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=
T
0
0
dt ). t ( x
T
2
a ,
dt . t n cos ). t ( x a
2 /
2 /
n
= ,
=
2 /
2 /
1
n
dt . t senn ). t ( x b .
Voltando a srie de Fourier, obtemos;
t senn b t n cos a
n n
+ ,
(
(
+
+
+
+ t senn .
b a
b
t n cos .
b a
a
b a
2
n
2
n
n
2
n
2
n
n 2
n
2
n
.
(1.5)
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
7
an
bn
cn
n
Do tringulo pode-se expressar
2
n
2
n
n
n
b a
b
sen
+
= ,
(1.6)
2
n
2
n
n
n
b a
a
cos
+
= ,
(1.7)
2
n
2
n n
b a c + = , (1.8)
n
n
n
a
b
tg = .
(1.9)
Substituindo as equaes (1.6), (1.7) e (1.8) na equao (1.5) obtemos;
( ) ( )
n n n n n
t n cos . c t senn sen t n cos . cos c = + .
A srie de Fourier, ento, pode ser escrita da seguinte forma;
) t n cos( . c
2
a
) t ( x
n n
0
+ = . (1.10)
Deste modo,
n
c e
n
definem completamente a contribuio harmnica da onda
peridica.
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8
1.4. Propriedades do Movimento Oscilatrio
Certas propriedades do movimento oscilatrio so de grande interesse na medida da
vibrao. As mais importantes so:
Valor de Pico: indica o valor mximo da grandeza em estudo de que est
submetido um sistema vibrante.
Valor Mdio: indica o valor estvel ou esttico do movimento. Pode ser
determinado pela integrao
=
T
0
T
dt ). t ( x
T
1
lim x .
Valor Quadrtico Mdio: a mdia dos valores quadrticos, integrados nos
limites de algum intervalo de tempo T, o qual associado a energia de vibrao.
=
T
0
2
T
2
dt ). t ( x
T
1
lim x .
Raiz da Mdia Quadrtica: a raiz quadrada da media quadrtica.
Espectro da Freqncia: a representao no domnio da freqncia de um sinal
no tempo, podendo este possuir vrias freqncias.
No caso de um movimento peridico, o espectro de freqncia constitudo de uma
srie de retas traadas a partir dos pontos que marcam os mltiplos inteiros da freqncia
fundamental, conforme definidos pela srie de Fourier.
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9
cn
2 3 n
EXEMPLO 1: Um acelermetro indica que uma dada estrutura est vibrando a 82 cps e
sua amplitude mxima de acelerao de 50 [g]. Determinar a amplitude mxima da
vibrao.
[ ]
[ ]
[ ] m 10 847 , 1 A
) 5 , 515 (
5 , 490
A
5 , 490 t . sen A ) t ( x
t . cos A ) t ( x
t . Asen ) t ( x
s / m 5 , 490 g 50 a
s / rad 2 , 515 cps 82 f
3
2
2
2
mx
= =
= =
=
=
= =
= =
& &
&
EXEMPLO 2: Determinar a srie de Fourier e o espectro de freqncia de um conjunto de
pulsos retangulares como mostrado.
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10
Fazendo:
= = =
=
d
dt dt . d
dt
d
t .
Calculando
0
a ,
n
a e
n
b :
=
T
0
0
dt ) t ( x a
( ) 0
1 1 d
. 1 a
0
T
0
0
1 a
0
=
=
2 / T
2 / T
n
dt . t . n cos ). t ( x a
=
0 0
n
d . n cos ). t ( x
1
d . n cos .
) t ( x
a
0 a senn .
n
1
n
senn
.
1
a
n
0
n
=
=
2 / T
2 / T
n
dt . t . senn ). t ( x b
[ ] 1 n cos
n
1
n
n cos
.
1
d . senn ). t ( x
1
b
0
2 / T
2 / T
n
[ ]
=
=
n
2
b mpar n / p
0 b par n / p
n cos 1
n
1
n
n
=
n
n
n
a
b
tg = 90
n
= = + =
n
2
b b a c mpar n / p
n
2
n
2
n n
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11
Portanto, a srie de Fourier fica;
) 90 t . n cos(
n
2
2
1
) t ( x
+ =
] 90 sen . t senn 90 cos . t n .[cos
n
2
2
1
) t ( x +
+ =
t senn
n
2
2
1
) t ( x
+ =
O espectro da freqncia
cn
t
3 5
2/
7
2/3
2/5
2/7
1.5. Constantes de Rigidez
Molas Flexionais: so molas resistentes a deslocamentos de translao.
K
M
x0
0
Kx P =
0
x
P
k = ,
onde P a fora peso da massa M.
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12
x0
M
L/2
L
EI 48
PL
x
3
0
=
EI 48
PL
P
x
P
K
3
0
= =
3
L
EI 48
K = .
Molas Torcionais: so molas resistentes a deslocamentos de toro.
L
Kt
O
Jp
Jp . G
L . Mt
=
Jp . G
L . Mt
Mt Mt
Kt =
=
L
Jp . G
Kt = ,
onde G o mdulo de elasticidade transversal e Jp o momento de inrcia polar de rea.
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Associao de Molas em PARALELO
K1 K2 K3
M
Kn
n 3 2 1
F F F F P + + + + = K
0 n 0 3 0 2 0 1 0 eq
x K x K x K x K x K + + + + = K
n 3 2 1 eq
K K K K K + + + + = K .
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14
Associao de Molas em SRIE
K1
M
K2
K3
Kn
n 3 2 1 0
x x x x x + + + + = K
n 3 2 1 eq
K
P
K
P
K
P
K
P
K
P
+ + + + = K
n 3 2 1 eq
K
1
K
1
K
1
K
1
K
1
+ + + + = K .
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2. SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE
A equao diferencial do movimento (EDM) de um sistema com um grau de
liberdade pode ser escrita com apenas uma coordenada.
Os elementos que compem os sistemas mecnicos, aqui apresentados, sero
admitidos operando na regio linear.
Mola Amortecedor
F
x
F
x
c
[ ] m N
x
F
K
= [ ] s / kg m Ns
x
F
c =
=
&
Kx F = x c F
c
& =
Sistema Flexional Completo:
M
K
F0sent
x
c
Kx
F0sent
cx
= x M F & &
x M x c Kx t . sen F
0
& & & =
t . sen F Kx x c x M
0
= + + & & & .
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16
onde:
t . sen F
0
: Fora externa excitadora,
Kx : Fora de mola (restauradora),
x c& : Fora de amortecimento (dissipadora),
x M& & : Fora de inrcia.
Sistema Torcional Completo:
T0sent
Kt
O
Jp
=
& &
p
J T
& & &
p t t
J K c t T = . sen
0
t T K c J
t t p
. sen
0
= + +
& & &
.
onde:
p
J : momento de inrcia polar de massa,
& &
p
J : torque de inrcia,
&
t
c : torque de amortecimento,
t
K : torque da mola (restaurador),
t . sen T
0
: torque externo excitador.
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2.1 Vibraes Livres No-Amortecidas
Considerando o movimento do sistema massa-mola
x0
M
x
posio de eqilbrio esttico
posio de mola em repouso
K
M
= x M F & &
x M Kx Kx P
0
& & = ,
sendo
0
Kx P = , ento, a equao diferencial do movimento (EDM) ser
0 Kx x M = + & & . (2.1)
Adotando a soluo da equao (2.1) da forma;
t . cos B t . Asen ) t ( x + = .
(2.2)
onde A e B so constantes que dependem da condio inicial de vibrao do sistema.
Derivando a posio podemos obter a velocidade e acelerao;
t . sen B t . cos A ) t ( x = & ,
(2.3)
t . cos B t . sen A ) t ( x
2 2
= & & ,
(2.4)
Substituindo as equaes (2.2) e (2.4) na equao (2.1), obtemos;
0 ) t . cos B t . Asen ( K ) t . cos B t . sen A ( M
2 2
= + +
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18
) t . cos B t . Asen ( K ) t . cos B t . Asen ( M
2
+ = +
K M
2
=
Da expresso acima obtm-se a freqncia natural do sistema de um grau de
liberdade;
M
K
n
= . (2.5)
O sistema livre no amortecido, quando posto em movimento, vibra
indefinidamente com a freqncia natural.
A resposta do sistema no tempo ser:
t cos B t Asen ) t ( x
n n
+ =
t
M
K
cos B t
M
K
Asen ) t ( x + = . (2.6)
Supondo as seguintes condies iniciais de vibrao:
i
x ) 0 ( x = e
i
x ) 0 ( x & & = ,
e substituindo-as nas equaes (2.2) e (2.3), respectivamente, definimos:
0 cos B 0 Asen x ) 0 ( x
i
+ = =
i
x B= ,
0 sen B 0 cos A x ) 0 ( x
n n i
= = & &
n
i
x
A
=
&
.
Ento, a resposta subseqente do sistema ser
t
M
K
cos x t
M
K
sen
x
) t ( x
i
n
i
+
=
&
.
(2.7)
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19
A freqncia natural pode ser escrita de uma outra forma:
M
K
n
= , se:
0
x . K Mg P = =
0
x
Mg
K = ,
ento:
0
n
Mx
Mg
=
0
n
x
g
= ,
ou, da seguinte forma:
n n
2
1
f
=
0
n
x
g
2
1
M
K
2
1
f
=
Assim, podemos escrever a freqncia natural de um sistema em funo de deflexo
esttica do mesmo.
No caso de sistemas torcionais, a 2
a
Lei de Newton deve ser substituda por:
=
& &
0
J T
EXEMPLOS DE APLICAO
EXEMPLO 1: Determinar a freqncia natural de um sistema massa-mola no-amortecido
pelo mtodo da energia, considerando um sistema conservativo.
0 ) E (
dt
d
T
= 0 ) E E (
dt
d
P C
= +
mx , P mx , C
E E =
como t . Asen x = e t . cos A x = &
= =
= =
2 2
mx max P
2
mx max , C
KA
2
1
Kx
2
1
E
) A ( M
2
1
x M
2
1
E &
2 2 2
KA
2
1
MA
2
1
=
M
K
2
n
=
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20
EXEMPLO 2: Determinar a freqncia natural de um sistema torcional no-amortecido
pelo mtodo da energia, considerando um sistema conservativo.
t . sen = e t . cos =
&
0 ) E (
dt
d
T
= 0 ) E E (
dt
d
P C
= +
mx , P mx , C
E E =
= =
= =
2
t
2
mx t max P
2
0 mx 0 max , C
K
2
1
K
2
1
E
) ( J
2
1
J
2
1
E
&
2
t
2 2
0
K
2
1
J
2
1
=
0
t
2
n
J
K
=
EXEMPLO 3: Uma massa M
1
suspensa por uma mola de rigidez K est em equilbrio
esttico. Uma segunda massa M
2
cai de uma altura h e junta-se a M
1
sem ressaltar, como
indicado na figura. Determinar o movimento subseqente do sistema.
K
M1
h
M2
Aps a queda da massa M
2
, o sistema assume a seguinte configurao:
K
M1
M2
M1
posio de eqilbrio
esttico do conjunto
x1
x12
x
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21
A equao diferencial do movimento ,
( ) 0 Kx x M M
2 1
= + + & &
( )
0 x
M M
K
x
2 1
=
+
+ & &
( )
2 1
2
n
M M
K
+
=
Da figura temos que
1 12
) 0 ( x x x =
K
g M
K
g ) M M (
) 0 ( x
1 2 1
+
+
=
K
g M
) 0 ( x
2
=
Da conservao da quantidade de movimento, temos:
( )
12 2 1 1 1 2 2
x M M x M x M & & & + = +
mas:
2
2 2 2
x M
2
1
gh M & = gh 2 x
2
= &
e 0 x
1
= &
portanto: ( )
12 2 1 2
x M M gh 2 M & + =
2 1
2
12
M M
gh 2 M
x
+
= &
A resposta subseqente do tipo:
t cos B t Asen ) t ( x
n n
+ =
para
K
g M
0 cos B 0 Asen ) 0 ( x
2
= + =
K
g M
B
2
=
t sen B t cos A ) t ( x
n n n n
= &
para
2 2
2
n n
M M
gh 2 M
0 sen B 0 cos A ) 0 ( x
+
= = &
) M M (
gh 2 M
A
2 2 n
2
+
=
Por fim:
t cos
K
g M
t sen
) M M (
gh 2 M
) t ( x
n
2
n
2 2 n
2
+
= , tal que:
( )
2 1
n
M M
K
+
=
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22
EXEMPLO 4: Um motor eltrico suportado por 4 molas, cada constante de mola K. O
momento de inrcia do motor em relao ao seu centro de rotao J. Determinar a
freqncia natural de vibrao.
K
K
a a
= =
& & & &
J a . K 2 a . K 2 J T
2 2
0
J
Ka 4
0 Ka 4 J
2
2
= + = +
& & & &
J
Ka 4
2
2
n
=
J
K
a 2
n
=
EXEMPLO 5: Um densmetro flutuador, indicado na figura, utilizado para medir o peso
especfico dos lquidos. O seu peso de 0,1 [N] e o dimetro da parte cilndrica da haste
que se estende acima da superfcie de 5 [mm]. Determine o perodo de vibrao quando
se deixa o aparelho balanar para cima e para baixo em um fluido de massa especfica
1,210
-6
[kg/mm
3
].
x
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23
M 4
g . d .
0 x
M 4
g . d .
x
0 x . g .
4
d .
x M
x M F x M F
2
2
n
2
2
empuxo
= =
+
=
+
= =
& &
& &
& & & &
[ ]
s
rad
76 , 4
81 , 9
1 , 0
4
81 , 9 10 2 , 1 ). 10 5 (
n
3 13
2
n
=
] Hz [ 7579 , 0 f
2
76 , 4
2
f
n
n
n
=
=
[ ] s 32 , 1 T
7579 , 0
1
f
1
T
n
n
n
= = =
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24
2.2. Vibrao Forada No-Amortecida
CASO 1: Considerar um sistema massa-mola excitado por uma fora harmnica.
M
Fosent
x
K
= x M F & &
x M Kx t . sen F
0
& & = .
A equao diferencia do sistema dada por:
t sen F kx x M
0
= + & & .
(2.8)
Onde a soluo da forma:
t Xsen t cos B t Asen ) t ( x
n n
+ + = .
(2.9)
Observaes:
1. Os dois primeiros termos so soluo da equao homognea, na qual temos uma
massa vibrando livremente na sua freqncia natural. Esta vibrao transitria e
tende a desaparecer com o tempo.
2. O ltimo termo soluo da equao particular e possui uma freqncia igual a
freqncia de excitao da fora externa. Pode-se consider-la como soluo
representativa do regime permanente.
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
25
Ento a soluo ser:
t Xsen ) t ( x = ,
(2.10)
t cos X ) t ( x = & ,
(2.11)
t sen X ) t ( x
2
= & & .
(2.12)
Substituindo as equaes (2.10), (2.11) e (2.12) na EDM, equao (2.8), teremos:
t . sen F t . KXsen t . sen MX
0
2
= +
M
F
X
M
K
X
0 2
= +
M
F
M
K
X
0 2
=
|
\
|
|
\
|
=
2
0
M
K
M
F
X .
A resposta subseqente do sistema ser, portanto
t . sen .
) (
M
F
) t ( x
2 2
n
0
= ,
(2.13)
onde
M
K
2
n
= .
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26
ANLISE E DISCUSSO DA AMPLITUDE
2
2
0
2
0
1
K
F
M
K
M
F
X
|
\
|
=
=
Fazendo
n
= , temos:
2
0 1
1
K
F
X
FA
= = ,
(2.14)
onde FA chamado fator de ampliao.
Observaes:
1. Se 0 1 FA e
K
F
X
0
;
2. Se 1 FA e X RESSONNCIA (
n
);
3. Se 1 >> 0 FA e 0 X .
CASO 2: Considerar um sistema massa-mola excitado verticalmente por uma fora
provocada pelo deslocamento circular de uma massa m em torno de um centro de rotao.
M
F(t) = mrsent
x
K
r
t
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27
= x M F & &
x M Kx t . sen mr
2
& & =
A equao diferencia do movimento e da forma:
t . sen mr Kx x M
2
= + & & , (2.15)
cuja soluo idntica ao caso 1
2
2
2
2
n
2
2
0
1
.
M
mr
1
mr
1
K
F
X
=
=
2
2
1
mr
MX
= .
(2.16)
Observaes:
1. Se 0 0
mr
MX
e 0 X ;
2. Se 1
mr
MX
e X RESSONNCIA (
n
);
3. Se 1 >> 1
mr
MX
;
4. Para 1 < as amplitudes so positivas, fora excitadora e deslocamento esto em
fase.
5. Para 1 > as amplitudes so negativas, fora excitadora e deslocamento esto em
defasadas de 180
o
:
) 180 + t Xsen( = t Xsen = x(t) t sen F ) t ( F
o
0
=
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28
EXEMPLO 6: Um veculo pesa 8.900 [N] e na condio esttica comprime suas molas de
7,62 [cm]. Determine a velocidade crtica do veculo em [km/h], quando o mesmo trafega
em uma estrada cujo piso tem uma ondulao de amplitude senoidal de 1,27 [cm] e
comprimento de onda 15,24 [m].
[ ]
[ ] [ ] m 24 , 15 , m 10 27 , 1 A
m 10 62 , 7 cm 62 , 7 x
est
2
est
2
0
= =
= =
2
0
2
n
10 62 , 7
81 , 9
x
g
= = [ ]
s
rad
35 , 11
n
=
] Hz [ 806 , 1
2
35 , 11
2
f
n
n
=
=
[ ] [ ]
h
Km
100
s
m
5 , 27 806 , 1 24 , 15 f V
n est
= = =
EXEMPLO 7: Um motor de 50 [kg] de massa opera a 1.800 [rpm] e est apoiado sobre
molas, cuja constante equivalente de 250 [KN/m]. Calcular a deflexo mxima das molas
a partir da posio de equilbrio devido a uma massa excntrica relativa de 8 [kg] com uma
excentricidade de 0,122 [mm].
] s rad [ 5 , 188 1800
60
2
N
60
2
=
=
50
25000
M
K
2
n
= = [ ] s rad 36 , 22
n
=
2
2
n
2
36 , 22
5 , 188
|
\
|
=
|
|
\
|
= 07 , 71
2
=
2
2
1
mr
MX
=
07 , 71 1
07 , 71
10 22 , 1 8
X 50
4
=
[ ] m 10 98 , 1 X
5
=
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29
EXEMPLO 8: Uma mquina de mdio porte de massa 500 [kg] deve trabalhar a 1.200
[rpm]. Determinou-se experimentalmente a fora excitadora que de
2
0
5 , 0 F = [N]. Para
realizar a sustentao elstica da mquina dispe-se de molas com iguais constantes de 700
[KN/m]. Determinar: a) o nmero de molas que deve ser empregado para que o fator de
amplificao seja aproximadamente igual a 9 e a 1/9; b) a amplitude X do sistema para
ambos os casos.
] s rad [ 66 , 125 1200
60
2
N
60
2
=
=
a) 9
K
F
X
FA
0
= =
889 , 0
9
1 9
FA
1 FA
FA
1
1
1
1
FA
2
2
=
= =
= 943 , 0 =
] s / rad [ 26 , 133
943 , 0
66 , 125
n
= =
=
] m / kN [ 1 , 8879 500 ) 26 , 133 ( M K
2 2
n eq
= = =
n de molas = 7 , 12
700
1 , 8879
K
K
n
eq
= = = n = 13
b)
9
1
K
F
X
FA
0
= =
10
9
1
1
9
1
FA
1 FA
FA
1
1
1
1
FA
2
2
=
= =
= 16 , 3 =
] s / rad [ 74 , 39
16 , 3
66 , 125
n
= =
=
] m / kN [ 6 , 789 500 ) 74 , 39 ( M K
2 2
n eq
= = =
n de molas = 13 , 1
700
6 , 789
K
K
n
eq
= = = n = 1
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
30
c)
Para FA = 9:
] s / rad [ 91 , 134
500
10 700 . 13
M
nK
) (
3
real n
=
= =
931 , 0
91 , 134
66 , 125
) (
real n
= =
= 865 , 0
2
=
4 , 7
865 , 0 1
1
1
1
) FA (
2
real
=
=
=
= =
) 10 700 ( 13
) 66 , 125 ( 5 , 0 4 , 7
X 4 , 7
K
F
X
3
2
0
[ ] ] mm [ 42 , 6 m 10 42 , 6 X
3
= =
Para FA = -1/9:
] s / rad [ 42 , 37
500
10 700 . 1
M
nK
) (
3
real n
=
= =
36 , 3
42 , 37
66 , 125
) (
real n
= =
= 3 , 11
2
=
097 , 0
3 , 11 1
1
1
1
) FA (
2
real
=
=
=
= =
) 10 700 ( 1
) 66 , 125 ( 5 , 0 097 , 0
X 097 , 0
K
F
X
3
2
0
[ ] ] mm [ 09 , 1 m 10 09 , 1 X
3
= =
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
31
2.3 Vibrao Livre Amortecida
Dado o sistema livre e amortecido, tal que F(t)=0.
K
x
c
M
Considerando amortecimento viscoso, a equao do movimento expressa da
seguinte forma:
= x M F & &
x M x c Kx & & & =
0 Kx x c x M = + + & & & , (2.17)
onde c chamado constante de amortecimento linear.
Admitiremos a soluo tradicional para a EDM:
st
xe ) t ( x =
,
st
cse ) t ( x = & e
st 2
e cs ) t ( x = & & ;
onde s uma constante.
Substituindo na EDM, equao (2.17), temos:
0 e ) K cs Ms (
st 2
= + + 0
M
K
s
M
c
s
2
= + + .
Esta tem duas razes:
M
K
M 2
c
M 2
c
s
2
2 , 1
|
\
|
= .
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32
A soluo geral ser, ento:
t s t s
2 1
Be Ae ) t ( x + = ,
onde:
M
K
M 2
c
M 2
c
s
2
1
|
\
|
+ = e
M
K
M 2
c
M 2
c
s
2
2
|
\
|
= .
Portanto,
(
(
(
+ =
\
|
|
\
|
|
\
|
M
K
M 2
c
M
K
M 2
c
t
M 2
c
2 2
Be Ae e ) t ( x
.
Para
2 1
s s = :
M
K
M 2
c
M 2
c
M
K
M 2
c
M 2
c
2 2
\
|
=
|
\
|
+
2
n
2
M
K
M 2
c
= =
|
\
|
,
define-se, portanto, o coeficiente de amortecimento crtico
c
c :
n c
M 2 c = .
(2.18)
conveniente expressar qualquer amortecimento em termos do amortecimento
crtico, por meio do fator de amortecimento :
c
c
c
= .
(2.19)
Assim, substituindo a equao (2.18) na (2.19), temos
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33
n
M 2
c
=
M 2
c
n
= ,
ento, podemos escrever:
) ) (
M
K
M 2
c
M 2
c
s
2
n
2
n n
2
2 , 1
=
|
\
|
=
( ) 1 s
2
n 2 , 1
= .
Por fim, a soluo geral se transforma em:
( ) ( )
(
+ =
t . 1 t . 1 t
2
n
2
n n
Be Ae e ) t ( x
. (2.20)
A situao de amortecimento pode ser discutida em trs casos, conforme for
maior, igual ou menor que 1.
CASO 1 - Movimento No-Oscilatrio ( 1 > ) Super- amortecido
O radical ser real e positivo. A soluo ser um movimento amortecido
exponencialmente decrescente:
( ) ( ) t 1 t 1
n
2
n
2
Be Ae ) t ( x
+
+ =
.
(2.21)
x
nt
A
B
Ae
Be
(+ 1)nt
( 1)nt
O
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34
CASO 2 - Movimento Amortecido Criticamente ( 1 = ) Amortecimento Crtico
A soluo ter duas razes iguais e estas se combinam para formar apenas uma,
assim:
t t
n n
e . C e ). B A ( ) t ( x
= + =
.
(2.22)
x
nt O
x(0) > 0
x(0) = 0
x(0) < 0
CASO 3 - Movimento Oscilatrio ( 1 < ) Sub-amortecido
Como < 1, ento 1
2
assumir valores complexos. Podemos escrever:
1
2
=
2 2
1 i 1 . 1 = ( )
2
n 2 , 1
1 i s = .
A soluo ser:
[ ] t C t C e t x
n n
t
n
2
2
2
1
1 cos . 1 sen . ) ( + =
ou
( )
+ =
t Xe t x
n
t
n
2
1 sen ) (
(2.23)
onde os valores de X e ou C
1
e C
2
podem ser determinados de acordo com as condies
iniciais.
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
35
x
nt O
Xe
nt
X
Xsen
O valor
2
n
1 chamado de freqncia natural amortecida
d
.
2
n
d
d
1
T
2
=
=
2.3.1. Reduo da Amplitude ou Decremento Logartmico
A medida da taxa de decrscimo das amplitudes das oscilaes livres amortecidas
um meio para se determinar o amortecimento presente em um dado sistema. Quanto maior
o amortecimento, maior a taxa de decrscimo.
O decremento logartmico definido como o logaritmo natural do quociente de
duas quaisquer amplitudes consecutivas.
x
nt O
Xe
nt
X
Xsen
T
d
A
B
tn tn+1
No ponto A :
n n
t
n
Xe x
=
,
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36
no ponto B :
) T t (
1 n
d n n
Xe x
+
+
=
,
tal que
d n 1 n
T t t + =
+
.
Fazendo:
d n
d n n
n n
T
) T t (
t
1 n
n
Xe
Xe
Xe
x
x
+
+
= =
.
Da definio de decremento logartmico:
d n
1 n
n
T
x
x
ln = =
+
,
mas como:
2
n
d
1
2
T
= , ento:
2
1
2
=
(2.24)
Quando for muito pequeno, 1 1
2
e, portanto, podemos obter o
decremento logartmico pela aproximao:
2 .
(2.25)
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
37
EXEMPLO 9: Um sistema amortecido possui k = 3,210
4
[lbf/in], P = 20 [lb] e c =
3,210
3
[lbf.s/in]. Se a velocidade inicial do sistema de 1.000 [in/s], determinar o
deslocamento em funo do tempo (movimento subseqente).
] s / rad [ 40
20
10 2 , 3
M
K
4
n
=
= =
1 2
40 20 2
10 2 , 3
M 2
c
3
n
> =
= Superamortecido
( ) 3 40 80 s 1 s
2 , 1
2
n 2 , 1
= =
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )t 3 40 80 t 3 40 80
2
n 2 , 1
t s t s
Be Ae t x
3 2 40 1 s , Be Ae t x
2 1
+
+ =
= = + =
1. C.I.: ( ) zero 0 x = ( ) B A 0 B A 0 x = = + =
ento: ( )
( ) ( )
( )
t 3 40 80 t 3 40 80
e e A t x
+
=
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38
2. C.I.
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
[ ]
t 3 40 80 t 3 40 80
e 3 40 80 e 3 40 80 A t x , 1000 0 x
+
+ = = & &
( ) 3
6
25
3 80
1000
A A 3 40 0 8 3 40 0 8 1000 = = + + + =
ento: ( ) ( )
t 3 40 t 3 40 t 80
e e e . 3
6
25
t x
=
EXEMPLO 10: Um sistema massa-mola amortecido, com massa de 20 [lb] e coeficiente
de mola de 13,7310
3
[lbf/in], possui um amortecimento viscoso que exerce uma fora de
188,64 [lbf] sobre a massa, quando esta tem uma velocidade de 1 [in/s]. Determine a
constante de amortecimento crtico, o decremento logartmico e a razo entre dois mximos
consecutivos.
[ ] s rad 2 , 26
20
10 73 , 13
n
3
2
n
=
=
[ ] in s . lbf 0 , 1048 2 , 26 20 2 c M 2 c
c n c
= = =
[ ] in s . lbf 10 c
0 , 1
64 , 188
x
F
c x c F
c
= = = =
&
&
18 , 0
2 , 26 20 2
64 , 188
M 2
c
c
c
n c
=
=
= =
( )
( )
=
2 2
18 , 0 1
18 , 0 2
1
2
15 , 1 =
= =
+ 15 , 1
n
1 n
e e
x
x
32 , 0
x
x
n
1 n
=
+
2.4. Vibraes Foradas Amortecidas
Vamos considerar um sistema com um grau de liberdade, amortecido e excitado por
uma fora harmnica t . sen F ) t ( F
0 0
= .
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
39
c
M
F0sent
x
K
A equao diferencial do movimento :
+ = t . sen F x c Kx x M F
0
& & &
t . sen F kx x c x M
0
= + + & & & ,
(2.26)
Como no sistema forado no-amortecido, a soluo composta da soluo
homognea e da soluo particular devido a fora excitadora do sistema. Assim:
) t . ( Xsen Be Ae ) t ( x
t s t s
2 1
+ + =
Sabemos que a soluo homognea uma soluo transiente e pode ser desprezada.
Assim, podemos considerar como soluo da equao diferencial apenas a soluo da
particular.
) t . ( Xsen ) t ( x =
,
) t . cos( X ) t ( x = &
,
) t . ( sen X ) t ( x
2
= & &
.
Determina-se o valor da amplitude X e da fase substituindo a soluo na equao
diferencial do movimento, equao (2.26). Ento:
t . sen F ) t . ( KXsen ) t . cos( . cX ) t . ( sen . MX
0
2
= + + .
Aplicando na equao acima as identidades trigonomtricas a seguir
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
40
t . sen . sen cos . t . cos ) t . cos(
t . cos . sen cos . t . sen ) t . ( sen
+ =
=
,
temos:
[ ] [ ]
[ ] . t . sen F t . cos . sen cos . t . sen KX
t . sen . sen cos . t . cos cX t . cos sen cos . t . sen MX
0
2
= +
+ +
Separando em senos e co-senos, temos
t . sen F t . sen ] cos KX sen cX cos MX [
0
2
= + + ,
(2.27)
0 t . cos ] KXsen cos cX sen MX [
2
= + , (2.28)
Dividindo a equao (2.28) por cos , deduz-se:
0
cos
sen
K
cos
cos
c
cos
sen
M
2
=
0 Ktg c tg M
2
= +
= c tg ) M K (
2
2
M K
c
tg
= .
(2.29)
Da equao (2.27) deduz-se:
0
2
F cos KX sen cX cos MX = + +
0
2
F ] sen c cos ) M K [( X = +
+
=
sen c cos ) M K (
F
X
2
0
.
(2.30)
Como
2
M K
c
tg
(c)+(K-M)
Tal que:
2 2 2
) c ( ) M K (
c
sen
+
= e
2 2 2
2
) c ( ) M K (
M K
cos
+
=
Substituindo sen e cos na equao (2.30)
2
1
2 2 2
2 2 2
0
2 2 2
2
2 2 2
2 2
0
] ) c ( ) M K [(
] ) c ( ) M K [(
F
) c ( ) M K (
) c (
) c ( ) M K (
) M K (
F
X
+
+
=
+
+
+
=
A equao da amplitude X torna-se
2 2 2
0
) c ( ) M K (
F
X
+
= .
(2.31)
Podemos expressar as equaes (2.29) e (2.31) na forma adimensional, expressas
em termos da(o):
freqncia natural:
M
K
2
n
= ;
coeficiente de amortecimento crtico:
n c
M 2 c = ;
coeficiente de amortecimento:
c
c
c
=
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
42
Portanto:
2
n
2
n
2
n
2
n
c
c
2
2
1
2
1
K
M
2
1
K
M 2
1
K
c
c
c
K
M
1
K
c
M K
c
tg
=
=
=
|
|
\
|
=
2
1
2
tg
=
.
(2.32)
2 2
2
0
2 2
0
K
c
K
M
1
K
F
) c ( ) M K (
F
X
|
\
|
+
|
\
|
=
+
=
2 2 2
0
) 2 ( ) 1 (
1
K
F
X
+
= .
(2.33)
Onde
K
F
X
0
o fator de ampliao.
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
43
Quando substitumos a soluo na equao diferencial original obtemos a seguinte equao:
t sen F ) t ( sen KX ) t cos( cX ) t ( sen MX
0
2
= + + .
Tambm podemos representar os termos dessa equao diferencial na forma de
diagramas vetoriais:
cX
MX
F0
KX
X
t
t
referncia
Este diagrama permite conclui-se facilmente que
2
M K
c
tg
= ,
(2.29)
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
44
2 2 2
0
) c ( ) M K (
F
X
+
= .
(2.31)
Observaes:
1. Quando 1 << , o ngulo de fase e as foras de inrcia e amortecimento so
pequenos. A fora excitadora ento aproximadamente igual fora da mola.
cX
MX
F0
KX
X
1 <<
0
F KX
2. Quando 1 = , o ngulo de fase
o
90 = , a fora de inrcia, que maior agora,
equilbrada pela fora de mola, ao passo que a fora excitadora supera a fora de
amortecimento.
cX
MX
F0
KX
X
= 90
1 =
o
90 = e
2
MX KX =
n
0
c
F
X
=
3. Se 1 >> , o ngulo de fase
o
180 , a fora excitadora quase inteiramente
para vencer a fora de inrcia.
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
45
cX
MX
F0
KX
X
180
1 >> ,
o
180
Podemos tambm escrever a equao diferencial na forma adimensional:
t sen
M
F
x
M
K
x
M
c
x
o
= + + & & & ,
como
n
n
c
c
2
M
M 2
c
c
M
c
M
c
=
= = ,
ento,
t sen
M
F
x x 2 x
0 2
n n
= + + & & &
. (2.34)
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
46
2.5 Desbalanceamento Rotativo
As peas rotativas so desbalanceadas em maior ou menor grau, assim a excitao
nas mquinas , em sua maioria, provocada pela prpria mquina.
Considere um sistema massa-mola movendo-se na direo vertical e excitado por
uma mquina rotativa que est desbalanceada. O desbalanceamento representado por uma
massa excntrica m, com excentricidade r, que gira com uma velocidade angular .
M
F(t) = mrsent
x
K/2
r
t
K/2
c
m
Observaes:
1. M inclui m;
2. A massa vibrante que no gira ) m M ( ;
3. O deslocamento da posio de eqilbrio esttico da massa que no gira ) m M (
x;
4. O deslocamento da massa m ) t . rsen x ( + .
A equao do movimento
) t rsen x (
dt
d
m x ) m M ( x c Kx x M F
2
2
+ + = =
= ,
(2.36)
2
K
c
tg
= .
(2.37)
Na forma adimensional temos:
2 2 2
2
) . 2 ( ) 1 (
mr
MX
+
= ,
(2.38)
2
1
2
tg
= .
(2.39)
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
48