Projecto de compensador de avano no diagrama de Bode 1 T G c (s) = K c . 1 s+ T. s+ Sistema: G (s) = 50 s 2 + 6.

s + 5 1 e ssp e ssp = 49

Especificaes em anel fechado: 0,6 ; e ssp < 2% K p = 1 0,09 (9%) 1 + Kp

Erro estacionrio de posio: e ssp =

1 passo: Determinar o ganho esttico adicional necessrio para satisfazer o erro estacionrio pretendido. Ganho adicional K = Kp Kp 5

Resposta a degrau unitrio em anel fechado com K=1 e K=5:

1.6 1.4 1.2 1 Amplitude 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Step Response

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

2 passo: Obter o diagrama de Bode com o ganho adicional e determinar a margem de fase. Diagrama de Bode de K G (s) :
Bode Diagram Gm = Inf, Pm = 21.697 deg (at 15.404 rad/sec)

40 Magnitude (dB) 20 0 -20 -40 0 -45 -90 -135 -180 -1 10

Phase (deg)

10

10 Frequency (rad/sec)

10

3 passo: Determinao do avano de fase necessrio. Margem de fase desejada: = 0,6 M.F.60 Avano necessrio: m = 60 21,7 + 5 = 43,3 (Nota: 5 um factor de compensao do efeito do aumento da frequncia de cruzamento, resultante do aumento de ganho introduzido pelo compensador) 4 passo: Determinao da constante do compensador e da nova frequncia de cruzamento (0dB). Determinao de : m = 43,3 = 1 sen ( m ) 0,19 1 + sen ( m )

Ganho do compensador na frequncia de avano mximo: 1 20. log10 ( ) = 7,2dB

Nova frequncia de cruzamento, em que o ganho do sistema com K=5 tem ganho 7,2 dB: c = 21rad / s 5 passo: Determinao do zero e do plo do compensador. Constante de tempo T do compensador: T = 1 1 = 0,11 0,19.21 .c

Zero e plo do compensador: z =

1 1 = 47,8 = 9,1 ; p = .T T

6 passo: Determinao do ganho do compensador. Ganho do compensador: K c = K = 26,3 s + 9,1 s + 47,8

Funo de transferncia do compensador: G c (s) = 26,3. 7 passo: Verificao da nova margem de fase. Diagrama de Bode de G c (s).G (s)
Bode Diagram Gm = Inf, Pm = 55.751 deg (at 25.323 rad/sec)

40 20 Magnitude (dB) 0 -20 -40 -60 0 -45 Phase (deg) -90 -135 -180 -1 10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Resultado: M.F.=55,8<60, repetir projecto com m > 43,3 ? Resposta do sistema compensado em anel fechado:
1.4 Step Response

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.05

0.1

0.15

0.2 Time (sec)

0.25

0.3

0.35

0.4

Comparao dos diagramas de Bode dos sistemas G c (s).G (s) e K.G (s) :

Bode Diagram 40 Magnitude (dB) 20 0 -20 -40 -60 -80 0 -45 -90 -135 -180 10
-1

Phase (deg)

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)