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Introduo
Objetivos do Estudo
Conceituao Aplicaes Mostrar um Projeto de Rede
O que um Protocolo?
Introduo
CSMA/CD
Introduo
Justificativa do Tema
Grande Potencial Assunto Recente Multidisciplinaridade
Desenvolvimento
Caractersticas Principais do CAN:
Serial Sncrono Multi-mestre Mensagens Multicast NRZ (Non Return to Zero) Taxa de Transmisso x Comprimento do Barramento
Desenvolvimento
Taxa de transmisso x Distncia Taxa Kbits/s 1000 500 250 125 100 50 20 10 5 Distncia Mxima (m) 40 130 270 530 620 1300 3300 6700 10000
Desenvolvimento
Formato das Mensagens
Desenvolvimento
2.0 A Standard
prioridade, menor o valor. RTR Bit dominante quando requisita dados. IDE Dominante quando Identificador de tamanho normal. R0 Reservado. DLC Total de Bits de dados. Data At 64 Bytes de dados. CRC Teste de Redundncia Cclica. ACK Valida a mensagem. EOF Final do quadro. IFS Tempo do controlador para disponibilizar o dado para aplicao.
Desenvolvimento
2.0 B Estendido
SRR Substitui o RTR convencional. IDE Indica a extenso do Identificador com mais de 18 bits. R1 Bit reservado adicional
Desenvolvimento
Desvantagem do formato 2.0 B
Tempo de latncia do barramento. Requer maior largura de banda (20%). Desempenho do detector de erros pior.
Desenvolvimento
Remote Frame
Desenvolvimento
O protocolo CAN e as camadas OSI
Desenvolvimento
Nvel Fsico
Dominncia de Bit Diferena de tenso entre CAN_H e CAN_L Resistor Pull-up mantm o estado recessivo Bit recessivo (1) e bit dominante (0) Quando a interface deseja gerar um bit dominante, ela fora o nvel eltrico do fio CAN_H para aproximadamente 3,5 volts e fora o fio CAN_L para aproximadamente 1,5 volts
Desenvolvimento
Nvel Fsico
Escrita do Bit dominante na rede sobrescreve o recessivo Induo de rudo num fio, tambm induz no outro, resultando na mesma ddp
Desenvolvimento
Nvel de Enlace
Confinamento de falha Deteco e sinalizao de erro Confirmao Arbitragem Enquadramento da mensagem (framing) Taxa de transferncia e temporizao
Desenvolvimento
Sistema de Arbitragem
Desenvolvimento
Deteco de Erros
Desenvolvimento
Nvel de Bit
Bit Monitoring Escreve um bit dominante e l o barramento. Bit Stuffing 6 Bits consecutivos iguais
Desenvolvimento
Nvel de Mensagem
CRC Cyclic Redundancy Checks Calcula um valor em funo dos bits da mensagem Receptores recalculam e verificam se igual ao enviado Frame Check Receptores analisam bits padres da mensagem ACK Receptor envia uma mensagem resposta ao transmissor (bit dominante no campo ACK)
UFU Universidade Federal de Uberlndia FEELT - Faculdade de Engenharia Eltrica
Desenvolvimento
Nvel Fsico
Se algo ocorre nos fios CAN_H ou CAN_L, a rede continua operando em um tipo de modo de segurana Curto ou ruptura dos fios
Desenvolvimento
Sincronizao
Sincronizao Dura Dentro de cada controlador em modo de recepo (detectada uma transio recessivo -> dominante) Re-sincronizao Aumenta ou diminui o tempo de bit Depende de onde ocorre a transio
Desenvolvimento
Transio Tardia Transio Precoce
Desenvolvimento
Aplicaes do Barramento CAN
Desenvolvimento
Aplicaes do Barramento CAN
Mdicas Controle de equipamentos cirrgicos Raios X Suporte de Vida Aeroespaciais Satlite AAUSAT II Utilizado e padronizado posteriormente pela NASA
Desenvolvimento
Aplicaes do Barramento CAN
Desenvolvimento
Elementos que integram o barramento CAN de
dados
Controlador CAN Transceptor CAN Elemento final do barramento Cabos do barramento de dados Conectores CAN DSUB de 9 plos, proposto pela CiA. Mini-C de 5 plos, usado pelo DeviceNet e pelo SDS. Conector alemo de 6 plos, proposto pelo CANHUG.
UFU Universidade Federal de Uberlndia FEELT - Faculdade de Engenharia Eltrica
Desenvolvimento
Projetar e Implementar uma rede de comunicao de
dados
Arquitetura da Rede
Desenvolvimento
Ler entradas digitais; Empacotar estes dados no formato determinado pelo CAN; Transmitir os dados pela rede CAN; Receber os dados da outra ECU pela rede CAN; Processar os dados, comandando as sadas necessrias;
Desenvolvimento
Anlise Normativa
SAE J1939: Aplicaes automotivas. DIN 9684 LBS: Aplicaes agrcolas. ISO 11783: Aplicaes agrcolas.
Desenvolvimento
Dicionrio de Dados
Relaciona mensagens existentes nesta aplicao (seus identificadores e dados) e as ECUs responsveis por sua transmisso e recepo.
Desenvolvimento
Projeto de Hardware
Desenvolvimento
Projeto de Hardware
Desenvolvimento
Projeto de Software
Monitor: Gravado na memria EPROM, executado toda vez que a ECU reinicializada. Possibilita a gravao e operao do programa principal da ECU em sua memria RAM. Principal: responsvel pela leitura e processamento das entradas, ativao das sadas, controle da linha de comunicao serial RS232 e da linha de comunicao CAN Bus.
Desenvolvimento
Projeto de Software
Desenvolvimento
Montagem da Rede CAN
Concluso
Vantagens do Protocolo
Dificuldades do trabalho
Concluso
Trabalhos Futuros
Muito Obrigado!