R

ROOB
BÓÓTTIIC
CAA

ntende-se como pro-

gramação On-line à
condição em que o
robô esteja sendo ma-
nipulado, conduzido no proces-
so de ensinamento da trajetória
das tarefas até as posições
requeridas. Neste processo, On-
line, existem algumas variantes
de ensino, tais como:
- método Teaching , confor-
me mostra a figura 1 :
O “Teach pendant” (pai-
nel de acionamento e con-
Um dos pontos mais discutidos e buscados na tecnologia para trole 1) é usado para mo-
Julio ver o robô através de
se ter uma relação favorável entre custo e benefício sustentável,
Cesar de algumas seqüências
advém da maneira pela qual se ensina um robô no processo de movimentos e
Almeida
produtivo sem causar um transtorno no ciclo produtivo. A maior interagir com o proces-
Freitas so por meio do órgão
força dos robôs é sua flexibilidade, sua habilidade para se
terminal, por exemplo ali-
rearranjar para novas produções e sua grande faixa de movi- mentando o arame no pro-
mentos. A utilização de robôs é pressuposto a sua flexibilidade cesso de solda (GMAW), ou em
efetiva de programação (E.Trostmann 1988). Eis que a suposta um processo de manuseio, abrindo e
fechando garra. O “Teach pendant”
flexibilidade, a qual é o intuito maior do processo robotizado, tor-
consiste de teclas e outras chaves
na-se quase que utópica justamente no processo de ensino que de controles através das quais o bra-
se faz necessário para todo e qualquer trabalho que o use. Faz- ço do robô pode ser movido. O con-
se notório o emprego de dois tipos de ensino em um equipa- trole do robô deve estar ajustado no
modo de ensinamento para a utiliza-
mento robotizado, perfilando a maneira que o robô aprende a ção do processo de ensinamento. A
tarefa a ser executada. Os dois caminhos a serem utilizados no informação de movimento e outros da-
ensino do robô são conhecidos como programação On-line e dos necessários são gravados pelo
controle do robô com ele guiado atra-
programação Off-line, trataremos o assunto em duas partes e vés do caminho desejado durante o
neste contexto, da programação On-line. processo de ensino. Nos pontos es-
pecíficos no caminho de movimen-
to o operador também pode
posicionar ou seqüenciar equi-
pamentos (periféricos), rela-

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5
4 -- AGOSTO/2002
Nº 5 agosto/2002
JUNHO/2002 45
ROBÓTICA
Figura 1 - Método “Teaching"
Figura 2 - Método Walk-through
cionados com o envelope de trabalho
do robô. “Editar programa” é usado para
somar dados suplementares ao progra-
ma de controle de movimento para ope-
ração automática do robô ou equipa-
mento (periférico) associado à produ-
ção. Adicionalmente, a edição de pro-
gramas ensinados promove um signifi-
cado de correção ou modificação de um
programa de controle existente para
mudar um ponto incorreto ou compen-
sar uma mudança na tarefa a ser exe-
cutada. Durante o processo de
ensinamento o operador pode desejar
retomar diversos segmentos do progra-
ma para uma verificação visual de mo-
vimento ou operação. O ensino de ca-
racterísticas de retomada pode incluir
“forward” , adiantar e “backward”
retornar, operações de passos simples
46
e operação de seleção de retoma-
da de velocidades de movimentos.
No código-fonte 1, temos o
exemplo de um programa na lin-
guagem INFORM II do robô
Motoman / Yaskawa. As informa-
ções de movimento, neste exem-
plo, estão na cor azul, informando
o tipo de movimento e a velocida-
de a ser executada.
A escolha de aproximação no
ensino de programação é um pou-
co dependente do controle do
algoritmo usado para mover o robô
através de um caminho desejado.
O robô com controle POINT TO
POINT (PTP) move-se a partir de
uma posição até a próxima sem
considerar o caminho a executar
pelo manipulador. Geralmente,
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002
cada eixo movimenta-se na sua má-
xima ou razão limitada até que ele
alcance a posição desejada. Apesar
de que todos os eixos iniciarão o
movimento simultaneamente, eles
não completarão necessariamente
seus movimentos ao mesmo tempo.
O Controle CONTROLLED PATH
(CP) concerne ao controle da coorde-
nada de todas as juntas de movimen-
to para alcançar um caminho deseja-
do entre dois pontos programados.
Neste método de controle, cada eixo
move-se suavemente e proporcional-
mente para fornecer um previsível mo-
vimento de caminho controlado.
- método walk through, confor-
me ilustra a figura 2:
Utiliza usualmente os meios de
um braço ensinado. O programador
posiciona manualmente o braço do
robô através de vários movimentos,
pelo contato físico, deslocando e
controlando o braço através de po-
sições desejadas dentro do enve-
lope de trabalho do robô. Durante
esse tempo, o controle do robô irá
varrer e armazenar valores de co-
ordenadas de posição dentro de
uma base de tempo fixada. Grava-
das as posições e outras informa-
ções funcionais dentro de uma me-
mória para rodar em uma forma
“playback” (executar a repetição
das posições gravadas e suas in-
formações funcionais), como foi
ensinado durante a produção. A ve-
locidade pode ser controlada de for-
ma independente.
O controle de algoritmo utilizado
para mover o robô no método “walk
through” através do caminho dese-
jado é o controle “Cotinuous Path”
(CP), que é explicado a seguir:
O controle CONTINUOUS PATH
(CP) concerne à retomada de pon-
tos espaçados próximos que foram
gravados quando o robô foi guiado
ao longo de um caminho desejado. A
posição de cada eixo foi gravada
pela unidade de controle dentro de
uma base de tempo constante pela
varredura dos “encoders” dos eixos
durante o movimento do robô. O
algoritmo tenta retomar até duplicar
aquele movimento.

Código-fonte - 1
//INST
///DATE 2002/04/08 19:55
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1,BS1
NOP
MOVJ C0000 BC0000 VJ=50.00
SET B010 0
SUB P020 P020
*A
MOVJ C0001 BC0001 VJ=50.00
MOVL C0002 BC0002 V=50.0
MOVL C0003 BC0003 V=33.3
TIMER T=1.00
DOUT OT#(9) OFF
DOUT OT#(10) ON
TIMER T=1.00
MOVL C0004 BC0004 V=66.7
SFTON P020 UF#(20)
MOVL C0005 BC0005 V=75.0
MOVL C0006 BC0006 V=50.0
TIMER T=1.00
DOUT OT#(10) OFF
DOUT OT#(9) ON
TIMER T=1.00
MOVL C0007 BC0007 V=75.0
SFTOF
ADD P020 P021
INC B010
JUMP *A IF B010<3
MOVJ C0008 BC0008 VJ=50.00
MOVJ C0009 BC0009 VJ=50.00
END
1
Painel de acionamento e con-
trole é a interface homem-máquina,
que possui diversos nomes na lite-
ratura, tais como “teaching box”,
“teaching pendant”, etc... não é co-
mum a tradução deste termo para a
língua portuguesa, ficando em uso a
nomenclatura de origem de seu equi-
pamento que é adotado de maneira
própria por cada um dos fabricantes
de robô no mercado, por exemplo a
Motoman utiliza o nome pro-
gramming pendant (PP), conforme
vemos na figura 3 ; Kuka, kuka pa-
inel control (KPC) ; Reis , main
programming control (MPC) ; etc...
Na figura 4, temos a exem-
plificação de uma unidade de con-
trole do robô, MRC Motoman
CONCLUSÃO
A programação das tarefas envol-
ve a integração de três fatores básicos:
MECATRÔNICA ATUAL Nº
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Figura 3 - Programming pendant (PP)
Motoman.
1. A coordenada do ponto de
movimento deve ser identificada e
armazenada na unidade de contro-
le. O ponto pode ser armazenado
como coordenada de eixo, junta in-
dividual ou coordenada geométri-
ca do tipo que o robô possa arma-
zenar.
2. As funções serão executadas
nos pontos específicos, devendo ser
identificadas e gravadas.
3. Os dados dos pontos e fun-
ções são organizados dentro de um
caminho de seqüência lógica e
subseqüências. Isto inclui estabe-
lecer que caminhos deveriam ser
feitos sobre condições específicas
e quando várias supervisões de es-
tados seriam feitas.
Não podemos deixar de lado a
questão de segurança no manuseio
do robô, na programação on-line ,
principalmente no método “walk-
through”. O programador corre sé-
rios riscos, pois está dentro de
uma posição em potencial de risco
de acidente, no envoltório de tra-
balho do robô com os dispositivos
de segurança desativados ou
inoperantes.
Existem algumas divergênci-
as, nas literaturas, em relação
aos processos de ensinamento:
o método descrito como
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ROOB
BÓÓTTIIC
CAA
Figura 4 - Exemplo de uma unidade de
controle do robô, onde serão armazenados
e gravados todos os dados de
programa.
“teaching” é tratado também
como “lead-through” em algumas
literaturas e outras abordam o as-
sunto levando ao entendimento
que o método “lead-through” seja
diferente do “teaching” e semelhan-
te ao método “walk-through”. Bus-
cando a concepção da etimologia
da palavra “LEAD”, significa con-
duzir, guiar; posso assim enten-
der que o método de conduzir o
robô através de um “teach-pendant”
é razoável, e a etimologia da pala-
vra “WALK”, caminhar, passear, me
leva a entender que o método é de
caminhar junto ao robô no proces-
l
so de ensino.
BIBLIOGRAFIA
- Handbook of industrial
robotics, NOF, Shimon Y. 2a. Ed.
New York, John Wiley;
- Como usar de maneira cor-
reta os robôs industriais,
SUGIMORO, Nobor u. SCSul,
Escola SENAI Armando de
Arruda Pereira;
- h t t p : / / w w w. o s h a _ s l c .
gov/dts/osta/otm/otm_iv/
otm_iv_4.html ,Osha te-
chnical manual – section IV:
chapter 4
47