Automacao Industrial

FUNDAO DE APOIO ESCOLA TCNICA Centro de Ensino Tcnico e Profissionalizante Quintino ESCOLA TCNICA ESTADUAL REPBLICA
DEPARTAMENTO DE MECNICA
Automao Industrial
Prof.: Antonio Jos R S Cruz
Sum ario
1 CONCEITOS BASICOS DE AUTOMAC AO 1.1 Classica c ao das m aquinas . . . . . . . . 1.2 Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Cadeia de comando . . . . . . . . . . . . 1.5 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 TRANSDUTORES E SENSORES 3 PNEUMATICA 3.1 Vantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Desvantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Fundamentos f sicos: . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Fluido: . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 For ca e Press ao: . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Propriedades do ar: . . . . . . . . . . 3.3.4 Efeitos do calor sobre o ar: . . . . . . 3.4 Transfer encia de energia para o uido . . . . . 3.4.1 Gera c ao de press ao . . . . . . . . . . 3.4.1.1 Prepara c ao do ar comprimido 3.4.2 Tubula c ao: . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Atuador Linear . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Atuador Rotativo . . . . . . . . . . . . 3.6 V alvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 CIRCUITOS PNEUMATICOS 4.1 Simbologia . . . . . . . . . . . . 4.1.1 V alvulas direcionais . . . 4.1.1.1 Acionamentos . 4.1.2 Fonte de press ao . . . . . 4.2 Comandos pneum aticos b asicos . 4.2.1 Cilindro de simples a c ao . 4.2.2 Cilindro de dupla a c ao . . 4.2.3 V alvula alternadora . . . 4.3 Controle de velocidade . . . . . . 4.3.1 Cilindros de simples a c ao: 4.3.2 Cilindros de dupla a c ao . 5 5 6 7 8 9 10 18 18 19 19 19 20 20 21 22 22 24 27 28 28 31 33 37 37 37 38 41 41 41 41 42 43 43 43
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4.4 Comando simult aneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.5 Comando indireto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 5 ELETROPNEUMATICA 5.0.1 Bot oes de comando: . . . . . . . . . . . . . . 5.0.2 Rel es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.0.3 Acionamento el etrico para v alvulas direcionais 5.1 Comandos eletropneum aticos b asicos . . . . . . . . . 5.1.1 Comando de um cilindro de simples a c ao . . . 5.1.2 Comando de um cilindro de dupla a c ao . . . . 45 45 45 46 47 47 48
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6 HIDRAULICA 50 6.0.3 Gera c ao de vaz ao: hidr aulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 7 COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS 7.1 Comando de um cilindro de simples a c ao 7.2 Comando de um cilindro de dupla a c ao . 7.2.1 Com v alvula direcional 4/2 . . . 7.2.2 Com v alvula direcional 4/3 . . . 55 56 56 56 57 60 61 61 62 62 63 66 66 67 68 68 71 71 73 74 75 75 76 76 77 77 78 78 83
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8 CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS 8.1 M odulos de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 M odulos de sa da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Programa c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.1 Instru c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 M odulos de programa c ao . . . . . . . . . . . . . . . .
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9 COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO 9.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2 CN ou CNC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3 Tipos de equipamento de usinagem com comando num erico 9.4 Programa c ao e opera c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.1 Os eixos nas m aquinas CNC . . . . . . . . . . . . . 9.4.1.1 Deni c ao dos eixos: . . . . . . . . . . . . 9.4.2 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.2.1 Sistema de Coordenadas Absoluto . . . . 9.4.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental . . . 9.4.2.3 Ponto zero da m aquina(M) . . . . . . . . 9.4.2.4 Ponto zero da pe ca(W) . . . . . . . . . . 9.4.2.5 Ponto de refer encia(R) . . . . . . . . . . 9.4.3 O programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.3.1 Estrutura do programa . . . . . . . . . . 9.4.3.2 Fun c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.3.3 Tipos de fun c oes . . . . . . . . . . . . . 9.4.4 Fun c oes G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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ii
10 ROBOTICA 10.1 Hist orico . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Rob os manipuladores . . . . . . . . . 10.3 Estruturas dos Rob os Manipuladores 10.4 Graus de liberdade . . . . . . . . . . 10.5 Espa co de trabalho . . . . . . . . . . 10.6 Anatomia dos manipuladores . . . . 10.6.1 Manipuladores Cartesianos . . 10.6.2 Manipuladores Cil ndricos . . 10.6.3 Manipuladores Esf ericos . . . 10.6.4 Manipuladores de Revolu c ao .
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iii
INTRODUC AO
A competitividade do mercado mundial imposta pela globaliza c ao tem obrigado as empresas a uma constante busca pela qualidade e produtividade. Isto leva a procura por solu c oes tecnol ogicas com o objetivo de melhorar qualitativamente e quantitativamente a produ c ao. E neste contexto que a automa c ao surge como uma das principais solu c oes. Hoje tornou-se parte da rotina industrial, m aquinas autom aticas que n ao s o substituem a for ca muscular do homem como possuem a capacidade de decidir e corrigir seus erros. Dentre os argumentos em favor da automa c ao podemos citar: a substitui c ao do ser humano em tarefas de alto risco e sujeitas a intoxica c oes, radia c oes e etc..; a substitui c ao do ser humano em tarefas repetitivas e cansativas por longos per odos que levam ` a fadiga f sica e psicol ogica; a garantia da qualidade principalmente em opera c oes complexas e de alta precis ao; a f acil modica c ao das seq u encias de opera c oes atrav es da utiliza c ao de programas. AUTOMAC AO e um sistema de equipamentos eletr onicos e/ou mec anicos que controlam seu pr oprio funcionamento, quase sem a interven c ao do homem. Automa c ao e diferente de mecaniza c ao. A mecaniza c ao consiste simplesmente no uso de m aquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esfor co f sico do homem. J a a automa c ao possibilita fazer um trabalho por meio de m aquinas controladas automaticamente.
Um pouco de hist oria

As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pr ehist oria. Inven c oes como a roda, o moinho movido por vento ou for ca animal e as rodas d agua demonstram a criatividade do homem para poupar esfor co. Por em, a automa c ao s o ganhou destaque na sociedade quando o sistema de produ c ao agr ario e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda metade do s eculo XVIII, inicialmente na Inglaterra. Os sistemas inteiramente autom aticos surgiram no in cio do s eculo XX. Entretanto, bem antes disso foram inventados dispositivos simples e semiautom aticos. Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do uxo de vapor em m aquinas. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com realimenta c ao.
Automa c ao Industrial O regulador consistia num eixo vertical com dois bra cos pr oximos ao topo, tendo em cada extremidade uma esfera pesada. Quando a rota c ao aumentava, a for ca centr fuga atuando sobre as esferas for ca a haste para baixo restringindo a passagem de vapor reduzindo a velocidade. Com isso, a m aquina funcionava de modo a regular-se sozinha, automaticamente, por meio de um la co de realimenta c ao. Uma das primeiras m aquinas-ferramentas que se conhece e o Torno de abrir roscas, inventado em 1568, pelo engenheiro franc es Jacques Benson . Mesmo sendo primitivo abria roscas com razo avel precis ao. A m aquina-ferramenta foi aprimorada Figura 1: mecanismo de Watt at e a concep c ao do comando num erico - CN. As m aquinas comandadas numericamente viabilizam a fabrica c ao de pe cas com geometria complexa por meio do recurso de programa c ao eletr onica das seq uencias de usinagem. Com o advento dos microprocessadores o CN evoluiu para o Comando Num erico Computadorizado - CNC. Simultaneamente ` as m aquinas de controle num erico, foram desenvolvidos os rob os1 , que possuem o mesmo princ pio de controle das m aquinas-ferramentas CNC, mas sua estrutura mec anica e bastante diferente.
O uso dos computadores

A tecnologia da automa c ao passou a contar com computadores, servomecanismos e controladores program aveis a partir do s eculo XX. Atualmente, os computadores s ao o alicerce de toda a tecnologia da automa c ao. A origem do computador est a relacionada ` a necessidade de automatizar c alculos, evidenciada inicialmente no uso de abacos pelos babil onios, entre 2000 e 3000 a.C. Em seguida veio a r egua de c alculo e, posteriormente, a m aquina aritm etica, que efetuava somas e subtra c oes por transmiss oes de engrenagens. George Boole desenvolveu a algebra booleana, que cont em os princ pios bin arios, posteriormente aplicados ` as opera c oes internas de computadores. Em 1880, Herman Hollerith criou um novo m etodo, baseado na utiliza c ao de cart oes perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabula c ao do censo norte-americano. Os resultados do censo, que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados, foram obtidos em apenas seis semanas! O exito intensicou o uso desta m aquina que, por sua vez, norteou a cria c ao da m aquina IBM, bastante parecida com o computador. Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente eletr onico. O Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m e pesava 30 toneladas. Funcionava com v alvulas e rel es que consumiam 150.000 watts de pot encia para realizar cerca de 5.000 c alculos aritm eticos por segundo. Esta inven c ao caracterizou o que seria a primeira gera c ao de computadores, que utilizava tecnologia de v alvulas eletr onicas. A segunda gera c ao de computadores e marcada pelo uso de transistores(1952). Estes componentes n ao precisam se aquecer para funcionar, consomem menos energia e s ao mais con aveis.
1
Do tcheco robotta que signica escravo, trabalho for cado
Curso T e cnico de M eca nica P rof. : Antonio Jose
Automa c ao Industrial Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma v alvula, permitindo que os computadores ocupassem muito menos espa co. Com o desenvolvimento tecnol ogico, foi poss vel colocar milhares de transistores numa pastilha de sil cio de 1 cm, o que resultou no circuito integrado (CI). Os CIs deram origem ` a terceira gera c ao de computadores, com redu c ao signicativa de tamanho e aumento da capacidade de processamento. Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI). Os chamados chips constitu ram a quarta gera c ao de computadores. Foram ent ao criados os computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabrica c ao.
CAD/CAE/CAM
Nos anos 50, surge a id eia da computa c ao gr aca interativa: forma de entrada de dados por meio de s mbolos gr acos com respostas em tempo real. O MIT(Instituto Tecnol ogico de Massachusetts) produziu guras simples por meio da interface de tubo de raios cat odicos (id entico ao tubo de imagem de um televisor) com um computador. Em 1959, a GM come cou a explorar a computa c ao gr aca. A d ecada de 60 foi o per odo mais cr tico das pesquisas na area de computa c ao gr aca interativa. Na epoca, o grande passo da pesquisa foi o desenvolvimento do sistema sketchpad, que tornou poss vel criar desenhos e altera c oes de obFigura 2: Autodesk Inventor R7 jetos de maneira interativa, num tubo de raios cat odicos. No in cio dos anos 60, o termo CAD (do ingl es Computer Aided Design ou Projeto Auxiliado por Computador) come cou a ser utilizado para indicar os sistemas gr acos orientados para projetos. Nos anos 70, as pesquisas desenvolvidas na d ecada anterior come caram a dar frutos. Setores governamentais e industriais passaram a reconhecer a import ancia da computa c ao gr aca como forma de aumentar a produtividade. Na d ecada de 80, as pesquisas visaram ` a integra c ao e/ou automatiza c ao dos diversos elementos de projeto e manufatura com o objetivo de criar a f abrica do futuro. O foco das pesquisas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliados por Computador). Desenvolveu-se tamb em o modelamento geom etrico tridimensional com mais aplica c oes de engenharia (CAE Engenharia Auxiliada por Computador). Alguns exemplos dessas aplica c oes s ao a an alise e simula c ao de mecanismos, o projeto e an alise de inje c ao de moldes e a aplica c ao do m etodo dos elementos nitos.
Automa c ao Industrial Hoje, os conceitos de integra c ao total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de comunica c ao de dados e novas t ecnicas de gerenciamento est ao se disseminando rapidamente. O CIM (Manufatura Integrada por Computador) j a e uma realidade.
Cap tulo 1
CONCEITOS BASICOS DE AUTOMAC AO

1.1 Classica c ao das m aquinas
Figura 1.1: Classica c ao das m aquinas Um sistema autom atico pode ser dividido em dois blocos principais: os elementos de comando e os atuadores. Os atuadores s ao os componentes do sistema autom atico que que transformam a energia em trabalho. Os elementos de comando s ao os componentes que formam o comando propriamente dito.
Automa c ao Industrial
Figura 1.2: Comando
1.2
Comando
O comando constitui um conjunto de componentes que recebe as informa c oes de entrada, processa-as e envia-as como informa c oes de sa da. Um comando pode ser realizado em malha aberta, onde as vari aveis de entrada fornecem informa c oes para o comando que as processa, segundo sua constru c ao interna e libera informa c oes de sa da para os elementos comandados (atuadores).Neste tipo de comando se ocorrer uma perturba c ao que altere o comportamento do sistema, este n ao teria como avaliar se a instru c ao foi executada corretamente. O comando continuaria a enviar as informa c oes de sa da baseado somente nas informa c oes de entrada.
Figura 1.3: malha aberta No comando em em malha fechada a vari avel controlada deve estar em torno de um valor previamente estabelecido. Neste tipo, as informa c oes de sa da n ao dependem s o da constru c ao interna do comando mas tamb em das informa c oes vindas do elemento comandado as quais s ao comparadas com as informa c oes de entrada e se for necess ario e feita a corre c ao.
Figura 1.4: malha fechada
1.3
Sinais
Sinal pode ser denido como a representa c ao de informa c oes em forma de um valor ou uma curva de valores de uma grandeza f sica. Assim, se a grandeza for a corrente el etrica teremos um sinal el etrico, se for a press ao de um uido temos os sinais pneum aticos ou hidr aulicos. Se for a luminosidade teremos um sinal optico e etc.. O sinal pode ser classicado quanto a forma como essas informa c oes s ao representadas. Assim temos: Sinal anal ogico; O sinal anal ogico e aquele que representa de forma cont nua uma determinada faixa de valores da grandeza f sica. Exemplo: press ao, temperatura, for ca, etc..
Figura 1.5: Sinal anal ogico.
Sinal digital. O sinal digital e aquele onde somente dois valores s ao representados.S ao designados genericamente de 0 e 1. Exemplos: Embora as grandezas f sicas n ao correspondam a este comportamento podemos ter algumas situa c oes como a presen ca ou n ao de um objeto em determinado local ou um bot ao pressionado ou n ao, desligado ou ligado.
Figura 1.6: Sinal digital.
1.4
Cadeia de comando
O grupo dos elementos de comando formam a chamada cadeia de comando composta por: Elementos de entrada; Sensores em geral; v alvulas acionadas por bot ao , pedal ou alavanca; botoeiras el etricas; ns de curso; sensores opticos, capacitivos e indutivos.
Portadores de programa: Cart oes perfurados, tas perfuradas, tas magn eticas, mem orias eletr onicas. Elementos de processamento de sinal; v alvulas pneum aticas e hidr aulicas; m odulos eletr onicos; contatores; reles. Elementos de convers ao de sinal; Amplicadores ou intensicadores; v alvulas eletromagn eticas pneum aticas ou hidr aulicas; contatores de acionamento pneum atico ou hidr aulico; pressostatos e transdutores em geral. Elementos de sa da. v alvulas hidr aulicas e pneum aticas; contatores de pot encia.
1.5
Atuadores
Os elementos comandados s ao os atuadores. Neste grupo, est ao: atuadores com acionamento linear: cilindros: pneum aticos ou hidr aulicos; motores lineares atuadores com acionamento rotativo: motores: pneum aticos; hidr aulicos; el etricos cilindros girat orios
Cap tulo 2
TRANSDUTORES E SENSORES
Um transdutor e um dispositivo que recebe um sinal de entrada na forma de uma grandeza f sica e fornece um sinal de sa da da mesma esp ecie ou diferente. Em geral, os transdutores transformam a informa c ao da grandeza f sica, que corresponde ao sinal de entrada, em um sinal el etrico de sa da. Por exemplo, um transdutor de press ao transforma a for ca exercida pela press ao numa tens ao el etrica proporcional ` a press ao. O sensor e a parte sensitiva do transdutor a qual, na maioria das vezes, se completa com um circuito eletr onico para a gera c ao do sinal el etrico que depende do n vel de energia da grandeza f sica que afeta o sensor. Ainda com rela c ao ao exemplo do transdutor de press ao, o sensor seria apenas a membrana(diafragma) sobre a qual e exercida a press ao que se est a monitorando. Mas, o termo Sensor e usado como sendo o mesmo que Transdutor. Assim, adotaremos tamb em esta postura no texto que se segue. De acordo com o exposto, os sensores s ao como os org aos dos sentidos dos sistemas de automa c ao.
Figura 2.1: Os sensores transformam os efeitos f sicos em sinais de sa da. Podemos classicar os diversos tipos de sensores de acordo com sua aplica c ao. Assim temos: 1. SENSORES DE PRESENC A: E comum, em sistemas autom aticos, a necessidade de se saber a presen ca ou n ao de uma pe ca, de um componente de uma m aquina, de uma parte de um robot manipulador em determinada posi c ao. Podem ser: (a) MECANICOS OU DE CONTATO F ISICO: S ao os mais simples e s ao acionados por bot oes, alavancas, pinos, roletes e etc.. Os acionados por bot oes ou pedais s ao empregados geralmente para iniciar ou terminar o funcionamento.
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Os sensores mec anicos necessitam do contato f sico com a pe ca ou componente para funcionar. Como j a vimos anteriormente, a maioria dos sensores(transdutores) enviam um sinal el etrico de sa da. O sensor mec anico que possui esta caracter stica e o microruptor ou microswitch. Na verdade, s ao pequenas chaves el etricas que s ao acionadas por pinos, alavancas e/ou roletes. Quando usados para detectar a posi c ao limite de um componente s ao chamados de m de curso.
Figura 2.2: Microswitch. (b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO F ISICO: Os sensores de proximidade tem as seguintes vantagens em rela c ao aos sensores mec anicos: N ao necessitam de energia mec anica para operar; Atuam por aproxima c ao, sem contato f sico com a pe ca; S ao totalmente vedados; Funcionam com altas velocidades de comuta c ao; s ao imunes a vibra c oes e choques mec anicos.
Por n ao possu rem pe cas m oveis estes sensores t em a grande vantagem de n ao sofrer desgaste mec anico. i. SENSORES MAGNETICOS: O tipo mais comum e o interruptor de l aminas ou reed-switch. E constitu do por l aminas dentro de um bulbo de vidro que contem g as inerte. Quando um campo magn etico de um m a ou de um eletro m a atua sobre as l aminas, magnetizando-as, as l aminas s ao unidas fechando o circuito.
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Figura 2.3: Sensor magn etico (a)Tipo NA, (b) Tipo NA/NF ii. SENSORES CAPACITIVOS: O capacitor e um componente eletr onico composto de duas placas met alicas, colocadas uma sobre a outra e isoladas eletricamente, capaz de armazenar cargas el etricas. O isolante e chamado de diel etrico. A caracter stica que dene um capacitor e sua capacit ancia. A capacit ancia e diretamente proporcional ` a area das placas e da constante diel etrica do material isolante e inversamente proporcional ` a dist ancia entre as placas. O sensor capacitivo tamb em possui duas placas mas estas cam uma ao lado da outra e n ao uma sobre a outra como no capacitor. O diel etrico do sensor capacitivo e o ar cuja constante diel etrica e 1 (um). Quando um objeto, que possui constante diel etrica diferente, aproxima-se provoca a varia c ao da sua capacit ancia. Um circuito de controle detecta essa varia c ao e processa essa informa c ao.
Figura 2.4: Sensor capacitivo
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iii. SENSORES INDUTIVOS: O indutor e um componente eletr onico composto de um n ucleo envolto por uma bobina. Quando fazemos circular uma corrente pela bobina um campo magn etico forma-se no n ucleo. A caracter stica que dene um indutor e a sua INDUTANCIA . Quando um objeto met alico aproxima-se deste campo, ele absorve parte deste campo provocando altera c ao na indut ancia. Um circuito de controle detecta essa varia c ao.
Figura 2.5: Sensor indutivo iv. SENSORES OPTICOS: Os sensores opticos baseiam-se na emiss ao e recep c ao de luz que pode ser interrompida ou reetida pelo objeto a ser detectado. Existem tr es formas de opera c ao: A. SENSOR OPTICO POR DIFUSAO: Neste sistema o transmissor e o receptor s ao montados na mesma unidade. Sendo que o acionamento da sa da ocorre quando o objeto a ser detectado entra na regi ao de sensibilidade e reete para o receptor o feixe de luz emitido pelo transmissor.
Figura 2.6: Sensor Optico Por Difus ao B. SENSOR OPTICO POR BARREIRA: O transmissor e o receptor est ao em unidades distintas e devem ser dispostos um frente ao outro, de modo que o receptor possa constantemente receber a luz do transmissor. acionamento da sa da ocorrer a quando o objeto a ser detectado interromper o feixe de luz. C. SENSOR OPTICO POR REFLEXAO: Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma u nica unidade.
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Figura 2.7: Sensor optico por barreira e Sensor optico por reex ao O feixe de luz chega ao receptor somente ap os ser reetido por um espelho prism atico, e o acionamento da sa da ocorrer a quando o objeto a ser detectado interromper este feixe. 2. SENSORES DE POSIC AO: (a) ENCODERS: Dentre os sensores que atuam por transmiss ao de luz, al em dos j a vistos, h a os encoders (codicadores), que determinam a posi c ao atrav es de um disco(encoder rotativo) ou trilho(encoder linear) marcado. Nos encoders rotativos, t em-se uma fonte de luz, um receptor e um disco perfurado,que ir a modular a recep c ao da luz. Nos lineares, o disco e substitu do por uma r egua ou ta. O disco e preso a um eixo, de forma a criar um movimento rotacional, enquanto que a fonte de luz e o receptor est ao xos. A rota c ao do disco cria uma s erie de pulsos pela interrup c ao ou n ao da luz emitida ao detector. Estes pulsos de luz s ao transformados pelo detector em uma s erie de pulsos el etricos. A freq u encia do pulso e diretamente proporcional ao n umero de rota c oes no intervalo de tempo, e ao n umero de furos ao longo do disco. Se dividem em: incrementais(ou relativos): Nos quais a posi c ao e demarcada por contagem de pulsos transmitidos, acumulados ao longo do tempo. Os encoders oticos incrementais n ao fornecem informa c ao sobre a localiza c ao absoluta do eixo de movimento no espa co. Mais precisamente, eles fornecem a quantidade de movimento executada pelo eixo, come cando do momento em que o computador e ativado e o movimento come ca. Se o sistema e desligado
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Figura 2.8: Encoder rotativo. ou ocorre uma queda de energia, a informa c ao da localiza c ao do eixo de movimento e perdida. Quando o sistema for religado, a posi c ao inicial do eixo de ser xada.
Figura 2.9: Encoder rotativo incremental. absolutos: Os encoders o ticos absolutos fornecem informa c oes mais rigorosas que os encoders oticos incrementais. Encoders absolutos fornecem um valor num erico espec co (valor codicado) para cada posi c ao angular. Possuem a capacidade de informar a posi c ao f sica do eixo assim que ele e ativado, sem a necessidade de xa c ao da posi c ao inicial. Isto e poss vel porque o encoder transmite, para o controlador, um sinal diferente para cada posi c ao do eixo. Os encoders absolutos rotativos podem ser: Giro simples: Fornecem a posi c ao angular de apenas uma volta. Giro m ultiplo: Podem fornecer a posi c ao ap os v arias voltas( 4096)
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Figura 2.10: Encoder rotativo absoluto de giro simples.
Figura 2.11: Encoder rotativo absoluto de giro m ultiplo. 3. SENSORES DE TEMPERATURA: (a) TERMISTORES Os termistores s ao componentes eletr onicos sens veis ` a temperatura, ou seja, variam a sua resistividade com a temperatura. Existem dois tipos o NTC(Positive Temperature Coecient) e o NTC(Negative Temperature Coecient). O NTC diminui sua resist encia com o aumento da temperatura e o PTC aumenta sua resist encia com o aumento da temperatura. S ao constru dos com misturas de cer amicas de oxidos semicondutores como o Titanato de B ario. Os termistores apresentam baixo custo e alta sensibilidade, mas sua precis ao e baixa e trabalha com temperatura m axima em torno de 300 C . O PTC e usado quando mudan cas dr asticas de temperatura devem ser detectadas tais como: Prote c ao de sobrecarga; prote c ao contra superaquecimento; controle de n vel de l quido. O NTC e usado quando se necessita de detectar varia c oes cont nuas de temperatura, tais como:
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TRANSDUTORES E SENSORES Medida de temperatura; Varia c ao de temperatura(em torno de 0,001o C; Controle de temperatura.
(b) TERMO-RESISTORES(RTD) O RTD(Resistance Temperature Detectors), assim como os termistores, variam sua resist encia com a varia c ao de temperatura. S ao constru dos de o enrolado revestido de uma pel cula. Trabalham em uma larga escala de temperatura, o o 200 C a 850 C, com elevada precis ao(0, 1 C a 0, 01 C ). O metal mais utilizado e a Platina. (c) TERMOPARES Os termopares baseiam-se no princ pio que quando dois metais encostados s ao submetidos a uma temperatura, surge nos extremos deles uma tens ao proporcional ` a temperatura. Este e o efeito Seebeck. V = KT K e uma constante para cada par de metais, que e utiliz avel at e seu limite t ermico. aplica c oes estufas, banhos e fornos el etricos para baixa temperatura Ferro-constantan 180 a 750o C 0.0514mV /o C T emperas recozimento e fornos el etricos Platina-Platina/13%R odio 18 a 1540o C vidros, fundi c ao Platina-Platina/10%R odio altoforno O custo dos termopares e elevado, e s ao empregados em aplica c oes prossionais, onde se requer alta conabilidade e precis ao. Metal-Metal Cobre-constantan1 Temperatura M axima 190 a 3750o C Constante K 0.1mV /o C
liga de cobre 60% e n quel 40%
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Cap tulo 3
PNEUMATICA
Nos tempos atuais o uso de sistemas pneum aticos e bastante comum nas ind ustrias. Isto se deve a sua simplicidade aliada a possibilidade de variar a velocidade e a for ca aplicada, como por exemplo, acionar uma prensa ou exercer uma leve press ao para segurar um ovo sem quebr a-lo. Al em disso e uma ferramenta indispens avel para a automa c ao.
Figura 3.1: circuitos pneum atico e hidr aulico
3.1
Vantagens
1. Robustez dos componentes pneum aticos. A robustez inerente aos controles pneum aticos torna-os relativamente insens veis a vibra c oes e golpes, permitindo que a c oes mec anicas do pr oprio processo sirvam de sinal para as diversas seq u encias de opera c ao. S ao de f acil manuten c ao; 2. Facilidade de implanta c ao. Pequenas modica c oes nas m aquinas convencionais, aliadas
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PNEUMATICA
` a disponibilidade de ar comprimido, s ao os requisitos necess arios para implanta c ao dos controles pneum aticos; 3. Simplicidade de manipula c ao. Os controles pneum aticos n ao necessitam de oper arios especializados para sua manipula c ao; 4. O ar est a dispon vel em qualquer parte; 5. N ao h a necessidade de tubula c ao de retorno; 6. A velocidade de uxo do ar no interior das v alvulas e tubula c ao e mais e alta; 7. O ar comprimido pode ser estocado dentro de reservat orios; 8. Limpeza, em caso de vazamentos; 9. Facilidade de montagem entre os componentes com tubula c oes ex veis (engate r apido).
3.2
Desvantagens
1. O ar comprimido necessita de uma boa prepara c ao para realizar o trabalho proposto: remo c ao de impurezas, elimina c ao de umidade para evitar corros ao nos equipamentos, engates ou travamentos e maiores desgastes nas partes m oveis do sistema; 2. Os componentes pneum aticos s ao normalmente projetados e utilizados a uma press ao m axima de 1723,6 kPa. Logo o tamanho dos atuadores s ao maiores quando deve-se vencer grandes for cas; 3. Velocidades muito baixas s ao dif ceis de ser obtidas com o ar comprimido devido ` as suas propriedades f sicas. Neste caso, recorre-se a sistemas mistos (hidr aulicos e pneum aticos); 4. O ar e um uido altamente compress vel, portanto, e imposs vel se obterem paradas intermedi arias e velocidades uniformes. O ar comprimido e um poluidor sonoro quando s ao efetuadas exaust oes para a atmosfera. Esta polui c ao pode ser evitada com o uso de silenciadores nos orif cios de escape; 5. As perdas por vazamento s ao muito caras devido a constante perda de energia(os compressor permanece muito tempo ligado).
3.3
3.3.1
Fundamentos f sicos:
Fluido:
Qualquer subst ancia que e capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a cont em e um uido. O uido pode ser l quido ou gasoso. A pneum atica trata dos uidos gasosos, especialmente o ar.
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PNEUMATICA
3.3.2
For ca e Press ao:
Podemos dizer que for ca e qualquer causa capaz de alterar o estado de equil brio de um corpo, podendo produzir ou alterar o movimento ou pode produzir deforma c oes. Quando aplicamos uma for ca sobre uma superf cie denimos uma press ao que e a for ca por unidade de area. p= UNIDADES: No Sistema Internacional: For ca N Area m2 Press ao P a = bar newton metro quadrado pascal bar 1bar = 105 P a kgf 1bar = 1, 02 cm 2 1bar = 0, 987atm 1bar = 14, 5psi F A (3.1)
N m2
No Sistema Ingl es: For ca Area Press ao Outras unidades For ca Press ao kgf
kgf cm2
lbf pol2
lbf pol2
libra-for ca polegada quadrada libra-for ca por polegada quadrada
atm
quilograma-for ca 1kgf = 9, 81N quilograma-for ca por cent metro quadrado kgf 1 cm2 = 0, 981bar kgf 1 cm 2 = 14, 22psi atmosfera kgf 1atm = 1, 033 cm 2 1atm = 1, 013bar 1atm = 14, 7psi
3.3.3
Propriedades do ar:
Expansibilidade: Propriedade do ar que lhe possibilita ocupar totalmente o volume de qualquer recipiente, adquirindo o seu formato. Compressibilidade: O ar quando submetido a a c ao uma for ca reduz seu volume. Elasticidade: Devido a sua elasticidade, o ar volta ao seu volume inicial quando cessa a a c ao da for ca.
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PNEUMATICA
Figura 3.2: Expansibilidade do ar
Figura 3.3: Compressibilidade do ar
3.3.4
Efeitos do calor sobre o ar:
O ar quando recebe calor(aumento de temperatura) o seu volume aumenta. Portanto, quando diminu mos sua temperatura o seu volume diminui. Quando o ar estiver em um recipiente fechado, o aumento de temperatura aumenta sua press ao. Portanto, quando diminu mos sua temperatura a press ao diminui.
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PNEUMATICA
Figura 3.4: Elasticidade do ar.
Figura 3.5: Efeito do calor sobre o ar.
3.4
Transfer encia de energia para o uido
A energia prim aria para utiliza c ao de uido de trabalho, s ao os motores el etrico ou t ermico. Esses equipamentos convertem energia el etrica ou qu mica da combust ao em energia mec anica na forma de rota c ao e torque. A partir do acoplamento com eixo dos compressores, os mesmos convertem essa energia mec anicaem energia u dica.
3.4.1
Gera c ao de press ao
Na ind ustria , de modo geral, o ar comprimido e produzido em local central (casa de m aquinas) e e conduzido ao local da aplica c ao atrav es de uma rede de tubula c ao.
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PNEUMATICA
Figura 3.6: Produ c ao de ar comprimido Tipos de compressores: Compressores alternativos; diafragma; pist ao; simples efeito(um ou m ultiplos est agios); duplo efeito(um ou m ultiplos est agios); Compressores rotativos; palhetas; l obulos; parafuso; turbocompressores.
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PNEUMATICA
Figura 3.7: Compressor de pist ao de um est agio e simples efeito
Figura 3.8: Compressor de pist ao de dois est agios e simples efeito 3.4.1.1 Prepara c ao do ar comprimido
O ar aspirado da atmosfera cont em p o e umidade. Ap os passar pelo compressor, apesar da redu c ao da quantidade de poeira, retirada por uma pr e-ltragem, junta-se o oleo usado na lubrica c ao. A presen ca da poeira e prejudicial porque ela e abrasiva, provocando desgastes nas pe cas m oveis. A presen ca da agua condensada nas linhas de ar provoca: oxida c ao da tubula c ao e componentes pneum aticos; redu c ao da vida u til das pe cas por remover a pel cula lubricante; avarias em v alvulas e instrumentos, etc. Para tanto, antes de fazer utiliza c ao do ar comprimido nas instala c oes deve-se prepara-lo, atrav es da unidade de condicionamento de ar, composta por: Filtros; Resfriadores; Secadores.
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PNEUMATICA
Figura 3.9: Compressor de dois est agios
Figura 3.10: Compressor de palhetas
Figura 3.11: Compressor de l obulos
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PNEUMATICA
Figura 3.12: Compressor de parafuso Al em disso, nos pontos de utiliza c ao s ao colocadas unidades de conserva c ao que s ao compostas de: ltro, regulador de press ao e lubricador.
Figura 3.13: Unidade de conserva c ao
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PNEUMATICA
3.4.2
Tubula c ao:
importante dimensionar o di E ametro da rede de ar comprimido de forma tal que n ao ocorra uma perda de press ao maior que 0,1 bar. Para evitar transtornos futuros e tamb em recomend avel que seja prevista uma amplia c ao, pois uma substitui c ao posterior da rede e demasiadamente cara. Para o dimensionamento do di ametro da rede deve-se levar em considera c ao: Vaz ao; Comprimento da rede; Queda de press ao admiss vel; Press ao de trabalho; Pontos de estrangulamento.
Figura 3.14: Rede de distribui c ao: Em anel aberto; em anel fechado. Devemos lembrar que a tubula c ao de ar comprimido requer manuten c ao peri odica, sendo portanto necess ario deix a-la exposta, evitando passagens estreitas. As tubula c oes devem ser montadas com um declive de 1 a 2% na dire c ao do uxo. As tomadas de ar devem sair pela parte de cima da tubula c ao principal.
Figura 3.15: Tomadas de ar.
27
PNEUMATICA
3.5
Atuadores
A fun c ao dos atuadores e executar a convers ao da energia u dicaem energia mec anica. Num circuito qualquer, o atuador e ligado mecanicamente ` a carga. Assim, ao sofrer a a c ao do uido, sua energia e convertida em trabalho. Os atuadores podem ser divididos em dois grupos: Atuador linear: Cilindros de simples a c ao; Cilindros de dupla a c ao. Atuador rotativo: limitados - cilindros de movimento girat orio; cont nuos(motores).
3.5.1
Atuador Linear
Convertem a energia u dicaem energia mec anicana forma de for ca e velocidade linear. S ao popularmente conhecidos por cilindros.
Figura 3.16: Atuador linear - cilindro pneum atico - detalhes internos
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PNEUMATICA
Figura 3.17: Atuador linear - cilindro pneum atico Os cilindros podem ser classicados: Conforme o acionamento (simples a c ao ou dupla-a c ao);
Figura 3.18: cilindro pneum atico de simples a c ao e dupla a c ao. Simbologia: a)cilindro de simples a c ao b)cilindro de simples a c ao com retorno por mola c)cilindro de simples a ca o com avan co por mola d)cilindro de dupla a c ao. Cilindros de simples a c ao ou simples efeito s ao assim chamados porque utilizam o uido para produzir trabalho em um u nico sentido de movimento, no avan co ou no retorno. Estes cilindros possuem apenas um orif cio de para entrada e sa da do uido. No lado
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PNEUMATICA
oposto existe outro orif cio que serve apenas para respiro, para impedir a forma c ao de contra-press ao. Nos cilindros de simples a c ao o retorno e feito geralmente por a c ao de uma mola. Por em, o retorno pode ser tamb em realizado por a c ao de uma for ca externa, a gravidade, por exemplo(ca camba de caminh ao). Cilindros de dupla a c ao ou duplo efeito s ao aqueles que utilizam uido para produzir trabalho em ambos os sentidos: avan co e retorno. Estes possuem dois orif cios por onde, alternadamente, entra e sai o uido.
Figura 3.19: cilindro de dupla a c ao. No avan co o ar ou o oleo entra pelo orif cio traseiro, empurrando o embolo, e sai pelo orif cio dianteiro. No retorno o sentido e invertido. Conforme a haste (nenhuma, uma ou duas); variante: hastes encaixadas entre si = telesc opico; Cilindro tandem. S ao cilindros que possuem dois embolos em uma u nica haste, separadas por um cabe cote intermedi ario, com orif cios independentes. O ar, ou o oleo, atua simultaneamente nos dois embolos, tanto no avan co como no retorno, desta forma a for ca produzida ser a a soma das for cas individuais que atuam em cada embolo. E indicado quando se necessita de uma for ca maior mas n ao se disp oe de espa co para um aumento no di ametro do cilindro.
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PNEUMATICA
Figura 3.20: Cilindro sem haste.(tipo almofada) e cilindro telesc opico.
Figura 3.21: Cilindro tandem e cilindro de haste dupla.
3.5.2
Atuador Rotativo
Convertem a energia u dicaem energia mec anicana forma de momento de tor c ao cont nuo ou limitado. Podem ser: Limitados Os atuadores rotativos limitados s ao aqueles que produzem movimentos oscilat orios, ou seja, giram em um sentido at e alcan car o m de curso e precisam retornar girando no sentido oposto. Dependendo de sua constru c ao, podem ser limitados a apenas uma volta ou a algumas voltas. O tipo pinh ao e cremalheira, na gura abaixo, possuem uma haste dentada(cremalheira). Esta cremalheira aciona uma engrenagem, transformando o movimento linear em movimento rotativo. Nos de aleta girat oria s o e poss vel um movimento angular de no m aximo 300.
Figura 3.22: Cilindro semi-rotativo tipo pinh ao e cremalheira.
31
PNEUMATICA
Figura 3.23: Cilindro semi-rotativo tipo aleta. Cont nuos Os atuadores rotativos cont nuos, tamb em chamados de motores, podem realizar um n umero innito de voltas. O motores pneum aticos s ao similares aos compressores quanto ` a sua constru c ao. Existem motores de engrenagens, de palhetas, de pist oes radiais , de pist oes axiais e turbo-motores(turbinas).
Figura 3.24: Motor pneum atico de palhetas.
32
PNEUMATICA
Figura 3.25: Motor pneum atico de engrenagens.
3.6
V alvulas
As v alvulas s ao componentes dos sistemas pneum aticos ou hidr aulicos, respons aveis pela distribui c ao e regulagem do uido transmitido da bomba ou compressor at e os atuadores. A regulagem consiste em limitar os n veis de press ao e vaz ao para garantir a disponibilidade de for ca e velocidade, respectivamente. V alvulas direcionais; S ao v alvulas que inuenciam no trajeto do uxo do uido.
Figura 3.26: V alvula direcionais.
V alvulas de bloqueio; v alvula de reten c ao; S ao v alvulas que bloqueiam completamente a passagem do uido em um sentido. No outro sentido o uido com a m nima perda de press ao.
33
PNEUMATICA
Figura 3.27: V alvula de reten c ao.
Figura 3.28: V alvula de alternadora. v alvula alternadora(elemento OU); Esta v alvula possui duas entradas, X e Y, e uma sa da A. Quando o uido entra em X a esfera bloqueia a entrada em Y. Quando o uido entra por Y a esfera bloqueia a entrada X. v alvula de simultaneidade(elemento E);
Figura 3.29: V alvula de simultaneidade. Esta v alvula tamb em possui duas entradas, X e Y, e uma sa da A. O uido so passa quando houver press ao em ambas as entradas. Um sinal apenas em X ou em Y ca impedido de passar para A porque ele atua sobre a pe ca m ovel fechando a passagem. Quando dois sinais iguais chegam em tempos diferentes, o u ltimo passa para A. Quando os sinais s ao de press oes diferentes, o de press ao maior ca bloqueado o de press ao menor passa para A. V alvulas controladoras de uxo; S ao v alvulas que ao reduzirem a se c ao de passagem do uido inuenciam o valor da
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PNEUMATICA
vaz ao na linhas de liga c ao com os atuadores. Essa regulagem da vaz ao est a relacionada com a varia c ao da press ao nas tomadas de entrada e sa da da v alvula. Dessa forma, para uma melhor precis ao, devem trabalhar em conjunto com v alvulas que regulam os n veis de press ao no sistema.
Figura 3.30: V alvula reguladora de uxo.
V alvulas controladoras de press ao. S ao v alvulas que agem sobre a press ao do sistema. As v alvulas reguladoras de press ao podem ser utilizadas como: Redutoras de press ao; S ao v alvulas usadas para manter a press ao do sistema em um n vel uniforme.
Figura 3.31: V alvula reguladora(redutora) de press ao para ar comprimido. Limitadoras de press ao (de seguran ca ou de al vio); Nos sistemas hidr aulicos quando, por exemplo, uma bomba manda uido para um cilindro e este chega ao m de curso, a press ao sobe at e um n vel m aximo podendo causar danos ao sistema. Por isso usamos uma v alvula de al vio ou de
35
PNEUMATICA
Figura 3.32: V alvula de al vio.(1)Entrada do uido sob press ao; (2)sa da do uido; (3)mola; (4)contraporca; (5)parafuso de regulagem; (6)esfera; (7)cone. seguran ca que desvia parte do uxo para o reservat orio. Nos sistemas pneum aticos esta v alvula e colocada no compressor. Seq uenciais. S ao usadas para garantir que um determinado atuador s o inicie seu trabalho quando outro chegar ao m.
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Cap tulo 4
CIRCUITOS PNEUMATICOS
Quando unimos v arias v alvulas e atuadores por meio de tubula c oes, a m de realizar determinada tarefa, damos ao conjunto o nome de circuito circuito pneum atico ou circuito hidr aulico, conforme o caso. um desenho simplicado, feito O desenho do circuito e chamado diagrama ou esquema. E com a utiliza c ao de s mbolos. Cada componente do circuito e representado por um s mbolo. Examinando o diagrama, e poss vel compreender como funciona um circuito.
4.1
4.1.1
Simbologia
V alvulas direcionais
Um dos s mbolos mais importantes e aquele usado para representar v alvulas e, principalmente, as v alvulas direcionais. Uma v alvula pode assumir v arias posi c oes, dependendo do estado em que se encontra: n ao acionada, acionada para a direita,acionada para a esquerda etc. As v alvulas direcionais s ao classicadas de acordo com o n umero de orif cios para passagem do uxo de ar ou oleo (vias) e pelo numero de posi c oes que ela pode assumir. Cada posi c ao da v alvula e simbolizada por um quadrado e o n umero de quadrados indica o n umero de posi c oes ou estados que ela pode assumir.
Figura 4.1: v alvulas de uma, duas ou tr es posi c oes. No interior do quadrado, representam-se as passagens que est ao abertas, permitindo o uxo de uido, e as que est ao fechadas. Quando um orif cio da v alvula se comunica com outro, permitindo a passagem de uido, essa passagem e representada por uma seta. As vias s ao identicadas por letras mai usculas ou por n umeros: Sa das: A,B,C,D ou 2,4,6 Entradas: P ou 1 Escapes: R,S,T ou 3,5,7 Linhas de comando: X,Y,Z ou 10,12,14 As vias quando s ao fechadas s ao indicadas por um tra co horizontal. As liga c oes externas com as vias s ao indicadas por tra cos curtos.
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Figura 4.2: a)Vias fechadas; b)vias em comunica c ao; c)Liga c oes externas com as vias; d)v alvula com duas posi c oes e tr es vias.O orif cio 1 est a bloqueado e o orif cio 2 est a em comunica c ao com o orif cio 3. A posi c ao de repouso e aquela que a v alvula assume quando n ao e acionada. A posi c ao de partida e aquela que a v alvula assume quando montada no sistema e recebe a press ao da rede e ainda , se houver, a liga c ao el etrica.
A gura abaixo ilustra como funciona uma v alvula com o tipo de constru c ao de carretel. 4.1.1.1 Acionamentos
A mudan ca de posi c ao da v alvula pode ser feita por acionamento mec anico, el etrico ou por ar comprimido.
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Figura 4.3: V alvula de 2 posi c oes e 3 vias tipo carretel. A primeira gura mostra o carretel posicionado de tal forma a conectar a via de press ao 1 com a via de utiliza c ao 2. Ao comutarmos o carretel, a via de press ao 1 ca bloqueada e a via de utiliza c ao A ca conectada ` a via de escape 3. Os s mbolos dos elementos de acionamento s ao desenhados adjacentes aos quadrados.
Figura 4.4: v alvulas direcionais: ` a esquerda com acionamento mec anico tipo rolete e ` a direita com duplo acionamento el etrico, duplo solen oide.
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40
4.1.2
Fonte de press ao
Como na ind ustria , de modo geral, o ar comprimido e produzido em local central (casa de m aquinas) e e conduzido ao local da aplica c ao atrav es de uma rede de tubula c ao, o s mbolo do compressor geralmente n ao aparece nos circuitos de automa c ao pneum atica. Usamos outro s mbolo para indicar a fonte de press ao.
Figura 4.5: Fonte de press ao.
4.2
4.2.1
Comandos pneum aticos b asicos

Cilindro de simples a c ao
Para comandarmos um cilindro de simples a c ao basta uma v alvula direcional de tr es vias, duas posi c oes normal fechada. Nesta solu c ao usamos uma v alvula com acionamento por bot ao e retorno por mola. Ao apertarmos o bot ao, o ar passa de 1 para 2 avan cando o embolo do cilindro. Ao aliviarmos o bot ao a mola retrocede a v alvula fazendo com que o ar passe de 2 para 3 esvaziando o cilindro e o embolo retorna pela a c ao da mola.
Figura 4.6: Circuito de comando de um cilindro de simples a c ao.
4.2.2
Cilindro de dupla a c ao
Para comandarmos um cilindro de dupla a c ao podemos usar uma v alvula direcional de duas posi c oes, de quatro ou cinco vias. Ao acionarmos o bot ao, o ar passa de 1 para 2 fazendo com que o embolo avance. O ar que se encontra na outra c amara passa para 3 ou de 4 para
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5 escapando para a atmosfera. Ao retirarmos a press ao do bot ao a mola retrocede a v alvula fazendo com que ar passe de 1 para 4 retornando o embolo. O ar que se encontra na outra c amara passa de 2 para 3 escapando para a atmosfera.
Figura 4.7: Circuito de comando de um cilindro de dupla a c ao.
4.2.3
V alvula alternadora
Com a utiliza c ao de uma v alvula alternadora podemos comandar um pist ao de simples a c ao em dois pontos diferentes. Ao apertarmos o bot ao da v alvula o ar passa de 1 para 2 atrav es da v alvula alternadora at e o cilindro. Caso n ao houvesse a v alvula alternadora o ar sairia pelo escape da outra v alvula.
Figura 4.8: Circuito de comando de um cilindro de simples a c ao com uso do elemento OU.
42
4.3
4.3.1
Controle de velocidade
Cilindros de simples a c ao:
Os cilindros de simples a c ao podem ter a velocidade de avan co controlada pela regulagem da entrada do ar. Para regular a velocidade de retorno, basta regular a sa da do ar.
Figura 4.9: Controle de velocidade um cilindro de simples a c ao.
4.3.2
Cilindros de dupla a c ao
Os cilindros de dupla a c ao permitem o controle da velocidade de avan co tanto pela regulagem do ar que entra como pela regulagem do ar que sai. Da mesma forma a regulagem da velocidade de retorno. Existem v alvulas de regulagem de velocidade combinadas com silenciadores as quais s ao montadas nos orif cios de escape.
Figura 4.10: Controle de velocidade um cilindro de dupla a c ao.
43
4.4
Comando simult aneo
Quando precisarmos que um cilindro seja acionado somente quando haja a a c ao simult anea de duas v alvulas podemos utilizar uma v alvula de simultaneidade ou elemento Eou ent ao colocarmos as duas v alvulas em s erie.
Figura 4.11: Comando de um cilindro atrav es do acionamento simult aneo de duas v alvulas.
4.5
Comando indireto
As vezes para comandar cilindros de grandes dimens oes, que exigem v alvulas de grande passagem de ar, usamos uma v alvula menor para comandar a v alvula principal. Ao acionarmos o bot ao da a1 ar passa de 1 para 2 e aciona a v alvula principal ao atrav es do orif cio piloto 12. O ar ent ao passa de 1 para 2 e avan ca o embolo do cilindro.
Figura 4.12: Comando de um cilindro atrav es do acionamento indireto.
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Cap tulo 5
ELETROPNEUMATICA
Os componentes de entrada de sinais el etricos s ao aqueles que emitem informa c oes ao circuito por meio de um sinal el etrico, proveniente de uma a c ao muscular, mec anica, el etrica, eletr onica ou combina c ao entre elas. Entre os elementos de entrada de sinais podemos citar as botoeiras, as chaves m de curso, os sensores de proximidade e os pressostatos, entre outros, todos destinados ` a emitir sinais para energiza c ao ou desenergiza c ao do circuito ou parte dele.
5.0.1
Bot oes de comando:
Os bot oes de comando s ao chaves el etricas acionadas manualmente que podem ter um contato aberto(NA) ou um contato fechado (NF)ou os dois. De acordo com o tipo de sinal a ser enviado ao comando el etrico, os bot oes s ao caracterizadas como pulsadores ou com trava.
Figura 5.1: Bot ao pulsador tipo cogumelo;Bot oes de comando em geral.
5.0.2
Rel es
Os reles s ao utilizados para o processamento de sinais el etricos ou para monitorar circuitos de correntes mais elevadas. A bobina ao receber uma tens ao nos seus terminais ser a percorrida por uma corrente el etrica a qual produz um campo magn etico. Este campo magn etico imanta o n ucleo que atrai a armadura. Existe na armadura um conjunto de contatos que por efeito de uma mola s ao mantidos pressionados contra um outro conjunto de contatos. Quando a
45
ELETROPNEUMATICA
Figura 5.2: Rel es. armadura e atra da pelo n ucleo, desfaz-se esta liga c ao (abertura dos contatos) e os contatos s ao pressionados contra outro conjunto (fechamento dos contatos). Quando cessar a tens ao nos terminais da bobina, cessar a tamb em o campo magn etico e a armadura retorna pela for ca da mola.
5.0.3
Acionamento el etrico para v alvulas direcionais
A opera c ao das v alvulas e efetuada por meio de sinais el etricos, provenientes de chaves m de curso, pressostatos, temporizadores, etc. S ao de grande utiliza c ao onde a rapidez dos sinais de comando e o fator importante, quando os circuitos s ao complicados e as dist ancias s ao longas entre o local emissor e o receptor. Embora as v alvulas de grande porte possam ser acionadas diretamente por solen oide, a tend encia e fazer v alvulas de pequeno porte, acionadas por solen oide e que servem de pr ecomando (v alvulas piloto), pois emitem ar comprimido para acionamento de v alvulas maiores (v alvulas principais). As v alvulas possuem um enrolamento que circunda uma capa de material magn etico, contendo em seu interior um induzido, confeccionado de um material especial, para evitar magnetismo remanescente. Este conjunto (capa + induzido) e roscado a uma haste (corpo), constituindo a v alvula. O induzido possui veda c oes de material sint etico em ambas as manextremidades, no caso da v alvula de 3 vias, e em uma extremidade, quando de 2 vias. E tido contra uma sede pela a c ao de uma mola. Sendo a v alvula N.F., a press ao de alimenta c ao ca retida pelo induzido no orif cio de entrada e tende a desloc a-lo. Por este motivo, h a uma rela c ao entre o tamanho do orif cio interno de passagem e a press ao de alimenta c ao. A bobina e energizada pelo campo magn etico criado e o induzido e deslocado para cima, ligando a press ao com o ponto de utiliza c ao, vedando o escape. Desenergizando-se a bobina, o induzido retoma ` a posi c ao inicial e o ar emitido para a utiliza c ao tem condi c oes de ser expulso para a atmosfera. Esta v alvula e freq uentemente incorporada em outras, de modo que ela (v alvula piloto) e a principal formem uma s o unidade. Com as trocas das fun c oes de seus orif cios, pode ser utilizada como N.A.
46
ELETROPNEUMATICA
Figura 5.3: Acionamento por meio de solen oide.
5.1
5.1.1
Comandos eletropneum aticos b asicos

Comando de um cilindro de simples a c ao
Ao acionarmos um bot ao de comando, a haste de um cilindro de a c ao simples com retorno por mola deve avan car. Enquanto mantivermos o bot ao acionado, a haste dever a permanecer avan cada. Ao soltarmos o bot ao, o cilindro deve retornar ` a sua posi c ao inicial.
47
ELETROPNEUMATICA
Figura 5.4: Avan co de um cilindro de simples a c ao.
5.1.2
Comando de um cilindro de dupla a c ao
Exemplo:Um cilindro de dupla a c ao deve poder ser acionado de dois locais diferentes e distantes entre si. Exemplo: Um cilindro de a c ao dupla deve ser acionado por dois bot oes. Acionando-se o primeiro bot ao o cilindro deve avan car e permanecer avan cado mesmo que o bot ao seja desacionado. O retorno deve ser comandado por meio de um pulso no segundo bot ao.
48
ELETROPNEUMATICA
Figura 5.5: Avan co de um cilindro de dupla a c ao.
Figura 5.6: Avan co de um cilindro de dupla a c ao.
49
Cap tulo 6
HIDRAULICA
Experi encias t em mostrado que a hidr aulica vem se destacando e ganhando espa co como um meio de transmiss ao de energia nos mais variados segmentos do mercado, sendo a Hidr aulica Industrial e M obil as que apresentam um maior crescimento. Por em, pode-se notar que a hidr aulica est a presente em todos os setores industriais. Amplas areas de automatiza c ao foram poss veis com a introdu c ao de sistemas hidr aulicos para controle de movimentos. Para um conhecimento detalhado e estudo da energia hidr aulica vamos inicialmente entender o termo Hidr aulica. O termo Hidr aulica derivou-se da raiz grega Hidro, que tem o signicado de agua, por essa raz ao entendem-se por Hidr aulica todas as leis e comportamentos relativos ` a agua ou outro uido l quido, ou seja, Hidr aulica e o estudo das caracter sticas e uso dos uidos l quidos sob press ao. Na HIDRAULICA INDUSTRIAL o uido utilizado e o oleo hidr aulico. O uido tem a fun c ao de transmitir a energia convertida na bomba at e os atuadores (cilindros ou motores) para realizarem trabalho.
Figura 6.1: circuitos pneum atico e hidr aulico
50
HIDRAULICA Vantagens:
Em aplica c oes com v alvulas simples a compressibilidade do oleo e baixa sendo na pr atica desprezada; Com atuadores de pequeno tamanho e poss vel trabalhar com elevados n veis de press ao e vencer grandes cargas (for ca ou torque); N ao h a problemas de explos ao, podendo trabalhar com press oes muito acima de 6 bar; O movimento dos atuadores e pouco afetado pela varia c ao da resist encia (varia c oes na for ca ou torque); Desvantagens: O oleo hidr aulico e caro; S ao necess arias tubula co es de retorno; As fugas provocam sujeiras ao redor da instala c ao; A velocidade de uxo e baixa e e afetadas pelas varia c oes da temperatura. Aplica c oes: Onde e necess ario vencer grandes for cas ou torques: prensas; Onde a velocidade da ferramenta acionada n ao deve ser afetada pela varia c ao das resist encias: m aquinas-ferramentas para usinagem de metais e m aquinas para movimento de terra; Onde deseja-se fazer paradas de movimento com melhor precis ao, empregando atuadores simples.
6.0.3
Gera c ao de vaz ao: hidr aulica
A bomba e o elemento respons avel pela convers ao de energia mec anicaem energia hidr aulica, com a fun c ao de criara vaz ao e suportarum limite de press ao que surge na de fundac amara do atuador e propaga-se at e sua regi ao de expuls ao do uido hidr aulico. E mental import ancia destacar que a press ao e uma vari avel dependente da carga: existe carga, surgir a a press ao conforme tamanho do atuador. A bomba e componente essencial no sistema de acionamento prim ario, o qual e composto: Motor: el etrico ou t ermico; Man ometro; V alvula de al vio; Reservat orio.
51
HIDRAULICA
Figura 6.2: Unidade hidr aulica Similar ao sistema pneum atico, a qualidade do uido e de fundamental import ancia para o bom funcionamento do sistema hidr aulico. Por garantia, deve-se em algum ramo do sistema prever a instala c ao de um ltro para reter as subst ancias s olidas: na suc c ao da bomba, ou na linha de press ao (por onde passa o uido que vem da bomba) ou na linha de retorno (por onde passa o uido que volta ao reservat orio). O uido hidr aulico mais empregado eo oleo mineral, por em conforme as exig encias de cada aplica c ao o uido deve apresentar melhores qualidades. A dimens ao de um oleo hidr aulico e a sua viscosidade, ou seja, a caracter stica que expressa numericamente a sua diculdade em escoar. Quanto maior for a viscosidade, tanto maior e o atrito interno desse oleo hidr aulico. Diretamente ligado a isso ser a a diculdade da bomba em criar a vaz ao. Diz-se que o oleo e mais grossopor apresentar uma viscosidade alta, por outro lado e chamado nopor ter uma baixa viscosidade. A viscosidade e afetada pelo valor da temperatura1 ,: quanto maior a temperatura menor a viscosidade. Para deixar o oleo hidr aulico mais encorpado s ao usados aditivos.
O ndice de viscosidade indica como varia a viscosidade de um oleo conforme as varia c oes de temperatura.
52
HIDRAULICA
Figura 6.3: Bomba de engrenagens e bomba de engrenagens internas
Figura 6.4: Bomba de exc entrico e bomba de palhetas
53
HIDRAULICA
Figura 6.5: Unidade hidr aulico - detalhe do tanque e ltro
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Cap tulo 7
COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS

Nos circuitos hidr aulicos em geral, diferentemente dos pneum aticos, temos uma unidade de gera c ao de vaz ao para cada circuito. Como vimos no cap tulo anterior, uma unidade hidr aulica de gera c ao b asica possui os seguintes componentes: ltro; reservat orio; bomba; v alvula de al vio. A v alvula de al vio ou de seguran ca tem a fun c ao de limitar a press ao m axima do circuito.
Figura 7.1: Unidade hidr aulica.
55
7.1
Comando de um cilindro de simples a c ao
Figura 7.2: Comando de um cilindro de simples a c ao.
7.2
7.2.1
Comando de um cilindro de dupla a c ao

Com v alvula direcional 4/2
Figura 7.3: Comando de um cilindro de dupla a c ao.
56
7.2.2
Com v alvula direcional 4/3
As v alvulas hidr aulicas industriais de 4 vias s ao geralmente v alvulas de 3 posi c oes, consistindo de 2 posi c oes extremas e uma posi c ao central. As duas posi c oes extremas da v alvula direcional de quatro vias est ao diretamente relacionadas ao movimento do atuador. Elas controlam o movimento do atuador em uma dire c ao, tanto quanto na outra. A posi c ao central de uma v alvula direcional e projetada para satisfazer uma necessidade ou condi c ao do sistema. Por este motivo, a posi c ao central de uma v alvula direcional e geralmente designada de condi c ao de centro. H a uma variedade de condi c oes centrais dispon veis nas v alvulas direcionais de quatro vias. Algumas destas condi c oes mais conhecidas s ao: centro aberto, centro fechado, centro tandem e centro aberto negativo. Estas condi c oes de centro podem ser conseguidas dentro do pr oprio corpo da v alvula, com a simples utiliza c ao de um embolo adequado.
Figura 7.4: Tipos de centro para v alvulas de tr es posi c oes. 1. Centro Fechado Uma v alvula direcional com um carretel de centro fechado tem as vias P, T, A e B, todas bloqueadas na posi c ao central. Uma condi c ao de centro fechado para o movimento de um atuador.
Figura 7.5: Cilindro de dupla a c ao comandado por uma v alvula 4/3 centro fechado.
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2. Centro Aberto Uma condi c ao de centro aberto permite o movimento livre do atuador enquanto o uxo da bomba e devolvido ao tanque a uma press ao baixa. As v alvulas de 4 vias, de centro aberto, s ao muitas vezes usadas em circuitos de atuadores simples. Nestes sistemas, depois do atuador completar o seu ciclo, o carretel da v alvula direcional e centralizado e o uxo da bomba retorna ao tanque a uma press ao baixa. Ao mesmo tempo, o atuador ca livre para se movimentar. Uma desvantagem da v alvula de centro aberto e que nenhum outro atuador pode ser operado quando a v alvula estiver centrada.
Figura 7.6: Cilindro de dupla a c ao comandado por uma v alvula 4/3 centro aberto. 3. Centro em Tandem Uma v alvula direcional com um carretel de centro em tandem tem as vias P e T conectadas, e as vias A e B bloqueadas na posi c ao central. Uma condi c ao de centro em tandem para o movimento do atuador, mas permite que o uxo da bomba retorne ao tanque sem passar pela v alvula limitadora de press ao. 4. Centro Aberto Negativo Uma v alvula direcional com um carretel de centro aberto negativo tem a via P bloqueada, e as vias A, B e T conectadas na posi c ao central. Uma condi c ao de centro aberto negativo permite a opera c ao independente dos atuadores ligados ` a mesma fonte de energia, bem como torna poss vel a movimenta c ao livre de cada atuador.
58
Figura 7.7: Cilindro de dupla a c ao comandado por uma v alvula 4/3 centro em tandem.
Figura 7.8: Cilindro de dupla a c ao comandado por uma v alvula 4/3 centro aberto negativo.
59
Cap tulo 8
CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS

Os primeiros CLPs surgiram na d ecada de 60 na ind ustria automobil stica para substituir os pain eis de rel es. Fazer altera c oes nos pain eis de rel es n ao era econ omico e quase sempre exigia sua substitui c ao. Os CLPs por possu rem uma l ogica de controle program avel, permitem essa modica c ao via software sem sem grandes mudan cas no hardware. Na d ecada de 80 foi introduzido o microcontrolador e o CLP passou a contar com maior capacidade para executar algoritmos mais complexos e conex ao via rede. CLP1, e um aparelho que possui mem oria program avel para armazenar instru c oes que desenvolvem fun c oes l ogicas, seq uenciamento, temporiza c ao, contagem e opera c oes aritm eticas usadas para controlar diversos tipos de m aquinas e aparelhos. Podemos citar algumas das vantagens dos CLP em rela c ao aos comandos convencionais: ocupam menos espa co; trabalham com menor pot encia el etrica; por serem program aveis, pode-se alterar os par ametros de controle; s ao mais con aveis; podem comunicar-se com outros CLPs ou computadores; os projetos do sistema de controle s ao mais r apidos.
A ABNT padronizou o nome deste equipamento como Controlador Program avel, CP, por em a sigla CLP, em portugu es ou PLC(Programable Logical Controller), em ingl es se popularizou entre os usu arios.
1
Figura 8.1: CLP.
60
O CLP pode ser considerado um microcomputador destinado ao controle de um sistema ou de um processo. Possui uma arquitetura modular composta de fonte, CPU e m odulos de entrada e sa da, al em de m odulos para comunica c ao em rede. O controlador monitora o estado inicial e nal dos dispositivos conectados aos terminais de entrada e, de acordo com o programa, controla os dispositivos conectados aos terminais de sa da.
8.1
M odulos de entrada
Todo sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes externos(sensores) s ao conectados aos m odulos de entrada que podem ser anal ogicos ou digitais. Cada m odulo possui normalmente 16, 8 ou 4 pontos de entrada onde podemos conectar os elementos de entrada tais como: Bot oes; microchaves; Sensores: indutivos, capacitivos, fotoel etricos, etc; Pressostatos,Termostatos; Contatos: rel es, contatores, etc. Os m odulos de entrada devem atender a certos requisitos: ser seguros contra excessos ou alimenta c ao indevida; devem possuir ltros de supress ao de impulsos parasit arios. Estas caracter sticas dependem do fabricante.
8.2
M odulos de sa da
atrav E es dos m odulos de sa da que todos os sinais s ao enviados pelo CLP para comandar dispositivos ou componentes do sistema de controle. Os m odulos de sa da possuem uma estrutura parecida ao dos m odulos de entrada.Tamb em podem ser anal ogicos ou digitais. Nos pontos de entrada dos m odulos de sa da podemos conectar: Sinalizadores: l ampadas, buzinas, sirenes, etc; bobinas de rel es e contatores; bobinas de v alvulas solen oides; motores; inversores de freq u encia; servo-acionamentos, etc.
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8.3
Programa c ao
As linguagens de programa c ao permitem a comunica c ao com o CLP atrav es de um dispositivo de programa c ao para denir as tarefas que o CLP deve executar. Dentre as linguagens de programa c ao podemos citar o diagrama ladder e o STEP5. Ladder: uma linguagem de programa E c ao para CLP que baseia-se no diagrama de a c ao el etrico. A estrutura do diagrama ladder consiste de duas linhas verticais, chamadas linhas de alimenta c ao, e de linhas horizontais, chamadas de linhas de contato ou caminhos de corrente2 ,. Cada linha de contatos consiste de v arias instru c oes(geralmente 8). 3 ,
Figura 8.2: Estrutura de um diagrama ladder.
8.3.1
Instru c oes
Vamos estudar apenas as principais instru c oes usadas em programa c ao ladder. Contato Normal Aberto(NA): Funciona como um contato normal aberto de um rel e. Contato Normal Fechado(NF): Funciona como um contato normal fechado de um rel e. Bobina Simples: Funciona como uma sa da digital f sica energizando o elemento ligado ao ponto de sa da correspondente ou como sa da auxiliar utilizada dentro do programa n ao energizando qualquer ponto de sa da. S mbolos: Os elementos de entrada s ao colocados a esquerda e os de sa da a direita sempre na u ltima coluna.
2 3
Da o nome ladder que signica escada. Alguns modelos de CLP n ao possuem limite para o n umero de linhas.
62
Figura 8.3: S mbolos.
8.4
M odulos de programa c ao
Os m odulos de programa c ao servem para inserir na CPU do CLP o programa elaborado. S ao, portanto os elementos que fazem a liga c ao entre entre o homem e a m aquina. Podem ter diversas congura c oes desde as mais simples as mais completas, podendo at e fazer altera c ao do programa online. Pode-se tamb em, atrav es destes m odulos monitorar as sa das como por exemplo energizar um determinado contato. Os computadores tamb em podem ser usados para programar e/ou monitorar as CLP.
63
Figura 8.4: Diagrama ladder com duas entradas NA e tr es sa das.
Figura 8.5: Exemplo1:A l ampada L1 deve ser acesa por um bot ao.
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Figura 8.6: Exemplo2.:A l ampada L1 s o deve acender se dois bot oes B1 e B2 forem acionados. Neste caso temos uma associa c ao l ogica E.
65
Cap tulo 9
COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO

9.1 Introdu c ao
A diferen ca entre os equipamentos convencionais e os equipados com Controle Num erico e que nestes, n ao existe a necessidade de gabaritos, cames, limites, etc., para o controle dos movimentos da m aquina. Atrav es de um programa ou de dados de entrada, os movimentos s ao executados de maneira bastante uniforme e a qualidade das pe cas executadas tem maior garantia quando comparada ` aquelas feitas nas m aquinas convencionais. Sua grande vantagem est a na execu c ao de pe cas complexas e na redu c ao dos tempos improdutivos devido ` a troca e posicionamento das ferramentas.
Figura 9.1: CNC. Um sistema de controle num erico comanda as a c oes de uma ou mais m aquinas por interpreta c ao autom atica de instru c oes expressas em n umeros. A palavra interpreta c aorefere-se a convers ao de alguns ou todos os dados num ericos, como distancias, angulos, temperaturas,
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concentra c oes, etc. Estas s ao quantidades mensur aveis cujas magnitudes podem ser expressa numericamente, assim como numero de pessoas ou quantia em dinheiro. Uma m aquina numericamente controlada (mais conhecida como M aquinas CN/CNC*), recebe informa c oes em forma digital. N umeros em c odigos indicando dimens oes de pe cas que podiam ser produzidos em cart oes perfurados na d ecada de 60 (sistemas de transmiss oes de dados deste tipo era poss vel ser encontrado at e na d ecada de 80), eletronicamente gravados em ta magn etica, como e mais comum atualmente em disquetes ou at e mesmo num banco de dados centralizado. Opera c oes de manufatura t em sido usadas com auxilio do controle num erico com muito sucesso, e cada dia mais percebemos possibilidade mais generalizadas de sistemas alimentados com informa c oes CN/CNC (desde as m aquinas de usinagem CN/CNC at e maquinas de costura ou de bordar), embora grande parcela das m aquinas CN/CNC est a nas m aquinas ferramenta (ou de usinagem) citarei agora alguns outros usos do sistema CN que n ao ser ao tratados aqui:-Prensas, m aquinas de rebitagem, m aquinas de corte a lazer ou a ma carico, dobradeiras de tubos, m aquinas de teste de circuitos, m aquinas de inspe c oes, m aquinas de montagens eletr onicas, m aquinas de tra cagens, sistemas industriais em fabrica de papel, tecidos controles diversos em diversos tipos de ind ustrias qu micas, ou seja, um campo t ao grande como a vastid ao do uso do computador que a cada dia se descobre uma nova possibilidade de uso.Para demonstrarmos historicamente como surgiu a tecnologia CNC, e preciso falar sobre os acontecimentos importantes que permitiram o surgimento deste conceito que mudou os rumos da manufatura e que hoje nos permite produzir produtos de extrema complexidade. No Controle Num erico (CN) todas as informa c oes geom etricas e dimensionais contidas em uma pe ca, conhecida por meio de desenhos e cotas (n umeros), s ao entendidas e processadas pela m aquina, possibilitando a automa c ao da opera c ao.
9.2
CN ou CNC?
As unidades de comando empregadas s ao de dois tipos: a Controle Num erico (CN) convencional e a Controle Num erico Computadorizado (CNC). A divis ao nas UC determinou uma conseq uente separa c ao em dois grupos de m aquinas normalmente denidas como a CN e a importante ressaltar a tend CNC. E encia de substitui c ao das m aquinas a CN pelas CNC. No controle num erico (CN) convencional, muitas fun c oes da m aquina s ao predeterminadas exclusivamente pela estrutura r gida dos circuitos el etricos/eletr onicos que formam a unidade de comando; o n vel de exibilidade est a ligado ` a introdu c ao de programas novos ou modicados. No controle num erico computadorizado (CNC), uma s erie de fun c oes da m aquina se tornam ex veis gra cas ` a introdu c ao de um computador na unidade de comando(UC); o resultado e um n vel de exibilidade n ao mais ligado apenas aos programas de usinagem, mas tamb em ` a estrutura l ogica da UC, que pode ser modicada sem alterar o sistema f sico dos circuitos eletr onicos (hardware). Em resumo podemos dizer: O Comando Num erico Computadorizado (CNC), e um equipamento eletr onico que recebe informa c oes sobre a forma com que a m aquina vai realizar uma opera c ao, por meio de linguagem pr opria, denominado programa CNC, processa essas informa c oes, e devolve-as ao sistema atrav es de impulsos el etricos. Os sinais el etricos s ao respons aveis pelo acionamento dos moto-
67
res que dar ao ` a m aquina os movimentos desejados com todas as caracter sticas da usinagem, realizando a opera c ao na seq u encia programada sem a interven c ao do operador.
9.3
Tipos de equipamento de usinagem com comando num erico
CENTROS DE TORNEAMENTO: S ao tornos com grande capacidade de remo c ao de cavaco equipados com CN. Podem realizar todas as opera c oes de torneamento: tornear paralelo, facear, canais, roscar, perlar, opera c oes internas. Possuem ainda grande precis ao e repetibilidade . CENTROS DE USINAGEM: S ao m aquinas, em geral de grande porte, com grande capacidade de remo c ao de cavaco equipadas com CN. Podem ser horizontais ou verticais. Realizam opera c oes diversas como: mandrilhamento, faceamento, fura c ao, roscamento, alargamento, canais, rasgos, perlamento, superf cies em planos diversos, etc.. Possuem ainda grande precis ao e repetibilidade. (C SISTEMAS INTEGRADOS DE FABRICAC AO elulas de Manufatura): S ao constitu dos de duas ou mais m aquinas com CN, interligadas, com trocadores e transportadores autom aticos de pe cas que podem realizar opera c oes consecutivas ou simult aneas. Podem possuir sistema sensitivo de desgaste de ferramentas, analisador de quebra de ferramentas, sistema auto diagnostico de avarias. COMANDO NUMERICO CONTROLADO POR UMA UNIDADE CENTRAL DE COMPUTADOR - DNC: S ao v arias m aquinas com Comando Num erico controladas por um computador central. COMANDOS ADAPTATIVOS - CNA: Al em das fun c oes normais do CNC possuem uma fun c ao de corre c ao de vari aveis que podem ser medidas continuamente. Eles, atrav es de servo mecanismos, fazem a medi c ao da pe ca e comparam com um modelo ideal e processam a corre c ao, caso necess ario. Podem controlar: a velocidade de corte, o avan co, a medida das pe cas, vibra c oes, posicionamento, etc.
9.4
Programa c ao e opera c ao
Uma m aquina com CNC possui recursos que permitem tornar as tarefas mais f aceis de executar: Troca de ferramenta autom atica; Contornos em torneamento ou fresamento sem necessidade de copiador; Roscamento sem a necessidade de caixa de engrenagens;
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COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Podem operar em polegadas ou mm;
Possuem ponto de refer encia xo que possibilitam o zeramento da m aquina; Possuem monitor onde podem ser vistos, durante toda a execu c ao, as vari aveis de posi c ao, velocidade, etc.
Figura 9.2: Monitor. A m aquina pode ser operada, basicamente de duas maneiras: Manual: Atrav es de bot oes no painel de comando pode-se: ligar e desligar o motor principal; mudar o sentido de rota c ao da arvore; ligar/desligar o oleo de corte; girar a torre de ferramentas; movimentar a torre nos sentidos longitudinal, transversal; trocar ferramentas ; girar a mesa index avel ;
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COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO girar o magazine de ferramentas .1 , Para Centros de usinagem.
Autom atico: O Comando obedece ` as instru c oes introduzidas por programa. Neste modo de opera c ao podem ser executadas todas as opera c oes e fun c oes poss veis de ser programadas, compat veis com os recursos existentes na m aquina.
Dispositivo aonde se armazena as ferramentas na maquinas.
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9.4.1
2
Os eixos nas m aquinas CNC
, Um modo simples de conceituar eixo e: cada movimento poss vel de ser feito na dire c ao de um dos eixos do sistema cartesiano, ou seja, se a m aquina pode se movimentar na dire c ao 3 X Y e Z. ,
Figura 9.3: M aquina simples de tr es eixos. Acima vemos uma m aquina com os tr es eixos X, Y e Z,que s ao conhecidos como eixos lineares prim arios, mas existem m aquinas de quatro ou cinco eixos!; Ent ao que tipo de eixos s ao estes que n ao sejam X Y e Z? Os outros dois no caso de uma m aquina cinco eixos s ao os eixos rotativos ou girat orios ou ainda eixos angulares, estes eixos se movimentam em torno de um dos tr es eixos prim arios X, Y e Z, do seguinte modo se girar como se fosse em torno de um eixo paralelo ao eixo X este levar a o nome de eixo A, se em torno do eixo Y se chamar a B e em torno de Z por conseq u encia seria o C. Em uma m aquina CNC s o s ao considerados os eixos program aveis. Por exemplo, uma fresadora universal CNC com 3 eixos, signica que somente os eixos x, y e z s ao program aveis e o eixo C, rota c ao da fresa neste caso n ao e program avel. 9.4.1.1 Deni c ao dos eixos:
Em geral, as seguintes regras podem ser seguidas: Eixo z Nas m aquinas que possuem um cabe cote principal girat orio(tornos e fresadoras) o eixo z coincide com o eixo de rota c ao. Eixo x O eixo x e o eixo principal da mesa de trabalho. deve,sempre que poss vel, ser horizontal. Nos tornos e reticadoras, o eixo x e radial em rela c ao ao eixo de rota c ao e paralelo a guia do carro transversal. Eixo y O eixo y ca estabelecido pela regra da m ao direita.
Denem-se como EIXOS CNC todos movimentos direcionais sejam eles lineares ou angulares que podem ser programados contemporaneamente e ao mesmo tempo atingem o ponto nal programado. 3 E comum encontrarmos m aquinas de dois eixos e meio, o movimento do eixo que denomina esta m aquina como meio e conhecido por movimento indexado ou seja n ao continuo, pois s o atua quando os outros eixos est ao parados.
2
71
Figura 9.4: M aquina cinco eixos. Existem m aquinas de seis, sete ou at e mais eixos que al em dos eixos lineares prim arios podem possuir outros tr es eixos lineares, que s ao conhecidos como eixos lineares secund arios, e suas disposi c oes s ao da seguinte maneira, se o eixo e paralelo ao X se chamar a U, se paralelo a Y o nome ser a V, se paralelo ao eixo Z recebe o nome de W; Deste modo j a se somam nove eixos poss veis em uma m aquina CNC; por em isto n ao para por a , pois pode haver m aquinas de at e 15 eixos, por em seriam casos muito especiais. Outro aspecto importante sobre os eixos de m aquinas CNC seria onde estes eixos se movimentam, ou seja, os eixos podem movimentar o cabe cote da m aquina e a mesa ca parada ou vice-versa, ou ent ao alguns eixos movimentam a mesa e outros o cabe cote, as combina c oes podem ser muitas.
72
Figura 9.5: Regra da m ao direita para identicar o sentido de giro dos eixos rotativos.
9.4.2
Coordenadas
A geometria da pe ca e originada pelos movimentos da m aquina operatriz CNC, os quais s ao comandados e controlados pelo comando da m aquina. Por em, o Comando precisa receber informa c ao para reconhecer qual dos componentes, carros, mesas, cabe cotes, arvores de rota c ao, deve ser comandado e controlado num dado momento. Estas informa c oes s ao fornecidas pelo programa, onde as dire c oes e o sentido dos movimentos s ao designadas atrav es de simbologia Normalizada.
73
Figura 9.6: Os eixos.
Figura 9.7: Coordenadas. 9.4.2.1 Sistema de Coordenadas Absoluto
Neste sistema, todos os pontos s ao denidos por um sistema de coordenadas ortogonais e o ponto de intercess ao destes eixos e a origem. O ponto de origem do sistema de coordenadas absolutas, pode ser xo ou utuante. No sistema com zero xo, para todas as pe cas a refer encia e sempre a mesma que e denido pelo sistema da m aquina. No sistema com zero utuante, o ponto zero pode ser denido em qualquer ponto do plano de trabalho.
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Figura 9.8: Coordenadas Absolutas. 9.4.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental
A localiza c ao do ponto a ser atingido (ponto meta) e sempre baseada no u ltimo ponto atingido. Podemos dizer que neste sistema trabalhamos com deslocamentos.
Figura 9.9: Sistema de coordenadas incremental.
9.4.2.3
Ponto zero da m aquina(M)
represenO Ponto Zero da M aquina e a origem do Sistema de Coordenadas da M aquina.E tado pela letra M. Este ponto e ajustado pelo fabricante e n ao pode ser alterado. Todas as medidas da m aquina s ao referenciadas a este ponto. Este ponto, no caso dos tornos, ca localizado na intersec c ao
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da linha de centro da arvore principal(fuso) com a superf cie de encosto do dispositivo de sujei c ao de pe cas(placa, porta pin cas). No caso das furadeiras e fresadoras , o ponto zero da m aquina ca localizado na mesa de trabalho.
Figura 9.10: Ponto zero da m aquina.
9.4.2.4
Ponto zero da pe ca(W)
a origem do Sistema de coordenadas da pe introduzido pelo operador ou pelo E ca. E programa, denindo-se as dist ancias X e Z, no caso do torno e X, Y e Z, para fresadoras, ao ponto zero da m aquina. Pode ser alterado quantas vezes for necess ario, por conveni encia, dentro do programa. Nas pe cas torneadas, o ponto zero da pe ca pode ser colocado na intersec c ao do eixo de rota c ao com a face da pe ca. Em pe cas fresadas, o ponto zero da pe ca pode ser colocado na intersec c ao das superf cies de refer encia da pe ca. De prefer encia pelo menos uma destas superf cies j a devem ter sido usinadas. 9.4.2.5 Ponto de refer encia(R)
um ponto situado da E area de trabalho da m aquina, xado pelo fabricante, que deve ser alcan cado toda vez que a m aquina for ligada para sincronizar o sistema de medida.
76
Figura 9.11: Ponto Zero da Pe ca.
9.4.3
O programa
Abordaremos apenas o sistema ISO de programa c ao que e adotado como padr ao pela grande maioria do fabricantes de comandos num ericos. O programa CN e a maneira com nos comunicamos com a m aquina. Um programa CN e uma seq uencia de senten cas que s ao memorizadas pelo comando e executadas uma ap os a outra, que induz a m aquina a executar uma tarefa predeterminada. 9.4.3.1 Estrutura do programa
O programa e constitu do de um in cio seguido de v arios blocos e um m. O in cio consiste de um n umero de programa que o identica. Um bloco consiste de um n umero de bloco e de uma ou mais palavras. Cada palavra consiste de um endere co e de um valor num erico. As palavras denem as fun c oes O endere co e uma instru c ao, indicado por uma letra, que e passado ao comando para executar um movimento ou denir um determinado modo de opera c ao(G,X,O.B.I,K,etc.).
Figura 9.14: Programa CN
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Figura 9.12: Ponto Zero da Pe ca. 9.4.3.2 Fun c oes
As fun c oes s ao os comandos de programa c ao. As fun c oes podem ser: modais - S ao fun c oes que uma vez programadas permanecem na mem oria do comando valendo para todos os blocos posteriores. n ao modais - S ao as fun c oes que toda vez que forem necess arias devem ser programadas. S ao v alidas apenas nos blocos que as cont em. 9.4.3.3 Tipos de fun c oes
Fun c oes preparat orias; Fun c oes de posicionamento; Fun c oes auxiliares ou complementares. Fun c oes preparat orias: S ao aquelas que preparam ou modicam o comando para um determinado modo de operar.
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Figura 9.13: Ponto de Refer encia. Tabela 9.1: Fun c oes G (ISO 1056) C odigo G G00 G01 G02 G03 G04 G05 G06 G07 G08 G09 G10 a G16 G17 G18 G19 G20 G21 G22 a G24 G25 a G27 G28 G29 a G32 G33 G34 G35 G36 a G39 G40 G41 Fun c ao Posicionamento r apido Interpola c ao linear Interpola c ao circular no sentido hor ario Interpola c ao circular no sentido anti-hor ario Temporiza c ao N ao registrado Interpola c ao parab olica N ao registrado Acelera c ao Desacelera c ao N ao registrado Sele c ao do plano XY Sele c ao do plano ZX Sele c ao do plano YZ Programa c ao em sistema Ingl es (Polegadas) Programa c ao em sistema Internacional (M etrico) N ao registrado Permanentemente n ao registrado Retorna a posi c ao do Zero m aquina N ao registrados Corte em linha, com avan co constante Corte em linha, com avan co acelerando Corte em linha, com avan co desacelerando Permanentemente n ao registrado Cancelamento da compensa c ao do di ametro da ferramenta Compensa c ao do di ametro da ferramenta (Esquerda)
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Tabela 9.1: Fun c oes G (ISO 1056)(continua c ao) C odigo G G42 G43 G44 G45 a G52 G53 G54 G55 G56 G57 G58 G59 G60 G61 G62 G63 G64 G68 G69 G70 G71 G72 G80 G81 G90 G91 G92 G93 G94 G95 G96 G97 G98 Fun c ao Compensa c ao do di ametro da ferramenta (Direita) Compensa c ao do comprimento da ferramenta (Positivo) Compensa c ao do comprimento da ferramenta (Negativo) Compensa c oes de comprimentos das ferramentas Cancelamento das congura c oes de posicionamento fora do zero xo Zeragem dos eixos fora do zero xo (01) Zeragem dos eixos fora do zero xo (02) Zeragem dos eixos fora do zero xo (03) Zeragem dos eixos fora do zero xo (04) Zeragem dos eixos fora do zero xo (05) Zeragem dos eixos fora do zero xo (06) Posicionamento exato (Fino) Posicionamento exato (M edio) Posicionamento (Grosseiro) Habilitar oleo refrigerante por dentro da ferramenta N ao registrados Compensa c ao da ferramenta por dentro do raio de canto Compensa c ao da ferramenta por fora do raio de canto Programa em Polegadas Programa em metros N ao registrados Cancelamento dos ciclos xos Ciclos xos Posicionamento absoluto Posicionamento incremental Zeragem de eixos (mandat ario sobre os G54...) Avan co dado em tempo inverso (Inverse Time) Avan co dado em minutos Avan co por revolu c ao Avan co constante sobre superf cies Rota c ao do fuso dado em RPM N ao registrados
a G67
a G79 a G89
e G99
Os c odigos que est ao como n ao registrados indicam que a norma ISO n ao deniu nenhuma fun c ao para o c odigo, os fabricantes de m aquinas e controles tem livre escolha para estabelecer uma fun c ao para estes c odigos, isso tamb em inclui os c odigos acima de G99.
Fun c oes de posicionamento: S ao aquelas que denem a posi c ao onde determinada opera c ao deve ser realizada.
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COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Tabela 9.2: Fun c oes de posicionamento C odigo X Y Z R (1) I (1) K (1) Fun c ao posicionamento no eixo x posicionamento no eixo y posicionamento no eixo z raio de um arco posicionamento auxiliar na dire c ao x posicionamento auxiliar na dire c ao z
(1)Estas fun c oes n ao s ao padronizadas e dependendo da m aquina e do comando podem ter outros signicados.
Fun c oes auxiliares e complementares: S ao aquelas que complementam as informa c oes contidas em um bloco. Tabela 9.3: Fun c oes auxiliares C odigo s f t m Fun c ao velocidade de corte avan co troca de ferramenta fun c oes auxiliares diversas
Tabela 9.4: Fun c oes M (ISO 1056) C odigo M M00 M01 M02 M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17 e M18 Fun c ao Parada programa Parada opcional Fim de programa Liga o fuso no sentido hor ario Liga o fuso no sentido anti-hor ario Desliga o fuso Mudan ca de ferramenta Liga sistema de refrigera c ao numero 2 Liga sistema de refrigera c ao numero 1 Desliga o refrigerante Atua travamento de eixo Desliga atua c ao do travamento de eixo N ao registrado Liga o fuso no sentido hor ario e refrigerante Liga o fuso no sentido anti-hor ario e o refrigerante Movimentos positivos (aciona sistema de espelhamento) Movimentos negativos N ao registrados
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Tabela 9.4: Fun c oes M(ISO 1056) (continua c ao) C odigo M M19 M20 a M29 M30 M31 M32 a M35 M36 M37 M38 M39 M40 a M45 M46 M48 M49 M50 M51 M52 M55 M56 M57 M60 M61 M62 M63 M71 M72 M73 M90 e M47 Fun c ao Parada do fuso com orienta c ao Permanentemente n ao registrado Fim de ta com rebobinamento Ligando o Bypass N ao registrados. Acionamento da primeira gama de velocidade Acionamento da segunda gama de velocidade Acionamento da primeira gama de velocidade Acionamento da segunda gama de velocidade Mudan cas de engrenagens se usada, caso n ao dos. N ao registrados. Cancelamento do G49 Desligando o Bypass Liga sistema de refrigera c ao numero 3 Liga sistema de refrigera c ao numero 4 N ao registrados. Reposicionamento linear da ferramenta 1 Reposicionamento linear da ferramenta 2 N ao registrados Mudan ca de posi c ao de trabalho Reposicionamento linear da pe ca 1 Reposicionamento linear da pe ca 2 N ao registrados. Reposicionamento angular da pe ca 1 Reposicionamento angular da pe ca 2 N ao registrados. Permanentemente n ao registrados
dos eixos dos eixos de rota c ao de rota c ao use, N ao registra-
a M54
a M59
a M70
a M89 a M99
Os c odigos que est ao como n ao registrados indicam que a norma ISO n ao deniu nenhuma fun c ao para o c odigo, os fabricantes de m aquinas e controles tem livre escolha para estabelecer uma fun c ao para estes c odigos, isso tamb em inclui os c odigos acima de M99.
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9.4.4
Fun c oes G
Usada para aproxima c oes e recuos de ferramentas com o avan co mais r apido. a ferramenta desloca-se em linha reta. No exemplo4 a ferramenta deve deslocar-se para o ponto correspondente ao di ametro de 50mm e 20mm no eixo Z positivo.
G00 - Avan co r apido.
G01 - Interpola c ao linear. Esta fun c ao e usada para usinar com deslocamento retil neo da ferramenta. O avan co pode ser programado atrav es da fun c ao F. G01 X30 Z-25 F0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se- a do ponto 1 para o ponto 2 com avan co de 0,2mm/rot.
Interpola c ao circular G02 e G03. Estas fun c oes s ao usadas para usinar pers circulares podendo formar at e uma esfera completa.
Figura 9.15: G02 e G03.

4
Nos exemplos dados aqui, considere a pe ca j a desbastada at e o perl aproximado.
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COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO G02 - Interpola c ao circular no sentido hor ario.
Esta fun c ao e usada para gerar arcos, ou seja pers circulares, no sentido hor ario. O comando precisa das coordenadas do ponto nal e o valor do raio ou das coordenadas do ponto nal e das coordenadas do centro. G02 X50 Z-35 R10 F0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se- a do ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular hor ario com raio de 10mm e avan co de 0,2mm/rot. O comando tamb em poderia ser escrito assim: G02 X50 Z-35 K50 I-25 F0.2 Onde K e a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio.
G03 - Interpola c ao circular no sentido anti-hor ario. Esta fun c ao e usada para gerar arcos, ou seja pers circulares, no sentido antihor ario. Da mesma forma que o comando anterior precisa das coordenadas do ponto nal e o valor do raio ou das coordenadas do ponto nal e das coordenadas do centro. G03 X50 Z-35 R10 F0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se- a do ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular anti-hor ario com raio de 10mm e avan co de 0,2mm/rot. O comando tamb em poderia ser escrito assim: G03 X50 Z-35 K30 I-35 F0.2 Onde K e a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio.
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Cap tulo 10
ROBOTICA
10.1 Hist orico
Uma das maiores fantasias do homem e construir uma m aquina com Intelig encia Articialcapaz de agir e pensar como ele. No entanto, este desejo esconde em seu subconsciente a vontade de possuir um escravo met alicoque satisfa ca todos os seus desejos, este sonho humano est a perto de se tornar realidade com o espantoso avan co da tecnologia. A palavra rob o tem origem da palavra tcheca robotnik, que signica servo, o termo rob o foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, nesta epoca a id eia de um homem mec anicoparecia vir de alguma obra de c c ao. N ao e s o do homem moderno o desejo de construir tais rob os, existem alguns fatos hist oricos que nos mostram que a id eia n ao e nova, por exemplo, existem in umeras refer encias sobre o Homem Mec anicoconstru do por relojoeiros com a nalidade de se exibir em feiras. Temos relatos tamb em da realiza c ao de v arias Anima c oes Mec anicascomo o le ao animado de Leonardo da Vinci, e seus esfor cos para fazer m aquinas que reproduzissem o v oo das aves. Por em estes dispositivos eram muito limitados, pois n ao podiam realizar mais que uma tarefa, ou um n umero reduzido delas.
O grande escritor americano de c c ao cient ca Isaac Asimov no seu livro Eu Rob oestabeleceu as leis para a rob otica:
o n ao pode ferir um ser humano ou, por omiss ao, permitir que um 1a lei Um rob ser humano sofra algum mal 2a lei Um rob o deve obedecer ` as ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais ordens estiverem em contradi c ao com a primeira lei 3a lei Um rob o deve proteger sua pr opria exist encia, desde que essa prote c ao n ao entre em conito com a primeira e a segunda leis.
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ROBOTICA
10.2
Rob os manipuladores
O tipo de rob o mais utilizado na ind ustria e nos laborat orios de pesquisa e o rob o manipulador. A deni c ao de rob o usada pela Associa c ao de Ind ustrias de Rob otica(RIA) e: Um rob o industrial e um manipulador reprogram avel, multifuncional, projetado para mover materiais, pe cas, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos vari aveis programados para a realiza c ao de uma variedade de tarefas. O tipo mais comum de rob o manipulador e o bra co mec anico que consiste numa s erie de corpos r gidos interligados por juntas, que permitem um movimento relativo entre esses corpos. Assemelham-se de uma forma geral ` a um bra co humano, ` as vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento.
Figura 10.1: Bra co mec anico.
86
ROBOTICA
10.3
Estruturas dos Rob os Manipuladores
A estrutura de um rob o manipulador e constitu da basicamente numa s erie de corpos r gidos denominados elos (links), que podem ter diversos tamanhos e formas. Os elos est ao unidos por juntas que lhes permitem movimentos relativos entre si. Assim, forma-se uma cadeia cinem atica aberta de elos interligados por juntas. Geralmente os manipuladores s ao montados sobre uma base onde o primeiro elo se une atrav es da primeira junta. Esta base pode ser montada sobre uma superf ce xa ou num ve culo que lhe permite um deslocamento sobre o local de trabalho. A extremidade do u ltimo elo e chamada de punho, onde normalmente est a xado o efetuador. O tipo de movimento de um elo em rela c ao ao outro depende do tipo de junta que os une. junta de revolu c ao neste tipo de junta o movimento e de rota c ao, onde um elo pode girar um determinado angulo em rela c ao ao outro; junta prism atica neste tipo de junta o movimento e de deslocamento linear, onde um elo se afasta ou aproxima do outro a uma determinada dist ancia.
Figura 10.2: a)Juntas prism aticas. b)Juntas de revolu c ao. As juntas determinam os movimentos poss veis do manipulador. A combina c ao dos diferentes tipos de juntas e a forma e dimens oes dos elos determinam a anatomia do manipulador. Esta anatomia deve levar em considera c ao sua aplica c ao espec ca.
87
ROBOTICA
10.4
Graus de liberdade
O n umero total de juntas do manipulador e chamado de graus de liberdade(DOF-Degrees Of Feedom, em ingl es).
Figura 10.3: Bra co mec anico. Um manipulador t pico possui 6 graus de liberdade sendo tr es para o posicionamento do efetuador no espa co de trabalho e tr es para orientar o efetuador de forma a segurar o objeto. A gura mostra os tr es graus de liberdade necess arios para o posicionamento do efetuador.
Figura 10.4: Bra co mec anico. Tr es primeiros graus de liberdade. As u ltimas tr es juntas recebem usualmente o nome de punho. Estas juntas t em o bjetivo de orientar o efetuador para a tarefa a ser realizada. Por exemplo, uma garra deve estar
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ROBOTICA
devidamente orientada com rela c ao ` a pe ca para poder peg a-la convenientemente. Estas juntas s ao de revolu c ao j a que sua fun c ao e de orientar o efetuador e n ao posicion a-lo. Os angulos que caracterizam o movimento dessas juntas s ao denominados de pitch, yawe roll. Estas tr es juntas t em seus eixos de rota c ao perpendiculares que permitem ao efetuador orientarse em qualquer angulo de rota c ao, de inclina c ao para esquerda ou direita e de inclina c ao para cima ou para baixo.
Figura 10.5: Bra co mec anico. Tr es primeiros graus de liberdade. Na extremidade do punho e xado o efetuador ou dispositivo destinado a trabalhar sobre o objeto a ser manipulado. Geralmente os punhos dos bra cos mec anicos, e de outros tipos de manipuladores, permitem a troca do dispositivo efetuador com facilidade, adequando o rob o para diferentes tarefas.
10.5
Espa co de trabalho
O espa co de trabalho do manipulador e a regi ao do espa co onde este pode movimentar o efetuador. E denido como o volume total formado pelo percurso da extremidade do u ltimo elo(punho) quando o manipulador percorre todas as trajet orias poss veis. O efetuador geralmente n ao e considerado na deni c ao deste volume, pois podem variar de forma e tamanho. O espa co de trabalho depende da anatomia do rob o, do tamanho dos elos e dos limites de movimento das juntas. A posi c ao do punho do manipulador pode ser representada no espa co de trabalho ou no espa co das juntas. A posi c ao do punho no espa co de trabalho e determinada segundo um sistema de coordenadas cartesiano cuja origem e localizada na base. assim, a posi c ao do punho e representada no espa co de trabalho por um vetor de tr es componentes nas dire c oes x, y e z. A posi c ao do punho no espa co das juntas e representada pelo vetor de coordenadas generalizadas, vetor este, cujas componentes representam a posi c ao de cada junta relativas a uma
89
ROBOTICA
posi c ao inicial arbrit aria. A congura c ao f sica do bra co inui na forma e dimens oes do espa co de trabalho. Veja na gura abaixo que este volume pode ser uma semiesfera, um cilindro ou um prisma.
Figura 10.6: Bra co mec anico. Espa cos de trabalho. verdade que nos rob E os em geral os limites mec anicos no movimento das juntas produzem um espa co de trabalho com contornos complexos.
10.6
Anatomia dos manipuladores
O rob os manipuladores possuem diversas congura c oes f sicas, ou seja, anatomias. Cada qual com sua aplica c ao espec ca. Estas congura c oes s ao determinadas pelos movimentos relativos da tr es primeiras juntas que posicionam o efetuador. Estas podem ser prism aticas, de revolu c ao ou uma combina c ao entre elas.Cada uma das poss veis combina c oes resulta numa anatomia diferente. A congura c ao f sica e a forma do espa co de trabalho n ao dependem do tamanho dos elos. Seu tamanho inui somente nas dimens oes destes. Na maioria dos rob os manipuladores industriais, independentementedo tamanho e formas de seus elos, podemos ter quatro congura c oes b asicas: 1. Cartesiana: coordenadas cartesianas;
90
ROBOTICA 2. Cil ndrica: coordenadas cil ndricas; 3. Esf erica: coordenadas esf ericas ou polares; 4. De revolu c ao: coordenadas de revolu c ao.
Figura 10.7: Manipuladores de congura c ao: a)cartesiana; b)cil ndrica; c)esf erica; d)de revolu c ao.
10.6.1
Manipuladores Cartesianos
Nos rob os de coordenadas cartesianas, as tr es primeiras juntas s ao prism aticas permitindo ao efetuador se deslocar ao longo de tr es eixos perpendiculares entre si. Neste caso as coordenadas generalizadas(x,y z) da posi c ao do efetuador no espa co das juntas coincide com a posi c ao do efetuador no espa co de trabalho.
10.6.2
Manipuladores Cil ndricos
Nestes, a primeira junta e de revolu c ao, sendo as duas outras prism aticas. A primeira coordenada generalizada eo angulo de giro do primeiro elo com respeito ` a base do rob o(). a segunda pela altura com que se eleva o segundo elo com respeito ` a base(z).E a terceira ea dist ancia a qual se desloca o terceiro elo com respeito ao segundo(R).
91
ROBOTICA
O vetor com as tr es coordenadas generalizadas para o movimento do manipulador e [ z R]. O espa co de trabalho ser a um cilindro ou parte dele devido ` as limita c oes mec anicas nas juntas. Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espa co de trabalho(x,y,z) usamos as seguintes equa c oes:
x = R cos y = R sin z = z
10.6.3
Manipuladores Esf ericos
Nos manipuladores de coordenadas esf ericas, as duas primeiras juntas s ao de revolu c ao e a terceira e prism atica. A primeira coordenada generalizada eo angulo de giro do primeiro elo em rela c ao ` a base().A segunda eo angulo de inclina c ao do segundo elo, ou ombro, com respeito ao primeiro().A terceira corresponde ao afastamento do terceiro elo com respeito ao segundo().As coordenadas generalizadas que representam os tr es graus de liberdade para posicionamento do efetuador s ao denidas pelo vetor[]. O espa co de trabalho neste tipo de manipulador e uma esfera ou parte de uma esfera j a que, devido ` as limita c oes mec anicas, nem todos os pontos da esfera poder ao ser atingidos. Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espa co de trabalho(x,y,z) usamos as seguintes equa c oes:
x = cos cos y = cos sin z = sin
10.6.4
Manipuladores de Revolu c ao
S ao assim chamados porque as tr es primeiras juntas s ao de revolu c ao sendo portanto, a tr es primeiras coordenadas generalizadas, angulos de rota c ao.N ao existe um padr ao para a simbologia destes angulos. Chamaremos de[1 2 3 ].Esta congura c ao se assemelha aos movimentos do bra co humano com a rota c ao de base, ombro e cotovelo. Para se conhecer a posi c ao do efetuador e necess ario conhecer o valor destas tr es coordenadas generalizadas e os comprimentos dos elos. Tamb em neste caso, o espa co de trabalho e esf erico. Qualquer ponto dentro do espa co de trabalho pode ser alcan cado com facilidade. Por em, um mesmo ponto pode ser alcan cado de diversas formas diferentes cando dif cil decidir qual a mais adequada. assim os algor timos para controle cam complicados exigindo o uso de microcontroladores. Para expressar a posi c ao do efetuador no espa co de trabalho pelas coordenadas(x, y, z) atrav es das coordenadas generalizadas [1 2 3 ] usamos as equa c oes: x = (l2 cos 2 + l3 cos(2 + cos 3 )) cos 1
92
ROBOTICA
Figura 10.8: Manipulador de revolu c ao. y = (l2 cos 2 + l3 cos(2 + cos 3 )) sin 1 z = l1 + l2 sin 2 + l3 sin(2 + 3 )
93
Indice Remissivo
ar comprimido, 22 central, 22 prepara c ao, 24 atuadores, 28 linear, 28 rotativo, 31 Automa c ao, 1 bomba hidr aulica, 51 circuito pneum atico, 37 circuitos pneum aticos, 41 comando de um cilindro de simples a c ao com uso do elemento OU, 42 comando de um cilindro de dupla a c ao, 41 Comando de um cilindro de simples a c ao, 41 controle de velocidade, 43 CLP, 60 comando, 6 cadeia de, 8 sinais, 7 anal ogico, 7 digital, 7 compressores, 22, 23 encoders, 14 uido, 19 hidr aulica, 50 Jacques Benson, 2 mecanismo James Watt, 1 propriedades do ar, 20 sensores, 10 opticos, 13 capacitivos, 12 de presen ca, 10 de temperatura, 16 indutivos, 13 magn eticos, 11 mec anicos, 10 proximidade, 11 simbologia, 37 posi c oes, 37 via, 37 viscosidade, 52 v alvulas, 33 acionamentos, 38 alternadora, 34 controladoras de uxo, 34 controladoras de press ao, 35 de al vio, 35 de reten c ao, 33 direcionais, 33 simultaneidade, 34
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FUNDAO DE APOIO ESCOLA TCNICA Centro de Ensino Tcnico e Profissionalizante Quintino ESCOLA TCNICA ESTADUAL REPBLICA

Prof.: Antonio Jos R S Cruz

Um pouco de hist oria

O uso dos computadores

Do tcheco robotta que signica escravo, trabalho for cado

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CONCEITOS BASICOS DE AUTOMAC AO

CONCEITOS BASICOS DE AUTOMAC AO

Figura 1.2: Comando

Figura 1.4: malha fechada

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CONCEITOS BASICOS DE AUTOMAC AO

Figura 1.5: Sinal anal ogico.

Figura 1.6: Sinal digital.

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CONCEITOS BASICOS DE AUTOMAC AO

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Figura 2.4: Sensor capacitivo

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Figura 2.10: Encoder rotativo absoluto de giro simples.

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liga de cobre 60% e n quel 40%

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Figura 3.1: circuitos pneum atico e hidr aulico

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For ca e Press ao:

libra-for ca polegada quadrada libra-for ca por polegada quadrada

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Figura 3.2: Expansibilidade do ar

Figura 3.3: Compressibilidade do ar

Efeitos do calor sobre o ar:

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Figura 3.4: Elasticidade do ar.

Figura 3.5: Efeito do calor sobre o ar.

Transfer encia de energia para o uido

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Figura 3.7: Compressor de pist ao de um est agio e simples efeito

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Figura 3.9: Compressor de dois est agios

Figura 3.10: Compressor de palhetas

Figura 3.11: Compressor de l obulos

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Figura 3.13: Unidade de conserva c ao

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Figura 3.15: Tomadas de ar.

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Figura 3.16: Atuador linear - cilindro pneum atico - detalhes internos

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Figura 3.20: Cilindro sem haste.(tipo almofada) e cilindro telesc opico.

Figura 3.21: Cilindro tandem e cilindro de haste dupla.

Figura 3.22: Cilindro semi-rotativo tipo pinh ao e cremalheira.

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Figura 3.24: Motor pneum atico de palhetas.