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CONTROLE AUTOMTICO
CONTROLADOR AUTOMTICO: formado pelo detector de erro
e um amplificador, cuja funo transformar o sinal de erro, que de baixa potncia em um sinal de potncia um pouco mais elevada. O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de que a sada da planta se aproxime do valor de referncia.
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2. IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES
AO DE CONTROLE: a maneira pela qual o controlador
eletricidade. CONTROLADOR PNEUMTICO: utiliza como fonte de energia a presso do ar. CONTROLADOR HIDRULICO: utiliza como fonte de energia a presso do leo.
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3. TERMINOLOGIA ASSOCIADA
PV = Process Variable (varivel de processo). Varivel que controlada
(ex.: presso, temperatura, umidade, etc). SV ou SP = Setpoint. Valor desejado para a varivel de processo. MV = Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo (ex.: posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento, etc). Erro ou Desvio = (SV - PV), para ao reversa, e (PV - SV), para ao direta. Ao de Controle = Reversa ou Direta. Atuao aplicada a MV na ocorrncia de variaes da PV. Ao Reversa = Se PV aumenta, MV diminui. Exemplo de aplicao: controle de aquecimento. Ao Direta = Se PV aumenta, MV aumenta. Exemplo de aplicao: controle de refrigerao.
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/ Desligado). A principal vantagem sua simplicidade e sua desvantagem a falta de preciso e linearidade.
APLICAO PRTICA: muito comum em equipamentos de
entre os valores positivos e negativos de erro. Isto cria um intervalo diferencial que diminui a freqncia de abertura e fechamento do controlador.
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processo a partir das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Esse valor de atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (vlvula, motor, rel), e deve garantir um controle estvel e preciso.
P = PROPORCIONAL = correo proporcional ao erro.
erro.
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desvio (em desvio zero SP = PV e, assim, MV = 0). medida que o desvio cresce, MV aumenta at o mximo valor de 100%. BANDA PROPORCIONAL: o valor de desvio que provoca MV = 100% define a BP. BP alta: sada MV s ir assumir um valor alto para corrigir o processo de o desvio for alto. BP baixa: a sada MV assume valores altos de correo para o processo mesmo para pequenos desvios. Resumindo: quanto menor o valor da BP, mais forte a ao proporcional de controle. SINTONIA: processo de ajuste que envolve a definio da banda proporcional.
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alterao da varivel do processo, a ao derivativa reduz ou elimina o Overshoot e as oscilaes no perodo transitrio.
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Ex(s) / Ei(s) = 1 + [R / (1/Cs)] Ex(s) / Ei(s) = 1 + (RCs) Eo(s) / Ex(s) = 1 + (Rf / R1) onde: Kpr = ganho proporcional = 1 + (Rf / R1) Td = constante de tempo derivativa = RC
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1) FTRD = Gc(s) . Gp(s) = Kpr [1 + (1 / (Tis)) + Tds] . Gp(s) = [Kpr. (Ti.Td.s2 + Tis + 1) / (Tis) ] . Gp(s)
2) O controlador PID aumenta em 2 o no. de zeros e em 1 o no. de plos o fator (1/s) aumenta o tipo de 1.
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FISICAMENTE REALIZVEL: Gc(s) = Kpr + (Ki / s) + [Kds / (1 + Tds)] Gc(s) = K.(s + z1).(s + z2) / [s.(s + p)] 1) Neste caso a funo de transferncia da parte derivativa do controlador realizvel fisicamente, pois np = nz (no. de plos = no. de zeros). 2) Os zeros do numerador (z1 e z2) podem ser um par complexo conjugado (no obrigatrio que sejam !). 3) Uma interessante alternativa de projeto a colocao da ao derivativa na malha de realimentao, mantendo o restante no ramo direto.
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PD
PID
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