Redutor planetrio Taxa de reduo:

TR = D sun D ring + D sun

folga < 3 minutos de arco (redutor de preciso) folga < 15 minutos de arco (redutor normal) taxa de reduo: 3 (um estgio) a 200 (trs estgios) rendimento: 90 a 95%

Redutor harmnico

Taxa de reduo:
TR = D flexspline D circspliner D flexspline

sem folga: pr-carga exatido ~ 1 minuto de arco repetibilidade: poucos segundos de arco eficincia ~ 90% taxa de reduo: 30 (50) a 320 baixa rigidez: engrenagem flexvel

Eliminao de folga em trens de engrenagens

Pr-carga atravs de molas em engrenagens bi-partidas

Efeito do ngulo de presso na folga provocada por um erro de 10 m na distncia entre centros
angular

centro

tan

pressao

rprimitivo

Transmisses com fios e fitas metlicas

Coeficiente de atrito: ~ 0.10 ngulo de abraamento: nmero de voltas Tenso de trabalho ~10% da resistncia do material Por exemplo, dimetro da polia > 25 x dimetro do fio

Acionamento: servo-motor + redutor + fita metlica T r T

Fita metlica: espessura = e largura = l material: E, e pr-tenso = T coeficiente de atrito = flexo trao f = E(e/2)/r t = T/(el)

Redues at 50:1 Pr-carga: mola ( < 10% da tenso limite do cabo) Capacidade de carga: mltiplos cabos

Taxa de reduo: TR =

R r

dimetro da polia menor: 2r > 25d Dimetro do cabo (d) em mm

(ao de alta resistncia ~ 1.1 GPa)

d = 1.12

Tsada nTR

1/ 3

sendo n = nmero de cabos Tsada em N.m

ngulo de abraamento:
= Tprecarga + Tcarga ln Tprecarga
= coeficiente de atrito

Pinho e cremalheira Curso Folga Rudo

montagem

Eliminao de folga

Controle de folga tcnica Tandem

fuso com castalha de esferas recirculantes

tipos de recirculao

tipo defletor

tipo tubo externo

Rotao mxima: D.n

D = dimetro primitivo (mm) n = rotao (rpm) Recirculao: Tubo externo Interna D.n < 90000 e passo/dimetro primitivo 2 D.n < 70000 e passo/dimetro primitivo 1

Rudo acstico

Erros

classes de preciso e respectivos erros

travel length: mm error: m

Pr-carga

tipos

pr-carga mxima 0.35 da capacidade de carga dinmica pr-carga ~ 0.35 capac. carga mxima rigidez, desgaste, gerao de calor compromisso: pr-carga ~ 10% capacidade de carga dinmica

dimensionamento Rotao mxima: D.n

D = dimetro primitivo (mm) n = rotao (rpm) Recirculao: Tubo externo Interna D.n < 90000 e passo/dimetro primitivo 2 D.n < 70000 e passo/dimetro primitivo 1
3

Vida:
Vrevolucoes = Cd Fa f c 10 6

Rotao crtica e flambagem

Rotao crtica e flambagem