janela com o ambiente de programao a a ca ser ento iniciada (ver gura 3.5). a a Arraste os s mbolos necessrios ` lgica (contatos e bobina) da coluna da esquerda para a ao da a a o ca coluna central, como indicado na gura 3.6. Nos locais onde aparecem os s mbolos de interrogao entre ca com o nome das variveis declaradas em Symbol Editor. Uma alternativa prtica clicar com o boto direito a a e a do mouse nos pontos de interrogao e em seguida selecionar a opo Insert Symbol seguido da varivel a ca ca a ser inserida naquele local, ver gura 3.7 Perceba ainda pela gura 3.6 que as variveis utilizadas aparecem a 15

Figura 3.4: Symbol Editor.

Figura 3.5: Iniciando a programao de OB1. ca

identicadas tanto pelo seus endereos quanto pelo seus s c mbolos. Para suprimir uma dessas informaes co utilize a sequencia da barra de ferramentas View >> Display with >> Symbol Representation / Information. Aps editar seu programa salve-o. o

3.2 Implementando um temporizador retentor de varivel a

O objetivo dessa seo ser demonstrar a utilizao de funes (FCx)como encapsuladores de diagramas ca a ca co lgicos que possam ser utilizados em mais de uma parte do cdigo. Nesse item iremos implementar um o o temporizador retentor de varivel para ilustrar a utilizao de funes, para tanto siga os passos a seguir. a ca co Para iniciar a prxima tarefa volte ao Symbol Editor e acrescente ` tabela de variveis as variveis o a a a chave c, led vermelho e temporizador (siga o modelo da gura 3.8) e salve suas alteraes. co Retorne ` arvore hierrquica de seu projeto e abra a pasta Blocks. Clique com o boto direito do mouse a a a na coluna da direita e selecione o caminho Insert New Object >> Function, como mostrado na gura 3.9. Assim como foi feito para a criao do bloco OB1, acrescente um nome e um comentrio para a varivel FC1 ca a a que ser criada no Symbol Editor lembrando de selecionar a linguagem ladder (LAD) para a programao do a ca bloco. Terminadas essas etapas clique em OK para criar o bloco. Aps iniciar o bloco FC1 que acaba de ser criado deve-se declarar as variveis de entrada interna do bloco, o a no caso de nossa tarefa essas variveis consistem em um temporizador, uma varivel de ativao do bloco a a ca denominada Liga e uma varivel de sa output, siga o modelo da gura 3.10 para criar suas variveis. a da a Ainda na janela da funo busque na aba da esquerda da tela o elemento timer S OFFDT (start oca 16

Figura 3.6: Programao em OB1. ca

delay timer) e arraste o para a aba principal, repita o procedimento para o contato normalmente aberto como mostrado na gura 3.11. Insira no lugar dos s mbolos de interrogao as variveis apresentadas nessa ca a mesma gura. Vale salientar a observao do uso da constante de tempo S5T#3S para designar um tempo ca de retenso de 3s para a varivel de entrada . a a Terminada a implementao da lgica de FC1 salve e feche a janela corrente. ca o Como passo seguinte torne a abrir o bloco OB1 e clique com o boto direito do mouse logo abaixo de a Network 1 selecionando a opo Insert Network. Insira nessa nova malha uma instncia de FC1, que agora ca a poder ser encontrada na aba esquerda da janela (Veja gura 3.12). a Complete a lgica de Network 2 com as variveis declaradas em symbol editor seguindo o esquema da o a gura 3.13 e salve o seu programa. Perceba que o bloco temporizador com reteno de varivel de 3s pode ca a ser agora reutilizado em diversas partes do cdigo atravs do uso de FC1. o e

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Figura 3.7: Insert Symbol

Figura 3.8: Alteraes em Symbol Editor. co

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Figura 3.9: Criand uma nova funo ca

Figura 3.10: Inicializao de variveis internas ` uma funo ca a a ca

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Figura 3.11: Lgica presente em FC1. o

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Figura 3.12: Inserindo FC1 na lgica de OB1. o

Figura 3.13: Lgica de Network 2. o

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Cap tulo 4

Transferindo e monitorando um projeto no CLP

Aps ler e executar os tpicos anteriores poss proceder o download do cdigo gerado e ainda monitorar o o e vel o as tarefas a serem controladas. Para tanto ligue o CLP, volte ` arvore hierrquica do projeto e abra a pasta a a Blocks, em seguida selecione o caminho PLC >> Download na barra de ferramentas. Para evitar falhas na planta recomendvel que durante o Download o CLP esteja no modo STOP, caso contrrio o mesmo ser e a a a forado para esse modo durante o Download o que poder gerar dessincronizao entre a lgica do CLP e c a ca o a de monitoramento. V, portanto, at o CLP e mude a chave de seleo de modo para STOP antes de a e ca proceder o Download. Durante o processo de Download, o STEP 7 ir exibir uma srie de janelas solicitando a permisso a e a para atualizar as conguraes internas do CLP de acordo com as conguraes especicadas em nosso co co projeto. Nesse caso, para dar prosseguimento ao download basta clicar em OK quando essas permisses o forem solicitadas. Para conferir a execuo do download clique em View >> Online e uma janela contendo todos os blocos ca presentes na CPU do CLP ser aberta na tela (Veja a gura 4.1). a

Figura 4.1: Visualizao online do projeto. ca

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Figura 4.2: Monitoramento de variveis. a

O monitoramento da tarefa controlada pode ser feita atravs de duas maneiras; pela monitorao do e ca cdigo ou pela monitorao da tabela de variveis. Iniciaremos nossa discusso pela monitorao do cdigo. o ca a a ca o Abra o bloco que se deseja monitorar (no nosso exemplo iremos abrir o bloco OB1), e selecione o caminho Debbug >> Monitor. A janela passar a indicar os eventos correntes em OB1 e ser poss a a vel vericar os estados das variveis. Passe a chave seletora de modo do CLP para a posio RUN e teste o programa a ca modicando suas entradas (ver gura 4.2). Perceba tambem que as variveis do tipo M (memory bit) podem a ser alteradas diretamente pelo programa, para isso, clique com o boto direito do mouse em cima dessa a varivel e selecione uma das opo Modify to 1 ou Modify to 0. a ca Para criar uma tabela de variveis abra a pasta Blocks e clique em seu interior com o boto direito do a a mouse selecionando o caminho Insert new object >> Variable table. Insira na tabela os nomes das variveis a que se deseja monitorar, salve suas alteraes e selecione a opo Variable >> Monitor. A tabela gerada co ca ser semelhante ` tabela da gura 4.3. a a

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Figura 4.3: Variable Table.

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Cap tulo 5

Estao de trabalho e comunicao OPC ca ca

5.1 A estao de trabalho SIMATIC PC Station ca
Para permitir que os dispositivos conectados em uma planta (CLPs e PCs) possam comunicar entre si, e necessrio que sejam fornecidos a esses dispositivos dados relativos aos componentes de rede utilizados e `s a a caracter sticas da conexo. Esses dados devem ser fornecidos no apenas ao CLP, mas tambm ` estao de a a e a ca trabalho utilizada pelo operador. Uma estao de trabalho SIMATIC PC Station consiste de um computador ca dotado de mdulos de comunicao (Ethernet, PROFIBUS, etc) e componentes de software compat o ca veis com o modelo SIMATIC Siemens. Durante o processo de congurao via STEP7, manipularemos a estao ca ca PC Station de forma semelhante ` utilizada com um CLP. Utilizaremos o pacote STEP7 para conectar a a estao ` rede, adicionar os componentes previstos e denirmos parmetros de congurao do conjunto. A ca a a ca congurao de uma estao de trabalho desse tipo muito semelhante ` congurao de hardware utilizada ca ca e a ca para congurar CLPs Siemens S7-300 ou ans (ver gura 5.1). Como ilustrado nessa gura, devemos atribuir um ndice a cada componente da PC Station. Vale ressaltar que alm dos mdulos de comunicao do PC, todos os softwares que zerem acesso direto e o ca aos protocolos de rede utilizado devero ser incluidos na PC Station, um bom exemplo disso o servidor OPC. a e Softwares que tem acesso indireto `s variveis do processo, como clientes OPC, no precisam ser especicados a a a na congurao da estao. ca ca

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Figura 5.1: Congurao de uma estao de trabalho em um trilho virtual. Fonte: [5] ca ca

5.2 Projeto de uma PC Station

Nessa seo iremos descrever, passo a passo, como criar e congurar uma PC Station a partir de um projeto ca j existente. a Passo 1: Inicie a ferramenta SIMATIC Manager, cujo icone encontra-se no Desktop e selecione o caminho File >> Open (ver gura 5.2).

Figura 5.2: Criao de PC Station a partir de um projeto j existente. ca a

Passo 2: Na janela que se abrir (gura 5.3) selecione o projeto ao qual deseja adicionar a estao de a ca trabalho e clique em OK. Passo 3: Clique agora com o boto direito do mouse na coluna onde se encontra a rvore hierrquica a a a do projeto e selecione o caminho Insert New Object >> SIMATIC PC Station (ver gura 5.4).

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Figura 5.3: Escolha do projeto

Passo 4: Proceda um duplo clique no cone SIMATIC PC Station(1) que ir surgir na coluna ` direita a a da arvore hierrquica. Em seguida, torne a dar um duplo clique no a cone Conguration que surgir na a mesma janela. Desse modo, ser iniciada a ferramenta HW Cong para a congurao de hardware. a ca Passo 5: Nesse passo iremos inserir no trilho virtual os mdulos que utilizaremos na estao de trabalho. o ca (Caso o catlogo de hardware no esteja vis a a vel, clique na barra de ferramentas em View >> Catalog.) Como ilustrado nas guras 5.5 e 5.6, insira no trilho um mdulo servidor OPC e um CP Industrial o Ethernet - IE General. Assim que o mdulo IE General for solto no trilho, uma janela de congurao dos parmetros desse o ca a mdulo se abrir automaticamente (ver gura 5.7). Voc dever preencher o campo IP adress com o endereo o a e a c de rede atual vinculado ` placa de rede do computador. Em seguida, deve-se selecionar no painel subnet a a rede a qual deseja-se conectar e clicar em OK. Caso ainda no haja redes dispon a veis no projeto, clique no boto new para criar uma nova rede (ver gura 5.7). a Caso voc tenha optado por criar uma nova rede, preencha os campos destacados na gura 5.8 e conrme e a ao clicando nos botes OK. ca o Antes de concluir a criao de nossa PC Station importante estar a par de que as solues SIMATIC, ca e co no que diz respeito a redes de campo e gerenciais, oferecem uma gama de topologias de rede e de protocolos que nos permitem customizar um projeto segundo as nossas necessidades, e que a m de otimizarmos a comunicao entre a estao de trabalho que estamos criando e o CLP dispon ca ca vel, iremos aderir ao protocolo de aplicao S7 para trabalhar acima de uma rede Ethernet - TCP/IP t ca pica. O protocolo S7 foi escolhido devido `s suas caracter a sticas gerais que otimizam a comunicao entre o ca CLP e o PC. Dentre as propriedades desse protocolo que foram levadas em conta podemos citar: 1. Possibilidade de comunicao tanto entre CLP e PC quanto entre CLPs. ca 2. Velocidade de comunicao mais alta que a dos demais protocolos. ca 3. Possibilidade de utilizao com coneces fault-tolerant (o que pretende-se implementar futuramente). ca co

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Figura 5.4: Incluso da PC Station no projeto. a

Passo 6: Continuando a criao de nossa PC Station, abra o software Conguration Console (gura ca 5.9). Em seguida, abra o diretrio Select OPC protocol e selecione apenas o protocolo S7. Clique em o Apply e feche o programa (ver gura 5.10). Passo 7: Iremos agora congurar o servidor OPC para acessar a lista de s mbolos (nomes de variveis) a gerada na criao do programa do CLP. Abra novamente a ferramenta HW Cong e clique com o boto ca a direito sobre o mdulo OPC Server que foi previamente inserid no trilho, selecionando em seguida o o item Object Properties. Feito isso uma caixa contendo diversas abas se abrir. Selecione a aba S7 e a marque o radio button All presente no selection box Use Symbols, clique em OK e feche o HW Cong. Desse modo, todos os s mbolos utilizados na programao do CLP estaro dispon ca a veis no servidor, e no apenas os endereos das variveis (ver gura 5.11). a c a

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Figura 5.5: Adicionando um mdulo servidor OPC no trilho o

Figura 5.6: Adicionando um mdulo CP no trilho o

5.3 Conectando os dispositivos ` rede a

Agora que a estao de trabalho j est devidamente congurada ser preciso conect-la via rede ao CLP ca a a a a e setar os parmetros dessa coneco para que os dispositivos possam efetivamente comunicar. Para isso, a ca proceda as instrues que se seguem: co Passo 1: Como ilustrado na gura 5.12, abra o programa NetPro. Passo 2: V at a barra de ferramentas do programa e selecione o caminho Network >> Open.... Na a e caixa que se abrir, selecione o projeto no qual voc criou sua PC Station e clique em OK. a e Ao executar essa ao, surgir um esquema grco de todo o seu projeto, contendo sua PC Station, o ca a a CLP espec cado no projeto, e as redes MPI e Ethernet criadas anteriormente. Seguidos os passos desse roteiro, voc poder notar, que como j era esperado, sua PC Station j estar conectada ` rede Ethernet. e a a a a a Para conectar o CLP a essa mesma rede e ` rede MPI (caso ele ainda no esteja conectado), basta clicar no a a ponto assinalado de cada terminal de comunicao e arrastar a ligao at sua respectiva rede (ver gura ca ca e 5.13). Como pode ser visto na gura 5.13, ao conectarmos o CLP ` rede Ethernet criada, um endereo IP default a c atribu ` porta Ethernet do mesmo. Nesse caso, grand a possibilidade de que esse endereo IP no e do a e e c a pertena a mesma rede do IP que atribu c ` mos ` placa do PC. Para que esses dispositivos estejam aptos a se a comunicarem, preciso garantir que ambos os IPs pertenam ` mesma rede. Para tanto, d um duplo clique e c a e sobre a interface PN-IO do CLP. Uma nova caixa semelhante ` caixa da gura 5.7 se abrir, na aba General a a clique no boto Properties do box Interface. Altere o endereo IP para um endereo vlido e conrme a sua a c c a ao clicando nos botes OK. Agora, iremos denir em nosso projeto quais entidades devem comunicar entre ca o si, ou seja, conguraremos a comunicao entre o servidor OPC e a CPU. Para isso, proceda: ca Passo 3: Com o boto direito do mouse, clique sobre a entidade OPC Server e selecione a opo Insert a ca New Connection (gura 5.14). Passo 4: Ao proceder essa ao uma nova caixa semelhante a apresentada na gura 5.15 ir se abrir. ca a Nela estaro listados todos os dispositivos e entidades vis a veis atravs da rede. Selecione a CPU 315Fe 2PN/DP e em seguida clique em Apply. 29

Figura 5.7: Congurao do mdulo CP IE General ca o

Figura 5.8: Criao de uma nova rede ca

Feito isso, uma nova caixa contendo informaes sobre as caracter co sticas da comunicao e das entidades ca comunicantes, como interfaces utilizadas e endereos de rede, se abrir. Nessa caixa no faremos nenhuma c a a alterao, bastando conrmar as informaes clicanto no boto OK (ver gura 5.16). Voc poder notar no ca co a e a quadro informativo na parte inferior da tela a identicao da conexo que acaba de ser criada (gura 5.17). ca a

5.4 Carregando as conguraes da estao de trabalho para para o PC co ca

Aps realizar todo o trabalho de projeto e congurao da PC Station, congurao da rede e da comuo ca ca nicao entre servidor OPC e CLP, chegada a hora de carregar tais dados na memria das entidades que ca e o iro comunicar, a saber, o microcomputador pessoal e o CLP. Iniciaremos nosso trabalho gerando um arquivo a que possa ser lido pelo PC. Ainda no programa NetPro, selecione o caminho Network >> Save and Compile, seguindo as instrues co das caixas de dilogo que se sucederem, terminada a compilao, o NetPro poder ser fechado. Compilando e a ca a 30

Figura 5.9: Conguration Console

Figura 5.10: Selecionando o protocolo utilizado pelo OPC Server.

salvando o nosso projeto estaremos criando um arquivo no formato .XDB que poer ser lido pelo PC atravs a e do software Station Congurator. Esse software viabilizara a criao da instncia do servidor OPC alm de ca a e abilitar o PC a trabalhar como PC Station. Para tomar cincia da localizao desse arquivo, volte ao SIMATIC Manager e clique com o boto direito e ca a do mouse sobre o cone da PC Station, selecionando a opo Object Properties. Na aba Conguration da ca caixa aberta voc encontrar o nome e a localizao do arquivo .XDB gerado. E aconselhavel alterar o nome e a ca desse arquivo para evitar equivocos na hora de import-lo no Station Congurator. a Dando prosseguimento ao nosso trabalho, minimize o SIMATIC Manager e abra o programa Station Congurator. Uma janela semelhante a apresentada na gura 5.18 aparecer. ` a Certique-se de que a estao esteja no modo habilitado(Enable) para que possamos importar as inca formaes do arquivo .XBD. Clique no boto Import Station e encontre no PC o arquivo .XDB que havia co a sido gerado. Conrmando suas aes, se no houver erros, a janela do Station Congurator se apresentar co a a da maneira mostrada na gura 5.19 j com o servidor OPC rodando. Nesse caso, feche esse programa. a Aps carregar os dados do nosso projeto no PC ser preciso carregar esses mesmos dados tambm no CLP. o a e Para isso, abra o programa Set PG/PC Interface e selecione a interface PC Adapter (MPI) conrmando sua escolha com Ok (ver gura 5.20).

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Figura 5.11: Object Properties do OPC Server.

Volte ao SIMATIC Manager, clique sobre o cone do CLP (SIMATIC 300(1)) e em seguida v ` barra de aa ferramentas e selecione o caminho PLC >> Download. Com isso o CLP receber no s o programa a ser a a o rodado mas tambm as conguraes relativas ` rede e aos disposit e co a vos remotos. Abra novamente o programa Set PG/PC Interface e selecione dessa vez a interface TCP/IP(Auto) Realtek RTL8102E Family PCI-E Fast Ethernet conrmando sua escolha com Ok (ver gura 5.21).

5.5 Testando o funcionamento do servidor OPC

O pacote de softwares SIMATIC NET disponibiliza uma aplicao cliente OPC que pode ser utilizada para ca testar o funcionamento do nosso projeto. Para realizar esse teste, abra o programa OPC Scout e siga os passos descritos a seguir: Passo 1: Na coluna da esquerda desse programa encontram-se listados os servidores e grupos reconhecidos pelo cliente OPC. Clique com o boto direito do mouse no servidor OPC.SimaticNET que a corresponde a um servidor OPC DA, e em seguida selecione a opo Connet (ver gura 5.22). ca Passo 2: No passo seguinte, o OPC Scout ir requerer um nome para o grupo que ser criado atravs a a e do cliente no servidor (ver gura 5.23) .

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Figura 5.12: NetPro.

Figura 5.13: Concectando as entidades do projeto.

Passo 3: Depois de criarmos o grupo, iremos adicionar itens a esse grupo para que esses possam ser monitorados. Clique, nessa ordem, sobre o nome do grupo criado, no campo abaixo do t tulo Item Names e no sinal de adio que ir aparecer na barra de ferramentas (ver gura 5.24) . ca a Passo 4: Aps realizar o passo anterior, surgir uma nova caixa com trs colunas. Na coluna da esquerda o a e voc dever expandir a rvore hierrquica at encontrar a CPU do nosso CLP. Ao clicar em seu e a a a e cone, surgiram na coluna do meio o simbolo das variveis declaradas no programa do CLP, selecione aquelas a a que voc deseja monitorar e clique na seta que aponta para a coluna mais a direita. Feito isso, as e variveis que voc escolheu sero copiadas para essa ultima coluna. Clique em OK para nalizar essa a e a ao (ver gura 5.25) . ca Nosso trabalho est agora nalizado, e desde que no tenhamos cometidos erros em nenhuma das etapas, a a poderemos monitorar nossas variveis sem nenhum problema (ver gura 5.26). a

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Figura 5.14: Denind a comunicao entre entidades do projeto. ca

Figura 5.15: Dispositivos e entidades vis veis na rede.

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Figura 5.16: Caracter sticas de comunicao. ca

Figura 5.17: Nova conexo. a

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Figura 5.18: Station Congurator.

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Figura 5.19: Station Congurator com o servidor OPC rodando.

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Figura 5.20: Set PG/PC Interface.

Figura 5.21: Set PG/PC Interface.

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Figura 5.22: OPC Scout.

Figura 5.23: Criao de um grupo. ca

Figura 5.24: Adio de itens. ca

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Figura 5.25: Escolha dos itens a serem monitorados.

Figura 5.26: Monitoramento de itens.

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Cap tulo 6

Programao de blocos PID ca

A parte basica de congurao de hardware e programao utilizando as ferramentas do STEP 7 foram detalca ca hadas anteriormente nesse mesmo roteiro. Porm, levando em conta que as nossas necessidades no laboratrio e o requerem a implementao de tarefas mais complexas do que as descritas at aqui, sero descritos nas sees ca e a co a seguir os procedimentos necessris para programar blocos funcionais que implementem controladores PID. a A descrio detalhada das funcionalidades desses blocos, bem como o tipo e as funes de seus parmetros ca co a pode ser obtida em documentao anexa intitulada Informaes Gerais sobre o STEP 7 ou ainda nos diversos ca co manuais disponibilizados pelo fabricante.

6.1 Procedimentos preliminares

Antes de se programar um bloco de funo que faa uso do mdulo IO analgico necessrio realizar algumas ca c o o e a alteraes na congurao do equipamento. Essas alteraes visam a especicar para a CPU detalhes imporco ca co tantes como a frequncia de interrupao do programa principal para leitura sincrona do mdulo analgico, e c o o os canais de entrada e sa analgica que sero utilizados e o tipo de grandeza lida nesses cartes. da o a o Todo programa STEP 7 possui um bloco organizacional prioritrio (OB1) responsvel por realizar o scan a a c clico do algor tmo implementado. Todavia, em algumas circunstncias torna-se necessrio criar blocos a a organizacionais secundrios que possam realizar algum tipo de interrupo no scanpara realizar tarefas a ca paralelas. As caracter sticas do tipo de interrupo (c ca clica, por evento, etc.), bem como o escalonamento das tarefas paralelas no STEP7 devem ser especicados ` CPU antes da criao do programa. Alm disso, a ca e essas exigencias cam a cargo do programador. A utilizao de um bloco controlador PID um exemplo de aplicao em que preciso valer-se desse tipo ca e ca e de paradigma, uma vez que o determinismo da frequncia de aquisio de dados um fator importante para e ca e a ecincia do controlador. e Para realizar tais procedimentos, o primeiro passo a se tomar abrir o projeto ao qual deseja-se inserir o e controlador PID e em seguida a ferramenta HW Cong. Feito isso, proceda um duplo clique sobre o item da CPU que foi inserida no elemento rail (ver gura 2.3). Em meio `s diversas abas presentes na janela de spam que se abrir, deve-se buscar a aba Cyclic Interrupts a a (ver gura 6.1). Nessa aba esto listados e marcados como congurveis os blocos OB32 a OB35, que so os blocos a a a organizacionais capazes de realizar a interrupo c ca clica do scan. Nessa aba poss e vel perceber que esses blocos possuem prioridade de execuo xa, sendo o bloco OB32 o bloco (de interrupo c ca ca clica) de menor ` prioridade e o bloco OB35 o de mais alta prioridade. A parte da prioridade de execuo, pode-se alterar ca o per odo de interrupo de cada bloco, assim como denir um ngulo de fase para cada um deles. A ca a denio do ngulo de fase ser util sobretudo quando da implementao de projetos com mais de um bloco ca a a ca de interrupo. ca Aps denir as caracter o sticas dos OBs de interrupo que sero utilizados em seu projeto, conrme sua ca a ao clicando em OK e em seguida salve suas alteraes. Para o nosso exemplo, utilizaremos as conguraes ca co co default. Ainda no HW Cong, clique duas vezes sobre o item do mdulo SM analgico que foi inserido no trilho. o o Como resultado, ser aberta uma janela semelhante ` apresentada na gura 2.4. Clique na aba Inputs e a a altere a celula (Meassuring Type, 3) para medida de tenso E deixando as demais clulas desabilitadas. Faa a e c

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Figura 6.1: Cyclic Interrupts.

o mesmo procedimento para a clula (Meassuring Type, 0) da aba Outputs. As demais abas dessa janela e devem ser deixadas inalteradas. Terminado esse pequeno passo, salve suas alteraes e feche o HW Cong. co

6.2 Introduo ca
O pacote de softwares STEP 7 possui em suas bibliotecas algor tmos prontos para implementar controladores PID, esses algor tmos so constituidos de trs blocos funcionais (FBs) capazes de implementar a lgica para a e o controle continuo CONT C, controle de passo CONT S e controle por modulao da durao de pulso ca ca PULSEGEN. Os blocos FBs caracterizam-se por serem blocos retentores de memria, no qual as informaes de proo co cesso, tais como valores de setpoints e de variveis globais, cam armazenadas em blocos chamados de a datablocks (DBs). Os datablocks por sua vez podem ser denidos como blocos de memria gerais ou podem o estar associados a um FB espec co. Como os dados necessrios para a implementao de um determia ca nado controlador cam armazenados em Datablocks, poss chamar um mesmo bloco PID diversas vezes e vel durante a execusso, cada uma delas com os dados referentes a uma malha diferente. a ca No exemplo seguinte ser utilizado o bloco de controle cont a nuo CONT C para a implementao de um PID destinado ao controle de uma malha genrica. e

42

6.3 Utilizando o bloco FB 41

Aps denir os parmetros da malha a ser controlada e o tipo e os parmetros do controlador, abra o o a a SIMATIC Manager e selecione na barra de ferramentas, o caminho File >> Open.... Na janela que se abrir, a selecione a aba Libraries de d um duplo clique no item Standard Library como indicado na gura 6.2 e

Figura 6.2: Standard Libraries

Com essa ao, a janela contendo as pastas da biblioteca padro de funes ser aberta na tela. Nessa ca a co a janela d um duplo clique na pasta PID Control Blocks e em seguida na pasta Blocks. Nessa ultima e pasta copie o bloco de funo FB41 e cole-o dentro da respectiva pasta Blocks de seu projeto. ca Volte a janela da bibliteca padro e d um duplo clique na pasta Organization Blocks seguido de um ` a e duplo clique na pasta Blocks. Como visto durante a alterao dos parmetros de congurao da CPU para utilizar o PID, os blocos ca a ca OB de 32 a 35 so responsveis por realizar interrupo c a a ca clica, sendo que cada um deles possui o seu per odo de interrupo. Copie o bloco que satisfaa as caracter ca c sticas de tempo de sua malha e a exemplo do bloco FB41, cole-o em seu projeto.

6.4 Customizando o bloco PID

Agora, para sintonizar o bloco PID com os dados referentes ` malha que se deseja controlar, deve-se criar um a Datablock que armazene os parametros do controlador. Para isso, no menu Iniciar de seu computador selecione o caminho: Todos os programas >> SIMATIC >> STEP7 >> PID Control Parameters Assignment para que se abra uma janela semelhante ` apresentada na gura 6.3. a Na barra de ferramentas dessa janela, selecione o caminho File >> new para que se abra a janela mostrada na gura 6.4. Nessa janela voc dever abrir a pasta Blocks do projeto ao qual foi inserido o bloco FB41. e a Ainda na gura 6.4, Preencha o campo Object Name com o nome do objeto a ser criado, por exemplo, DB 41 e clique em OK. Aps essa ao, aparecer uma janela de congurao dentro do PID Control Parameters Assignment o ca a ca semelhante ` mostrada na gura 6.5. Nessa janela importante que voc altere pelo menos os parametros a e e

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Figura 6.3: PID Control Parameters Assignment

Process Variable para I/O, Manipulated Variable para Automatic Operation e os valores dos ganhos Proporcional, Integral e Derivativo, salvando-se em seguida suas alteraes. Para entender melhor o signicado e a co funo de cada um dos parmetros dessa janela sugere-se a leitura do documento Informaes Gerais sobre ca a co o STEP 7 ou da documentao disponibilizada pelo fabricante. ca Aps fechar o PID Control Parameters Assignment volte ao SIMATIC Manager e abra a janela do Symbol o Editor, nela deve-se declarar tanto o objeto DB criado com a ferramenta descrita anteriormente quanto as variveis utilizadas como entradas e sa a das no algor tmo PID (ver exemplo na gura 6.6). Salve as alteraes co feitas no Symbol Editor e feche essa janela. Em seguida v ` pasta blocks de seu projeto e d um duplo clique aa e sobre o bloco organizacional de interrupo que havia sido criado (OB 3x). ca Na janela que se abrir (ver gura 6.7), v ` coluna onde se encontram as rvores hierrquicas de objetos a aa a a de projeto, esta dever estar localizada ` esquerda da tela. Nela deve-se localizar o objeto referente ao a a function block do controlador PID (FB 41) e arrast-lo para a janela central como ilustrado na gura 6.7. a Logo aps ` referncia no cdigo a esse FB, d um clique sobre a tela com o boto direito do mouse e selecione o a e o e a Insert Symbol, em seguida selecione a varivel referente ao Datablock criado e pressinone ENTER. a Com isso, surgir na tela uma lista com todas as variveis de entrada e sa presentes no PID do bloco. a a da Um esquemtico para referncia de cada uma dessas variveis encontra-se na gura 6.8. Vrias das variveis a e a a a mostradas nessa gura j foram conguradas quando da implementao do Datablock, de modo que para os a ca ns desse roteiro ser preciso trabalhar apenas com as variveis referntes ` varivel de processo (PV PER), a a e a a Varivel manipulada (LMN PER) e varivel de seleo de modo Automtico/Manual (MAN ON). a a ca a Para ter acesso a essas variveis ser preciso utilizar variveis de imagem para as mesmas, tais variveis a a a a de imagem j devem ter sido declaradas no Symbol Table como mostrado na gura 6.6. A utilizao das a ca variveis de imagem necessria uma vez que as variveis listadas no Programing S7 Blocks so internas ao a e a a a Datablock e no podem ser associadas diretamente `s entradas/sa a a das do CLP. Esteja atento quanto ao tipo e endereo das variveis declaradas. c a Caso tais variveis no tenham sido declaradas ainda, declare-as e salve as alteraes no Symbol Editor a a co voltando em seguida ao Programing S7 Blocks. A frente de cada uma das variveis citadas anteriormente a (PV PER, LMN PER e MAN ON) clique com o boto direito do mouse e selecione Insert Symbol, em seguida, a selecione o nome da respectiva varivel de imagem, por m, salve as alteraes desse bloco e feche-o. a co

44

Figura 6.4: PID Control Parameters Assignment

6.5 Monitoramento
O monitoramento do funcionamento do bloco PID poder ser feito de duas maneiras, a primeira, abrindo-se a o bloco DB criado e selecionando na barra de ferramentas Debug >> Monitor e a segunda atravs de uma e aplicao SCADA que possa visualizar as variveis desse DB. ca a Na primeira opo de monitoramento, pode-se alterar os valores da malha, como por exemplo o setpoint, ca no prprio DB utilizando a coluna Actual Value e em seguida baixar tais dados para o CLP em tempo de o execuo clicando-se em PLC >> Download Parameters Setting Data. ca No caso de monitoramento via aplicao SCADA, os dados so transmitidos automaticamente para o ca a CLP. Algo interessante nessa arquitetura que para se criar uma nova malha de controle utilizando o PID no e a ser preciso adicionar outro FB ao projeto, mas apenas um novo DB com os dados dessa malha, alm claro a e e de uma nova chamada ao bloco PID no mesmo ou em outro bloco de interrupo. ca

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Figura 6.5: PID Control Parameters Assignment - Janela de Congurao ca

Figura 6.6: Declarao de variveis. ca a

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Figura 6.7: Incluindo a chamada ao PID no bloco de interrupo. ca

47

Figura 6.8: Estrutura esquemtica do bloco PID. a

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Referncias Bibliogrcas e a
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