Introdução aos Sistemas de

Controle
Aula 00 – Introdução ao Amplificador
Operacional e aplicação em Controle
Curso Engenharia Elétrica
Universidade Paulista
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 AMP OP & Controle (slide 02/22)
*Ref: Ogata 5ª edição – Cap 03 págs 68 à 75
❑ Controladores Eletrônicos com Amplificadores Operacionais (AMP OP):
Começamos pela dedução das funções de transferência de circuitos simples com
amplificadores operacionais.

Em seguida, obteremos as funções de transferência de alguns controladores

constituídos por AMP OPs. Por fim, apresentaremos esses controladores e as
respectivas funções de transferência na forma de uma tabela.

❑ Amplificadores operacionais. Os amplificadores operacionais, também chamados

abreviadamente de Amp Ops, são utilizados com frequência para amplificar sinais em
sensores de circuitos. Os amplificadores operacionais também são, com frequência,
utilizados em filtros que têm como finalidade a compensação de sistemas.

▪ Funcionalidade: Circuito que realiza operações analógicas matemáticas como

soma, subtração, comparação, integração, derivação, por exemplo, utilizando-se de
sinais analógicos de tensão.

A origem do circuito se deu ainda no tempo da válvula, passando depois pelo projeto
com transistores analógicos e depois com circuitos integrados.
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AMP OP & Controle (slide 03/22)

#A Fairchild Semiconductor é uma empresa estadunidense de tecnologia. Produziu o primeiro

circuito integrado comercialmente disponível, e se tornaria uma das grandes responsáveis pela
evolução do Vale do Silício na década de 1960. Fundação: 1 de outubro de 1957. Organização
matriz: ON Semiconductor. Fundadores: Sherman Fairchild, Arthur Rock, Eugene Kleiner.
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AMP OP & Controle (slide 04/22)
❑ O Amp Op é um dispositivo de três terminais. Duas entradas e uma saída. A
Figura a seguir apresenta o dispositivo.
É uma prática comum considerar o
potencial de “terra” como 0 volt e medir
as tensões de entrada e1 e e2
relativamente à terra. A entrada e1 do
terminal com sinal negativo do
amplificador é inversora e a entrada e2
do terminal com sinal positivo, não
inversora. Dessa maneira, a entrada
resultante no amplificador será e2 – e1.
Desta forma, temos:

*Sobre a simbologia do “terra”

https://www.paulobrites.com.br/o-que-significa-terra-ou-ground-num-circuito-eletronico/
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AMP OP & Controle (slide 05/22)

✓ Onde as entradas e1 e e2 podem ser sinais c.c. ou c.a. e K é o ganho diferencial

(ganho de tensão). O valor de K é cerca de 105 ~ 106 para sinais c.c. e sinais c.a.
com frequências menores do que aproximadamente 10 Hz. (O ganho diferencial K
decresce com a frequência do sinal e torna-se aproximadamente unitário para
frequências entre 1 MHz ~ 50 MHz.)

✓ Note que o amplificador operacional amplifica a diferença entre as voltagens e1 e

e2. Um amplificador desse tipo normalmente é chamado amplificador diferencial.
Como o ganho do amplificador operacional é muito alto, é necessário haver uma
realimentação negativa da saída para a entrada, a fim de tornar o amplificador
estável. (A realimentação é feita a partir da saída para a entrada inversora, para que
a realimentação seja negativa.)
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AMP OP & Controle (slide 06/22)
❑ AMP OP : Circuito interno Geral

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AMP OP & Controle (slide 07/22)

Encapsulamento e Pinagem

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AMP OP & Controle (slide 08/22)
▪ Exemplo de um Amp Op de utilidade geral: 𝝁𝑨𝟕𝟒𝟏 (𝑻𝒆𝒙𝒂𝒔 𝑰𝒏𝒔𝒕𝒓𝒖𝒎𝒆𝒏𝒕𝒔)

#Linha LM: National

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▪ Esquemático: 𝝁𝑨𝟕𝟒𝟏 𝒊𝒏𝒇𝒐𝒔 𝒅𝒂𝒕𝒂𝒔𝒉𝒆𝒆𝒕 (𝑻𝒆𝒙𝒂𝒔 𝑰𝒏𝒔𝒕𝒓𝒖𝒎𝒆𝒏𝒕𝒔)

#Compare com o esquemático geral apresentado no slide 05

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AMP OP & Controle (slide 10/22)
▪ Informações do Data Sheet 𝝁𝑨𝟕𝟒𝟏 (𝑻𝒆𝒙𝒂𝒔 𝑰𝒏𝒔𝒕𝒓𝒖𝒎𝒆𝒏𝒕𝒔)

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AMP OP & Controle (slide 11/22)

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AMP OP & Controle (slide 12/22)
❑ Modelagem

Valores para o 𝝁𝑨𝟕𝟒𝟏: 𝑹𝒊𝒏 ≈ 𝟐𝒙𝟏𝟎𝟔 𝜴 ; 𝑹𝒐𝒖𝒕 ≈ 𝟕𝟓 𝜴 ; 𝑮𝒂𝒏𝒉𝒐 𝑴𝒂𝒍𝒉𝒂 𝑨𝒃𝒆𝒓𝒕𝒂 ≈ 𝟏𝟎𝟓

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AMP OP & Controle (slide 13/22)
❑ Modelagem

▪ Conceito de “terra virtual”: 𝑽𝒅 ≈ 𝒛𝒆𝒓𝒐

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AMP OP & Controle (slide 14/22)

➢ No amplificador operacional ideal, nenhuma corrente flui pelos terminais de

entrada e a tensão de saída não é afetada pela carga conectada ao terminal de
saída.

➢ Em outras palavras, a impedância de entrada é infinita e a impedância de saída é

zero. No amplificador operacional real, uma corrente muito pequena (quase
desprezível) flui para um terminal de entrada e o terminal de saída não pode ser
muito carregado.

➢ Em nossa análise, consideraremos os amplificadores operacionais ideais, mais

especificamente os AMP OP IDEAIS na configuração INVERSORA.

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AMP OP & Controle (slide 15/22)
❖ Exemplos da configurações mais usuais:

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AMP OP & Controle (slide 16/22)
*Ref: Ogata 5ª edição – Cap 03 págs 69 à 72

❑ Análise da configuração INVERSORA

A equação para esse circuito pode ser obtida

como a seguir:

Como somente uma corrente

desprezível flui pelo amplificador,
a corrente i1 deve ser igual à
corrente i2. Assim,

Então:

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 AMP OP & Controle (slide 17/22)
❑ Modelagem do AMP OP: Impedância Complexa

𝐸𝑜 𝑠 𝑍2 𝑠
=−
𝐸𝑖 𝑠 𝑍1 𝑠

❑ Amp Op Integrador 𝑉𝑜 𝑠 𝑍2 𝑠 1
=− 𝑍1 = 𝑅; 𝑍2 =
𝑉𝑖 𝑠 𝑍1 𝑠 𝑠𝐶
1
𝑠𝐶 1 1
𝑉𝑜 𝑠 = − 𝑉 𝑠 ⇒ 𝑉𝑜 𝑠 = − . 𝑉 𝑠
𝑅 𝑖 𝑅𝐶 𝑠 𝑖

1
𝑣𝑜 𝑡 = ℒ −1 𝑉𝑜 𝑠 ⇒ 𝑣𝑜 𝑡 = − න𝑣𝑖 𝑡 𝑑𝑡
𝑅𝐶

A saída é proporcional à integral da entrada

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AMP OP & Controle (slide 18/22)
❑ Amp Op Derivador

𝑉𝑜 𝑠 𝑍2 𝑠 1
=− 𝑍1 = ; 𝑍 =𝑅
𝑉𝑖 𝑠 𝑍1 𝑠 𝑠𝐶 2

𝑅
𝑉𝑜 𝑠 = − 𝑉 𝑠 ⇒ 𝑉𝑜 𝑠 = −𝑅𝐶𝑠𝑉𝑖 𝑠
1 𝑖
𝑠𝐶

𝑑𝑣𝑖 𝑡
𝑣𝑜 𝑡 = ℒ −1 𝑉𝑜 𝑠 𝑣𝑜 𝑡 = −𝑅𝐶
𝑑𝑡

A saída é proporcional à derivada da entrada

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AMP OP & Controle (slide 19/22)
❑ Exemplo 01: Estabelecer a FT do circuito apresentado na figura a seguir.

𝐸𝑜 𝑠 𝑍2 𝑠
=−
𝐸𝑖 𝑠 𝑍1 𝑠

1 𝑅2
𝑅2 𝑠𝐶 𝑅2
𝑍1 = 𝑅1 ; 𝑍2 = 𝑅2 ∥ 𝐶 ⇒ = 𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝐶𝑠+1 𝑅2 1
1 =− = − .𝑅 𝐶𝑠+1
𝑅2 + 𝑠𝐶 𝑅2 𝐶𝑠 + 1 𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅1 2

Este circuito com amplificador operacional é um circuito de atraso de primeira ordem.

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AMP OP & Controle (slide 20/22)
❑ Exemplo 02: Rede de Avanço - Atraso.

De fato:

𝐶1
𝐸 𝑅2 𝑅1𝐶1𝑠 + 1 𝑅2𝑅1𝐶𝐼𝑠 + 𝑅2 𝑅2𝑅1𝐶𝐼𝑠 + 𝑅2 𝐶1𝑅1𝐶1𝑠 + 𝐶1
=− =− = − 𝑅2 =−
𝐸𝑖 𝑅1 𝑅2𝐶2𝑠 + 1 𝑅1𝑅2𝐶2𝑠 + 𝑅1 𝐶2 𝑅1𝑅2𝐶2𝑠 + 𝑅1 𝐶2𝑅2𝐶2𝑠 + 𝐶2
𝑅1

𝑅1𝐶1𝑠 + 1 1
𝐸 𝐶1 𝑅1𝐶1𝑠 + 1 𝐶1 𝑅1𝐶1𝑠 𝐶1 𝑠 + 𝑅1𝐶1𝑠
=− =− =−
𝐸𝑖 𝐶2 𝑅2𝐶2𝑠 + 1 𝐶2 𝑅2𝐶2𝑠 + 1 𝐶2 𝑠 + 1
𝑅2𝐶2𝑠 𝑅2𝐶2𝑠

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AMP OP & Controle (slide 21/22)
❑ Exemplo 03: Rede de Avanço – Atraso não inversora.

𝐸(𝑠) 𝐸𝑜 (𝑠)
⇒
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐸(𝑠)

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AMP OP & Controle (slide 22/22)
❑ Exercício 01: Estabeleça a função de transferência para o circuito cascata
apresentado.

Estabeleça os parâmetros do controlador: 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 𝑒 𝑇𝑑

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