UFLA Universidade Federal de Lavras

DEX Departamento de Cincias Exatas Bacharelado em Cincia da Computao

CVMDDC CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR DC

Autor:

Edna Mie Kanazawa

Orientador:

Wilian Soares Lacerda

Lavras, novembro de 1998

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1. Introduo
Hoje em dia muitos projetos utilizando motores necessitam que sua velocidade seja controlada, e geralmente esse controle feio manualmente atravs de botes. Com a tecnologia avanada de hoje, muitos equipamentos tendem a ser controlados por computador. Seguindo essa tecnologia que desenvolvemos este projeto. A montagem simples, mas apartir deste princpio e acrescentando outros perifricos o projeto ter vrias outras utilidades, como controlar a velocidade de um ventilador, de uma esteira, etc... Este projeto tem como principal funo o controle de velocidade de motores DC, atravs de um software que ir enviar e receber dados. Os dados enviados ao motor so para controle de sua velocidade, e os dados recebidos so processados pelo software para informar ao usurio a posio e a velocidade em rpm do motor. No projeto so utilizados circuitos simples, dando mais nfase ao software. Na figura 1 temos o diagrama funcinal do projeto.

CVMDC Controle de Velocidade do Motor DC

Hardware CVMDC

Fonte

MOTOR

Sensor

Figura 1 - Diagrama funcinal do projeto

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2. Diagrama em Blocos
INTERFACE

Computador (PC)

Interface Paralela

Conversor D/A

Motor DC

S e n s o r

Figura 2 - Diagrama em blocos

2.1 Descrio de cada Bloco

Software - Este o bloco onde est o programa de controle e esto todas as telas de apresentaes, que facilitam ao usario o controle do motor. Pelo software o usario pode escolher o sentido de rotao do motor, aumentar e ou diminuir a velocidade do motor. Interface - A interface composta por um conversor D/A, um amplificador de corrente e um sensor. O conversor D/A ir converter os sinais digitais enviados pelo computador em um sinal analgico, este est representado por um rede resistores em escala R/2R. O amplificador de corrente foi feito utilizando um amplificador operacinal, operando de duas formas, uma como um inversor de tenso e um como no inversor, isto foi feito para que o motor girasse nos dois sentidos. Na sada do amplificador h dois transistores ligados para fornecer corrente ao motor. Sensor - O sensor foi acoplado ao eixo do motor para enviar informaes ao software para que este informe a velocidade e a posio do motor. O utilizou-se dois fotodiodos como sensores. Estes sensores esto dispostos entre um disco perfurado, de forma que quando h um intervalo aberto o sensor envie um dado ao software. Cada sensor est defasado de 90 graus um do outro.

3. Paralela
A paralela do PC utilizada normalmente para ligao de perifricos, tal com a impressora. atravs dela que os dados transmitidos e recebidos. O padro utilizado Centronics, por isso existem linhas de dados e linhas de controle de fluxo. O padro Centronics possui um conector de 25 pinos no total, veja a funo dos pinos abaixo: Existem trs endereos especficos para a paralela, esses so: 03BCH, 0378H, 0278H. No projeto foi utilizado o endereo: 03BCH para envio dos dados e 03BDH para leitura dos dados.

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4. Conversor D/A
Quando se trabalha com sistemas ddigitais basicamente s se utiliza dois nveis de tenses representando os nveis lgicos 0 e 1. No entanto muitas vezes torna necessrio uma interface entre tenses que vriam continuamente no tempo (tenses analgicas) com circuitos digitais, afim de que possa moldar essa tenso analgica em nveis altos e baixos representando um nmero binrio proporcional a tal tenso. Nesse caso necessita-se de um conversor A/D ( Analgico/Digital). Por outro lado, as vezes torna-se neessrio converter um nmero codificado digitalmente num sinal de tenso analgica cujo o valor seja proporcional a tal tenso. Nesse caso necessita-se de um conversor D/A (Digital /Analgico) Basicamente tem-se os conversores D/A que utilizam resistores ponderados os que utilizamas chamadas rede R/2R. Como no projeto utilizado o rede R/2R a figura 3 descreve o esquema da rede. Vx R R R

2R

2R

2R

2R

2R

2R

Figura 3 - Rede R/2R

5. Amplificador Operacional
O amplificador operacinal um amplificador cc de alto ganho utilizvel de 0 at 1MHz. Ligando-se a resistores externos, pode-se ajustar o ganho de tenso e a largura de banda do amplificdor operacional dependendo das suas necessidades. No projeto utilizou-se duas configuraes bsicas do amplificador operacional: um amplificador de tenso inversora e um amplificador no-inversor de tenso. Um amplificador de realimentao de tenso no-inversor aproximadamente um amplificador de tenso ideal devido sua alta impedncia de entrada, baixa impedncia de sada, e ganho de tenso estvel. A figura 4 mostra o circuito bsico para um amplificador de realimentao de tenso no-inversora. Vcc Vent +

Vsada

-Vee

R1 R2

Figura 4 - Amplificador com realimentao de tenso no inversora

UFLA - Universidade Federal de Lavras DEX - Departamento de Cincias Exatas Cincia da Computao O ganho do amplificador determinado pela equao: Acl = (R1/R2)+1 A figura 5 mostra um amplificador de tenso inversor.

Rf Rs -

+ Vent RL

Vsada

Figura 5 - Amplificador de tenso inversora usando uma realimentao da tenso inversora O ganho de tenso de malha fechada igual: Acl = - (Rf/Rs)

6. Fototransistor
Um fototransistor um transistor de base aberta sensivel a luz. A figura 6a mostra um transistor com a abase aberta . Aparece uma pequena corrente de coletor neste circuito. Visualize a corrente reversa produzida por portadores produzidos termicamente no diodo coletor como um a fonte de corrente ideal em paralelo com a juno coletor-base de um transistor ideal (figura 6b). Pelo fato do condutor da base estar aberto, toda corrente reversa forada para dentro da base do transistor. A corrente do coletro resultante : Iceo = Bcc . Ir Isto quer dizer que a corrente do coletor mais alta do que a corrente reversa inicial de um fator Bcc. O diodo coletor sensivel luz bem como ao calor. Num fototransistor, a luz atravessa um janela e atinge a juno coletor-base. medida que a luz aumenta, Ir aumenta como tambm Iceo.

UFLA - Universidade Federal de Lavras DEX - Departamento de Cincias Exatas Cincia da Computao Vcc Rc Vcc Rc Vcc Rc Vcc Rc

(a)

( b)

(c)

(d)

Figura 6 - (a) Transistor com a base aberta (b) Corrente reversa em paralelo com o diodo coletor ( c) Fototransistor (d) Controlando a sensibilidade luz

1. Transistor Darlington
Uma conexo Darlington na ligao em cascata de seguidores de emissor, tipicamente um par semelhante ao da figura abaixo. A corrente de base do segundo transistor vem do emissor do primeiro transistor. Portanto, o ganho de corrente entre a primeira base e o segundo emissor : = 1+2 Em outra palavras, os dois transistores tm um ganho total de corrente igual ao produto dos ganhos individuais de corrente. A principal vantagem da conexo Darlington a alta impedncia de entrada olhando para a base do primeiro transistor. Na figura 7 a impdancia de aproximadamente: Zent(base) = Re

Vcc

R1 Rs Q1 Q2 Vs R2 Re Vsada

(a) 7

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(b)

Figura 7 - a)Amplificador Darlington b)Transistor Darlington

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2. Esquema Eltrico

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3. Funcionamento Geral
Os sinais enviados para paralela atravs do software so sinais digitais, ou seja, geram os sinais zero ou um, para enviar apenas um sinal ao circuito analgico os sinais passam por um rede de resistores (rede R/2R) que gera um sinal analgico correspondente aos sinais digitais. Este sinal vai para um amplificador operacional. A configurao selecionada via software do amplificador operacional que gera as tenses positivas e negativas ao motor. Esta seleo feita atravs do bit D4 da paralela. Quando este est em nvel lgico 1, o rel acionado, fazendo com que a amplificador operacional opere como um amplificador inversor de tenso, ou seja a tenso de sada negativa, isto faz com que o motor gire no sentido anti-horrio. J um nvel lgico baixo no bit D4 da paralela, faz o amplificador operacional operar como um amplificador noinversor , ou seja, gere tenses positivas, e fazendo com que o motor gire no sentido horrio. Os sensores acoplados ao eixo do motor geram sinais que so enviados paralela e lidos via software. Este s sinais permitem calcular a velocidade do motor e verificar sua posio angular. Para clculo da velocidade utilizou-se um dos sensores e um disco com perfuraes. Foram contados o nmero de pulsos enviados pelo sensor durante 1 segundo. Como o disco possui 45 perfuraes ou seja noventa intervalos em um volta. A velocidade obtida contando-se o nmeros de pulsos e dividindo-os por 90, que o nmeros de intervalos dados em uma rotao. Como os pulsos foram obtido no intervalo de 1 segundo, a velocidade obtida em rotaes por segundo, como visualizado no programa. O sentido do motor obtido monitorando-se o 2 sensores. Observou-se que no sentido horrio o sensor 1 muda do estado 0 para1 primeiro, e no sentido anti-horrio isto ocorre com o sensor 2. Observando esses fatos, que se pode determinar o sentido do motor.

4. Resultados obtidos
Tabela de velocidades fornecidas pelo software e calculadas. Sentido Horrio Velocidade/calculada 20 voltas/15 segundos=1.33rps 50 voltas/35 segundos=1.43rps Sentido Anti-horrio Velocidade/calculada 20 voltas/12 segundos=1.67rps 50 voltas/33 segundos=1.57rps

Velocidade/software 1.39rps 1.47rps

Diferena 0.06 0.04

Velocidade/software 1.72rps 1.62rps

Diferena 0.05 0.05

Tabela de velocidades Velocidade Digital 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Sentido Horrio 0 0 1.3 2.9 4.4 6.2 7.7 9.2 11.1 13.1 14.8 16.6 18.3 20.0 21.7 18.3 10

Sentido Anti-horrio 0 0 1.3 3.2 4.8 6.9 8.9 11.1 12.7 14.9 16.1 18.7 20.5 22.7 24.4 26.7

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