Controle - Controle de Sistemas Lineares

Controle de Sistemas Lineares
Prof. Reinaldo M. Palhares Contato: Sala 2605 (BLOCO 1) mailto: palhares@cpdee.ufmg.br www.cpdee.ufmg.br/palhares/controlelinear.html Ter cas- e Quintas-Feiras 07h30 a 09h10
Aspectos Burocr aticos
Livro Texto
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Modern Control Systems, 8a Ed., Addison Wesley, 1998.
Avalia c oes
Tr es provas de 30 pontos cada (10/04/2008; 20/05/2008; 17/06/2008) Trabalhos computacionais 8 pontos 2 pontos conceito
(Pr e-)Requisitos Desej aveis

Paci encia e perseveran ca... An alise de sistemas lineares
c Reinaldo M. Palhares
pag.2
Controle de Sistemas Lineares Aula 0
Escopo do Curso
N ao-Linear Linear Sistemas Cont nuos Sistemas Discretos N ao-Causal Causal Variante no Tempo Invariante no Tempo Espa co de Estado (-)
SISO MIMO sem Mem oria com Mem oria Distr buido Limitado Estoc astico Determin stico Entrada-Sa da (+)
pag.3
Motiva c ao e Contexto Sistema Geral de Controle

Dado um modelo do sistema a ser controlado e um conjunto de especica c oes, encontrar um controlador adequado
pertuba co es
atuadores sinais de atua c ao
Sistema
sensores sinais medidos
Controlador sinais monitorados sinais de comando
pag.4
Motiva c ao e Contexto
Especica c oes de desempenho

resposta adequada aos sinais de controle atenua c ao de pertuba c oes limita c ao de sinais cr ticos redu c ao de ndices de sensibilidade
Especica c oes de controlador

Linear, simples e eciente metodologia de projeto? T ecnicas baseadas em transformadas dependem de experi encia, talento e sorte...
pag.5
Ferramentas Computacionais
Utiliza c ao de pacotes computacionais espec cos
SISOTOOL
pag.6
Linhas Gerais do Curso
1. Uma r apida revis ao... Sistemas Din amicos

Equa c oes diferenciais de sistemas f sicos Fun c oes de transfer encia de sistemas lineares dos diagramas de blocos Algebra Diagramas de uxo de sinais Modelagem matem atica de sistemas f sicos
pag.7
2. Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

Sinais de teste Desempenho de sistemas de segunda ordem Localiza c ao das ra zes no plano-s e sua rela c ao com a resposta transit oria Erro em estado estacion ario de sistemas de controle realimentados Indices de desempenho Simplica c ao de sistemas lineares Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telesc opio Hubble Exemplo de Projeto Sequ encial: sistema de leitura de um drive
pag.8
Telesc opio Hubble
pag.9
Drive de Leitura
pag.10
3. Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

Conceito de estabilidade Crit erio de estabilidade de Routh-Hurwitz Estabilidade relativa de sistemas de controle realimentados Estabilidade de sistemas de vari aveis de estado Exemplo de projeto: controle de dire c ao de um ve culo com tra c ao independente Exemplo de Projeto Sequ encial: sistema de leitura de um drive
pag.11
Controle de dire c ao de um ve culo com tra c ao independente
pag.12
Linhas Gerais do Curso 4. M etodo do Lugar das Ra zes

Conceito do Lugar das Ra zes Procedimento para determina c ao do Lugar das Ra zes Sele c ao de valores de par ametros pelo m etodo do Lugar das Ra zes Controladores de 3 termos (PID) Sensitividade e o Lugar das Ra zes. Projeto de um sistema de controle de rob o Exemplo de Projeto Sequ encial: sistema de leitura de um drive PRIMEIRA PROVA Gr acos de Lugar das Ra zes de fun c oes de transfer encia t picas
pag.13
5. M etodos de Resposta em Frequ encia

Motiva c ao Gr acos de resposta em frequ encia Exemplo de tra cado do diagrama de Bode Medidas da resposta em frequ encia Especica co es de desempenho no dom nio da frequ encia Exemplo de projeto: sistema de controle de uma m aquina de Inscultura Exemplo de Projeto Sequ encial: sistema de leitura de um drive Diagramas de Bode de fun c oes de transfer encia t picas
pag.14
M aquina de Inscultura
pag.15
Linhas Gerais do Curso 6. Estabilidade no Dom nio da Frequ encia

Mapas de contorno no Plano-s Crit erio de Nyquist SEGUNDA PROVA erio de Nyquist Estabilidade relativa e o crit Crit erios de desempenho especicados no dom nio da frequ encia Especica co es de desempenho no dom nio da frequ encia Faixa de passagem do sistema em malha fechada Estabilidade de sistemas de controle com tempo morto Exemplo de projeto: ve culo de reconhecimento remotamente controlado Exemplo de Projeto Sequ encial: sistema de leitura de um drive Gr acos de fun co es de transfer encia t picas
c Reinaldo M. Palhares pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 0
Opportunity em Marte, 2004: ve culo de reconhecimento
pag.17
7. Projeto de Sistemas de Controle Realimentados

Metodologias de projeto Redes de compensa c ao em cascata Projeto de avan co de fase usando diagramas de Bode Projeto de avan co de fase usando Lugar das Ra zes Projeto de sistemas usando integra c ao de redes Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode Projeto de atraso de fase usando Lugar das Ra zes Exemplos
pag.18
8. Introdu c ao aos Sistemas de Controle Digitais

An alise de sistemas din amicos digitais Aplica c oes de sistemas controlados por computador Efeitos do processo de amostragem Desempenho de um sistema amostrado Projeto via emula c ao Projeto via Lugar das Ra zes TERCEIRA PROVA
pag.19
Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital
pag.20
Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire
pag.21
Representa c ao e An alise de Sistemas Din amicos Lineares
1.
Introdu c ao 1.1. Componentes B asicos de um Sistema de Controle
2.
Fundamentos matem aticos 2.1. 2.2. Singularidades: P olos e zeros Equa c oes diferencias ordin arias
2.2.1 Equa c oes de estado na forma vetorial 2.2.2 Solu c ao de equa c oes diferencias ordin arias
pag.1
Introdu c ao Componentes b asicos

Entradas (sinais de atuadores, vari aveis manipuladas): u Sa das (vari aveis controladas): y Sistemas em malha aberta (sem realimenta c ao) Sistemas em malha fechada (realimentados)
Efeitos da realimenta c ao
Efeito da realimenta c ao no ganho total Efeito da realimenta c ao na estabilidade Efeito da realimenta c ao na Sensitividade Efeito da realimenta c ao na perturba c ao externa ou ru do
Fundamentos Matem aticos
Vari aveis Complexas Fun c oes de uma vari avel complexa

s = + j
G(s) = Re {G(s)} + j Im {G(s)} G(s) e injetiva ...
Exemplo
G(s) = 1 s(s + 1) G(s) = para s = 0 e s = 1
pag.3
Singularidade de uma Fun c ao P olos

0 = lim
s s i
(s si ) G(s) <
Zeros
0 = lim
s s i
(s si )
G(s) <
Exemplo G(s) = 10(s + 2)/(s + 1)(s + 3)2 tem um zero em s = 2,

um p olo em s = 1 e dois p olos em s = 3 Toda fun c ao racional (i.e., raz ao de dois polin omios em s), o n umero total de zeros e igual ao n umero de p olos (consideradas suas multiplicidades e os zeros no innito)
Equa c oes Diferencias Equa c ao diferencial ordin aria linear de ordem n

an dn y (t) dtn + an1 dn1 y (t) dtn1 + . . . + a1 dy (t) dt + a0 y (t) = f (t)
Exemplo
Circuito RLC s erie Ri(t) + L di(t) dt + 1 C i(t)dt = e(t)
Equa c ao diferencial n ao-linear

ML d2 (t) dt2
P endulo simples
+ M g {sen (t)} = 0
pag.5
Equa c oes de Estado
Sistemas din amicos

diferenciais ...
s ao frequ c oes entemente descritos por equa
Estado
particular
resumo completo do status do sistema em um instante de tempo
No tempo t = t0 , as vari aveis de estado denem os estados iniciais do sistema As vari aveis de estado s ao denidas como o conjunto m nimo de vari aveis, x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t), tais que o conhecimento dessas vari aveis em qualquer tempo t0 e do sinal de entrada aplicado e suciente para determinar o estado do sistema em qualquer tempo t > t0
pag.6
A sa da do sistema e uma vari avel que pode ser medida (n ao deve ser confundida com vari avel de estado)
dx1 (t) = x 2 (t ) dt dx2 (t) = x 3 (t ) dt . . . dxn (t) f (t ) a0 an 1 = x 1 (t ) . . . x n (t ) + dt an an an
x 1 (t ) = y (t ) dy (t) x 2 (t ) = dt . . . dy n 1 (t) x n (t ) = dtn 1
pag.7
x 1 (t) x 2 (t) x 3 (t) . . . x n (t)

x (t )
0 0 . . . 0 a0 /an
1 0 . . . 0 a1 /an
0 1 . . . 0 a2 /an
A
.. .
0 0 . . . 1 an 1 /an
x1 (t) x (t) 2 x3 (t) . . . xn (t)

x (t )
0 0 . . . 0 1/an
B
f (t) u (t )
pag.8
Equa c oes de Estado Exemplo Para o circuito RLC s erie, denem-se

x1 ( t ) = e x2 ( t ) = dx1 (t) dt dx2 (t) dt 0 1 LC
pag.9
i(t)dt
dx1 (t) dt =
= i(t) 1 R L 1 L
= x2 ( t ) e
LC
x1 ( t )
x2 ( t ) +
e(t)
ou
x ( t) 1 = x 2 ( t)
1 x ( t) 0 1 + u ( t) R x2 ( t ) 1/L L
Expans ao em Fra c oes Parciais
Considere G(s) =
N (s ) , com grau de D > N D (s ) G (s ) = N (s ) N (s ) = D (s ) (s + s 1 ) . . . (s + s n )
1o. Caso P olos reais distintos
G (s ) =
kn k1 +... + , sendo ki = (s + si )G(s) s + s1 s + sn 8s + 10 5 3 = + s(s + 2) s s+2
s = s i
Exemplo
G (s ) =
pag.10
2o. Caso P olos reais m ultiplos
G (s ) =
N (s ) N (s ) = D (s ) (s + s1 )(s + s2 )r
G (s ) =
k2r k1 k21 k22 + . . . + + + s + s1 s + s2 (s + s 2 )2 (s + s 2 )r
sendo k2j
dr j 1 r (( s + s ) G(s)) = 2 (r j )! dsr j
, j = 1, . . . , r
s = s i
Exemplo
G (s ) =
2s + 3 3 1 3 + + = s(s + 1)2 s s+1 (s + 1)2
pag.11
3o. Caso P olos conjugados complexos G(s) =
N (s ) (s + ( + j ))(s + ( j ))
G (s ) =
k1 k2 + s + ( + j ) s + ( j ))
2 n G (s ) = 2 2 s + 2n s + n
Exemplo
Sistema de 2a. ordem
P olos:
s1,2 = n jn
1 2 1 2 , tal que s1,2 = j
Denem-se = n e = n
pag.12
k1
= (s + ( j )) =
2 n
2 n
(s + ( + j ))(s + ( j )) =
2 n
s=+j
+ j + + j
2j
2 n
k2
= =
(s + ( + j ))
2 n
(s + ( + j ))(s + ( j )) =
2 n
s=j
j + j
2j
pag.13

Portanto G(s) =
2 /(2j ) n
(s + ( + j ))
2 /(2j ) n
(s + ( j ))
Particularmente aplicando a transformada de Laplace inversa, obt em-se a fun c ao no tempo

2 n
g ( t)
= =
2j
e(t) ejt ejt e(n t) sen n 1 2t
n 1 2
pag.14
Solu c ao de Equa c oes Diferenciais Ordin arias

1. Transformada de Laplace da equa c ao diferencial 2. Resolver a equa c ao alg ebrica em s para a vari avel de sa da 3. Expandir em fra c oes parciais 4. Obter a Transformada de Laplace inversa Exemplo d 2 y (t ) dy (t) + 2y (t) = 5udegrau (t), com y (0) = 1 e y (0) = 2 + 3 dt2 dt s2 Y (s) sy (0) y (0) + 3sY (s) 3y (0) + 2Y (s) = 5/s 5/2 3/2 s2 s + 5 5 ou Y (s) = = + + s(s + 1)(s + 2) s s+1 s+2 y (t ) = 5 3 5e t + e 2t , t 0 2 2
pag.15
Exemplo Encontre y (t) para Y (s) =

Dene-se = n 1 2
2 n 2 s s2 + 2n s + n
Note que Y (s) pode ser reescrita como 1 s 1 s s + 2n

2 s2 + 2n s + n
Y (s) =
s + n (s + n )2 + 2
n (s + n )2 + 2
pag.16

Como L
1
s + n (s + n )2 + 2
en t cos t en t sen t
L Portanto y ( t)
(s + n )2 + 2
= 1e
n t
cos t +
1 2
sen t
= 1
en t 1 2
1 2 cos t + sen t
pag.17

Ra zes do sistema de 2a. ordem s1,2 = n jn = tan
1
1 2 . Ent ao
Im(s) Re(s)
= tan
1 2 1 2 e cateto adjacente ,
ie, tri angulo com hipotenusa 1, cateto oposto tal que = sen1 Portanto y ( t) = 1 en t 1 2 1 2
ou = cos1
(cos t sen + sen t cos )
= 1
en t 1 2
(sen t + ) ,
= cos1
pag.18
Representa c ao e An alise de Sistemas Din amicos Lineares
1. 2. 3. 4.
Fun c oes de transfer encia de sistemas lineares Diagramas de blocos Gr aco de uxo de sinais Modelagem matem atica de sistemas f sicos
pag.1
Fun c oes de Transfer encia Sistema de entrada e sa da u nicas

A fun c ao de transfer encia, G(s) de um sistema Linear e Invariante no Tempo (LIT), e denida como a transformada de Laplace de sua resposta impulsiva, com todas as condi c oes iniciais nulas: G(s) = L {g (t)} = Y (s) U (s)
A resposta impulsiva (ou resposta ao impulso), g (t), caracteriza um sistema linear e corresponde ` a sa da desse sistema, y (t), quando sua entrada, u(t), eo impulso unit ario, (t) Diculdade? Sempre obter a resposta impulsiva ...
pag.2
Fun c oes de Transfer encia

No entanto, e mais conveniente obter a fun c ao de transfer encia diretamente a partir da equa c ao diferencial aplicando a transformada de Laplace...
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 Y (s) = (bm sm + . . . + b1 s + b0 ) U (s) Y (s) U (s) bm sm + . . . + b1 s + b0 sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
G(s) =
Exemplo
Controle de posi c ao de sat elite d2 dt2 (s) T (s) 1 J s2
= T J s (s) = T (s)
pag.3
Fun c oes de Transfer encia
Propriedades
vale apenas para sistemas LIT aplicam-se apenas a sistemas com condi c oes inicias nulas independete do sinal de entrada e fun c ao racional da vari avel complexa s n ao inclui qualquer informa c ao sobre a estrutura f sica do sistema (a mesma FT pode descrever sistemas f sicos completamente diferentes!) pode ser determinada a partir de medi c oes dos sinais de entrada e sa da
pag.4
Propriedades de FT Para a FT
Y (s) U (s) m n = = grau do numerador grau do denominador
G(s) =
G(s) e pr opria sse G() = c < , c R (ie, n = m) G(s) e estritamente pr opria sse G() = 0 (ie, n > m) G(s) e impr opria sse G() = (ie, n < m) Um p olo de uma fun c ao de transfer encia pr opria, e todo escalar tal que |G()| = , e um zero e um valor tal que G() = 0
pag.5
Equa c ao caracter stica Para a FT

G(s) = Y (s) U (s) = bm sm + . . . + b1 s + b0 sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
Equa c ao caracter stica e obtida igualando-se o denominador da FT a zero ec = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0 Como ser a mostrado, as ra zes ou p olos da equa c ao caracter stica determinam o comportamento din amico do sistema em termos de caracter sticas de resposta temporal, particularmente, estabilidade
Nota
pag.6
Diagrama de Blocos
Representa c ao ilustrada das fun c oes desempenhadas por cada um dos componentes de um sistema e do uxo de sinais correspondentes Inclui apenas informa c oes sobre comportamento din amico, ie, sistemas diferentes podem ter mesmo diagrama
FT s ao introduzidas nos blocos correspondentes nos quais a sa da = entrada FT U (s ) G (s ) Y (s ) = G (s )U (s )
pag.7
Diagrama de Blocos
R (s ) +
U (s )
Y (s ) G (s ) Ponto de jun c ao
Ponto de soma B (s ) H (s )
R(s) sinal de refer encia (set-point ) Y (s) sinal de sa da (vari avel controlada) U (s) desvio (sinal de erro, E (s), quando H (s) = 1) H (s) FT da realimenta c ao (sensor) M (s ) = Y (s ) G (s ) = FT da malha fechada R (s ) 1 + G (s )H (s )
pag.8
Sistema Sujeito a Sinais de Pertuba c oes

W (s ) R(s)+
D (s )
+
E (s )
C (s )
U (s ) +
+
G (s )
+ +
Y (s )
N (s )
+
H (s )
Y (s )
G (s )C (s ) 1 R (s ) + D (s ) 1 + G (s )C (s )H (s ) 1 + G (s )C (s )H (s ) G GCH + W (s ) N (s ) 1 + G (s )C (s )H (s ) 1 + G (s )C (s )H (s ) 1 H R (s ) D (s ) 1 + G (s )C (s )H (s ) 1 + G (s )C (s )H (s ) HG H W (s ) N (s ) 1 + G (s )C (s )H (s ) 1 + G (s )C (s )H (s )
pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 2
E (s )
Constru c ao de um Diagrama de Blocos

Exemplo Circuito RC s erie cuja sa da e a tens ao no capacitor (vC ) Z
ei vC 1 i= ; vC = R C
idt I (s) =
1 1 (Ei (s)VC (s)) ; VC (s) = I (s ) R sC V C (s )
E i (s )
1 R
I (s )
1 sC
FT malha fechada M (s) =
V C (s ) 1 = E i (s ) sRC + 1
pag.10
Redu c ao de Diagramas de Blocos

Blocos s o podem ser conectados em s erie se a sa da n ao for afetada pelo bloco seguinte Rearranjos e substitui co es simplicam a an alise. Regras: 1. O produto das FT no sentido direto deve permanecer o mesmo 2. O produto das FT ao redor de um la co deve permanecer o mesmo indiferente a sequ E encia, ie, G1 G2 = G2 G1 (SISO) O denominador da FT em malha fechada e simplesmente 1 (Produto das FT ao redor de cada la co)
pag.11
MASTER 18
TABLE 2.8
Block Diagram Transformations

Original Diagram Equivalent Diagram
Transformation
1. Combining blocks in cascade
X1
G1(s)
X2
G2(s)
X3
X1 or X1
G 1G 2
X3
G 2G 1
X3
2. Moving a summing point behind a block
X1 X2
X3
X1
X3 X2
3. Moving a pickoff point ahead of a block
X1
G X2
X2
X1 X2
X2
4. Moving a pickoff point behind a block
X1 X1
X2
X1 X1
G 1 G
X2
5. Moving a summing point ahead of a block
X1
X2
X3
X1
G 1 G
X3
X2
Table 2.8
Block diagram transformations
Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.
6. Eliminating a feedback loop
X1
X2
X1
G GH
X2
MASTER 19
H2 G2 H1
R(s)
G1
G3
G4
Y(s)
H3
Figure 2.24
Multiple-loop feedback control system
H2 G4 R G1 G2 H1 H3 (a) H2 G4 G2 H3 (b) G2G3G4 1 G3G4H1G2G3H2 H3 (c) G3G4 1 G3G4H1 G3 G4 Y(s)
G1
Y(s)
G1
Y(s) R(s) Y(s) G1G2G3G4 1 G3G4H1G2G3H2G1G2G3G4H3 (d)
Figure 2.25
Block diagram reduction of the system of Fig. 2.24
Gr aco de Fluxos de Sinais

O diagrama de blocos e representado por um grafo, ie, uma rede de n os conectada por ramos orientados
Deni c oes
1. N o ponto que representa uma vari avel ou sinal 2. Transmit ancia ganho entre dois n os 3. Fonte ou n o de entrada s o tem ramos de sa da 4. Sorvedouro ou n o de sa da s o tem ramos de chegada 5. Caminho trajet oria de ramos orientados 6. La co caminho fechado (com in cio e m no mesmo n o) 7. Ganho do La co e o produto das transmit ancias dos ramos do la co 8. Caminho direto parte de um n o de entrada e vai a um n o de sa da sem cruzar nenhum n o mais de uma vez
Gr aco de Fluxos de Sinais GFS
Propriedades b asicas
1. Um sinal, yk , que atravessa o ramo entre yk e yj e multiplicado pelo ganho do ramo, gkj , de forma que yj = gkj yk 2. Em um n o, os sinais de todos os ramos de entrada s ao somados e o resultado e transmitido a todos os ramos de sa da 3. Mais de um gr aco de uxo de sinais pode ser tra cado para um mesmo sistema No GFS cada bloco do diagrama de blocos e substitu do por um ramo orientado e a FT pela transmit ancia. Os somadores e os pontos de jun c ao s ao os substitu dos por n
pag.15
Gr aco de Fluxos de Sinais GFS F ormula de Mason

O ganho geral (ou transmit ancia global) entre a entrada, r , e a sa da, y , de um GFS composto de L la cos e N caminhos diretos entre r e y e dado por T = y r
N
=
k=1
Mk k
Mk o ganho do k- esimo caminho direto entre r e y =1

i
Li1 +
j
Lj 2
q
Lq3 + . . .
Lrs produto dos ganhos da r - esima combina c ao poss vel dos s la cos que n ao se tocam (1 s L) k = da parte do GFS que n ao toca o k- esimo caminho direto
Modelagem Matem atica de Sistemas F sicos
Suspens ao Ativa Veicular

Objetivos do Controle asfalto Minimizar dist urbios externos frutos de irregularidades do
Conforto e a palavra de ordem Inova c ao introduzida na F-1 desde 1987 e consagrada em 91/92 pela Williams Uma varia c ao da suspens ao ativa veicular e o denominado ABC (Active Body Control, ou controle ativo da carroceria) Corrige inclina c ao da carroceria Em fra c oes de segundo o sistema reequilibra o carro na curva, evitando capotamento
pag.17
Suspens ao Ativa Veicular: FW14 da Williams
Modelo FW14 da Williams 91/92. A suspens ao ativa trabalhava por computador, absorvendo as imperfei c oes do asfalto. Era como se Nigel Mansell e Ricardo Patrese dirigissem num tapete nas onduladas ruas do principado de M onaco
Em 94, os sistemas de suspens ao ativa foram proibidos na F-1...
pag.18
Suspens ao Ativa Veicular: Novo Mercedes-Benz CL
Fonte: DaimlerChrysler
pag.19
Suspens ao Ativa Veicular: Novo Mercedes-Benz CL
A cambagem e realmente ativa, no sentido de se tornar mais negativa (rodas mais afastadas no ponto de contato com o solo) quando um princ pio de derrapagem e detectado. Em caso de frenagem intensa, todas as quatro rodas inclinam-se em tempo extremamente reduzido, o que reduz a dist ancia de parada
pag.20
Modelo Matem atico? Diagrama de blocos: 1/4 do ve culo

M2 u M1 Km w x1 x2
1. M1 massa do conjunto da roda 2. M2 por c ao da massa do ve culo (correspondendo a 1/4 de sua massa total) 3. u e Km atuador e rigidez do pneu (uma mola...) 4. x1 e x2 deslocamento da roda e do corpo do ve culo, respectivamente 5. x3 e x4 velocidade relativas ` as massas M1 e M2 , respectivamente 6. w dist urbio externo
pag.21
Modelo Din amico? Equa c oes Diferenciais Utilizando as Leis de Newton para o movimento...
Mx + bx + kx = For ca do sistema: x1 e x2 deslocamento das massas M1 e M2 x3 x4 = = x 1 x 2 x 3 x 4 = = x 1 x 2
M2 x 2 = u M1 x 1 + K m ( x1 w ) = u
x 4 = u/M2
1 u x 3 = M 1 Km x M1 1
Km w M1
pag.22
Representa c ao em espa co de estados e FT
8 > > > > > > > > > > x (t ) > <
2 =
1 0 0 0
> > > > > > > > > > > : y (t )
6 6 0 0 6 6 6Km /M1 0 4 0 0 | {z
A
Ix(t)
3 3 2 3 2 0 0 0 7 7 6 7 6 7 7 6 7 6 17 0 0 7 6 7 6 7 x (t ) + 6 7 u (t ) 7 w (t ) + 6 7 7 6 7 6 05 4Km /M1 5 41/M1 5 0 0 1/M2 | } {z } {z } |

Bw Bu
FT
G(s) =
Y (s) U (s)
= I (sI A)
Bu
para w(t) 0
MATLAB ss
pag.23
Armature Stator winding Rotor windings

Ra Brush Shaft Vf if (t) Field Rf Lf ia , ia
La
Brush Commutator
Inertia J Friction b
Bearings Inertia load Angle (b)

MASTER 15
Load (a)
Figure 2.15
A dc motor (a) wiring diagram and (b) sketch
Disturbance Td (s) Field Vf (s)

If (s) 1 R f Lf s
Km
Tm (s)
Load TL(s) 1 Js b
Speed (s)
1 s
Position (s) Output
Figure 2.17
Block diagram model of field-controlled dc motor
Vf (s)
Km G (s) s(Js b)(Lf s Rf)
Output (s)
MASTER 17
Figure 2.20
Block diagram of dc motor
Hydraulic actuator d Velocity v Valve

(a)
Actuator R(s) GA (s) 10 s1
Delay esT
Tank G (s) Float 3.15 30s 1 Y(s) Level
G f (s) (b)
(s
2/9)
1 (s /3) 1
MASTER 127
Figure 9.32
(a) Liquid level control system
(b) Block diagram
Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados
1. 2. 3.
Sinais de teste Desempenho de sistemas de segunda ordem Efeitos de um terceiro p olo e um zero na resposta de um sistema de segunda ordem Estima c ao do Coeciente de Amortecimento Localiza c ao das ra zes no plano-s e sua rela c ao com a resposta transit oria
4. 5.
pag.1
Desempenho de Sistemas Realimentados
An alise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle A resposta temporal de um sistema de controle e dividida em duas partes: a resposta transit oria, yt (t), e a resposta de regime permanente ou estado estacion ario ( steady-state ), y (): y (t) = yt (t) + y ()
pag.2
An alise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle A resposta transit oria e denida como a parte da resposta que tende a zero quando o tempo tende a innito:
t
lim yt (t) = 0
A resposta de estado estacion ario e a parte da resposta que permanece quando a resposta transit oria iguala a zero, podendo ser constante ou podendo ser um sinal que varia no tempo com padr ao constante, como um sinal senoidal de amplitude, frequ encia e fase constante, ou um sinal tipo rampa com inclina c ao constante.
pag.3
Especica c oes de Desempenho ? Pode-se incluir v arios ndices de resposta temporal para uma entrada de comando espec ca bem como uma precis ao em regime permanente esperado Especica c oes concorrentes ? No geral sim... O que fazer ? Compromisso entre caracter sticas desejadas que e obtido ap os ajustes sucessivos No controle cl assico: tentativa e erro...
pag.4
Sinais de Teste
Impulso Unit ario, (t) Propriedades

(t)dt = 1 e
g (t ) ( )d = g (t)
Considerando um diagrama de bloco padr ao com entrada r (t) = (t)

r (t ) R (s )
g(t) G(s)
y (t ) =
Rt
0
g (t )r ( )d
Y (s ) = G (s )R (s )
ent ao a integral tem um valor apenas em = 0 e portanto y (t) = g (t), sendo g (t) (G(s)) a resposta impulsiva
pag.5
Sinais de Teste
Degrau
Rampa
At r ( t) = 0
A r ( t) = 0
t>0 t<0 t>0 t<0
R(s) = A/s
R(s) = A/s2
Parab olica
At2 /2 r ( t) = 0
t>0 t<0
R(s) = A/s3
pag.6
Desempenho de Sistemas
Resposta Transit oria do Sistema de Primeira Ordem Considere o sistema de primeira ordem G1 (s) =
Y (s ) R (s )
k s+a
Para uma entrada tipo impulso unit ario, a sa da do sistema e Y (s) = G1 (s)R(s) = k s+a 1 y (t) = L1 {Y (s)} = g1 (t) = keat
Considere p = a o p olo de G1 (s) Import ancia da localiza c ao do p olo e especica c ao da resposta temporal? Se p < 0, ent ao limt y (t) = 0. Se p = 0, ent ao y (t) = 1. Se p > 0, ent ao limt y (t) =
Desempenho de Sistemas
Resposta Transit oria do Sistema de Primeira Ordem Para uma entrada tipo degrau unit ario, a resposta do sistema e
Y (s) = y ( t) =
= = s+as s(s + a) k 1 L {Y (s)} = (1 eat ) a
G1 (s)R(s) =
k/a s
k/a s+a
Quando p = a < 0, o valor = 1/a e a constante de tempo do sistema e corresponde a 63% do transit orio, conforme mostrado na gura a seguir
pag.8
Desempenho de Sistemas Resposta Transit oria do Sistema de Primeira Ordem

y(t) inclinao = 1/ 1 95,0% 98,2% 99,3%
0.75 0.632 63,2% 0.5
0.25
0 2 3 4 5 t
pag.9
Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem Considere um sistema de segunda ordem G2 (s) = Y (s) E (s) =
2 n
s2 + 2n s
Quando interconectado com realimenta c ao unit aria obt em-se Y (s) =

2 n
s2
+ 2n s +
2 n
R (s)
para R(s) = 1/s

2 n 2) s(s2 + 2n s + n
Y (s) =
pag.10
Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem
A resposta temporal (aula 1) e dada por: y ( t) = 1 1 en t en t ( cos n t + sen n t)
(sen n t + ) ,
= cos1 , 0 < < 1
Sendo =
1 2
Para entrada impulso unit ario (derivada da resposta a entrada degrau...): Y (s) =
2 n 2) (s2 + 2n s + n
e y ( t) =
en t (sen n t)
pag.11
Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem Para o sistema de 2a. ordem G(s) =

2 n 2 s2 +2n s+n
Os p olos do sistema s ao dados p1 , p2 = n jn
1 2
j plo X
Plano - S
d = n 1 2
= n
pag.12
Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem
O sistema de segunda ordem pode ser classicado de acordo com o valor de que dene o tipo dos p olos do sistema:
=0 0< <1 =1 >1 <0 p1 , p2 = jn p1 , p2 = n n ao-amortecido subamortecido criticamente amortecido superamortecido inst avel (n > 0)
p p1 , p2 = n jn 1 2 = jd p p1 , p2 = n n 2 1 p p1 , p2 = n jn 1 2
pag.13
Resposta do Sistemas de Segunda Ordem

2 y(t) 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 =2 2 4 6 8 10 12 =1 = 0,1 = 0,2 = 0,4 = 0,7
=0
t
n
pag.14
Especica c oes de Resposta Transit oria
1. tempo de subida tr ( rise time): e o tempo necess ario para a sinal de sa da variar de 10% a 90% (sistemas sobre-amortecidos) ou de 0% a 100% (sistemas subamortecidos) do valor nal 2. tempo de acomoda c ao ta (ou settling time ts ): e o tempo gasto para o sinal acomodar na faixa de 2% a 5%) do valor nal 3. sobre-sinal m aximo percentual Mp ( overshoot): diferen ca entre o valor m aximo de pico atingido e o valor nal em percentual do valor nal 4. tempo do primeiro pico tp : instante de tempo em que ocorre o sobre-sinal m aximo do sinal 5. tempo de atraso td ( delay time): e o tempo para o sinal alcan car 50% do valor nal
pag.15

1.4
M
1.05 1 0.95 0.9
ess
y(t)
tr
0.5
0.1 0
td
ts
pag.16
Veja que se convencionar 2% para toler ancia no tempo de acomoda c ao, ta , a envolt oria da resposta e ent ao limitada por en ta < 0.02
ta = 4 =
4 n
pag.17
Especica c oes de Resposta Transit oria Mp e tp s ao pontos de m aximo especicados em termos de portanto dy (t) basta considerar = 0 ... dt dy (t) dt = 1 n en t [ cos(n t) + sen(n t)] 1
2 n t
+ n sen(n t)e = 1
n cos(n t)en t
2 n + n en t sen(n t) en t sen(n t)
= =
2 n + (1 2 )n n
en t sen(n t)
Ent ao dy (t) dt n en t sen(n t) = 0
Logo para que dy/dt = 0, sen(n t) = 0... E isto ocorre no tempo de pico... n tp =
tp =
12
pag.19
Especica c oes de Resposta Transit oria Do mesmo modo, veja que a sobre-eleva c ao m axima ocorre exatamente no instante do tempo de pico, tp , logo Mp = 1 = 1 1 1 en tp [ cos(n tp ) + sen(n tp )] e
n

1 2
[ cos( ) + sen( )]
Mp = 1 + e
12
P.O. = 100e/
c Reinaldo M. Palhares pag.20
12
Efeito de um Terceiro P olo e/ou um Zero
Efeito de um Terceiro P olo na Resposta do Sistema de 2a. Ordem Por que analisar sistema de 2a. ordem? possuem um par de p olos dominantes Pelo fato que muitos sistemas
Quando um sistema possui dois p olos complexos (oscila c oes sub-amortecidas) e um p olo real (resposta exponencial), a resposta total ser a uma combina c ao das duas, predominando aquela que for mais lenta (p olos mais pr oximos da origem) Para um sistema de 3a. ordem T (s) = 1 (s2 + 2s + 1)(s + 1) , n = 1
Experimentalmente verica-se que se |1/ | 10 |n | ent ao o desempenho do sistema pode ser determinado pelo desempenho de um sistema de 2a. ordem
pag.21
Efeito de um Terceiro P olo - Resposta ao Degrau
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
2 ordem p = 10
3
p = 2
3
p3 = 1 p3 = 0,5
52 G (s ) = (1/p3 s + 1)(s2 + 2s + 52 )
1 2 3 4 5 6
pag.22
Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros
A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior ser a uma combina c ao de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem:
n1 n
y ( t) = A 0 +
i=1
Ai e
i t
+
i=n1 +1
Ai
ei t 1
2 i
sen(d,i t + i )
O efeito dos zeros da fun c ao de transfer encia sobre a resposta transit oria e que os mesmos tendem a atenuar o efeito dos p olos em suas proximidades, inuenciando os coecientes Ai p olos aparentemente dominantes podem ter inu encia reduzida na resposta transit oria devido a presen ca de zeros em suas proximidades
pag.23
Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros Exemplo Este efeito pode ser visto quando se inclui um zero em z = 0.4, pr oximo ao p olo em p = 0.5 para o sistema considerado anteriormente: T (s) = 52 (1/ps + 1)(s2 + 2s + 52 )
A resposta do sistema de terceira ordem pode se obtida como: y (t) = 1 1.03e

t 2
+ 0.05
et 1 0.22 et 1 0.22
sen(4.899t + 78.46 )
e, quando inclu do o zero pr oximo ao p olo real, a resposta torna-se: y (t) = 1 + 0.26e
t 2
0.64
sen(4.899t + 78.46 )
onde nota-se claramente a mudan ca no peso de cada termo

Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros

2 1.8 1.6 1.4 1.2
3 plos e 1 zero 2 plos
y (t )
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 3 plos
Efeito de um zero pr oximo ao p olo real comparando as respostas transit orias de um sistema de segunda ordem com p olos em s = 1 j 4.899, terceira ordem com p olo adicional em s = 0.5 e terceira ordem com zero em s = 0.4
Estima c ao do Coeciente de Amortecimento
Me ca P.O. e determina-se o valor correspondente do coeciente de amortecimento no gr aco P.O. versus , ou de
P.O. = 100e
12
pag.26
MASTER 58
100 90 Percent maximum overshoot 80 70 60 50 40 30 20 10 Percent overshoot n Tp
5.00 4.80 4.60 4.40 4.20 4.00 n Tp 3.80 3.60 3.40 3.20
0 3.00 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 Damping ratio,
Figure 5.8 Peak overshoot and normalized peak time versus damping ratio for a second-order system (Eq. 5.8)
Localiza c ao das Ra zes no Plano-s Resposta Transit oria A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior ser a uma combina c ao de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem Y (s) = G(s)/R(s) = A0 s
n1
+
i=1
Ai s + ai
+
i=n1 +1
2 Ai n,i 2 s2 + 2i n,i s + n,i
cuja resposta temporal e dada por

n1 n
y ( t) = A 0 +
i=1
Ai ei t +
i=n1 +1
Ai
ei t 1
2 i
sen(d,i t + i )
Os p olos de G(s) denem o comportamento da resposta transit oria Os zeros determinam os pesos relativos de cada modo
pag.28
1 0 1 0 1 t
MASTER 61
Figure 5.17
Impulse response for various root locations in the s-plane
1. 2.
Erro em estado estacion ario de sistemas de controle realimentados Erro em estado estacion ario de sistemas com realimenta c ao n ao-unit aria
Indice de desempenho 3. 4. Simplica c ao de sistemas lineares
pag.1
Erro em Estado Estacion ario

Na an alise da resposta estacion aria se est a interessado no erro de regime estacion ario ess mostrado na gura
1.4
Mp
1.05 1 0.95 0.9
ess
y(t)
tr
0.5
0.1 0
td
ts
pag.2

Considere o sistema ilustrado abaixo
R (s )
+
E a (s )
G (s )
Y (s )
H (s )
e dado por E (s) = Ea (s) = Veja que para H (s) = 1, o erro
1 1 + G(s)
R (s)
Ganho DC O ganho DC de uma fun c ao de transfer encia est avel, sem p olos na origem, e denido por Ganho DC lims0 G(s) = G(0) Tipo do sistema O tipo do sistema em malha-fechada e denido pelo n umero de integradores (ou p olos em s = 0) da fun c ao de transfer encia em malha-aberta, G(s). Eg, sistema tipo 0: n ao h a integrador...

Para uma entrada tipo degrau unit ario, R(s) = 1/s, o erro e obtido como E (s) = 1 1 1 + G(s) s
Aplicando o Teorema do Valor Final, obt em-se o erro em regime estacion ario: ess (t) = e() = lim sE (s) = lim
s 0
1 1 + G(s)
s 0
1 1 + lim G(s)
s 0
1 1 + Kp
sendo Kp a constante de erro de posi c ao denida como Kp

s 0
lim G(s) = G(0)
Para sistema Tipo 0, Kp = Ganho DC, e o erro de regime estacion ario e ess (t) = 1 1 + Ganho DC
pag.4

Para uma entrada tipo rampa unit aria, R(s) = 1/s2 , o erro e obtido como E (s) = Usando Teorema do Valor Final ess (t) = lim sE (s) = lim
s 0
1 + G(s) s2
1 s + sG(s)
s 0
1
s 0
lim sG(s)
1 Kv
sendo Kv a constante de erro de velocidade denida como Kv

s 0
lim sG(s)
Para sistema Tipo 0, Kv = 0. Para sistema Tipo 1 obt em-se ess (t) =
pag.5
1 Kv

Para uma entrada tipo par abola unit aria, R(s) = 1/s3 , o erro e obtido como E (s) = Usando Teorema do Valor Final ess (t) = lim sE (s) = lim
s 0
1 + G(s) s3
1 s2 + s2 G(s)
s 0
1
s 0
lim s G(s)
1 Ka
sendo Ka a constante de erro de acelera c ao denida como Ka

s 0
lim s2 G(s)
Para sistemas Tipo 0 ou 1, Ka = 0. Para sistema Tipo 2 obt em-se ess (t) =
pag.6
1 Ka
Erro em estacion ario ess em fun c ao dos coecientes de erro
Entrada em degrau Tipo Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2 r ( t) = 1 1 1 + Ka 0 0
Entrada em rampa r ( t) = t 1 Kv 0
Entrada em par abola r (t) = t2 /2 1 Ka
pag.7

Efeito do ganho K sobre o erro ess para um sistema Tipo 0 de 2a. ordem
1.5
k=400 k=200 k=100 k G(s) = (s+2)(s+6)
k=50
k=20
0.5
k=10
0 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
pag.8
Erro em Estado Estacion ario Realimenta c ao N ao-Unit aria

Para o sistema abaixo com H (s) n ao-unit ario, K1 pode ser visto como um conversor de unidades entre a sa da do processo, Y (s) (e entrada, R(s)) e a sa da do sensor, H (s) (por exemplo, converter velocidade para tens ao...)
R K1
+
Ea
Suponha que H (s) seja um sistema de 1a. ordem, com ganho DC= K2 , ie H (s) = K2 s + 1
K2 funciona como um fator de convers ao de unidades

E (s) = = =
R (s) Y (s) K1 G(s) R (s) R (s) 1 + G(s)H (s) 1 + G(s)H (s) K1 G(s) R (s) 1 + G(s)H (s) 1 + (H (s) K1 ) G(s) R (s) 1 + G(s)H (s)
Ajustando-se K1 = K2 a m de n ao haver erro em estado estacion ario obt em-se para uma entrada degrau unit ario ess = lim sE (s) =
s 0
1 1 + K1 G(0)
pag.10
Exemplo
Considere uma entrada degrau unit ario no diagrama abaixo

R
+
K1
Ea
com G(s) = 40/(s + 5) e H (s) = 2/(0.1s + 1). Selecionando-se K1 = K2 = 2, obt em-se ess = 1 1 + K1 G(0) = 1 1 + 2(8) = 1 17
pag.11
Indices de Desempenho
Um ndice de desempenho e uma medida quantitativa do desempenho de um sistema e e escolhido de modo que seja colocada enfase nas especica c oes consideradas importantes do sistema Como escolher ndices de Desempenho ? ISE Integral do erro ao quadrado
T
ISE =
0
e2 (t)dt
compromisso entre respostas sub- e super-amortecidas ITAE Integral do erro absoluto vezes o tempo
T
ITAE =
0
t |e(t)| dt
reduz a contribui c ao exagerada do erro nos primeiros instantes e enfatiza erro presente na resposta em regime
IAE Integral do erro absoluto
T
IAE =
0
|e(t)| dt
bom para ns de estudo de simula c ao... ITSE Integral do erro ao quadrado vezes o tempo
T
ITSE =
0
te2 (t)tdt
O ITAE e o mais seletivo no sentido que o seu valor m nimo e facilmente identic avel em fun c ao de par ametros do sistema (como, eg, ) Um sistema de controle e dito ser otimo quando o ndice de desempenho selecionado e minimizado
pag.13
MASTER 64
(a) A r (t) 0 (b) A y(t) 0 (c) e (t) 0 A t
(d) A2 e 2(t) 0 (e)
e 2(t) dt
0
Figure 5.25
The calculation of the integral squared error
7 6
ITAE
4 I 3 2
ITSE/10
ISE
1 0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
MASTER 65
Figure 5.27
Three performance criteria for a second-order system
Os coecientes que minimizam o ndice ITAE para uma entrada degrau considerando a FT em malha fechada: T (s) = s ao listados a seguir s + n
2 s2 + 1.4n s + n 2 3 s3 + 1.75n s2 + 2.15n s + n 4 3 2 s + n + 2.7n s4 + 2.1n s3 + 3.4n 2 3 3 2 4 5 s5 + 2.8n s4 + 5n s + 5.5n s + 3.4n s + n 6 5 4 2 3 3 2 4 s + n s + 3.95n s + 7.45n s + 8.6n s6 + 3.25n s5 + 6.6n
b0 sn + bn1 sn1 + . . . + b1 s + b0
pag.16
Simplica c ao de Sistemas Lineares
Muitos modelos de sistemas reais podem ser bastante complexos e s ao representados por FT de ordem elevada Por que n ao aproxim a-los por modelos de ordem reduzida? Por exemplo, um sistema de 5a. ordem por um de 2a. ordem Uma Forma Simples eliminar p olos n ao-dominantes, com parte real muito maior que os demais p olos (dominantes). Espera-se que este p olo n ao afete signicantemente a resposta transit oria Exemplo G(s) = K s(s + 2)(s + 30) = K/30 s(s + 2)
pag.17

Aproxima c ao por Resposta em Frequ encia e mais sosticada e tenta casar ao m aximo a resposta em frequ encia de uma fun c ao de transfer encia reduzida, L(s), com a do sistema original, H (s) ... Sendo H (s) = K am sm + am1 sm1 + + a1 s + 1 bn sn + bn1 sn1 + + b1 s + 1 , , nm
L(s) = K
c p sp + + c 1 s + 1 dg sg + + d1 s + 1
pg<n
O m etodo baseia-se na sele c ao de ci e di tal que L(s) tenha uma resposta em frequ encia muito semelhante a H (s), ie H (j )/L(j ) 1, para v arias frequ encias
pag.18
A sele c ao dos par ametros c e d e obtida fazendo dk dsk
M (k ) ( s ) = e
M (s)
(k ) ( s ) =
dk dsk
(s)
sendo M (s) e (s), respectivamente, o numerador e o denominador da rela c ao H (s)/L(s)
pag.19
Deni-se ainda
2q
M2 q =
k=0
(1)k+q M (k) (0)M (2qk) (0) k!(2q k)!
q = 0, 1, 2, . . .
2q
2q =
k=0
(1)k+q (k) (0)(2qk) (0) k!(2q k)!
q = 0, 1, 2, . . .
Os par ametros c e d s ao obtidos resolvendo o sistema de equa c oes M2q = 2q at e o n umero necess ario q para determinar os coecientes desconhecidos
pag.20

Exemplo Sistema de 3a. ordem H (s) = 1 1 + (11/6)s + s2 + (1/6)s3
(s)=(0) (s)
(0) (0) = 1
Aproximar por um sistema de 2a. ordem L(s) = 1 1 + d1 s + d2 s2

M (s)=M (0) (s)
M (0) (0) = 1
(1)
(s) =
d ds
(1 + d1 s + d2 s2 ) = d1 + 2d2 s M (1) (0) = d1
pag.21
Ent ao continuando o processo para k tal que a derivada se anula:
M (0) (0) = 1 M (1) (0) = d1 M (2) (0) = 2d2 M (3) (0) = 0
(0) (0) = 1 (1) (0) = 11/6 (2) (0) = 2 (3) (0) = 1
M2q = 2q para q = 1 e 2 (veja que para k > 2, M (k) (0) = 0)
pag.22
2q
Para q = 1 M2q = M2
=
k=0
(1)k+q M (k) (0)M (2qk) (0) k!(2q k)! M (0) (0)M (2) (0) 2 M (2) (0)M (0) (0) 2 + M (1) (0)M (1) (0) 1
= (1)
+(1) = =
d2 + d2 1 d2 2d2 + d2 1
pag.23
2q
De forma similar: 2q = 2
=
k=0
(1)k+q (k) (0)(2qk) (0) k!(2q k)! (0) (0)(2) (0) 2 (2) (0)(0) (0) 2 36 1 + (1) (0)(1) (0) 1
= (1)
+(1) = = 1 + 49 36
121
pag.24
Fazendo M2 = 2
2d2 + d2 1 =
49 36
Para q = 2, calculando M4 e 4 e Fazendo M4 = 4 obt em-se: Resolvendo o sistema de equa c oes: d1 = 1.615 e d2 = 0.625 L(s) = 1 1 + 1.615s + 0.625s2 = 1.60
d2 2 =
7 18
s2 + 2.584s + 1.60
com p olos em 1.029 e 1.555
pag.25

Bode Diagram 0 20 Magnitude (dB) 40 60 80 100 120 0
H(s) azul L(s) vermelho
Phase (deg)
90
180
270 10
2
10
10 Frequency (rad/sec)
10
10
pag.26
1. 2. 3.
Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telesc opio Hubble Usando MATLAB c Exemplo de projeto sequ encial: sistema de leitura de um acionador de drive
pag.1
Controle de Posicionamento do Telesc opio Hubble
Hubble e um telesc opio de 2.4m que ca a 380 milhas da Terra, sendo capaz de apontar e focalizar uma moeda a 400 milhas de dist ancia (Desde 27/01/2007 o Hubble est a voando parcialmente ` as cegas, como resultado de um curto-circuito em seu principal instrumento, a C amera Avan cada de Varredura - Fonte: FSP)
acements
O sistema de controle e ilustrado abaixo

R (s ) + K + + D (s ) 1 s2 K1 s Y (s )
R e Y representam o comando e a posi c ao desejada, respectivamente 1/s2 representa a din amica do telesc opio K representa o ganho do amplicador K1 s realimenta c ao de velocidade
Objetivos ?
Escolher K e K1 tal que satisfa cam as especica c oes
Percentual de sobre-eleva c ao (Mp ) do sinal de sa da a um degrau unit ario na refer encia, r (t), seja menor que 10% O erro em estado estacion ario, ess , seja minimizado O efeito da perturba c ao de carga, D (s), seja minimizado
pag.4

acements O que fazer ? Inicialmente pode-se usar algebra de diagrama de blocos para eliminar a malha de realimenta c ao de velocidade
R (s ) + K + + D (s ) 1 s (s + K 1 ) Y (s )
Portanto a FT em malha fechada de R para Y e dada por KG(s) 1 + KG(s)

1 K s (s + K1 )
T (s) =
1+
1 K s (s + K1 )
K s2 + K1 s + K
pag.5

E agora ? Tentar atender as especica c oes atrav es de K e K1
Como o erro em estado estacion ario, ess , pode ser minimizado? veja que para entrada degrau na refer encia, R(s), o erro e nulo devido ao integrador ... (considerando linearidade: D (s) = 0) Para entrada de refer encia do tipo rampa, R(s) = B/s2 , obt em-se E (s) = R (s) Y (s) = 1 1 + KG(s) R(s) = lim B sK
1 s (s + K 1 ) s 0
B K/K1
E o erro em estado estacion ario para uma pertuba c ao, D (s), em degrau unit ario (considerando linearidade: R(s) = 0)? E (s) = G(s) 1 + KG(s) D (s) = lim s
s 0
s(K + s(s + K1 ))
1 K
pag.6
Conclus ao ? Para minimizar o erro em estado estacion ario devido a entrada em rampa ou pertuba c ao em degrau unit ario e preciso: K1 K/K1 1 ou K K1 ...
pag.7

Da especica c ao de Sobre-eleva c ao ... obt em-se que para P O < 10%, pode-se escolher, eg, = 0.6 (9.5%). Como o sistema em malha fechada e de 2a. ordem, basta ent ao comparar ... K s2 + K1 s + K n = =
2 n 2 s2 + 2n s + n
K s2 + 2(0.6)n s + K
K , K1 = 2(0.6)n e portanto K1 = 1.2 K
Por em ... tem-se a rela c ao K/K1 1 K K = = K1 1.2 1.2 K K
Logo basta escolher K 1 obtendo-se K1 = 1.2 K

MASTER 67
Disturbance D (s) Amplifier R (s) Command K
Telescope dynamics 1 s2 K1 s Y(s) Pointing
(a)
D (s) (b) E(s) K G(s) 1 s (s K1) Y(s)
R (s)
D (s) (c) E(s) 100 1 s (s 12)
R (s)
Y(s)
1.20 1.10 1.00 0.90 0.80 y(t) 0.70 0.60 0.50 0.40 0.30 0.20 0.10 0 0 0.2 0.4 Response to disturbance 0.6 t (seconds) (d) 0.8 1.0 1.2 Response to r (t)
Figure 5.34 (a) The Hubble telescope pointing system, (b) reduced block diagram, (c) system design, and (d) system response to a unit step input command and a unit step disturbance input
Usando MATLAB c
Desempenho de Sistemas usando MATLAB c Como simular resposta ao degrau ?

% Exemplo de script para resposta ao degrau % autor: Reinaldo M Palhares - 20/01/07 g=tf([1 0],[1 2 1]) mf= g/(1+g) step(mf) % Especificando uma FT, G(s) = s/(s^2+2s+1) % FT em malha fechada % tra ca a resposta ao degrau unit ario MF
pag.10
Usando MATLAB c
Como simular resposta ao impulso ?

% Exemplo de script para resposta ao impulso % autor: Reinaldo M Palhares - 20/01/07 g=tf([1],conv([1 2],[1 3])) mf= g/(1+g) impulse(mf) % Especificando uma FT, G(s) = 1/(s+2)(s+3)
% FT em malha fechada % tra ca a resposta ao impulso em malha fechada
pag.11
Usando MATLAB c
Como simular resposta a uma rampa (onda triangular) ?
% Exemplo de script para resposta a uma onda triangular na entrada % autor: Reinaldo M Palhares - 20/01/07 g=tf([10 30],[1 10 0]) mf= g/(1+g) % Especificando uma FT, G(s) = (10s+30)/(s^2+10s) % FT em malha fechada
t=[0:0.1:8.2]; % dom nio no tempo para simula c~ ao v1=[0:0.1:2]; v2=[2:-0.1:-2]; v3=[-2:0.1:2]; % onda triangular u=[v1;v2;v3]; % empilhando os vetores... lsim(mf,u,t) % simula c~ ao linear
pag.12
MASTER 68
2.0 1.5 1.0 Theta (rad) 0.5 0 -0.5 -1.0 -1.5 -2.0 0 1 2 3 ess 4 5 Time (sec) (a) mobilerobot.m %Compute the response of the Mobile Robot Control %System to a triangular wave input % G G1(s) numg=[10 20]; deng=[1 10 0]; [num,den]=cloop(numg,deng); Compute triangular t=[0:0.1:8.2]'; wave input. v1=[0:0.1:2]';v2=[2:-0.1:-2]';v3=[-2:0.1:0]'; u=[v1;v2;v3]; Linear simulation [y,x]=Isim(num,den,u,t); plot(t,y,t,u), xlabel('Time (sec)'), ylabel('Theta (rad)'), grid (b) 6 7 8 9 ess Output Input
Figure 5.40
(a) Transient response of the mobile robot steering control system to a ramp input (b) MATLAB script
Exemplo de Projeto Sequ encial

Ilustra c ao do Sistema de Leitura de um Acionador de Disco (Drive)
pag.14
MASTER 4
1. Establish control goals
2. Identify the variables to control
3. Write the specifications for the variables
4. Establish the system configuration and identify the actuator
5. Obtain a model of the process, the actuator, and the sensor
6. Describe a controller and select key parameters to be adjusted
7. Optimize the parameters and analyze the performance
If the performance does not meet the specifications, then iterate the configuration and the actuator.
If the performance meets the specifications, then finalize the design.
Figure 1.19
The control system design process
Procedimento de projeto do sistema de controle Passo 1 Objetivos do acionador de disco? a) Posicionar a cabe ca de leitura na trilha desejada, r (t), o mais r apido poss vel, limitando a sobre-eleva c ao e as oscila c oes na resposta b) Reduzir os efeitos das pertuba c oes no posicionamento da cabe ca de leitura Passo 2 Identicar a vari avel de controle? Posi c ao da cabe ca de leitura, presa a um bra co deslizante atrav es de uma haste ex vel
pag.16
Passo 3 Deni c ao das especica c oes para a vari avel de controle, ie, posicionamento da cabe ca de leitura a) P O < 5% b) ta < 250ms c) M axima resposta a um pulso unit ario < 0.005 Nota A precis ao do posicionamento e de 1m, com a cabe ca de leitura se deslocando sobre o disco entre 1800 a 7200 rpm, a uma dist ancia menor do que 10nm do disco
pag.17
Passo 4 Congura c ao do sistema e identica c ao do atuador a) Dispositivo de controle: amplicador, cuja sa da (tens ao) alimenta o atuador, e ganho Ka b) Atuador: um motor de corrente cont nua c) Planta: atuador + bra co de leitura d) Sensor: Cabe ca de leitura e ndice da trilha no disco ( e obtido da varia c ao do uxo magn etico no disco, sendo posteriormente amplicado e processado) e) Entrada: posi c ao desejada f) Sa da: posi c ao real da cabe ca de leitura
Spindle
Head slider
Rotation of arm
Arm
Track a Disk Track b Actuator motor
Figure 1.24
Diagram of disk drive
Desired head position
Error
Control device
Actuator motor and read arm
Actual head position
Sensor
MASTER 7
Figure 1.25
Closed-loop control system for disk drive
Passo 5 Obten c ao do modelo para o sistema (processo, atuador e sensor) Considere que a haste ex vel que segura a cabe ca de leitura possa ser representada por uma mola, k, que interliga a massa do motor e da haste, M1 (20g), com a massa da cabe ca de leitura, M2 (5g) For ca externa de comando? Acionamento do motor, u(t). Modelo: t pico massa-mola. Atrito da massa M1 , b1 = 0.5Kg/m/s, e da massa M2 , b2 = 4.1 101 Kg/m/s
pag.20
Modelo simplicado da haste r gida e o motor CC controlado pela armadura, com if = 0 e f.c.e.m=0, obtido das leis de Newton: d2 y dt Y (s) U (s) 1 M s2 + b1 s dy dt
( M1 + M2 )
M
+ b1
= u ( t)
L 1 40 s(s + 20)
s(0.025s + 0.5)
Modelo em diagrama de blocos?

FT entre Y e a tens ao de armadura (modelo eletro-mec anico, com constante do motor Km = 125Nm/A, indut ancia de campo, L = 1mH e resist encia de campo, R = 1):
Y (s) V (s)
Km
Ls + R s(M s + b) 125 1
0.001s + 1 s(0.025s + 0.5) 5000 s(s + 20)(s + 1000)
pag.22

Logo a FT em malha fechada e
Y (s) R (s)
5000Ka s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka 5000Ka 1000s(s + 20) + 5000Ka 5Ka s2 + 20s + 5Ka 2a. ordem!
2 = 5Ka e 2n = 20 ... Logo n
pag.23
TABLE 5.8 Response
Specifications for the Transient

Desired Value Less than 5% Less than 250 ms Less than 5 10 3
Performance Measure Percent overshoot Settling time Maximum value of response to a unit step disturbance
Table 5.8
Specifications for the transient response
TABLE 5.9
Ka
Response for the Second-Order Model for a Step Input

20 0 0.55 1 10 10 3 30 1.2% 0.40 0.82 6.6 10 3 40 4.3% 0.40 0.707 5.2 10 3 60 10.8% 0.40 0.58 3.7 10 3 80 16.3% 0.40 0.50 2.9 10 3
MASTER 69
Percent overshoot Settling time (s) Damping ratio Maximum value of the response y (t ) to a unit disturbance
Table 5.9
Response for the second-order model for a step input
Infelizmente n ao foi poss vel atingir as especica c oes estabelecidas ... necess E ario buscar uma solu c ao de compromisso, particularmente neste projeto o melhor compromisso e alcan cado para Ka = 40 o objeto de discuss O que fazer para melhorar? E ao dos pr oximos cap tulos quanto aos seguintes pontos Retornar ao passo 4 e modicar o sistema de controle adotado Modicar o controlador, j a que adotou-se simplesmente um ganho est atico
pag.25
Exerc cios em Sala
E5.8. Dicas: use uma FT de 2a. ordem em malha fechada

Mp % = 100 e ta = 4 n
1 2
E5.9 E5.17
pag.26
Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados
1. 2.
Conceito de estabilidade Crit erio de estabilidade de Routh-Hurwitz
pag.1
MASTER 74
(c) Unstable
(b) Neutral
(a) Stable
Figure 6.1
The stability of a cone
Professor, onde est a a Estabilidade ?

Aluno do 2oS/2002...
O conceito de estabilidade e crucial na s ntese de sistemas de controle realimentados N ao e exatamente uma especica c ao, mas sim um pr e-quesito para projeto ... A n ao ser em casos muito particulares, eg, na avia c ao de combate, o sistema de controle realimentado deve resultar em um sistema est avel
pag.3
Um sistema e dito est avel se a resposta temporal for limitada para qualquer sinal de entrada tamb em limitado
Estabilidade absoluta: o sistema e est avel ou n ao Estabilidade relativa: para um sistema est avel pode-se atribuir graus de estabilidade A localiza c ao dos p olos em malha fechada fornece uma indica c ao do tipo de resposta temporal ...
pag.4
MASTER 75
Unstable
Stable
Figure 6.2
Stability in the s-plane
Neutral

a estabilidade de sistemas lineares pode ser denida em termos da localiza c ao dos p olos e zeros da FT em malha fechada ...
T (s) =
Y (s) R (s)
K sN
n1 i=1 (s
M j =1
(s + zj )
2 + 2i s + (2 i + d,i ))
+ i )
n 2 i=n1 +1 (s
e dada por cuja resposta temporal a um degrau (N = 1) de amplitude A0

n1 n
y ( t) = A 0 +
i=1
Ai ei t +
i=n1 +1
Ai
ei t 1
2 i
sen(d,i t + i )
Condi c ao necess aria e suciente para que um sistema seja est avel e que todos os p olos da FT tenham parte real negativa ...
M etodos para vericar estabilidade (ou n ao): 1. 2. 3. Routh-Hurwitz (no plano-s) Nyquist (dom nio da frequ encia) An alise temporal
Por que aplicar algum m etodo se basta calcular os p olos da Eq. Caracter stica (EC) e vericar o sinal da parte real ? Os m etodos acima n ao calculam as ra zes da EC ... Potencialidades ?
pag.7
Crit erio de Estabilidade de Routh-Hurwitz
O crit erio e um m etodo que fornece uma resposta direta sobre a quest ao de estabilidade de sistemas lineares Para a EC:
(s) = = =
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 an (s r1 )(s r2 ) (s rn ) 0
ri e a i- esima raiz da EC. Para estabilidade, e necess ario vericar se nenhuma dessas ra zes est a no semi-plano direito
pag.8

Expandindo (s) obt em-se (s) = an sn an (r1 + r2 + + rn )sn1 +an (r1 r2 + r2 r3 + )sn2 an (r1 r2 r3 + r1 r2 r4 + )sn3 + + (1)n an (r1 r2 r3 rn ) = 0 Examinando (s), pode-se notar que se todas as ra zes estiverem no semi-plano esquerdo, todos os termos do polin omio t em o mesmo sinal. Al em disso, nenhum coeciente poderia ser nulo Estas condi c oes s ao apenas necess arias, ie, se alguma n ao se vericar, o sistema e inst avel, caso contr ario n ao pode-se armar que seja est avel... Exemplo O polin omio abaixo tem coecientes positivos por em n ao e est avel (s) = s3 + s2 + 11s + 51 = (s + 3)(s1 + 4j )(s1 4j )
Utilizar condi c oes necess arias e sucientes para vericar O que fazer ? estabilidade: crit erio de Routh-Hurwitz Como aplic a-lo ? do tipo Organizam-se os coecientes da EC na forma de um arranjo
sn sn1
an an1
an2 an3
an4 an5
pag.10
As linhas subsequ entes desse arranjo s ao completadas da seguinte forma: sn sn1 sn2 sn3 . . . s0 an an1 bn1 cn1 . . . dn1 an2 an3 bn3 cn3 . . . an4 an5 bn5 cn5 . . .
pag.11
sendo que (an1 )(an2 ) an (an3 ) an1 1 an 1 an an2 an3
bn1 =
an1 an1
bn3 =
an4 an5 an3 bn3
an1 an1 1 an1
cn1 =
bn1 bn1
pag.12
umero de ra zes com parte real Crit erio de Routh-Hurwitz assegura que o n positiva e igual ao n umero de mudan ca de sinais dos elementos da primeira coluna do arranjo de Routh Ent ao a condi c ao necess aria e suciente para o sistema ser est avel, e que todos os elementos da primeira coluna tenham o mesmo sinal Generaliza c oes podem ser vistas em: K. J. Khatwani, On Routh-Hurwitz Criterion. IEEE Transactions on Automatic Control, 26 (2), pp. 583-584, 1981.
pag.13
Pode-se considerar quatro casos: 1. Nenhum elemento da primeira coluna e nulo 2. H a um zero na primeira coluna, por em alguns elementos na linha que ocorre o zero s ao n ao nulos 3. H a um zero na primeira coluna e todos os elementos na linha que ocorre o zero s ao tamb em nulos 4. Caso anterior, com ra zes m ultiplas no eixo imagin ario
pag.14

Caso 1. Nenhum elemento da primeira coluna e nulo Exemplo de sistema de 2a ordem Para um sistema gen erico com EC dada por (s) = a2 s2 + a1 s + a0 o arranjo de Routh e s2 s
1
a2 a1 b1
a0 0 0 b1 =
(a1 )(a0 ) a2 (0) a1
s0
Portanto um sistema de 2a. ordem e est avel se os coecientes da EC forem todos positivos ou todos negativos
pag.15

Exemplo de sistema de 3a ordem Para um sistema gen erico com EC dada por (s) = a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 o arranjo de Routh e s s
3
a3 a2 b1 c1
a1 a0 0 0
s2
1
a2 a1 a0 a3 b1 = a2 c1 = b1 a0 b1 = a0
s0
Para que o sistema seja est avel, todos os coecientes devem ser positivos e a2 a1 > a0 a3 . Caso a2 a1 = a0 a3 , o sistema ter a um par de ra zes no eixo imagin ario, o que resulta em estabilidade marginal
Caso 2. Zero na primeira coluna, por em alguns elementos na linha que ocorre o zero s ao n ao nulos Neste caso o zero e substitu do por um par ametro, > 0, sucientemente pequeno, sendo aproximado para zero depois de montado o arranjo de Routh Exemplo Para a EC (s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10
pag.17
obt em-se o arranjo s5 s s

4
1 2 c1 d1 10
2 4 6 10 0 0
11 10 0 0 0 0 4 12 12 c1 = = 6c1 10 d1 = 6 c1
s3
2
s1 s0
O sistema e inst avel pois h a duas mudan cas de sinais devido ao valor negativo 12/ na primeira coluna (e portanto h a duas ra zes no semi-plano direito...)
pag.18
Caso 3. Linha com todos os elementos nulos Essa condi c ao ocorre quando fatores do tipo (s + )(s ) ou (s + j )(s j ) aparecem na equa c ao caracter stica. Este problema e omio auxiliar, U (s), que e a equa c ao da linha que transposto usando-se um polin precede a linha de zeros (a ordem do polin omio auxiliar e sempre par e indica o n umero de pares de ra zes sim etricas) Exemplo Para um sistemas de 3a. ordem gen erico com EC (s) = s3 + 2s2 + 4s + K sendo K um ganho ajust avel
pag.19

obt em-se o arranjo s3 s2 s1 s0 1 2 c1 K 4 K 0 0 c1 = 8K 2
Para que o sistema seja est avel e necess ario que 0 < K < 8 Com K = 8 tem-se uma linha com apenas zeros, implicando em estabilidade marginal (com duas ra zes no eixo imagin ario). O polin omio auxiliar nesse caso e dado por: U (s) = 2s2 + Ks0 = 2s2 + 8 = 2(s2 + 4) = 2(s + 2j )(s 2j )
pag.20
Caso 4. Ra zes repetidas no eixo imagin ario - j um caso patol ao revela este tipo de E ogico e o crit erio de Routh-Hurwitz n instabilidade ... Exemplo Para a EC: (s) = (s + 1)(s + j )2 (s j )2 = s5 + s4 + 2s3 + 2s2 + s + 1
pag.21

Arranjo de Routh: s5 s4 s3 s
2
1 1 1 1
2 2 1 0
1 1 0 onde 0
s1 s0
N ao h a mudan ca de sinais, por em o sistema e marginalmente est avel Polin omio auxiliar na linha s4 Polin omio auxiliar na linha s2
s4 + 2s2 + 1 = (s2 + 1)2 s2 + 1

1. 2. 3. 4. 5.
Estabilidade relativa Estabilidade no espa co de estado Exemplo de projeto: controle de dire c ao de um ve culo Usando MATLAB c Projeto sequ encial: sistema de leitura de um acionador de disco
pag.1
Estabilidade Relativa
Routh-Hurwitz indica precisamente a estabilidade absoluta A estabilidade relativa de um sistema pode ser denida como a propriedade que e medida pelo valor da parte real de cada ra z ou par de ra zes Para duas ra zes, r1 e r2 , se |R{r1 }| < |R{r2 }|, diz-se que r2 e relativamente mais est avel A estabilidade relativa de um sistema pode tamb em ser denida em termos do coeciente de amortecimento, , de cada par de ra zes complexas e, portanto, em termos da velocidade de resposta e sobre-eleva c ao ao inv es do tempo de acomoda c ao
pag.2
O crit erio de Routh-Hurwitz pode ser estendido de forma a possibilitar determina c ao da estabilidade relativa atrav es de uma simples mudan ca de vari avel (deslocamento no eixo real) Exemplo Pode-se determinar sem calcular as ra zes que a parte real de todas as ra zes do polin omio abaixo e menor do que 1 ? (s) = s4 + 14s3 + 71s2 + 154s + 120 ao Fa ca s = s 1, Ent (s ) = s 4 + 10s 3 + 35s 2 + 50s + 24
pag.3
O arranjo e dado por s4 s3 s2 s1 s0 1 10 30 42 24 35 50 24 24
Portanto o polin omio n ao tem ra zes com R{s } 0 ou R{s + 1} 0 ou R{s} 1. Ent ao todas as ra zes tem parte real menor do que 1
pag.4
Estabilidade no Espa co de Estado

A EC pode ser obtida diretamente do determinante da regra de Mason, do diagrama de uxos de sinais correspondente ao sistema de equa c oes Exemplo Para o sistema de equa c oes x 1 = 3x1 + x2 x 2 = Kx1 + x2 + Ku
1 3
Diagrama de uxo de sinais correspondente:
U (s )
K 2 (s ) X
1/s X2 (s) 1
1 1 (s ) X
1/s
X1 (s)
pag.5

Aplicando a regra de Mason: (s) = 1 L11 + L22 L33 +
L1 = 1/s;
L2 = 3/s;
L3 = K/s2
(s) = 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2 = 1
1 s
3 s
K s2
3 s2
=0
(s) = s2 + 2s + (K 3) = 0 Logo, basta K > 3 para que se tenha estabilidade

Outra forma de vericar estabilidade, para sistemas aut onomos (u = 0), e calcular os autovalores associado a matriz din amica do sistema x (t) = Ax(t) C alculo dos autovalores ? x = Ax, x=0
(I A)x = 0
(I A) e singular
|I A| = 0
pag.7
Exemplo de Projeto
Controle de dire c ao de um ve culo Neste caso, o objetivo e realizar o controle de dire c ao de um ve culo, com acionamento independente nas duas rodas (no caso, ve culos com esteira) Objetivo Espec co ? Manter o erro em estado estacion ario, para um entrada em rampa, limitado a um certo patamar depende de par ametros a serem selecionados... Por que entrada rampa? Como funciona? E o modelo? Descritos a seguir
pag.8
Transportation Technology: Tracked Vehicles

Tracked vehicle fundamentals Engine and Steering Housing Waterproof housing for the engine and steering systems. Exhaust is ported at the highest point of the vehicle in gasoline powered vehicles. Tracks Links chained together with metal or rubber pads that contact and grip the ground. The links mesh with the sproket wheel teeth. Sprocket Wheel Acts as drive wheel, it powers the track.
Motion of Vehicle
CG
Maximum height of obstacle that vehicle can climb over Idler Wheels Carry the weight of the vehicle. In some cases may have sprockets and brakes.
Suspension System Lets idler wheels move up and down in response to changes in the terrain.
Wheelbase Note: CG = Center of Gravity. In these examples Center of Gravity is exagerated and does not take into account any other parts of the vehicle other than the track part.
Wheel's and Tires Vs. Tracks The weight of the vehicle makes the tire flatten where it contacts the ground. This gives a contact area of 8" x 12" (the width of the tire) for a total area of 96 square inches. (Depends on air pressure in the tire) The weight of the vehicle is dispersed over the entire length of track that contacts the ground. This gives a contact area of 40" x 12" (the width of the track) for a total of 480 square inches.
Steering a Tracked Vehicle Direction of Travel (Turn Right) Tracked vehicles are steered by adjusting the speed of the track on one side of the vehicle in relation to the speed of the track on the other side. This creates a torque on the vehicle and causes it to pivot around the slower track. The steering controls change individual track speeds through a variable speed differential. The differential is usually controlled by levers. By reversing one track entirely the vehicle can pivot and spin in place. Most of the track is sliding sideways compared to the forward motion of the vehicle when turning. This can cause damage to the ground or to rodadways.
Slower
Wheel
Tracks
Steering Controls
8"
40" Width of wheel and track = 12"
Note: not to scale Wheel's contact area exagerated for this illustration.
Faster
Engine
This 4-wheeled vehicle has a maximum of 384 square inches of contact with the ground. A forth of the total weight of the vehicle would be carried by each wheel.
This 2-tracked vehicle has a maximum of 960 square inches of contact with the ground. A sixth of the total weight of the vehicle is carried by each idler wheel.
Variable Differential
Different Kinds of Tracks: All Terrain VS. Flat Tank-style tracks are used for very rough terrain or higher speeds. Flatter tracks are used on earth-moving equipment because more track can contact the ground and climbing over obsticals is less important. By having a larger wheelbase the flat track is more stable. An object is stable as long as a line pointing straight down from its center of gravity does not go outside of its support base.
A line drawn straight down from the center of gravity does not pass outside of the support base so vehicle does not tip over
Tensioning Spring Keeps tension on the track and allows for small changes in terrain.
Grip Area CG
Greater support base length makes flat tracks more stable.
Front View
Obstruction CG
Grip Area
Support Base Length Side Views

Note: Vehicles are more likely to tip over from side to side because the support base's width is narrower than its length
Support Base (while climbing)
Support Base Width
www.carolina.com
800-334-5551
MASTER 76
Track torque Right Throttle Steering Power train and controller Left Vehicle
Y(s) Direction of travel
Difference in track speed (a) Controller Gc (s) R (s) Desired direction of turning (s a) (s 1)
Power train and vehicle G (s) K s (s 2)(s 5) Y(s)
(b)
Figure 6.8 (a) Turning control system for a two-track vehicle (b) Block diagram
Exemplo: Controle de Dire c ao de um Ve culo
EC do sistema realimentado 1 + Gc (s)G(s) = 1 + ou K (s + a) s(s + 1)(s + 2)(s + 5) =0
s(s +1)(s +2)(s +5)+ K (s + a) = s4 +8s3 +17s2 +(K +10)s + Ka = 0
Determinar a regi ao de estabilidade para valores de K e a. De que forma? Routh-Hurwitz...
pag.11

Arranjo de Routh associado: s4 s
3
1 8 b3 c3 Ka
17 (K + 10) Ka
Ka 0
s2 s1 s
0
b3 =
126 K 8
>0
c3 =
b3 (K + 10) 8Ka b3
>0
<
126 0 0
Ka > (K + 10)(126 K ) 64Ka >
pag.12
MASTER 77
3.0
2.0 a 1.0 0.6 0 Stable region Selected K and a
50
70 K
100
126
150
Figure 6.9
The stable region
Do objetivo espec co, o erro em estado estacion ario para entrada em rampa, R(s) = A/s2 e obtido de
E (s )
ess
s 0
lim s
1 1 + Gc (s)G(s) s(s + 1)(s + 2)(s + 5) A
s 0
lim s 10A Ka
s(s + 1)(s + 2)(s + 5) + K (s + a) s2
pag.14
Da gura, nota-se que pode-se selecionar uma innidade de valores para o par K e a a m de atender o desempenho especicado Eg, para ess = 23.8% do valor de A e necess ario que ess = 10A Ka = 0.238A Ka = 10 0.238 = 42
O que pode ser conseguido, selecionando K = 70 e a = 0.6, ou K = 50 e a = 0.84, ou...
pag.15
Usando MATLAB c
roots calcula as ra zes de um polin omio eig calcula os autovalores de uma matriz, particularmente eig(A) % devolve todos os autovaleres da matriz A
pag.16
MASTER 78
2.5 2.0 1.5 (a 0.6, K 70) Stable region
1.0 0.5 0 20
40
60 K (a)
80
100
120
twotrackstable.m % the stability region for the two track vehicle % control problem Range of a and K % a=[0.1:0.01:3.0]; K=[20:1:120]; Initialize plot vectors as zero x=0*K; y=0*K; vectors of appropriate lengths. n=length(K); m=length(a); for i=1:n for j=1:m Characteristic q=[1, 8, 17, K(i)+10, K(i)*a(j)]; polynomial p=roots(q); if max(real(p)) > 0, x(i)=K(i); y(i)=a(j-1); break; end end For a given value of K: determine end first value of a for instability. plot(x,y), grid, xlabel('K'), ylabel('a') (b)
Figure 6.16 (a) Stability region for a and K for two-track vehicle turning control (b) MATLAB script
MASTER 79
16 14 12 10 y(t ) 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 y(t) Ramp input Steady-state error
Time (sec) (a) aKramp.m % This script computes the ramp response % for the two-track vehicle turning control % problem with a=0.6 and K=70 % t=[0:0.01:10]; u=t; u unit ramp input numgc=[1 0.6]; dengc=[1 1]; numg=[70]; deng=[1 7 10 0]; a 0.6 and K 70 [numa,dena]=series(numgc,dengc,numg,deng); [num,den]=cloop(numa,dena); [y,x]=lsim(num,den,u,t); Linear simulation plot(t,y,t,u), grid xlabel('Time (sec)'), ylabel('y(t)') (b)
Figure 6.17
(a) Ramp response for a = 0.6 and K = 70 for two-track vehicle turning control (b) MATLAB script
Sistema de Leitura de um Drive No bloco anterior desempenho de sistemas realimentados considerou-se apenas um ganho est atico, Ka , associado ao amplicador no projeto sequ encial Nesta bloco, a quest ao do ajuste do ganho Ka ser a reavaliado quando se considera um sensor de realimenta c ao de velocidade, como apresentado a seguir
pag.19
MASTER 80
D(s) R (s)
Amplifier Ka
Motor coil G1(s)
1 s + 20
Velocity
1 s
Y(s) Position
Velocity sensor K1 Switch Position sensor H(s) = 1
Figure 6.22
The closed-loop disk drive head system with an optional velocity feedback
D(s) R (s) 1 + K1s Ka G1(s) G2(s) Y(s)
Figure 6.23
Equivalent system with the velocity feedback switch closed
Inicialmente deixando a chave aberta, a FT malha fechada e Y (s) R (s) sendo 5000 s + 1000 1 s(s + 20) Ka G1 (s)G2 (s) 1 + Ka G1 (s)G2 (s)
G1 (s) = Logo a EC e
G2 (s) =
s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka = s3 + 1020s2 + 20000s + 5000Ka = 0
pag.21

Arranjo de Routh s3 s2 s1 s0 1 1020 b1 5000Ka 20000 5000Ka (20000)1020 5000Ka >0 b1 = 1020 para estabilidade: Ka < 4080
Se b1 = 0 obt em-se estabilidade marginal. Isto e obtido para Ka = 4080. Portanto a equa c ao auxiliar e dada por 1020s2 + 5000(4080) = 0 s1,2 = j 141.4
Esta an alise permite responder uma quest ao relevante quando abordou-se anteriormente o projeto sequ encial: o ganho Ka n ao pode assumir qualquer valor neste caso com modelo completo - sem redu c ao...
Considerando a realimenta c ao de velocidade (ie, fechando a chave), a FT malha fechada passa a ser: Y (s) R (s) e a EC e s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka (1 + K1 s) = Ka G1 (s)G2 (s) 1 + [Ka G1 (s)G2 (s)] (1 + K1 s)
s3 + 1020s2 + [20000 + 5000Ka K1 ] s + 5000Ka = 0
pag.23

com arranjo de Routh s3 s2 s1 s0 b1 = 1 1020 b1 5000Ka >0 [20000 + 5000Ka K1 ] 5000Ka
1020 [20000 + 5000Ka K1 ] 5000Ka 1020
Selecionar o par (Ka , K1 ) tal que b1 > 0, com Ka > 0... Eg, K1 = 0.05 e Ka = 100 ...
pag.24
TABLE 6.2 Performance of the Disk Drive System Compared to the Specifications
Performance Measure Percent overshoot Settling time Maximum response to a unit disturbance Desired Value Less than 5% Less than 250 ms Less than 5 10 3 Actual Response 0% 260 ms 2 10 3
MASTER 81
Table 6.2
Performance of the disk drive system compared to the specifications
axima Usando MATLAB c para avaliar: (i) a resposta de r (t) para y (t); (ii) a m resposta ao dist urbio unit ario d(t) para y (t). ka = 100; k1 = 0.05; s=tf(s) g1=tf([5000],[1 1000]) g2=tf([1],[conv([1 0],[1 20])]) FTmf=(ka*g1*g2)/(1+(ka*g1*g2)*(1+k1*s)) FTdisturbio=(-g2)/(1+(ka*g1*g2)*(1+k1*s)) subplot(2,1,1) step(FTmf) subplot(2,1,2) step(FTdisturbio) % % % % % % Ganhos selecionados vari avel "s" G1(s) G2(s) FT malha fechada R->Y FT malha fechada D->Y
pag.26
1 Amplitude 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 Time (sec) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 FTmf
x 10 0
FTdisturbio Amplitude 0.5 1 1.5 2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 Time (sec)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
pag.27
M etodo do Lugar das Ra zes
1. 2.
Conceito do Lugar das Ra zes Virtudes do Lugar das Ra zes (LR)
pag.1
Conceito de Lugar das Ra zes
No projeto de um sistema de controle, e fundamental determinar como a localiza c ao das ra zes da EC no plano-s muda com a varia c ao de um par ametro. Essa localiza c ao das ra zes (ou lugar das ra zes) e normalmente feita por um m etodo gr aco conhecido como Gr aco do Lugar das Ra zes O que fazer ? Elaborar uma metodologia de tra cado deste gr aco, manualmente ou por aux lio de computador...
pag.2
Como normalmente e necess ario ajustar um ou mais par ametros no sistema de controle para que se consiga alocar de forma apropriada as ra zes em malha fechada, ser a estudado, como exemplo preliminar de projeto de sistemas realimentados, os efeitos da varia c ao dos tr es par ametros de um controlador PID (ie, com um termo Proporcional, outro Integral e outro Derivativo) Como o m etodo do lugar das ra zes envolve a an alise em fun c ao da varia c ao de um ou mais par ametros, pode-se extrair tamb em uma medida da sensitividade das ra zes frente a tais varia co es
pag.3
Considere a malha de realimenta c ao unit aria, para o processo G(s), com um par ametro ajust avel K , ilustrado na gura abaixo
R (s ) + Y (s )
G (s )
Ent ao o desempenho din amico em malha fechada e descrito pela FT Y (s) R (s) KG(s) 1 + KG(s)
T (s) =
pag.4

As ra zes da EC s ao determinadas a partir da rela c ao 1 + KG(s) = 0 que pode ser re-escrita na forma polar |KG(s)| KG(s) = 1 + j 0 Portanto, para pertencer ao Lugar das Ra zes, e necess ario que |KG(s)| = 1 KG(s) = 1
KG(s) = 180o k360o ,

pag.5
k = 0, 1, 2, 3,

Exemplo Considere o sistema de 2a. ordem 1 (s2 + 2s) 1 s(s + 2)
G(s) =
a EC correspondente com um par ametro ajust avel, K , e K s(s + 2)
(s) = 1 + KG(s) = 1 +
=0
ou, de forma equivalente para um sistema de 2a. ordem s2 + 2s + K = s2 + 2n s + n = 0
pag.6

Portanto, o lugar das ra zes com K variando de 0 a , e encontrado quando imp oem-se |KG(s)| = K s(s + 2) =1 e KG(s) = 180o , 540o ,
Como j a mostrado, as ra zes do sistema de 2a. ordem s ao s1,2 = n n 2 1
zes s ao complexas, para > 1 as ra zes s ao para < 1 e = cos1 as ra reais... Veja que quando considera-se apenas o processo, G(s), no LR geram-se apenas os p olos em malha aberta de G(s), ie, s1 = 0 e s2 = 2

Como seria um gr aco do lugar das ra zes? Veja que se para a EC: (s) = 1 + KG(s) = s2 + 2s + K = 0 pode-se calcular v arias ra zes para K variando de 0 a obter-se-ia K=0 K = 0 .5 K=1 K=2 K=5 K = 102 K = 106 K = 1015
{1.7071, 0.2929} {1, 1} {1 j }
{2, 0}
(malha aberta)
{1 j 2}
{1 9.9499} {1 103 } {1 3.16 107 }

pag.8
(zeros em ...)

Deste modo, o gr aco do lugar das ra zes seria dado por
j K P olos em malha aberta n K2 K1 Ke 1 K1 Ra zes em malha fechada K K2 n
2 K
pag.9
Quais condi co es devem ser satisfeitas para que se possa julgar se um ponto pertence ao lugar das ra zes ? Condi c ao de angulo... E a condi c ao de m odulo fornece o ganho que aloca a ra z naquela posi c ao
Note que para atender a condi c ao de angulo, o LR corresponde a uma linha vertical, para < 1 (sub-amortecimento) e uma linha horizontal para > 1 (sobre-amortecimento)
pag.10

Ie, para um ponto qualquer, sc , sobre a reta vertical, obt em-se a contribui c ao dos dois p olos do processo, s1 e s2 , da forma K s(s + 2)
s=sc
= sc (sc + 2) = (1800 ) + ( ) = 1800

j sc |sc + 2| |sc | 180 1 0
pag.11
O ganho K no ponto sc e dado por K s(s + 2)

s=sc
K | sc | | s + 2|
=1
K = | sc | | s + 2|
pag.12
Genericamente, para se encontrar as ra zes da EC: (s) = 1 + F (s), com

m i=1 n =1
F (s) = K
(s + zi ) (s + p )
a rela c ao F (s) = 1 + j 0 deve ser vericada e, portanto, K

m i=1 m i=1 n =1
(s + zi ) (s + p )
n
=1
s + zi
s + p
=1
= 180o , k360o
pag.13

Exemplo Considere um sistema de 2a. ordem G(s) = 1 (s2 + as)
Pode-se determinar o LR em fun c ao do par ametro a. Ent ao a EC e (s) = 1 + KG(s) = 1 + K s(s + a) =0
(s) = s + as + K = 1 +
as s2 +K
=0
Veja que a EC agora est a no formato padr ao, com o par ametro a funcionando como um ganho, al em de K ...
Logo pelo crit erio de angulo e m odulo, para uma ra z s1 a |s 1 | =1 s2 1 +K
s1 s1 + j K + s1 j K = 180o , 540o ,
pag.15

O LR poderia ser tra cado determinando os pontos no plano-s que satisfazem a condi c ao de angulo e o valor de a, para uma dada raiz s1 , e obtido usando a condi c ao de m odulo, ie s1 + j K s1 j K a= |s 1 | Em particular, no ponto de amortecimento cr tico, s2 = 2 2 s1 + j K s1 j K +K 2 a= = 2 2
2 =
tico, uma das ra zes (ambas reais) e Com o aumento de a, a partir deste ponto cr maior do que 2 e a outra menor
pag.16
j K s1 j K G (s) R (s) K 1 s(s a) Y(s) s1 s2 s1 s1 j K

j K
(a)
(b)
MASTER 85
Figure 7.5
(a) Single-loop system
(b) Root locus as a function of the parameter a
Virtudes do Lugar das Ra zes
O LR fornece uma boa id eia de como os p olos em malha fechada variam em fun c ao de um (ou mais) par ametro(s) ajust ave(l)(eis) Veremos como esta facilidade do LR para localizar os p olos em malha fechada e, consequ e um dos entemente, caracterizar elementos da resposta temporal, m etodos mais ecientes no dom nio das transformadas para projeto de sistemas de controle Naturalmente n ao seria nada amig avel tra car o LR da forma como foi apresentado, de modo que ser a discutido no pr oximo bloco uma metodologia, com caracter sticas gerais, para esbo car o LR
pag.18
M etodo do Lugar das Ra zes
1.
Esbo cando o Lugar das Ra zes (LR)
pag.1
Esbo co do Lugar das Ra zes
O procedimento para esbo car o gr aco do Lugar das Ra zes e realizado em 12 passos ordenados a seguir Passo 1 Escreve-se a EC na forma 1 + F (s) = 0 e, se necess ario, esta e re-arranjada de forma que o par ametro de interesse, K , apare ca como fator multiplicador, ie 1 + KP (s) = 0
pag.2

ario, e escreve-se o polin omio na forma de Passo 2 Fatora-se P (s), se necess ganho, p olos e zeros
M
(s + zi ) 1+K
i=1 n
=0
( s + pj )
j =1
Passo 3 Marcam-se os p olos e zeros no plano-s com s mbolos pr oprios ( e , respectivamente). Normalmente est a-se interessado em determinar o LR quando 0 K e a EC pode ser reescrita da forma
n M
( s + pj ) + K
j =1
(s + zi ) = 0
i=1
pag.3
Para K = 0, as ra zes da EC s ao os p olos de P (s) Quando K , as ra zes da EC se aproximam dos zeros de P (s)
O Lugar das Ra zes da EC, 1 + KP (s) = 0, come ca nos p olos de P (s) e termina nos zeros de P (s) quando K e variado de 0 a
pag.4
Como normalmente P (s) pode ter v arios zeros em innito, ie, n > M , ent ao n M ramos do LR tender ao a n M zeros em Passo 4 Localizam-se os seguimentos do LR que recaem sobre o eixo real
O Lugar das Ra zes no eixo real recae sempre sobre um trecho do eixo real ` a esquerda de um n umero mpar de p olos e zeros (Vericado pela condi c ao de angulo...)
pag.5

Exemplo (Passo 1) EC: 1 + F (s) = 1 +
1 s + 1) K( 2
s s( 1 4
+ 1)
=0 2K (s + 2) s(s + 4)
(Passo 2) F (s) e reescrita na forma ganho-p olo-zero 1 +
=0
(Passo 3) Marcam-se os p olos (0, 4) e zero (2) com a simbologia adotada

Zero p 1
2
P olos
pag.6

(Passo 4) O crit erio de angulo e satisfeito no segmento do eixo real entre os pontos 0 e 2 (veja que o p olo p1 = 0 contribui com 1800 , o zero z = 2 contribui com 00 e o p olo em p2 = 4 contribui com 00 ...). Entre o zero, z = 2, e o p olo p2 = 4 obt em-se 00 (contribui c ao de 1800 de p1 , 1800 de z e 00 de p2 ). Por outro lado, entre p2 e a contribui c ao total e de 1800 . Portanto os trechos entre p1 e z e p2 e sobre o eixo real, fazem parte do LR Veja ainda que n M = 2 1 = 1 ramo tender aa
Segmentos do LR
pag.7

Passo 5 Determina-se o n umero de curvas do LR que e igual ao n umero de p olos (j a que o n umero de p olos e maior ou igual ao n umero de zeros) Passo 6 O lugar das ra zes e sim etrico com rela c ao ao eixo real j a que ra zes complexas sempre aparecem em pares complexos conjugados Passo 7 Se houver zeros em , o LR tende a aproximando-se de ass ntotas centradas em A (ponto este denominado centr oide) e com angulo A , sendo
A =
p olos deP (s) np nz
zeros deP (s)
( pj ) =
j =1 i=1
(zi )
np nz
pag.8
Eo angulo das ass ntotas em rela c ao ao eixo real e
A =
(2q + 1) np nz
1800 ,
q = 0, 1, 2, . . . , (np nz 1)
A equa c ao acima e obtida usando o fato que, a um ponto muito distante dos p olos e zeros, pode-se considerar que os angulos de cada p olo e zero, , s ao praticamente iguais e, portanto, o angulo l quido (de 1800 ) e simplesmente (np nz ). Ou, de forma alternativa, = 1800 /(np nz ), o que resulta na forma acima aplic avel a cada ramo do LR em
pag.9
Passo 8 Determina-se, quando for o caso, o ponto em que o LR cruza o eixo imagin ario usando o crit erio de Routh-Hurwitz Passo 9 Determina-se o ponto de partida ou de chegada do eixo real (se houver). O LR deixa o eixo real no ponto em que, para pequenas varia c oes do par ametro em considera c ao, o angulo l quido e zero Veja que o LR deixa de pertencer ao eixo real nos casos em que h a multiplicidade de ra zes, tipicamente duas Em geral, para obedecer ` a condi c ao de angulo, as tangentes do LR no ponto de partida/chegada s ao igualmente espa cadas sobre os 3600
pag.10
MASTER 86
1 j1 j1 Breakaway point 45 4 3 2 0 2 45 0
j1 1 j1 (a) (b)
Figure 7.8
Illustration of the breakaway point (a) for a simple second-order system and (b) for a fourth-order system

O ponto de partida/chegada pode ser avaliado gracamente ou analiticamente. A maneira mais direta de se determinar o ponto de partida/chegada requer que se re-arranje a EC isolando o fator multiplicador K para que a EC apare ca na forma p( s ) = K Exemplo Para um sistema de 2a. ordem em malha aberta G(s) = a EC e da forma K (s + 2)(2 + 4) K = p(s) = (s + 2)(s + 4)
K (s+2)(s+4)
1 + G(s) = 1 +
= (s + 2)(s + 4) + K = 0
pag.12
Para este caso em particular, espera-se pelo esbo co do LR que o ponto de partida esteja pr oximo a s = = 3 Tra cando-se o gr aco de p(s) versus determina-se o ponto de m aximo (veja tabela abaixo). Al em disso o gr aco gerado e sim etrico em rela c ao a = 3, ie, o valor de m aximo corresponde ao ponto de partida/chegada
s p( s )
-2 0
-2.25 0.44
-2.5 0.75
-2.75 0.94
-3 1
-3.25 0.94
-3.5 0.75
-3.75 0.44
-4 0
pag.13

Analiticamente, o mesmo resultado pode ser obtido a partir da determina c ao do m aximo de K = p(s). Como ? Derivando p(s) e igualando a zero... dK ds = dp(s) ds =0
Exemplo Do exemplo anterior com K = p(s) = (s + 2)(s + 4) = (s2 + 6s + 8) dp(s) ds = (2s + 6) = 0 s = = 3


Exemplo Para um sistema com EC dada por K (s + 1) s(s + 2)(s + 3)
1 + G(s)H (s) = 1 +
=0
Obt em-se np nz = 3 1 = 2. N umero de ass ntotas? Duas (dois p olos tender ao a zeros em ), com
(2q + 1) np nz
1800 =
(2(0) + 1) 2
1800 = 900
(2(1) + 1) 2
1800 = 2700 = 900
pag.15
( pj ) A =
j =1 i=1
(zi ) = [0 + (2) + (3)] [1] 2 = 2
np nz
Particularmente, K = p(s) =
s(s+2)(s+3) (s+1)
e o ponto de partida e calculado de dK ds = 2s3 + 8s2 + 10s + 6 (s + 1)2 =0
com ra zes = {2.4656; 0.7672 j 0.7926} s = 2.4656
pag.16
G (s) R (s) K(s 1) s (s 2) H (s) 1 s3

Y(s)
Figure 7.10
Closed-loop system
p (s) Asymptote
0.50 0.25 3 2 1 0 3 2.45 2 0
MASTER 87
(a)
(b)
Figure 7.11
Evaluation of the (a) asymptotes and (b) breakaway point

Passo 10 Determina-se o angulo de partida do LR de um p olo e o angulo de chegada em cada zero, usando a condi c ao de angulo. O angulo de partida (ou chegada) corresponde ` a diferen ca entre o angulo l quido devido a todos os outros p olos e zeros e a condi c ao de angulo de 1800 (2q + 1). P olos (ou zeros) complexos ... Exemplo Para um sistema de 3a. ordem em malha aberta com 2 dois p olos complexos p1 e p2 F (s) = G(s)H (s) = K
2) (s + p3 )(s2 + 2n s + n
tem-se que, em um ponto de teste, s1 , a uma dist ancia innitesimal de p1 , pela condi c ao de angulo (vide gura a seguir) 1 + 2 + 3 = 1 + 900 + 3 = +1800
c Reinaldo M. Palhares pag.18
1 = 900 3
MASTER 88
1 A point a small distance from p1

3 p1 s1 p1 Departure vector
3 p3 0 p3
3 0
2 p2
p2
(a)
(b)
Figure 7.12 Illustration of the angle of departure (a) Test point infinitesimal distance from p1 (b) Actual departure vector at p1

Passo 11 Determina c ao da localiza c ao das ra zes que satisfazem a condi c ao de angulo P (s) = 1800 q 3600 , na raiz sx , x = 1, 2, . . . , np Passo 12 Determina c ao do valor do par ametro Kx para uma raiz espec ca sx aplicando a condi c ao de ganho
n
q = 1, 2, . . .
| ( s + pj ) | Kx =
j =1 m
|(s + zi )|
i=1 s=sx
pag.20
car o gr aco do LR da EC (com Exemplo (Passo 1) Deseja-se tra 0 < K < ) do seguinte sistema 1+ K s4 + 12s3 + 64s2 + 128s =0
(Passo 2) Determinando os p olos 1+ K s(s + 4)(s + 4 + j 4)(s + 4 j 4) =0
os zeros est ao em ...
pag.21
(Passo 3) Localizar os p olos no plano-s (Passo 4) O LR tem um segmento sobre o eixo real entre s = 0 e s = 4 (Passo 5) Como o n umero de p olos e np = 4, h a 4 curvas no LR (Passo 6) O gr aco e sim etrico em rela c ao ao eixo real
pag.22

(Passo 7) Os angulos das ass ntotas s ao A A = = (2q + 1) np nz 1800 , q = 0, 1, 2, 3
450 , 1350 , 2250 , 3150
O centro das ass ntotas e
( pj ) A =
j =1 i=1
(zi ) = [0 + (4) + (4 j 4)(4 + j 4)] [0] 4 = 3
np nz
pag.23

(Passo 8) Cruza o eixo imagin ario ? A EC e s4 + 12s3 + 64s2 + 128s + K = 0 O arranjo e dado por s4 s3 s2 s1 s0 1 12 b1 c1 K 64 128 K K 12(64) 128 b1 = = 53.33 12
53.33(128) 12K c1 = >0 53.33
Logo para manter estabilidade K < 568.89, o que leva, pela eq. auxiliar, a obter ra zes em j 3.266
(Passo 9) Ponto de partida e calculado fazendo K = p(s) = s(s + 4)(s + 4 + j 4)(s + 4 j 4) e dK ds = 4s3 + 36s2 + 128s + 128 = 0
com ra zes em {1.5767, 3.7117 j 2.5533}. Portanto o ponto de partida ocorre em s = 1.5767
pag.25

(Passo 10) O angulo de partida de um dos p olos complexos, p1 , e obtido a partir da contribui c ao de cada p olo, na vizinhan ca de p1 usando a condi c ao de angulo, o que resulta em p1 + p2 + p=4 + p=0 = p1 + 900 + 900 + p=0 = 1800 Logo p1 = = = = p=0 90 + tan
0 1
4 4
(900 + 450 ) 1350
= 2250
pag.26
(Passo 11) Determinam-se as localiza c oes das ra zes que satisfazem a condi c ao de angulo ... (Passo 12) Determina-se o valor do ganho K em ponto de teste s = s1 ... E o gr aco ?
pag.27
MASTER 89
TABLE 7.2
Step
The Twelve Steps of the Root Locus Procedure

Related Equation or Rule 1 KP (s) 0.
1. Write the characteristic equation so that the parameter of interest K appears as a multiplier.
2. Factor P (s) in terms of n p poles and n z zeros.
(s z ) 1 K 0. (s p )
nz i1 np i j1 j
3. Locate the open-loop poles and zeros of F (s) in the s-plane with selected symbols. 4. Locate the segments of the real axis that are root loci. 5. Determine the number of separate loci, SL.
poles, zeros, or roots of characteristic equation. Locus begins at a pole and ends at a zero. Locus lies to the left of an odd number of poles and zeros. SL n p when n p n z ; n p number of nite poles, n z number of nite zeros.
6. The root loci are symmetrical with respect to the horizontal real axis. 7. The loci proceed to the zeros at innity along asymptotes centered at A and with angles A .
A A
(p ) (z ) .
j i
np nz
(2 q 1) 180, q 0, 1, 2, . . . (n p n z 1). np nz
8. By utilizing the RouthHurwitz criterion, determine the point at which the locus crosses the imaginary axis (if it does so). 9. Determine the breakaway point on the real axis (if any).
See Section 6.2.
a) Set K p (s). dp (s) b) Obtain 0. ds c) Determine roots of (b) or use graphical method to nd maximum of p (s).
10. Determine the angle of locus departure from complex poles and the angle of locus arrival at complex zeros, using the phase criterion. 11. Determine the root locations that satisfy the phase criterion.
/P (s )
180 q 360 at s pj or z i .
/P (s ) 180 q 360 at a root location s x .
12. Determine the parameter value K x at a specic root s x .
Kx
(s p ) (s z )
np j1 nz j i1 i
ss x .
Table 7.2
The 12 Steps of the root locus procedure
PID e Lugar das Ra zes
1. 2.
Controlador PID Minorsky (1922), Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the American Society of Naval Engineers, Vol. 34, pp. 284 Pilotagem de navios Exemplo de projeto PID utilizando o LR
3.
pag.1
Controlador PID
O controlador PID e largamente utilizado na ind ustria. Embora tenha uma estrutura de tr es termos relativamente simples: u(t) = KP e(t) + KD e ( t) + K I U (s) E (s) L KI s e(t)dt
Gc (s) =
= KP + KD s +
e muito robusto e pode ser usado tamb em onde n ao se conhece muito precisamente o modelo da planta M etodo de Ziegler-Nichols Leia na p agina do curso o artigo: Revisitando o M etodo de Ziegler-Nichols para Sintonia de PID... Outros m etodos ad hoc simula c ao interativa por computador ...
Controlador PID
O processo de sele c ao do ganho PID e chamado de sintonia Controlador Proporcional Considerando KD = KI = 0, o PID e um controlador proporcional que pode ser visto como um controle de volume Aumentando-o ajuda a reduzir os efeitos dos dist urbios e a sensibilidade a varia c ao de par ametros na planta Por em n ao rejeita completamente dist urbios, e erros em estado estacion ario geralmente ir ao persistir Tamb em aumentando muito o ganho pode levar o sistema em malha fechada a instabilidade e amplica c ao de ru dos de medidas presentes no sistema Um ponto positivo e a sua simplicidade ...
pag.3
Controlador PID
Controlador Integral Considerando KD = KP = 0, o PID e um controlador integral As vantagens geradas pelo controlador integral incluem redu c ao ou elimina c ao de erros de seguimento em estado estacion ario Isto e fruto do fato que usando o controlador integral aumenta-se o tipo do sistema de um... De modo que uma planta tipo 1 com um controlador integral pode seguir uma entrada rampa com ess = 0 Pode-se associar um controlador integral e proporcional e obter um controlador PI KI s
Gc (s) = Kp +
pag.4
Controlador PID
Controlador Derivativo Considerando KP = KI = 0, o PID e um controlador derivativo que permite aumentar o amortecimento e melhorar a estabilidade do sistema Normalmente o controlador derivativo e usado em conjunto com o proporcional e/ou integral. O controlador PD e Gc (s) = Kp + KD s O termo derivativo e implementado na forma KD s/(d s + 1), com d << processo , gerando um p olo que possa ser desprezado Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os tr es par ametros a serem sintonizados
Controlador PID
Veja que o PID pode ser reescrito na forma Gc (s) = KP + KD s + KI s
KD s2 + KP s + KI s KD s2 +
KP KD
s+
KI KD
s (s + z1 ) (s + z2 ) s z1 z2 =
KI ... KD
=
KP KD
KD
K = KD ;
z1 + z2 =
pag.6
Controlador PID e LR Exemplo
Navega c ao Aut onoma em Rodovias Inteligentes Controle de Velocidade Este exemplo e adaptado do DP7.12 (Dorf e Bishop) Objetivo de controle Manter a velocidade prescrita entre dois ve culos, e manobrar o ve culo ativo conforme comandado
Vari avel a ser controlada Velocidade relativa entre os ve culos, denotado por y (t)
pag.7

Especica c oes de projeto E1. Erro em regime nulo para uma entra degrau
E2. Erro em regime para uma entrada rampa < 25% da magnitude da entrada
E3. Mp < 5% para uma entrada degrau
E4. ta < 1.5s para uma entrada degrau (crit erio de 2%)
pag.8
Considere realimenta c ao unit aria. Controlador ? Planta: sistema automotivo 1 (s + 2)(s + 8)
G(s) =
O que fazer com as especica c oes ? E1 Tipo do sistema G(s) ? Tipo 0. Logo o controlador deve crescer o tipo do sistema para ao menos 1, a m de que ess = 0 para entrada degrau e ess < para entrada rampa
pag.9

E2 Para satisfaz e-la, analise a constante de velocidade Kv = lim sGc (s)G(s)
s 0
1 0.25
=4
ess =
1 Kv
Kv =
1 0.25
E3 A especica c ao de sobre-eleva c ao implica Mp 5% 0.69
E4 Da especica c ao de tempo de acomoda c ao 4 n
ta
1.5
n 2.66
pag.10

Regi ao desejada para alocar os p olos em malha fechada ?
Root Locus Editor (C) 20 0.68 0.54 0.42 0.3 0.2 0.09 17.5 15 0.84 10 15 12.5 10 7.5 0.95 5 5 2.5 Imag Axis 0 2.5 5 0.95 7.5 10 0.84 15 10 12.5 15 17.5 0.68 20 20 18 16 14 0.54 12 10 0.42 8 Real Axis 0.3 6 0.2 4 0.09 2 20 0 2 5 20
pag.11

P olos da planta ?
Root Locus Editor (C) 10 0.72 8 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1 8 10
6 0.86
4 0.96 2 Imag Axis
2 0.96 4
0.86 6
8 0.72 10 10 8 0.58 6 0.44 4 Real Axis 0.32 0.22 2 0.1
10 0
pag.12

ao satisfaz as especica c oes E1 e E2, Controlador ? Gc = K ? Infelizmente n j a que o sistema em malha fechada deve ser do tipo 1 para obter ess = 0 para entrada degrau e ess < 0.25 para entrada rampa Alternativa ? O controlador deve ter ao menos um p olo na origem... Considere um controlador PI Gc (s) = KP + KI s = KP s + KI s = KP s+ s
KI KP
KI Onde alocar o zero z = K ? P
Para quais valores de Kp e KI o sistema e est avel? FT em malha fechada Kp s + KI s3 + 10s2 + (16 + KP )s + KI
T (s) =
Arranjo de Routh associado s3 s2 s

1
1 10 c3 KI
16 + KP KI c3 = 10(KP + 16) KI 10 >0
s0
KI KP
> >
0 KI 10
16
pag.14
Da especica c ao E2 obt em-se Kv = = = >

s 0
lim sGc (s)G(s) KP s + lim s KI

KI KP
1 (s + 2)(s + 8)
s 0
16 4
Portanto
KI > 64
pag.15

Naturalmente como no LR haver a 3 p olos (s = 0, 2, 8) e 1 zero (s = KI /KP ), dois ramos seguir ao para os zeros em innito ao longo de duas ass ntotas em = 900 e 900 e centradas em = pi np nz zi =
KI 2 8 K P
31
= 5 +
1 KI 2 KP
Da restri c ao de tempo de acomoda c ao, n < 2.66, ent ao 5 + ou KI KP < 14 3 = 4.66 1 KI 2 KP < 2.66
pag.16

Ent ao, como primeira tentativa, pode-se selecionar Kp e KI tais que
KI > 64 KI 10 14 3
KP > KI KP
16
<
= 4.66
Suponha que se escolha
KI KP
= 2 .5
pag.17

Ent ao a EC e dada por 1 + KP
8
(s + 2.5) s(s + 2)(s + 8)

Root Locus Editor (C)
=0
Kp = 26
Imag Axis
8 8
4 Real Axis
pag.18

Do LR obt em-se Kp = 26 KI = 65. A resposta ao degrau e mostrada abaixo com Mp = 8% e ta = 1.43s
Step Response 1.2
0.8 Amplitude
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8 Time (sec)
1.2
1.4
1.6
1.8
pag.19

Pode-se interativamente renar o projeto, no entanto, mesmo com os p olos em malha fechada localizados sobre a regi ao desejada, a resposta temporal n ao atingir a as especica c oes j a que o zero do controlador inuenciar a a resposta. Veja que o sistema em malha fechada e de 3a. ordem e n ao tem o desempenho de um de 2a. ordem Pode-se considerar mover o zero para z = 2 (escolhendo KI /KP = 2) tal que o p olo em 2 seja cancelado, resultando assim em um sistema realmente de 2a. ordem onde todas as especica c oes devem ser atendidas A estrat egia anterior e relativamente f acil, no entanto, deve-se ter em mente que e v alida apenas para o modelo matem atico, ie, se o modelo n ao representar de forma dedigna a planta, naturalmente n ao haver a o efeito desejado
pag.20
Exerc cios
1. Considere o exemplo anterior. Projete um controlador que garanta as especica c oes E1, E3 e E4 quando o sistema apresenta retardo no tempo, na atua c ao do controlador no processo, como descrito na gura abaixo. Suponha que o retardo no tempo seja T = 0.25s. Al em disso considere que o retardo no tempo possa ser aproximado por uma FT de 2a. ordem utilizando a fun c ao pade (Note que a proxima c ao de Pad e introduzir a dois zeros inst aveis)
R (s ) + Y (s ) Gc e
sT 1 (s+2)(s+4)
pag.21
Exerc cios
2. O que acontece com o desempenho do sistema de controle de velocidade projetado no exemplo se os par ametros da planta mudam? A FT e dada por
G (s ) = 1 (s + a)(s + b)
Os valores nominais dos par ametros s ao a = 2 e b = 8. Considere o PI

G c (s ) = K P + KI 66 = 33 + s s
Verique que o controlador PI acima satisfaz todas as 4 especica c oes, E1-E4, apresentadas no exemplo com a = 2 e b = 8. Com o controlador PI dado acima, de quanto podem ser variados os par ametros a e b tal que o sistema em malha fechada continue est avel e garanta as especica c oes de projeto E3-E4? H a outros valores de KP e KI no PI tais que o sistema em malha fechada e mais robusto a mudan cas de par ametros na planta? (Por robustez entende-se que o sistema continua est avel e garante todas as especica c oes de desempenho para uma faixa maior de a e b)
Lugar das Ra zes
1. 2. 3.
Sensitividade e o LR Projeto sequ encial: sistema de leitura de um acionador de disco Exerc cios de Prova
pag.1
Sensitividade e o LR
Uma das principais raz oes para o uso de realimenta c ao negativa e a redu c ao do efeito de varia co es dos par ametros. Esse efeito e medido pela sensitividade que e denida pela rela c ao entre a varia c ao relativa da FT do sistema em malha fechada e a varia c ao relativa da FT (ou par ametro) do processo (para pequenas varia c oes), ou na forma logar tmica, conforme sugerido por Bode:
T = SK
d ln T d ln K
T /T K/K
sendo T a FT do sistema e K o par ametro de interesse
pag.2
Particularmente, a sensitividade de uma ra z pode ser avaliada diretamente pelo m etodo do lugar das ra zes, examinando o contorno das ra zes do par ametro K para cada ra z, ri . Para tanto, K e variado de uma pequena quantidade, K , e a nova ra z modicada (ri + ri ) em K + K , ou seja:
ri SK
ri K/K
que e uma aproxima c ao v alida para a medida real da sensitividade quando K 0 O uso da sensitividade das ra zes no projeto de sistemas de controle esbarra na diculdade de realiza c ao de in umeros c alculos para as v arias congura c oes das ra zes e localiza c ao dos p olos e zeros da FT em malha aberta Entretanto, a sensitividade das ra zes pode ser usada para se estabelecer compara co es entre o desempenho de v arios projetos...
MATLAB Sensitividade das ra zes
% Sensitividade das ra zes a uma varia c~ ao de 5% em K % % para a EC: p(s) = s^3+5s^2+(6+K)s+K = 0 % % sendo o valor nominal de K=20.5775 K = 20.5775; r1 = roots([1 5 6+K K]); dk=1.0289; Km=K+dk; r2=roots([1 5 6+Km Km]); dr=r1-r2; S=dr/(dk/K) % (Sensitividade)
pag.4
Projeto sequ encial: leitura de um acionador de disco

O m etodo LR ser a usado para selecionar os par ametros do controlador PID, Gc = KP + KI /s + KD s. Como o modelo do drive j a possui um integrador, basta um controlador PD... FT do sistema em malha aberta ( com controlador em cascata e
Gc (s)G1 (s)G2 (s) = sendo z = KP /KD
5000(KP + KD s) s(s + 20)(s + 1000)
5000KD (s + z ) s(s + 20)(s + 1000)
Selecionando z = 1 obt em-se 5000KD (s + 1) s(s + 20)(s + 1000)

Gc (s)G1 (s)G2 (s) =
pag.5
Disturbance D(s) PD Controller R (s)

Motor coil G1(s) = 5000 (s + 1000)
Load G2(s) = 1 s(s + 20) Y(s) Head position
Gc(s) = K1 + K3s
Figure 7.45
Disk drive control system with a PD controller
Asymptote
s -509.5 + 509.3j s -0.96 -1000 -20 -1
A -509.5
roots when K3 = 100
MASTER 95
Figure 7.46
Sketch of the root locus
axima Usando MATLAB c para avaliar: (i) a resposta de r (t) para y (t); (ii) a m resposta ao dist urbio unit ario d(t) para y (t). z=1; Kd=100; Kp=z*Kd; s=tf(s) g1=tf([5000],[1 1000]) g2=tf([1],[conv([1 0],[1 20])]) gc=Kd*s+Kp FTmf=(gc*g1*g2)/(1+(gc*g1*g2)) FTdisturbio=(-g2)/(1+(gc*g1*g2)) subplot(2,1,1) step(FTmf) subplot(2,1,2) step(FTdisturbio)
% % % % % %
vari avel "s" G1(s) G2(s) Controlador PD FT malha fechada R->Y FT malha fechada D->Y
pag.7

Resposta a entrada degrau unitario 1 FTmf 0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 Tempo (sec)
0.6
0.7
0.8
0.9
Resposta ao disturbio unitario x 10 0 FTdisturbio 0.5 Amplitude

3
1.5
3 Tempo (sec)
pag.8
Exerc cios de Prova
Quest ao 1 Analise as seguintes quest oes: 1.a) Se uma fun c ao degrau e aplicada ` a entrada de um planta e a sa da permanece abaixo de um certo n vel para todos os instantes de tempo, o sistema e est avel? 1.b) Se uma fun c ao degrau e aplicada ` a entrada de uma planta e a sa da e da forma y (t) = t, o sistema e est avel? (Justique) 1.c) A equa c ao diferencial de um integrador e da forma integrador e est avel? dy dt = u. Um
1.d) Determine uma entrada limitada para a qual a sa da do integrador e ilimitada?
pag.9
Exerc cios de Prova
Quest ao 2 Para quais valores de o sistema abaixo e est avel: = 1 0 1 1 0
dx(t) dt
3 2
x( t ) 2
pag.10
Exerc cios de Prova
Quest ao 3 Para o sistema massa-mola apresentado na gura 1, conhece-se o valor da massa M = 1Kg, e a constante de mola k = 400N m1 . Para quais valores de amortecimento b o sistema e est avel? Na gura 1, f (t) e uma for ca aplicada e y (t) o deslocamento resultante.
pag.11
Figure 1: Modelo simplicado de uma sistema de suspens ao automotiva para quest ao 3.
Exerc cios de Prova
f ( t)
pag.12
y ( t)
Exerc cios de Prova

Quest ao 4 Para o sistema realimentado apresentado na gura 2: 4.a) Esbo ce o lugar das ra zes. (Apresente os c alculos que justiquem o esbo co) 4.b) Determine o valor de K tal que o sistema torna-se inst avel. R(s) Y(s) K s + 0 .3 s3 + 1.2s2 + 0.2s
Figure 2: Diagrama de blocos do sistema realimentado da quest ao 4.
pag.13
M etodos de Resposta em Frequ encia
1. 2.
Motiva c ao Gr acos de resposta em frequ encia
pag.1
Origem do termo? Entende-se por resposta em frequ encia a resposta em estado estacion ario de um sistema para um entrada senoidal Motiva c ao Uma vantagem da abordagem por resposta em frequ encia surge do fato da simplicidade com que se pode, experimentalmente, realizar testes de resposta em frequ encia de forma precisa usando-se geradores de sinais senoidais dispon veis e instrumentos precisos para medi c ao Geralmente FTs de componentes complicados podem ser determinados experimentalmente por testes em respostas em frequ encia H a ainda a vantagem que um sistema pode ser projetado, tal que os efeitos de ru dos indesej aveis possam ser negligenciado
pag.2
An alise de Resposta em Frequ encia

Sa da em Estado Estacion ario para entrada Senoidal linear e invariante no tempo G(s), tal que Y (s) R (s) = G(s) Considere um sistema
A entrada r (t) e senoidal e descrita da forma r (t) = R sen(t) R(s) = R Logo Y (s) = = G(s) R s2 + 2 a a b1 bn + + + + s + j s j s + p1 s + pn s2 + 2
sendo a e bi , i = 1, . . . , n constantes e a o conjugado complexo de a


Logo aplicando L1 obt em-se a resposta temporal y (t) = aejt + aejt + b1 ep1 t + + bn epn t , t 0 Para um sistema est avel, p1 , . . . , pn t em parte real negativa. Portanto, em regime, ep1 t + + epn t tendem a zero, com exce c ao dos dois primeiros termos... Veja que se Y (s) envolve m ultiplos p olos pj de multiplicade mj , ent ao y (t) envolver a termos da forma thj epj t (hj = 0, 1, . . . , mj 1)
no entanto, se o sistema e est avel, thj epj t 0, t


Portanto, a resposta em estado estacion ario e da forma yss (t) = aejwt + aejt sendo que a constante a pode ser avaliada da resposta no dom nio-s: a = = = Veja ainda que a = G(s) R s2 + 2 (s j )
s=j
G(s) G(s)
R s2 + 2
(s + j )
s=j
R (s + j )(s j ) 2j
(s j )
s=j
RG(j )
RG(j ) 2j
pag.5
Como G(j ) e uma fun c ao de vari avel complexa, pode-se escrev e-la na forma: G(j ) = |G(j )| ej sendo
1
= G(j ) = tan Da mesma forma obt em-se
Im (G(j )) Re (G(j ))
G(j ) = |G(j )| ej = |G(j )| ej
pag.6
yss (t)
a ejwt + a ejt R |G(j )| ej 2j R |G(j )| ej 2j
ejt +
ejt
= = =
R |G(j )|
ej (wt+) ej (wt+) 2j
R |G(j )| sen(t + ) Y sen(t + )
sendo Y = R |G(j )|
Portanto, para um sistema est avel LIT sujeito a uma entrada senoidal, em estado estacion ario, a sa da ser a tamb em senoidal, tendo a mesma frequ encia que a entrada, por em com amplitude e fase diferentes
Nota
Consequ encia evidente desta an alise: simplesmente substitui-se s por j
pag.8
Gr aco de Resposta em Frequ encia
Forma gr acas de apresentar resposta em frequ encia 1. Diagrama de Bode ou diagrama logar tmico 2. Diagrama de Nyquist ou diagrama polar 3. Carta de Nichols ou Magnitude logar tmica versus diagrama de fase
pag.9

Exemplo Circuito RC com FT G(s) = 1 RCs + 1
G(j ) =
1 j (RC ) + 1
= j
1
1
, +1
1 =
1 RC
O gr aco polar e tra cado a partir da rela c ao:
G(j ) = R( )+jX ( ) =
1 j (/1 ) (/1 )2 +1
1 1 + (/1 )2
(/1 ) 1 + (/1 )2
pag.10
ou na forma polar: G(j ) = |G( )| ( ) 1 1 + (/1 )2

1
|G( )| =
( ) = tan
A constru c ao de diagramas polares, como apresentados at e agora, e relativamente tediosa e n ao indica o efeito individual de p olos e zeros. A introdu c ao de gr acos logar tmicos, ou diagramas de Bode, simplicam bastante o tra cado da resposta em frequ encia
pag.11

Por que um diagrama logar tmico ? propriedades do tipo: log [(ab)] cd
n
Veja que o logar tmico tem
= n log a + n log b log c log d
ie, termos multiplicativos s ao convertidos em termos aditivos, e termos que dividem, s ao algebricamente adicionados com termos negativos... Alguma semelhan ca com FT descrita em termos de: ganho, zeros e p olos? O logar tmico do m odulo da FT e normalmente expresso em decib eis, dB, ie 20 log10 |G( )| No diagrama de Bode, a magnitude (logar tmico do m odulo) e tra cado em um gr aco e o angulo (argumento de G(j )) em outro

Exemplo Para o circuito RC obt em-se 20 log |G| = 20 log 1 1 + (RC )2
1/ 2
= 10 log 1 + (RC )2
Para frequ encias baixas, ie,
1/RC = 1/ , o ganho logar tmico e
10 log 1 = 0dB Para frequ encias altas, ie 1/RC , obt em-se
20 log |G| = 20 log RC Particularmente quando w = 1/RC , na chamada frequ encia de corte (ou de canto), obt em-se 20 log |G| = 10 log(1 + 1) = 3.01dB
Nota Veja que para frequ encias mais altas, tomando-se 2 = 101 , ou c ao 1 = 2 /10 quando se aplica a an alise obt em-se neste trecho uma informa de magnitude da forma 2 1
20 log 2 (20 log 1 )
= = =
20 log
20 log 10 20dB/d ecada
pag.14
Para 2 = 21 , obt em-se 2 1
20 log 2 (20 log 1 ) = = =
20 log
20 log 2 6dB/oitava
pag.15
10 0 dB 10
Exact curve
Asymptotic curve
20 (a) 0 Exact (), degrees Linear approximation
45
90
0.1
1 (b)
10
MASTER 101
Figure 8.9
Bode diagram for (1 + j)1
Para a FT gen erica
Kb G(j ) = (j )N
m=1 M i=1 R
(1 + ji ) 1+
k=1
(1 + jm )
2k nk
j +
j nk
pag.17
O m odulo logar tmico de G(j ) e
|G(j )|
= 20 log Kb + 20
i=1
log |1 + ji |
M
20 log (j )N 20
m=1 R
log |1 + jm | j nk
2
20
k=1
log 1 +
2k nk
j +
Nota Basta adicionar a parte de cada fator individualmente...
pag.18
O gr aco de fase corresponde ` a soma dos argumentos de cada fator da FT, ou:
( ) =
i=1
tan1 (i ) N (900 )
M
m=1 R
tan1 (m ) 2k nk
2 nk 2
k=1
tan
pag.19
Portanto, os quatro tipos de fatores que podem aparecer numa FT s ao: 1. Ganho constante Kb 2. P olos ou zeros na origem j 3. P olos ou zeros no eixo real j + 1 4. P olos ou zeros complexos conjugados 1 + 2 n j + j n
2
A curva da fun c ao completa e obtida somando-se gracamente as curvas de cada fator
pag.20

Ganho Constante Kb 20 log Kb = constante em dB, ( ) = 0
Se Kb < 0, o m odulo continua sendo 20 log Kb , por em a fase passa a ser 1800 P olos ou zeros na origem j 20 log 1 j Para um p olo na origem ( ) = 900
= 20 log dB,
Para um zero na origem 20 log |j | = +20 log dB, ( ) = +900
pag.21
P olos ou zeros no eixo real j + 1 para um p olo em 1/ , obt em-se
20 log
1 1 + j
= 10 log(1 + 2 2 ) dB,
( ) = tan1
pag.22

2 n j n
2
P olos ou zeros complexos conjugados 1 +
j +
O fator quadr atico correspondente a um par de p olos complexos conjugados pode ser escrito na forma normalizada 1 + j 2u u , Portanto, para 1 1+
2 n 2
sendo u =
G(j ) =
j +
j n
pag.23

Obt em-se 20 log |G(j )| = 10 log (1 u ) + 4 u
2 2 2 2
, (w) = tan
2u 1 u2
Quando u
1, 20 log |G| 10 log 1 = 0 dB, (w) 00
Quando u
1, (w) 1800
20 log |G| 10 log u4 = 40 log u dB, resulta numa curva com inclina c ao de 40dB/d ecada
As duas ass ntotas encontram-se na linha de 0dB, quando u = /n = 1

Veja que as duas ass ntotas A aproxima c ao e boa para ra zes complexas? obtidas s ao independes do valor do fator de amortecimento, ie, n ao foi considerado na aproxima c ao para o tra cado da curva de magnitude... Pr oximo a frequ encia = n , um pico ressonante acontece como pode ser esperado de 1 G(j ) = 2 2 j 1 + n j + n e o valor do fator de amortecimento, , determina a magnitude deste pico ressonante. Para valores pequenos geram-se picos grandes... Isto e ilustrado na pr oxima gura
pag.25
MASTER 102
20
10
0.05 0.10 0.15 0.20 0.25
0 20 logG 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1.0
10
20
30
40 0.1
0.2
0.3
0.4 0.5 0.6 0.8 1.0 2 u / n Frequency ratio (a)
10
0 20 40 Phase angle, degrees 60 80 100 120 140 160 180 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.3 0.4 0.5
0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.6 0.8 1.0
0.8 1.0
10
u / n Frequency ratio (b)
Figure 8.10
Bode diagram for G ( j) = [1 + (2 /n )j + ( j /n )2] 1
Frequ encia de resson ancia, r e pico ressonante, M Pela gura anterior nota-se que o valor m aximo de |G|, denotado por M , ocorre na frequ encia de resson ancia, r wr e determinado no m aximo de |G(j )| = 1
2 2 n
1
2
2 n
pag.27

Como o numerador de |G| e constante, o valor de pico de |G| ir a ocorrer quando o valor do denominador 2
2 n 2
2 n
2 (1 2 2 ) 2 n 2 n
+ 4 2 (1 2 )
for m nimo, o que acontece em r = = n 1 2 2
Substituindo r em |G|, obt em-se o pico ressonante M = |G(r )| = 1 2 1 2
pag.28
MASTER 103
3.25
1.0
3.0 r /n 2.75
0.90
0.80
2.5
0.70
2.25 Mp 2.0
0.60 r /n 0.50
1.75 Mp 1.5
0.40
0.30
1.25
0.20
1.0 0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.10 0.70
Figure 8.11 The maximum of the frequency response, Mp, and the resonant frequency, r , versus for a pair of complex conjugate poles
MASTER 104
TABLE 8.3 Asymptotic Curves for Basic Terms of a Transfer Function

Term 1. Gain, G ( j ) K Magnitude 20 log G
40 20 20 log K dB 0 20 40
Phase, ( )
90 45
()
0 45
90 90 45
2. Zero, G ( j ) (1 j / 1 )
dB
40 20 0 20 40 0.11
()
0 45
101
90
0.11
101
3. Pole, G ( j ) (1 j / 1 )1
dB
40 20 0 20 40 0.11
90 45
()
0 45
101
90
0.11
101
4. Pole at the origin, G ( j ) 1/ j

dB
40 20 0 20 40 0.01 0.1 1 10 100
90 45
()
0 45 90 0.01 180 90 0.1 1 10 100
5. Two complex poles, 0.1 1, G ( j ) (1 j 2 u u2 )1, u / n dB
40 20 0 20 40 0.01 0.1 1 u 10 100
()
0 90
180 0.01
0.1
1 u
10
100
Table 8.3
Asymptotic curves for basic terms of a transfer function
1. 2. 3. 4.
Sistemas de fase m nima Exemplo de tra cado do diagrama de Bode Medidas da resposta em frequ encia Especica c oes de desempenho no dom nio da frequ encia
pag.1
Sistemas de Fase M nima

Fase n ao-m nima? Um sistema pode ter zeros no semi-plano direito e pode ser tamb em inst avel. FT com zeros no semi-plano direito s ao classicadas como de fase n ao-m nima. Se os zeros de uma FT s ao todos reetidos para o semi-plano oposto (de ao haver a mudan ca de forma sim etrica em rela c ao ao eixo imagin ario), n m odulo da FT original mas apenas de fase Quando se compara a varia c ao de fase de dois sistemas, observa-se que a e varia c ao de fase de um sistema com todos os zeros no semi-plano esquerdo sempre menor (com variando de zero a ). Portanto, a FT com todos os seus zeros no semi-plano esquerdo e dita de fase m nima A FT G2 (s), com |G2 (s)| = |G1 (s)| e com todos os zeros de G1 (s) reetidos de forma sim etrica com o eixo imagin ario no semi-plano direito, e chamada de FT de fase n ao-m nima
Uma FT e dita de fase m nima se todos os seus zeros est ao no semi-plano esquerdo do plano-s. Ela e chamada de FT de fase n ao-m nima se algum zero estiver no semi-plano direito
Nota Segundo alguns autores, sistema de fase n ao-m nima n ao e caracterizado apenas por zeros no semi-plano direito, mas tamb em por p olos inst aveis...
pag.3
Exemplo
Considere dois sistemas cujas FT s ao 1 + jT 1 + jT1 1 + jT 1 + jT1
G1 (j ) =
G2 (j ) =
0 < T1 < T
As duas FT t em a mesma magnitude, por em caracter sticas de fase diferentes Particularmente, selecionando T = 2 e T1 = 0.1, obt em-se para G1 e G2 a mesma curva de magnitude e duas curvas para a fase, como ilustrado a seguir
pag.4

Bode Diagram 30
25
Magnitude (dB)
20
15
10
0 180
135 Phase (deg)
G2
90
45
G1
0 10
2
10
10
10
10
pag.5
Sistemas de Fase N ao-M nima
Exemplo Retardo no tempo - ou atraso de transporte - caracterizado por esT , e um exemplo de sistema de fase n ao-m nima. Veja que uma simples expans ao de ordem n usando pade gera n zeros no semi plano-direito... A magnitude e sempre igual a 1, pois |G(j )| = | cos T j sen T | = 1 Portanto, a magnitude e igual a 0dB. O angulo de fase do retardo e G(j ) = T
pag.6

Exemplo Como obter o diagrama de Bode para a FT de 1a. ordem (que representa uma vasta gama de processos reais) G(j ) = A magnitude e 20 log |G(j )| = 20 log e
0 jL
ejL 1 + j
+20 log
1 1 + j
O angulo de fase e G(j ) = ejL tan1

L
Portanto basta combinar o efeito do retardo, ie, um decr escimo em fase...


Pode-se usar o MATLAB c para avaliar o efeito da resposta em frequ encia de um sistema de 1a. ordem com retardo no tempo. h=tf(1,[2 1]) g=tf(1,[2 1],iodelay,2) bode(h), hold on, bode(g) % h = 1/(2s + 1) - sem retardo % g = exp(-2s) * h - "h" com retardo
Note que para frequ encias espec cas, considerando L = 2s, obt em-se o atraso em fase de L: frequ encia (rad/s) 1 2 10 Atraso na Fase ((L 180o / )) 114o 229o 1145o
pag.8

DIAGRAMA DE BODE 0 5 Magnitude (dB) 10 15 20 25 30 0 360 Fase (deg) 720 1080 1440 10
1
g h
10 Frequencia (rad/sec)
10
pag.9
Exemplo de Tra cado do Diagrama de Bode

O diagrama de Bode de uma FT, G(s), composta de v arios p olos e zeros e obtido adicionando-se a curva de cada p olo e zero individualmente Considera a FT 5(1 + j 0.1 ) j (1 + j 0.5 ) 1 + j 0.6 Ganho constante K = 5 (20 log 5 = 14dB) Um p olo na origem, um p olo em = 2rad/s, um par de p olos complexos em = n = 50rad/s Um zero em = 10rad/s
50
G(j ) =
j 50
pag.10
20 1 14 10 20 log G, dB 2 4 0 3 5 10
20 0.1
0.2
10
50
100
MASTER 105
Figure 8.19
Magnitude asymptotes of poles and zeros used in the example
MASTER 106
20 20 dB/dec 10
0 40 dB/dec 10 dB 20 Approximate curve 30 40 60 dB/dec 50 0.1 1

Figure 8.20
Exact curve
20 dB/dec
10
100
Magnitude characteristic
90 60 30
Zero at 10
0 30 60 90 Pole at 2
Complex poles
120 150 180 210 240 270 0.1 0.2 1.0 2.0
Pole at origin
Approximate ()
10
60
100
MASTER 107
Figure 8.21
Phase characteristic
MASTER 108
Max. mag 33.96906 dB Max. phase 92.35844 deg The gain is 2500 dB and phase
Min. mag 112.0231 dB Min. phase 268.7353 deg
0 dB 180 deg Mag: Phase:
0.1
10 Frequency, rad/s
100
1000
Figure 8.22
The Bode plot of the G ( j) of Eq. (8.42)
Medidas da Resposta em Frequ encia
poss E vel obter FT a partir da resposta em frequ encia de um sistema obtido experimentalmente? Basta usar o procedimento inverso ao do tra cado do diagrama de Bode... Potencialidades? Como exemplo, considere o diagrama de Bode apresentado na p agina seguinte
pag.15
pag.16
Informa c oes Relevantes? Tudo que possa identicar a presen ca de zeros, p olos (reais ou complexos) e ganho no tra cado... Veja que o ganho cai a uma taxa aproximada de 20dB/d ecada quando varia de 100 a 1000rad/s e que, quando a fase chega a 450 (em = 300rad/s), o ganho tem queda de 3dB, o que pode concluir que o sistema tem um p olo em 300rad/s Como o sistema apresenta uma mudan ca brusca de fase (de aproximadamente 1800 ) passando por 00 quando = 2450rad/s (frequ encia em que a varia c ao de amplitude muda aproximadamente de -20dB para +20dB), pode-se concluir que o sistema possui um par de zeros complexos com n = 2450rad/s
pag.17

A diferen ca entre a amplitude das ass ntotas e do valor m nimo medido na frequ encia de canto (n = 2450) que e de 10dB indica que Mp = 3.16 = 1 2 1 2
e obt em-se o fator de amortecimento igual a = 0.16 Note ainda que a amplitude retorna a 0dB quando excede 50000rad/s, o que pode-se concluir que h a um p olo no ponto em que a amplitude atinge novamente 3dB e fase de +450 , ou = 20000rad/s FT? T (s) =
2 s + 2450 s +1 300 pag.18 2(0.16) 2450 s 20000
s+1 +1
Especica c oes de Desempenho no Dom nio da Frequ encia

Como relacionar as especica c oes de desempenho no dom nio do tempo com as em frequ encia? Ou como especicar a resposta em frequ encia a partir das caracter sticas transit orias (temporais) especicadas? Foi mostrado que para um sistema de 2a. ordem gen erico, o m aximo da resposta em frequ encia, Mp , ocorre na frequ encia de resson ancia, r A faixa de passagem, B , por outro lado, corresponde ` a frequ encia em que a resposta reduziu-se em 3dB em rela c ao ao seu valor em baixas frequ encias (e que est a relacionada ` a velocidade de resposta do sistema) A faixa de passagem, B , est a relacionada, aproximadamente, ` a frequ encia natural do sistema, como ilustrado na gura a seguir, para um sistema de 2a. ordem
pag.19
MASTER 109
R (s)
2 n s (s 2 n )
Y(s)
Figure 8.24
A second-order closed-loop system
20 log Mp 20 log T , dB 0 3
0 Figure 8.25
Magnitude characteristic of the second-order system
1.6 1.5 1.4 1.3 B 1.2 n 1.1
Linear approximation 1 B 1.19 1.85 n 0.9 0.8 0.7 0.6 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figure 8.26 Normalized band-width, B /n , versus for a second-order system (Eq. 8.46)
Especica c oes de Desempenho no Dom nio da Frequ encia

Como a resposta do sistema de 2a. ordem a um degrau unit ario e y (t) = 1 + Ben t cos(n + ) quanto maior o valor de n , com constante, mais rapidamente a resposta se aproximar a do valor estacion ario. Portanto, as especica c oes no dom nio da frequ encia s ao: 1. Ganho na resson ancia relativamente pequeno: eg, Mp < 1, o que gera um fator de amortecimento harm onico de = 0.707 Faixa de passagem grande de forma que a constante de tempo do sistema, = 1/n , seja sucientemente pequena
2.
S ao rela c oes v alidas se a resposta do sistema em estudo for dominada por um par de p olos complexos...
1. 2. 3. 4.
Exemplo de projeto: sistema de controle de uma m aquina de inscultura MATLAB Exemplo de Projeto Sequ encial: sistema de leitura de um drive Diagramas de Bode de fun c oes de transfer encia t picas
pag.1
Exemplo de projeto
Sistema de controle de uma m aquina de inscultura O objetivo do sistema de controle e posicionar o estilete na posi c ao escolhida no eixo x, por meio de um acionamento de dois motores (motores independentes s ao usados nos eixos y e z ) Objetivo? Selecionar um ganho est atico, K , usando m etodos de resposta em frequ encia, ie, Gc (s) = K Passos? Usar o diagrama de Bode do sistema em malha fechada para prever a resposta temporal inicialmente com um ganho pr e-estabelecido (reajustes ser ao necess arios...)
pag.2
MASTER 110
z-axis Scribe y-axis

Metal to be engraved Controller
x-axis x-motor 1 x-motor 2 Position measurement Desired position Position measurement
(a)
Controller R(s) K
Motor, screw, and scribe holder 1 s (s 1) (s 2) Y(s) Position on x-axis
(b)
Figure 8.29
(a) Engraving machine control system
(b) Block diagram model
Exemplo de projeto
FT do processo 1 s(s + 1)(s + 2)
G(s) =
Selecione, eg, K = 2, tal que a FT em malha fechada seja K s3 + 3s2 + 2s + K 2 s3 + 3s2 + 2s + 2
T (s) =
pag.4
Exemplo de projeto
Do diagrama de Bode obt em-se, r 0.8238rad/s e Mp 1.8363
OpenLoop Bode Editor (C) 10 5 0 5 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 15 20 25 30 35 40 0
90
180
270 10
1
10
pag.5
Exemplo de projeto
Portanto, assumindo que o sistema tem um par de p olos complexos conjugados dominantes, de Mp = 1.8363, obt em-se 1.8363 = 1 2 1 2 = 0.2840
e da rela c ao para frequ encia de resson ancia: r = n 1 2 2 n = r 0.9588 n = 0.8592rad/s
pag.6
Exemplo de projeto
Portanto, como a FT em malha fechada est a sendo aproximada por um sistema de 2a. ordem, obt em-se T (s) =
2 n
s2
+ 2n s +
2 n
0.7382 s2 + 0.4880s + 0.7382
Sobre-eleva c ao esperada? De = 0.2840 implica que Mp = 39.44% Tempo de acomoda c ao estimado? 4 n 4 (0.2840)(0.8592)
ta =
= 16.3944s
Resposta real: Mp = 38.9% e ta = 16s...

pag.7
Exemplo de Projeto
Resposta Temporal...
Step Response 1.4 System: f Peak amplitude: 1.39 Overshoot (%): 38.9 At time (sec): 4.07 1.2
System: f Settling Time (sec): 16
0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0
10 Time (sec)
15
20
25
pag.8
Usando o MATLAB
Uma forma iterativa para o problema de an alise como a da m aquina de inscultura g=tf([2],[1 3 2 2]) [mag,fase,freq]=bode(g); [mpw,k]=max(mag); wr=freq(k); zeta=min(abs(roots([1 0 -1 0 1/(mpw^2*4)]))); wn=wr/sqrt(1-zeta^2); mp = exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2)) ta = 4/zeta/wn % FT malha fechada % Pico m aximo % Freq. ressonante
% Sobre-eleva c~ ao % Tempo de acomoda c~ ao
pag.9
Projeto Sequ encial: Leitura de um Drive
Na modelagem realizada anteriormente n ao considerou-se o efeito da haste ex vel (simplesmente aglutinou-se a massa da cabe ca de leitura com a massa do bra co). Portanto considerando-se o efeito da haste ex vel como se fosse uma mola de constante k, da massa da cabe ca, m, do atrito viscoso, b, e que a for ca u ( t) e exercida pelo bra co sobre a haste, tem-se uma FT extra Y (s) U (s)
G3 (s) =
que pode ser representada por um sistema de segunda ordem (sistema massa-mola), tipicamente, com = 0.3 e frequ encia natural fn = 3kHz (n = 18850rad/s), conforme ilustrado na gura a seguir
pag.10
MASTER 114
Arm force u(t)

k Spring Mass M b Friction
y(t)
Figure 8.41
Spring, mass, friction model of flexure and head
PD control R (s) Gc(s) = K (s 1)
Motor coil G1(s) = 1 ( 1s 1)
Arm G2(s) = 0.05 s( 2s 1)
Flexure and head G3(s) = 1 [1 + (2 /n)s + (s/n)2] Y(s)
1 = 10-3s
2 = 1/20 s
= 0.3, n = 18.85 103
Figure 8.42
Disk drive head position control, including effect of flexure head mount
Veja que agora a din amica do modelo foi aumentada de 2, ie, a FT em malha fechada e de 5a. ordem... Estrutura do controlador adotado: PD = K (s + 1) Esbo cando-se o diagrama de Bode correspondente ` a malha aberta, na pr oxima p agina, verica-se que o diagrama real possui um ganho de 10dB acima da linha da ass ntota em = n Objetivo espec co: evitar excitar o efeito da resson ancia em n
pag.12
60 40
Sketch of actual curve Asymptotic approximation
20 20 dB/dec dB 0 20 40 60 80 0.1 1 z = 1 10 102 80 dB/dec 40 dB/dec
2 = 20
103 1 = 1000
104
105
MASTER 115
Figure 8.43
Sketch of the Bode diagram magnitude for the system of Fig. 8.42
Os diagramas de Bode da malha aberta e da malha fechada, com K = 400, s ao mostrados na pr oxima p agina dos quais pode-se obter que a faixa de passagem da malha fechada e B 2000rad/s Pode-se estimar o tempo de acomoda c ao do sistema atrav es de 4 n 4 (0.8)(2000) = 2.5 103 s
ta =
Escolhendo-se, eg K 400, a resson ancia estar a fora da faixa de passagem do sistema
pag.14
MASTER 116
100 50 Magnitude (dB) 0 50 100 150 1 10
100
101
102
103
104
105
Frequency (rad/sec) (a) 20 3 0 Magnitude (dB) 20 40 60 80 100 120 101 100 103 B Frequency (rad/sec) (b) 101 102 104 105
Figure 8.44
The magnitude Bode plot for (a) the open-loop transfer function and (b) the closed-loop system
TABLE 8.5
G(s)
Bode Diagram Plots for Typical Transfer Functions

Bode Diagram
0 45 90
G(s)
Bode Diagram
20 dB/dec 40 0 dB 1 1 1 20 a 40 dB/dec
1.
K s 1 1
90
0 dB/dec log 20 dB/dec
M KdB
7.
180
K ( s a 1) s ( s 1 1)( s 2 1)
180
1/ 2
log
0 dB
1 1
0 20 0 dB 1 1 1 2 log 40 dB/dec
40 dB/dec
2.
K ( s 1 1)( s 2 1)
180
8.
K s2
180
0 dB log
0 40 dB/dec 20 40 dB/dec 1 log 3 60 dB/dec
3.
K ( s 1 1)( s 2 1)( s 3 1)
180 270
0 dB
1 1
1 2
9.
K s 2 ( s 1 1)
180 270
0 dB 1 1
log
60 dB/dec
MASTER 117
Table 8.5
Bode diagram plots for typical transfer functions
MASTER 118
TABLE 8.5
( continued )
90
40 dB/dec
4.
K s
180
10.
0 dB log 20 dB/dec
K ( s a 1) s 2 ( s 1 1)
M 1/ 1 0 dB 1 a 20 dB/dec 40 dB/dec
log
180
a 1
20 dB/dec M
90
0 dB 1 1 log
M 0 dB
60 dB/dec
5.
K s ( s 1 1)
180
11.
K s3
180 270
log
12 dB/oct
90
20 0 dB 1 1
1/ 2 log
60 dB/dec M
6.
K s ( s 1 1)( s 2 1)
180 270
12.
K ( s a 1) s3
180
0 dB
1/ a
log 40 dB/dec
60 dB/dec
270
Table 8.5
Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)
TABLE 8.5
G(s)
( continued )
Bode Diagram
G(s)
Bode Diagram
60 dB/oct 90
13.
K ( s a 1)( s b 1) s3
M 0 dB 1 a
40 dB/oct
40
1 1 1 2 1 20 a log 40 60
180
1 b
log 20 dB/oct
15.
K ( s a 1) s 2 ( s 1 1)( s 2 1)
180
0 dB
270
20 40 90 60 40 0 dB 1 1 1 2 270 1 a 20 40 1 b 60 1 1 3 4
14.
K ( s a 1)( s b 1) s ( s 1 1)( s 2 1)( s 3 1)( s 4 1)
180
log
MASTER 119
Table 8.5
Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)
Exerc cios E8.4 E8.5 E8.8 E8.9 P8.6 letra (a)
pag.1
Estabilidade no Dom nio da Frequ encia
1. 2. 3.
Motiva c ao Mapas de contorno no Plano-s Crit erio de Nyquist
pag.1
Como analisar e determinar a estabilidade de um sistema realimentado durante um projeto de controle? Isto e, para uma fam lia de controladores? Routh-Hurwitz, lugar das ra zes Por que ent ao estudar outra t ecnica de an alise de estabilidade? a forma mais adequada para analisar especica E c oes de desempenho e estabilidade relativa e robusta no dom nio da frequ encia Em que se baseia o crit erio de Nyquist? A id eia principal deste crit erio consiste no mapeamento de um dado contorno orientado em um plano para outro plano, permitindo localizar a posi c ao de pontos singulares
pag.2
Veja que para determinar a estabilidade relativa de um sistema em malha fechada, deve-se investigar a EC do sistema: F (s) = 1 + KGc (s)G(s) = 0 onde G() denota a planta e KGc () a forma ganho, p olo e zero do controlador Para garantir estabilidade deve-se vericar se todos os zeros de F (s) est ao alocados no semi-plano esquerdo aberto. Por que os zeros de F (s)? Pois s ao p olos em malha fechada
pag.3
Mapeamento de Contornos no Plano-s A estrat egia de mapeamento consiste em criar uma transforma c ao, no caso a pr opria fun c ao F (s), que mapeie um contorno orientado no plano-s para um outro plano. Como s e uma vari avel complexa, isto e, s = + j , a fun c ao F (s) e tamb em complexa, tal que pode-se denir: F (s) = u + jv podendo ent ao ser representado em um novo plano complexo-F (s) nas coordenadas u e v
pag.4
acements
s Exemplo Considere a fun c ao F (s) = s+2 , e um contorno orientado no plano-s, o mapeamento para o plano-F (s) e descrito abaixo
D j A
2 0 -1 1
-1 B
B C
Plano-s
Plano-F
pag.5

Teorema de Cauchy Se um contorno S no plano-s envolve Z zeros e P p olos da fun c ao F (s) e n ao cruza nenhum p olo ou zero de F (s), e ainda, a orienta c ao do contorno e no sentido hor ario; o contorno correspondente F no plano-F (s) cerca a origem do plano-F (s)
N = Z P vezes
no sentido hor ario Portanto para o exemplo anterior, o contorno no plano-F (s) envolve a origem uma vez, pois N = Z P = 1

Crit erio de Nyquist no Dom nio-s procura determinar se existe algum zero da EC em malha fechada F (s) = 1 + KGc (s)G(s) = 0 no semi-plano direito fechado (de fato, analisando se o sistema em malha fechada e inst avel) Como pode ser a escolha de um contorno no plano-s? Basta selecionar um contorno S que envolva todo o semi-plano direito fechado... A estabilidade e caracterizada determinando-se ent ao o excesso de zeros em rela c ao ao p olos da EC no semi-plano direito tra cando KGc (s)G(s) para todo s ao longo do contorno S
pag.7
Crit erio de Estabilidade de Nyquist

O contorno de Nyquist, S , e ilustrado na gura abaixo:
j
Plano-s S
pag.8
Portanto tra cando o contorno F no plano-F (s) e determinando o n umero de cercos da origem, dado por N, obt em-se o n umero de zeros (inst aveis) de F (s) no contorno S que, pelo teorema de Chauchy, e descrito pela rela c ao: Z=N+P Se P = 0, ent ao o n umero de ra zes inst aveis do sistema e igual a N
pag.9
Nota normalmente o ganho de malha KGc (s)G(s) pode estar na forma fatorada de polin omios, a(s)/b(s). Ent ao pode ser mais conveniente considerar uma varia c ao da EC descrita por: F (s) = F (s) 1 = KGc (s)G(s) = 0 Desta forma o mapeamento do contorno S no plano-s ser a atrav es da fun c ao F (s) para o plano-F (s) ( ou plano-KGc (s)G(s)) N umero de cercos (no sentido hor ario) da origem no plano-F (s) corresponde simplesmente ao n umero de cercos (no sentido hor ario) do ponto -1 no plano-F (s)
pag.10
O crit erio de Nyquist pode ser especicado da seguinte forma: Um sistema realimentado e est avel se e somente se o contorno F (s) no plano-F (s) n ao envolve o ponto (1, 0) quando o n umero de p olos de KGc (s)G(s) inst aveis no plano-s e nulo (P = 0) Quando o n umero de p olos de KGc (s)G(s) no lado direito do plano-s e diferente de zero, o crit erio de Nyquist e posto da seguinte forma: Um sistema realimentado e est avel se e somente se, para o contorno F (s) no plano-F (s) o n umero de cercos no sentido anti-hor ario do ponto (1, 0) e igual ao n umero de p olos de KGc (s)G(s) inst aveis no plano-s (N = P)
pag.11
Exemplo
Considere um sistema com ganho de malha 100 (s + 1)(s/10 + 1) 100 (j + 1)(j/10 + 1)
GH (s) =
Para esbo car o diagrama de Nyquist variando de 0 a obt em-se |GH | GH 0 100 00 102 100 -10 0.76 79.2 -420 2 43.8 -750 3.2 25 -900 10 7.1 -1290 103 105 -1790 0 -1800
est E avel pelo crit erio de Nyquist?
veja a gura a seguir...
pag.12
Negative frequency 0.76 j50 GH (s)-plane
Radius r
s-plane
3.2 1 10
j25 25 j25 j50 50 75
0
u 100
1 2
1 1 Nyquist contour
3.2
s j (a)
Positive frequency
0.76
(b)
MASTER 121
Figure 9.9
Nyquist contour and mapping for GH(s) = 100/(s + 1)(s /10 + 1)

Exemplo Considere o seguinte ganho de malha: KGc (s)G(s) = K (s + 1)(s2 + 2s + 43.25) s2 (s2 + 2s + 82)(s2 + 2s + 101)
Os p olos s ao s1,2 = 0, s3,4 = 1 10i e s5,6 = 1 9i. O contorno F no plano-F e apresentado abaixo para K = 85
Nyquist Diagrams 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Imaginary Axis
Z=N+P=0+0=0
0.8
0.6
0.4
0.2 Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
pag.14

Por outro lado, considere o ganho est atico igual a K = 140. O respectivo diagrama de Nyquist e apresentado abaixo
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
0.5
Imaginary Axis
To: Y(1)
Z=N+P=2+0=2
0.5
1.5
1.5
0.5
0.5
Real Axis
Vericando os p olos em malha fechada obt em-se: 0.1817 10.4502i; 1.8162 8.5242i; 0.3655 0.7721i (instabilidade!!)

J a escolhendo K = 107.5 obt em-se
Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.5
Imaginary Axis
To: Y(1)
Z=N+P=2+0=2
0.5
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
Real Axis
P olos em malha fechada: 0.0011 10.3438i; 1.7203 8.6350i; 0.2808 0.6940i (Veja que a quase sobreposi c ao do ponto -1 produz zeros pr oximos ao eixo imagin ario)

Para ilustrar a efetividade da an alise pelo diagrama de Nyquist, considere o lugar das ra zes para o ganho de malha
10
Imag Axis
10
1.5
0.5 Real Axis
0.5
Para K crescente o sistema se torna inst avel...

1.
Exemplos de Tra cado de Diagrama de Nyquist 1.1 Sistema com dois p olos reais 1.2 Sistema com um p olo na origem 1.3 Sistema com tr es p olos 1.4 Sistema com dois p olos na origem 1.5 Sistema com um p olo no semi-plano direito
pag.1
Negative frequency 0.76 j50 GH (s)-plane
Radius r
s-plane
3.2 1 10
j25 25 j25 j50 50 75
0
u 100
1 2
1 1 Nyquist contour
3.2
s j (a)
Positive frequency
0.76
(b)
MASTER 121
Figure 9.9
Nyquist contour and mapping for GH(s) = 100/(s + 1)(s /10 + 1)
MASTER 122
0 A
s-plane C 1 A Radius r Nyquist contour s (a) C 0 Radius B
Radius

1 45 1
(b)
Figure 9.10
Nyquist contour and mapping for GH (s) + K /s (s + 1)
1.5
1.5 GH-plane GH-plane 1 Imaginary axis Imaginary axis 0.5 0 0.5 1 0.5 1 K 2, marginally stable system
1.5 GH-plane 1 0.5 0 0.5 1 0.5 1 K 3, unstable system (1, 0)
1 Imaginary axis 0.5 (1, 0) 0 0.5 1 K 1, stable system
(1, 0)
1.5 2 1.5 1 0.5 0 Real axis (a)
1.5 2 1.5 1 0.5 0 Real axis (b)
1.5 2 1.5 1 0.5 0 Real axis (c)
0.5
MASTER 123
Figure 9.12
Nyquist plot for G (s)H (s) = K /s(s + 1)2 when (a) K = 1, (b) K = 2, and (c) K = 3
1. 2.
Estabilidade relativa e o crit erio de Nyquist: margens de ganho e fase Crit erios de desempenho especicados no dom nio da frequ encia Resposta em frequ encia em malha fechada 2.1 Carta de Nichols
pag.1
Estabilidade Relativa e o Crit erio de Nyquist
Por que estabilidade relativa? Imprecis ao no modelo ou no sistema de controle... Um modelo pode indicar que um sistema e est avel, enquanto de fato o sistema f sico e inst avel... O que fazer? Pode-se exigir n ao apenas estabilidade do sistema mas tamb em que seja est avel dentro de alguma margem de seguran ca...
pag.2
Margens?
Considere um tra cado para o diagrama de Nyquist ilustrado abaixo

G(j1 ) = m
G(j2 )
pag.3
e o fator pelo qual o ganho em malha-aberta de um sistema Margem de Ganho est avel deve ser alterado de modo a tornar o sistema marginalmente est avel Do diagrama de Nyquist (anterior), veja que em 1800 obt em-se o valor de m. Cabe a pergunta: de quanto pode-se multiplicar m para cruzar o ponto 1, tal que o sistema em malha fechada seja marginalmente est avel? Multiplicando pelo ganho K= 1 m ...
pag.4
Margem de Ganho MG e o incremento rec proco, 1/m, no ganho do sistema quando a fase e 1800 , que resultar a em um sistema marginalmente est avel com a intersec c ao do ponto (1, 0) no diagram de Nyquist
pag.5
Margem de Fase MF e a magnitude do angulo m nimo pelo qual o diagrama de Nyquist deve ser rotacionado a m de interceptar o ponto 1 que resultar a em um sistema marginalmente est avel Na frequ encia onde ocorre a margem de fase a magnitude do diagrama de Nyquist e 1, ie, onde |G(j2 )| = 1, tal que M F = = G(j2 ) 1800
pag.6
Margens de Ganho e Fase
1/MG
Plano
-1
MF
pag.7

Rela c ao com diagrama de Bode? As margens s ao obtidas diretamente do diagrama de Nyquist, por em podem ser lidas tamb em no diagrama de Bode ? Claro, j a que um diagrama de Bode e tamb em o tra cado da mesma fun c ao (ganho de malha) com coordenadas diferentes... Como l e-las em Bode? Veja que MG ocorre na frequ encia, 1 tal que G(j1 ) = 1800 . De Bode pode-se ler, 1 no diagrama de fase. Como o ganho e a rec proca da magnitude de G(j ), por em em escala logar tmica: 1 m = 20 log m = 20 log 1 MG = |G|dB
20 log
pag.8
A margem de fase, MF, ocorre na frequ encia, 2 , na qual a magnitude do ganho de malha e unit ario, ou 0dB. Portanto MF pode ser lida do diagrama de Bode como sendo a diferen ca entre a fase de G(2 ) e 1800 Na pr atica, utiliza-se mais o diagrama de Bode MATLAB: margim
pag.9

Bode Diagrams Gm=4.4812 dB (at 0.91266 rad/sec), Pm=17.504 deg. (at 0.682 rad/sec)
20 15 10 5 0
Phase (deg); Magnitude (dB)
5 10 15 20 100
150
200
250 1 10
10
Frequency (rad/sec)
1 = 10 MG
|G| 20
= 10
4.48 20
= 0.59,
logo MG = 1.7
pag.10
Sistemas de 2a. ordem < 0.7, como
A margem de fase pode ser aproximada, para
M F 100
pag.11
0.8
Damping ratio,
0.6 Linear approximation 0.01 pm
0.4
0.2
0.0
10
20
30 40 50 Phase margin, degrees
60
70
MASTER 125
Figure 9.21
Damping ratio versus phase margin for a second-order system
Crit erio de Desempenho no Dom nio da Frequ encia

` malha aberta Resposta transit oria resposta em frequ encia A e aplicado Nyquist e Bode obtendo-se, eg, margem de fase e caracter stica de resposta temporal. Seria poss vel analisar resposta em frequ encia em malha fechada? Resposta em frequ encia em malha fechada FT em malha fechada T (j ) = Resposta em frequ encia T (j ) = |1 + G(j )| ej |G(j )| ej = M ej Y (j ) R(j ) = G(j ) 1 + G(j )
sendo M a magnitude da resposta em frequ encia em malha fechada, e a fase

Resposta em Frequ encia em Malha Fechada
Pode-se obter a rela c ao entre T e G no plano G(j ) fazendo: G(j ) = u + jv Veja que da resposta em malha fechada G(j ) 1 + G(j ) u + jv 1 + u + jv u2 + v 2
M = ou,
(1 + u)2 + v 2
1 M 2 u2 + 1 M 2 v 2 2M 2 u = M 2 Veja que se M = 1 ent ao u = 1/2...
pag.14

Para M = 1, ap os dividir por (1 M 2 ) e adi c ao do termo M 2 /(1 M 2 ) a ambos os lados obt em-se u2 + v 2 2M 2 u 1 M2 + M2 1 M2
2 2
M2 1 M2
M2 1 M2
que re-arranjado pode ser expresso na rela c ao abaixo u M2 1 M2

2
+ v2 =
M 1 M2
ie, um c rculo centrado em (M 2 /(1 M 2 ), 0) e raio M/(1 M 2 ) Portanto se M < 1, geram-se c rculos ` a direita de u = 1/2 e para M > 1, geram-se c rculos ` a esquerda de u = 1/2

Diagrama de Nyquist 2 2 dB 0 dB 2 dB
1.5
4 dB 1 6 dB 0.5 10 dB Eixo Imaginario 20 dB 0 10 dB 20 dB 6 dB
4 dB
0.5
1.5
2 3
2.5
1.5
0.5 Eixo Real
0.5
1.5
pag.16

De forma similar, c rculos de angulos de fase constantes podem ser obtidos: = u + jv 1 + u + jv = tan
1
v u
tan
v (1 + u)
Usando a rela c ao, para N = tan N = tan( ) = ou N = ou u +v +u

pag.17 2 2 v u
1 + tan tan v u2 + u + v 2
tan tan
1+
v 1+u v v u 1+u
v u(1+u) v2 + u(1+ u)
v N
=0
Adicionando-se o termo (1 + 1/N 2 )/4 a ambos os lados obt em-se 1 2

2
u+
+ v
1 2N
1 4
1+
1 N2
que e a equa c ao de um c rculo centrado em u 1/2 e v = 1/2N , com raio de (1/2) 1 + 1/N 2 Normalmente, estes c rculos podem ser representados sobre conjuntos diferentes de eixos chamado carta de Nichols MATLAB: nichols
pag.18

Carta de Nichols 25 0.5 dB
20
1 dB
1 dB
15
10 Ganho em Malha Aberta (dB)
3 dB 3 dB
6 dB
6 dB
10
12 dB
15 20 dB
20
25
270
225
180
135
90
45
Fase em Malha Aberta (deg)
pag.19
Nichols
Exemplo
Considere o sistema realimentado como FT de malha 1 j (j + 1)(0.2j + 1)
G(j ) =
A carta de Nichols e tra cada na pr oxima tela Magnitude m axima, Mp ? e de +2.5dB e ocorre na frequ encia r = 0.8rad/s Angulo de fase em malha fechada em r ? 720 Largura de banda, B , em -3dB? B = 1.35rad/s Angulo de fase em malha fechada em B ? 1420
MASTER 126
18
1.0 dB
0 1
0.5 dB
12
10
2 dB 3 dB
20
1.0 dB
4 dB
0.5
Loop gain G, in decibels 5 dB 6 dB 9 dB 12 dB
3 2 dB 0 3 dB
4 dB
0.8
5 dB 6 dB
210
12
180
150
120
Magnitude of 18
G 18 dB 1G
24 210
180
150
120
1.35
90
60 Loop phase, (G ), in degrees

Nichols diagram for G ( j) + 1/j ( j + 1)(0.2j + 1)
Figure 9.27
60
Projeto de Sistemas de Controle Realimentados
1. 2.
Metodologia de projeto Redes de compensa c ao em cascata
pag.1

Dos estudos anteriores pode-se concluir que e poss vel ajustar os par ametros de um sistema de controle de forma a obter uma resposta satisfat oria No entanto, nem sempre o simples ajuste de par ametros e suciente, j a que em muitos casos e necess ario reconsiderar a estrutura do sistema e reprojetar o compensador Portanto, o projeto de um sistema de controle est a relacionado ao arranjo, ou plano, da estrutura de controle e a sele c ao de componentes e par ametros adequados Um sistema de controle nada mais e do que compensador (representado por componentes ou circuitos adicionais) que e inserido no sistema para compensar o desempenho insuciente do sistema original
pag.2
Metodologia de Projeto
Lugar das Ra zes Adi c ao ao sistema original de um compensador que possibilite alterar o lugar das ra zes (em fun c ao da varia c ao de um ou mais par ametros) at e a obten c ao da congura c ao da malha fechada desejada Diagrama de Bode Altera c ao da resposta em frequ encia pela adi c ao de uma rede de compensadores at e que as especica c oes no dom nio da frequ encia sejam alcan cadas Topologia para compensa c ao? Veja a seguir
pag.3
R(s)
Compensator Gc(s)
Process G(s) H(s) Y(s)
R(s)
Gc(s)
G(s) H(s) (b)
Y(s)
(a) H(s) (c)
R(s)
G(s)
Gc(s)
Y(s)
R(s)
Gc(s)
G(s) H(s) (d)
Y(s)
MASTER 133
Figure 10.1
Types of compensation (a) Cascade compensation (b) Feedback compensation (c) Output, or load, compensation (d) Input compensation
Redes de compensa c ao em cascata

Um compensador gen erico, usado para modicar tanto o formato do Lugar das Ra zes quanto da Resposta em Frequ encia, pode ser descrito na forma, ganho, zero, p olo:
M
K Gc (s) =
(s + zi ) ( s + pj )
i=1 N
j =1
Nessas condi c oes, o problema de projeto se reduz ` a escolha cuidadosa de p olos e zeros do compensador A t ecnica de compensa c ao desenvolvida para compensadores de primeira ordem pode ent ao ser estendida a compensadores de ordem mais alta simplesmente adicionando-se v arios deles em cascata
O compensador e introduzido de forma que o ganho DC do sistema compensado satisfa ca aos requisitos de erro em estado estacion ario e ajuste favoravelmente sua din amica Consideremos inicialmente um compensador de primeira ordem do tipo K (s + z ) ( s + p)
Gc (s) =
pag.6
Compensa c ao em Avan co de Fase
|z | < |p|, de modo que obt em-se K (j + z ) (j + p)

Kz p j z j p
Gc (j ) =
+1
+1
K1 (1 + j ) (1 + j )
sendo = 1/p, p = z e K1 = K/
pag.7
Neste caso a fase e dada por ( ) = tan1 tan1 como > 1 logo > 0... Particularmente com K = 1 (1 + s) (1 + s)
Gc (s) =
pag.8

O valor m aximo da fase (avan co) ocorre na frequ encia m , que corresponde ` a m edia geom etrica entre p = 1/ e z = 1/ , ie m = zp = 1
Para se determinar o angulo m aximo de avan co de fase, escreve-se ( ) = = = = tan1 tan1 tan1 ( ) 1 tan 1 + 1 tan 1 + ( )2
pag.9
Substituindo-se por m = 1/ tan m =
, determina-se o angulo m aximo

1
1+1
1 = 2
O avan co de fase que se deseja pode assim ser calculado pela raz ao entre o p olo e o zero, , que, na pr atica, e mais facilmente encontrado usando senm = ou inversamente = 1 +1
1 + senm 1 senm
pag.10
20 log
20 dB/dec
20 log ( Gc / K1 ), dB
0 90 () 45
zp (log scale)
MASTER 135
Figure 10.3
Bode diagram of the phase-lead network
Compensa c ao em Atraso de Fase

obtido escolhendo |p| < |z |, e fazendo E o efeito de atraso de fase? E z = 1/ e p = 1/ , obt em-se 1 + s 1 + s 1 s+a s+p
Gc (s) =
A resposta em frequ encia do compensador em atraso de fase e similar ` a do compensador em avan co diferindo apenas no fato de introduzir atenua c ao no ganho e atraso na fase, com 1 j +
1 1
Gc (j ) =
j +
1 + j 1 + j
Da mesma forma, o m aximo atraso de fase ocorre na m edia geom etrica m = zp

1 1
1 2
log
20 log Gc , dB
20 log 2
20 log 1 0
1 1
1 2
log
2 () 45
90
MASTER 137
Figure 10.8
Bode diagram of the phase-lag network
1. 2.
Projeto de avan co de fase usando diagramas de Bode Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode
pag.1
Projeto de Avan co de Fase via Bode
O projeto do compensador em avan co de fase consiste em se encontrar valores para p e z tais que a resposta do sistema compensado seja moldada de forma satisfat oria. Em particular, se a MF da malha aberta n ao for suciente (depois de ajustado o ganho do sistema para atendimento da especica c ao de erro em estado estacion ario), avan co de fase pode ser introduzido adicionando-se o compensador na faixa de frequ encia adequada (de forma que, em = m , o ganho do sistema compensado seja 0dB)
pag.2
Inicialmente, o valor de e determinado em fun c ao do aumento na MF desejado a partir da express ao = 1 + senm 1 senm
Como o aumento (total) no ganho devido ao compensador e de 20 log e o m aximo avan co de fase ocorre a meio caminho (entre o zero e o p olo na escala logar tmica de frequ e ncia), ie, = zp, espera-se que o ganho em = m m seja 10 log
pag.3

Os passos a seguir sintetizam o projeto do compensador em avan co 1. Determina-se K de modo que o ganho de malha-aberta atenda ` a especica c ao de erro de regime estacion ario 2. Usando o ganho K determinado no passo 1, obter o diagrama de Bode de KG(s) para determinar a MF 3. Deixando uma pequena margem de seguran ca, determina-se o angulo de avan co de fase adicional, m , tal que o sistema atinja a MF especicada 4. A partir desse valor de m , calcula-se
5. Determina-se a frequ encia em que o ganho do sistema n ao-compensado corresponda a 10 log dB (nessa frequ encia, o ganho do sistema compensado dever a ser exatamente 0dB e = m )
6. Calcula-se o p olo e o zero do compensador usando as rela c oes p = m z = p/
7. Tra ca-se a resposta em frequ encia do sistema compensado, checa-se a MF resultante e, se necess ario, repetem-se os passos anteriores 8. Finalmente, ajusta-se o ganho do sistema de forma a contrabalan car a atenua c ao do compensador (1/), o que normalmente n ao reduz signicativamente a MF pr e-especicada. Caso a MF do sistema com o ganho re-ajustado n ao seja aceit avel, repete-se o procedimento para de 10 a 20% maior
pag.5
Exemplo
Para a FT GH (s) = K s(s + 2)
Objetivos
ess 5% para entrada rampa e MF 450 Kv = A ess = A 0.05A = 20
De ess e necess ario:
Portanto, do 1o. e 2o. passos tra ca-se o diagrama de Bode da FT n ao-compensada GH (j ) = Kv j (0.5j + 1) = 20 j (0.5j + 1)
pag.6

Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec) 50 40 30 20 Magnitude (dB) Fase (deg) 10 0 10 20 30 40 50 90
135
180 10
1
10
10
pag.7

MF = 180 do sistema sem compensa c ao O que fazer? Adicionar um controlador de avan co de fase para aumentar a MF para 450 na nova frequ encia de cruzamento (em 0dB) Passo 3. Veja que m = 450 180 = 270 , mais um incremento de 10%, leva ao incremento de fase m = 270 + 30 = 300 Passo 4. Calcula-se , = 1 + sen300 1 sen300 =3
Passo 5. Veja que o m aximo avan co de fase ocorre em m , no qual 10 log = 10 log 3 = 4.8dB Avalia-se na magnitude de -4.8dB a frequ encia de cruzamento compensada, ie, m = c 8.4rad/s
Passo 6.
Logo p = m
p = 8.4 3 = 14.55rad/s e z = = 4.85rad/s
Passos 7 e 8.
Compensador Gc (s) = 1 (1 + s/4.85) 3 (1 + s/14.55)
O ganho DC total deve ser aumentado por um fator de 3 (am de levar em conta o fator 1/3), tal que a FT da malha compensada e Gc GH (s) = 20 (s/4.85 + 1) s(0.5s + 1)(s/14.55 + 1)
pag.9

Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 43.8 deg (at 8.14 rad/sec) 50 40 30 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 0 10 20 30 40 50 90
135
180 10
1
10
10
pag.10

Bode Diagram 50 40 30 20 Magnitude (dB) 10 0 10 20 30 40 50 90
Gc GH GH
Phase (deg)
135
Gc GH GH
180 10
1
10
10
pag.11
MF nal? O que fazer?
43.80 . Exig encia de MF 450 ... Repetir os passos aumentado , eg = 3.5...
Pode-se analisar o resultado usando a carta de Nichols, onde pode-se ler: 1. 2. 3. 4. Sem compensa c ao, Mp > 6dB, de fato 12dB Com compensa c ao, Mp 3dB Largura de Banda em -3dB, sem compensa c ao, 7.5rad/s Largura de Banda em -3dB, com compensa c ao, 10.4rad/s
pag.12

Nichols Chart 20 1 dB 1 dB
15
GH
3 dB
Gc GH
3 dB
10
6 dB OpenLoop Gain (dB) 5
6 dB
10
= 7. 5
= 10.4
12 dB
15
20 dB 20 180 135 90 OpenLoop Phase (deg) 45 0
pag.13
Projeto de Atraso de Fase via Bode
Observando que o efeito u til do compensador em atraso de fase e sua atenua c ao (de 20 log ), este e usado para reduzir a frequ encia de cruzamento da linha de 0dB, aumentando assim a MF do sistema Os passos a seguir sintetizam o projeto do compensador em atraso 1. Determina-se K de modo que o ganho de malha-aberta atenda ` a especica c ao de erro de regime estacion ario 2. Usando o ganho K determinado no passo 1, obter o diagrama de Bode de KG(s), sem compensa c ao, para determinar a MF. Se for insuciente, prossiga
pag.14

3. Determina-se a frequ encia em que a MF especicada seja satisfeita assumindo que o ganho do sistema compensado venha a cruzar a linha de 0dB nessa frequ encia, c (deixando uma folga de uns 50 para contabilizar a pequena defasagem restante do compensador) 4. Aloca-se o zero do compensador uma d ecada abaixo da nova frequ encia de a na cruzamento, c , garantindo assim que apenas 50 de atraso de fase restar frequ encia c devido ao compensador 5. Mede-se a atenua c ao necess aria em c de forma que a curva de ganho cruze a linha de 0dB nessa frequ encia 6. 7. Calcula-se usando a rela c ao 20 log em c O valor do p olo e determinado fazendo p = 1/ = z/

Exemplo Considerando o mesmo exemplo anterior com FT GH (j ) = com Kv = K/2 e Kv = 20 Objetivos ess 5% para entrada rampa (j a garantida por Kv ) e MF 450 K j (j + 2) = Kv j (0.5j + 1)
Para os passos 1 e 2 j a se sabe do exemplo anterior que, sem compensa c ao, a MF = 180 , conforma diagrama de Bode a seguir Passo 3. Determina-se, em Bode, a frequ encia (que deve ser a nova frequ encia de cruzamento) onde a MF especicada seja satisfeita, levando em conta um atraso de 50 , ie, para = 1300 c 1.5rad/s

Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec) 50 40 30 20 Magnitude (dB) Fase (deg) 10 0 10 20 30 40 50 90
135
180 10
1
10
10
pag.17

Passo 4. O zero est a uma d ecada abaixo de c , portanto z = c /10 = 0.15rad/s Passo 5. Nesta frequ encia c pode-se ler 20dB, que seria a atenua c ao encia de cruzamento (ie, a curva de necess aria para que c seja a nova frequ magnitude passe a cruzar a linha de 0dB) Passo 6. Passo 7. Calcula-se fazendo 20 log = 20dB, ie = 10 O valor do p olo e p = z/ = 0.015rad/s
Ganho de Malha do sistema compensado Gc (j )GH (j ) = 20(6.66j + 1) j (0.5j + 1)(66.6j + 1)
pag.18
Verica c ao: MF = 46.80 > 450 especicado

Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 46.8 deg (at 1.58 rad/sec) 150
100
Magnitude (dB) Phase (deg)
50
50
100 90
135
180 10
4
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
pag.19

Bode Diagram 100 80 60 Magnitude (dB) 40 20 0 20 40 60 80 90
GH Gc GH
GH
Phase (deg) 135
Gc GH
180 10
4
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
pag.20
Carta de Nichols
Nichols Chart 100
80
Gc GH
60
GH
0 dB 0.25 dB 0.5 dB
OpenLoop Gain (dB)
40
20
1 dB 3 dB 6 dB
1 dB 3 dB 6 dB 12 dB
20
20 dB
40
40 dB
60
60 dB 180 135 90 OpenLoop Phase (deg) 45 0
pag.21
Sistemas a Tempo Discreto
1. 2. 3. 4.
Caracteriza c ao de sistemas din amicos a tempo discreto Transformada-Z FT discreta, estabilidade e analogia com dom nio-s Sistemas amostrados 4.1 Amostragem e reten c ao 4.2 Controle PID 4.3 Extrapola c ao de dados
pag.1
Controle por Computador
p(t) r(t k ) + e(t k ) -
Controle
u(t k )
D/A
u(t) +
Planta
y(t)
Clock
y(t k )
A/D
y(t)
+ +
(t)
Computador
pag.2
Caracteriza c ao de Sistemas Din amicos a Tempo Discreto
A entrada e a sa da de um sistema discreto no tempo podem ser considerados como tendo o mesmo per odo de amostragem T , tal que u(k) u(kT ), onde k e um inteiro variando de a + Propriedades do sistema din amico a tempo discreto? anal ogico... Causalidade as mesmas do
a sa da corrente depende das entradas corrente e passadas
Linearidade, ie, somar entradas somam-se sa das. Multiplicar a entrada por um escalar multiplica-se a sa da por um escalar Invari ancia no tempo um deslocamento de tempo na entrada u resulta apenas no deslocamento de tempo na sa da y
pag.3
Descri c ao Entrada-Sa da
Considere uma sequ encia de pulsos (k) denida da forma: 1, se k = m (k m) = 0, se k = m
onde k e m s ao inteiros denotando instantes de amostragem ) no caso cont Correspond encia discreta ao impulso (t t nuo ) (t t largura zero e amplitude innita na pr atica n ao pode ser gerado. Por outro lado, a sequ encia pulso pode ser facilmente gerada. Seja u(k) uma sequ encia de entrada qualquer. Ent ao u(k) pode ser expressa como:
u( k ) =
m=
u( m) ( k m)
pag.4
Seja g (k, m) a sa da no instante de tempo k excitada pela sequ encia pulso aplicada no instante de tempo m. Ent ao pela linearidade (k m)
gera gera gera
g (k, m) g (k, m)u(m) g (k, m)u(m)

m
(k m)u(m) (k m)u(m)
m
E a sa da y (k) excitada pela entrada u(k) torna-se
y (k ) =
m=
g (k, m)u(m)
onde g (k, m)
sequ encia de resposta ao pulso

Se o sistema e causal n ao h a sa da se n ao for aplicado uma entrada: Causalidade g (k, m) = 0, k m !!!
Se o sistema e relaxado em k0 (ie, a condi c ao inicial e nula) e causal, ent ao a sequ encia de resposta ao impulso e reduzida a:
k
y (k ) =
m=k0
g (k, m)u(m)
pag.6
Se o sistema discreto linear e invariante no tempo, ent ao o instante inicial de tempo pode ser escolhido como k0 = 0 !! Neste caso: g (k, m) = g (k + T, m + T ) = deslocado... g (k m, 0) instante inicial nulo = g (k m)
Portanto a sequ encia de resposta ao pulso e dado por

k k
y (k ) =
m=0
g ( k m) u( m) =
m=0
g ( m) u( k m)
que e a convolu c ao discreta !!

Transformada-Z
Deni c ao Transformada-Z
Y (z )
Z {y (k )}
k=0
y (k )z k
Substituindo a resposta ao pulso y (k) obt em-se

Y (z ) =
k=0 m=0
g (k m)u(m) z (km+m)
(Como, por hip otese, o sistema e causal ent ao pode-se considerar m = )

Y (z ) =
m=0 k=0
g (k m)z (km)
u( m) z m
pag.8
FT discreta, Estabilidade e Analogia com Dom nio-s
fazendo p
k m e g (p) = 0 para p < 0 (isto e, k m < 0, k < m !!)

Y (z ) =
p=0
g ( p) z p
m=0
u( m) z m
= G(z )U (z )
onde G(z ) e a FT, ie, e a Trasformada-Z da sequ encia de resposta ao pulso
pag.9
ario amostrado Exemplo Considere o sistema com atraso no tempo unit denido por y (k) = u(k 1) a sa da e exatamente a entrada atrasada. A sua sequ encia de resposta ao pulso e: g (k) = (k 1) Portanto a FT discreta e dada por: G(z ) = Z {g (k)} = Z { (k 1)} = z
1
1 z
pag.10
EC
resulta do denominador da FT discreta, ie, para H (z ) = b(z )/a(z ) com a(z ) = z n + a1 z n1 + + an1 z + an = 0
Estabilidade Geral Se todas as ra zes da EC estiverem dentro do c rculo unit ario (|z | < 1), avel ent ao a equa c ao a diferen cas e est Exemplo A EC de y (k) = 0.9y (k 1) 0.2y (k 2) e z 2 0.9z + 0.2 = 0 Ra zes: z1 = 0.5 e z2 = 0.4. A equa c ao e est avel
pag.11
MATLAB
num=[1 0.5 -0.25 0.25]; % Numerador den=[1 -2.6 2.4 -0.8 0]; % Denominador T=1; % Per odo Gz = tf(num,den,T) % FT discreta Transfer function: z^3 + 0.5 z^2 - 0.25 z + 0.25 ------------------------------z^4 - 2.6 z^3 + 2.4 z^2 - 0.8 z Sampling time: 1 pzmap(Gz) zgrid % P olos e zeros % Grid no plano z
pag.12
MATLAB
Polezero map
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
pag.13
MATLAB
zpk(Gz) % Zeros, p olos, ganho Zero/pole/gain: (z+1) (z^2 - 0.5z + 0.25) -------------------------z (z-1) (z^2 - 1.6z + 0.8) impulse(Gz,40) % Resposta ao pulso
Impulse Response
From: U(1) 15
Amplitude
10 To: Y(1) 5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec.)
pag.14
MATLAB
step(Gz,40)
% Resposta ao degrau
Step Response
From: U(1) 300 250
Amplitude
200 To: Y(1) 150 100 50 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec.)
pag.15
Sistemas Amostrados
Sistemas din amicos s ao usualmente cont nuos no tempo. Para que possam ser a-los controlados por um computador e necess ario amostr
u(kT ) D/A G(s) A/D y (kT )
Deseja-se determinar a FT entre u(kT ) e y (kT ), ie, G(z ) Amostragem Assume-se que o conversor D/A utiliza um segurador de ordem zero (SOZ): a amostra u(kT ) recebida em t = kT e segurada at e o instante t = (k + 1)T Se u(kT ) = 1 para k = 0 e u(kT ) = 0 para k = 0, a sa da do conversor seria um degrau unit ario entre k = 0 e k = 1
Sistemas Amostrados
A resposta do conversor D/A ao pulso pode ser expressa como 1(t) 1(t T ), e a resposta de G(s) a esta entrada particular: Y1 (s) = G(s) 1 s eT s s G(s) s
1e
T s
FT e a transformada-Z da resposta do sistema ao pulso: G(z ) = = Z {y1 (kT )} Z L1 {Y1 (s)}

T s
Z {Y1 (s)}
1e
G(s) s
pag.17
Sistemas Amostrados
Como eT s e exatamente um atraso de um per odo, verica-se que Z obtendo-se G(z ) = (1 z
1
T s
G(s) s
=z
G(s) s
)Z
G(s) s
Diagrama de blocos em malha-fechada com o SOZ

Controlador R(s) + E(s) T E*(s) ZOH U*(s) Planta U(s)
C(z)
1-e
s
-Ts
G p (s)
G(s)
Y(s)
Sensor
H(s)
pag.18
Sistemas Amostrados
Para sistemas cont nuos com retardo de tempo, o atraso Td e modelado como um atraso de r per odos de amostragem, z r , onde r e a parte inteira de Td /T arredondado para baixo. No MATLAB, a FT cont nua G(s) = e
0.25s
10 s2 + 6s + 5
pode ser discretizada pela fun c ao c2d ( continuous to discrete):

>> T = 0.1 >> G = tf(10,[1 6 5],iodelay,0.25); >> Gd = c2d(G,T)
que resulta: G(z ) = z 2 0.01133z 2 + 0.05597z + 0.007593 z 3 1.511z 2 + 0.5488z
O ideal e que escolher T tal que r 3

Sistemas Amostrados
M etodo de Euler diferenciais Aproxima c ao de uma solu c ao real no tempo para equa c oes x = lim x t
t0
onde x e a varia c ao de x em um intervalo t. Mesmo se t n ao e exatamente nulo, esta rela c ao pode ser aproximada por x ( t) x(k + 1) x(k) T (Vers ao retangular de avan co)
onde T = tk+1 tk (per odo de amostragem), ou ainda x ( t) x(k) x(k 1) T (Vers ao retangular de atraso)
Uma poss vel escolha para T pode ser igual a 1/30 vezes a largura de banda...
pag.20
Sistemas Amostrados Controle PID

Propocional: Integral: Derivativo: Aproxima c oes proporcional: u(k) = Ke(k) u(t) = Ke(t) K TI
t
u ( t) =
e( )d
0
u(t) = KTD e ( t)
integral:
u(k) u(k 1) T
K TI
e(k) u(k) = u(k 1) + KTD T
KT TI
e(k)
derivativo: u(k) =
(e(k) e(k 1))

pag.21

Considerando-se a transformada-Z , obt em-se para o controle integral
1
U (z ) = z
U (z ) +
KT TI
E (z ) =
KT
z 1 TI
E (z )
para o controle derivativo KTD T

1
U (z ) =
E (z ) z
E (z ) =
KTD z 1 T z
E (z )
e para o proporcional
U (z ) = KE (z )
Associando-se os tr es termos obt em-se a FT discreta do PID U (z ) E (z ) T z TD z 1 T z
D (z ) =
=K 1+
TI z 1
pag.22
Por outro lado a eq. a diferen cas do PID e obtida da forma:

KT KTD 1 2 E (z ) 1 2z +z )E (z )+ E (z )+ TI T
(1 z
)U (z ) = K (1 z
Aplicando a transformada inversa
2TD TD TD T e (k ) 1 + e(k 1) + e(k 2) + u(k ) = u(k 1)+K 1+ TI T T T
pag.23
Exemplo Um servo mecanismo tem como FT da tens ao aplicada na entrada para a velocidade na sa da (rad/s): G(s) = 360000 (s + 60)(s + 600)
Determinou-se que um PID com K = 5, TD = 0.0008s e TI = 0.003s fornece um desempenho satisfat orio para o caso cont nuo Dados: tempo de subida: ts = 103 s (note que ts 1.8/n )
1. Selecione uma taxa de amostragem apropriada 2. Determine a lei de controle digital correspondente
pag.24

Como n 1.8/ts 1800 rad/s, logo a largura de banda deve ser da ordem de 1800 rad/s (apenas estamativa...) ou 286.48 Hz (onde f(Hz) = w(rad/s)/2 ) E o per odo de amostragem e: T = 1 286.48 30 = 0.1164 103 s
A eq. a diferen cas neste caso e
u(k) = u(k 1) + 5 [7.707e(k) 14.33e(k 1) + 6.667e(k 2)] A gura a seguir ilustra a resposta ao degrau do sistema cont nuo (linha cheia) e discreto (pontilhado)

Step Response
From: U(1) 1.4
1.2
Amplitude
0.8 To: Y(1) 0.6 0.4 0.2 0 0 1.4 2.8 4.2 5.6 x 10 7
3
Time (sec.)
pag.26
Exerc cio Obteve-se anteriormente uma FT para aproximar o controle derivativo da forma: U (z ) E (z ) z1 Tz
D (z ) =
= KTD
onde o p olo em z = 0 pode gerar um pouco de atraso em fase. Por outro lado poder-se-ia obter: z1 T
D (z ) = Kp TD
Isto pode ser feito? Qual a implica c ao para implement a-lo?
pag.27
Extrapola c ao de Dados
Efeitos do SOZ O SOZ tem como FT: 1 ejT j e
jT /2
SOZ(j ) =
ejT /2 ejT /2 2j seno !!
2j j
Te
jT /2
sen(T /2) T /2
Desta forma o SOZ introduz um deslocamento em fase de T /2, correspondente a um atraso no tempo de T /2 s. Al em disso multiplica o ganho por uma fun c ao de magnitude sen(T /2)/(T /2)
pag.28
Sistemas a Tempo Discreto - Projeto
1. 2.
Especica c oes de Projeto no dom nio discreto Projeto via Emula c ao 2.1 Controladores Equivalentes Discretos 2.2 Mapeamento p olo-zero 2.3 Avalia c ao do projeto
pag.1
Especica c oes de Projeto
Rastreamento de refer encia erro em regime Suponha que a FT do controlador seja D (z ) = U (z )/E (z ) e que a entrada da planta e precedida por um SOZ. A FT discreta da planta e
1
G(z ) E o erro entre refer encia e sa da e
1z
G(s) s
E (z ) = ie, an alogo ao modelo cont nuo...
R (z ) 1 + D (z )G(z )
pag.2
Especica c oes de Projeto Constantes de Erro

Entrada degrau R(z ) = z/(z 1) O erro para uma refer encia degrau e E (z ) = z 1 z 1 1 + D (z )G(z )
Se o sistema e est avel em malha fechada (todas as ra zes de 1+DG est ao no interior do c rculo unit ario), ent ao pelo Teorema do Valor Final e() =
z 1
lim (z 1)E (z ) = 1 1 + Kp
1 1 + D (1)G(1)
O tipo do sistema e dado pelo n umero de integradores, ou p olos em z = 1

Especica c oes de Projeto Constantes de Erro

Entrada rampa R(z ) = T z/(z 1)2 . O erro e E (z ) = Tz 1 (z 1)2 1 + D (z )G(z )
e do mesmo modo, pelo Teorema do Valor Final e() =

z 1
lim (z 1)E (z ) = lim 1 Kv
Tz (z 1) [1 + D (z )G(z )]
z 1
A constante de velocidade, Kv , para um sistema Tipo 1 pode ser calculada atrav es de (z 1)D (z )G(z ) Kv = lim z 1 Tz
Especica c oes de Projeto no plano-z
Os p olos em malha fechada do sistema de 2a. ordem no caso cont nuo s ao s1,2 = n jn 1 2
e podem ser mapeados em lugares do plano-z atrav es da rela c ao z = esT . As especica co es de sobre-eleva c ao (via ) e ta (via n ) s ao apresentadas a seguir com as regi oes correspondentes no plano-z Nota Como a parte real n e mapeada em r = en T , a especica c ao n 4/ta e mapeada num c rculo de raio r0 = e4 T /ta
pag.5
Especica c oes no plano-z Amortecimento

Root Locus Editor (C) 1 1.88 0.8 2.2 0.3 2.51 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 3.14 3.14 0.628 1.57 1.26 0.1 0.2 0.6 0.942
0.4 2.83 0.2 Imag Axis
0.314
0.2 2.83 0.4 2.51 0.628 0.314
0.6
0.8
2.2 1.88 1.26 1.57
0.942
1 1 0.8 0.6 0.4 0.2
0 Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
pag.6
Especica c oes no plano-z Tempo de acomoda c ao

Root Locus Editor (C) 1 1.88 0.8 2.2 0.3 2.51 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 3.14 3.14 0.628 1.57 1.26 0.1 0.2 0.6 0.942
0.4 2.83 0.2 Imag Axis
0.314
0.2 2.83 0.4 2.51 0.628 0.314
0.6
0.8
2.2 1.88 1.26 1.57
0.942
1 1 0.8 0.6 0.4 0.2
0 Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
pag.7
Projeto via Emula c ao
Aproxima c ao discreta D (z ) de um controlador cont nuo Gc (s) que atenda as especica c oes de projeto Embora facilmente obtida, a aproxima c ao D (z ) pode degradar as especica c oes relativamente a Gc (s) A qualidade da aproxima c ao est a vinculada ao per odo de amostragem T . Quanto menor T , melhor a aproxima c ao
pag.8
Mapeamento de p olos e zeros P olos: Os p olos de Gc (s) s ao mapeados atrav es de z = esT Se Gc (s) possui um p olo em s = a, ent ao D (z ) ter a um p olo em z = eaT Se Gc (s) tem um p olo em s = a + jb, ent ao D (z ) ter a um p olo em rej , onde r = eaT e = bT Zeros nitos: Zeros nitos de Gc (s) s ao mapeados em zeros de D (z ) atrav es de z = esT . Aplicam-se as mesmas regras utilizadas para p olos Zeros em s = : s ao mapeados em zeros de D (z ) no ponto z = 1
pag.9
Ganho: O ganho de D (z ) deve ser casado com o ganho de Gc (s) em uma frequ encia cr tica de interesse, geralmente em s = 0 (ganho DC). Neste caso, Ganho DC = lim Gc (s) = lim D (z )
s 0 z 1
pag.10

Exemplo Para Gc (s) = obt em-se a s+a , com p olo em s = a e um zero em s = ,
D (z ) = K como lim Gc (s) = 1, ent ao

s 0
z+1 z eaT
Ganho DC = 1 = lim K
z 1
z+1 z eaT
ou
= K
1 eaT 2
Logo o equivalente discreto de Gc (s) e D (z ) = (z + 1)(1 eaT ) 2(z eaT )


Exemplo de Projeto: Considere o processo G(s) = Objetivos: Kv 1 1 s(10s + 1) = 0.1 s(s + 0.1)
Projetar D (z ) via Emula c ao tal que Mp 16%, ta 10s e
Per odo de amostragem para fornecer pelo menos 10 amostras do tempo de subida Das especica c oes obt em-se, 0.5 e n 4/10 = 0.4 Qual e a regi ao aceit avel para se localizar os p olos em malha fechada no plano-s?
pag.12

Root Locus Editor (C) 0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
0.2
0.4
0.6
0.8 0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25 Real Axis
0.2
0.15
0.1
0.05
pag.13
Escolha do controlador cont nuo Gc (s) = K s+z s+p =K (s + 0.1) (s + 1)
uma boa escolha? E
Como ca agora o LR do sistema em malha fechada?
Valor do ganho K? Note que em malha fechada obt em-se G(s)Gc (s) 1 + G(s)Gc (s) = 0.1 K s2 + s + 0 .1 K =
2 n 2 s2 + 2n s + n
Portanto 2n = 1 n 1. Particularmente para n = 1 obt em-se K = 10
pag.14

Sele c ao de do per odo de amostragem, T ? portanto T =
ts 10
Veja que ts
1.8 n
= 1.8s,
= 0.18 0.2 s
Equivalente discreto do controlador Forma do controlador discreto D (z ) = K zz zp
Aloque o zero z = 0.1 em z = e0.10.2 = 0.9802 Aloque o p olo p = 1 em p = e10.2 = 0.8187 Calcule o ganho DC: Ganho DC = lim Gc (s) = 1 = lim D (z ) = K
s 0 z 1
(1 0.9802) (1 0.8187)
D (z ) = 9.15
pag.15
(z 0.9802) (z 0.8187)

Matlab
Gc = tf([10 1],[1 1]); Transfer function: 10 s + 1 -------s + 1 Dz = c2d(Ds,0.2,matched) Dz_zpk= zpk(Dz) Zero/pole/gain: 9.1544 (z-0.9802) ----------------(z-0.8187) % FT Controlador cont nuo
% equivalente discreto % Forma fatorada
pag.16

Avalia c ao de Projeto Para analisar o comportamento do compensador projetado e necess ario determinar a transformada-Z da planta cont nua precedida por um SOZ: G(z ) = Z Matlab
Gz = c2d(tf([1],[10 1 0]),0.2) Gz_zpk = zpk(Gz) Zero/pole/gain: 0.0019867 (z+0.9934) -------------------(z-1) (z-0.9802)
(1 esT ) s
G(s)
= (1 z
)Z
G(s) s
% Planta discretizada p/ T=0.2s % Forma fatorada
Projeto via Emula c ao Avalia c ao do Projeto

Projeto cont nuo (linha pontilhada) e Projeto discreto (linha cheia)
Step Response 1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10 Time (sec.)
12
14
16
18
20
pag.18
Projeto via Emula c ao Avalia c ao do Projeto
Problema: Para T = 0.2s Mp = 20%. Mesmo para T = 0.1s Mp = 18% (Com frequ encia de amostragem 10Hz, que e 63 vezes mais r apido que n ) Solu c ao: Otimizar o projeto do controlador cont nuo Gc (s) para obter uma folga quanto a sobre-eleva c ao
pag.19
Efeito da Taxa de Amostragem Considere o controle para a planta do exemplo com T = 1s. A planta + SOZ e o respectivo controlador discretizado s ao dados por: (z + 0.9672) (z 1)(z 0.9048) (z 0.9048) (z 0.3679)
G(z ) = 0.048374
D (z ) = 6.6425
Neste caso houve uma degrada c ao da resposta ao degrau com Mp 48% como pode ser visto na pr oxima gura
pag.20
Projeto via Emula c ao Efeito da Taxa de Amostragem

Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
Amplitude
To: Y(1)
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec.)
pag.21
Por que uma sobre-eleva c ao t ao elevada quando se considera T = 1s ao inv es de T = 0.2s (como no exemplo anterior)? Para responder a esta quest ao vamos analisar a resposta em frequ encia do sistema cont nuo descrito no diagrama de Bode a seguir
pag.22

Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=51.827 deg. (at 0.78615 rad/sec)
40
20
Phase (deg); Magnitude (dB)
20
40
60 80
100
120
140
160
180
10
10
10
Frequency (rad/sec)
pag.23

Uma explica c ao parcial a esta sobre-eleva c ao e que o SOZ pode ser aproximado por um retardo de T /2s. Visto que um retardo de tempo de T /2 produz um decr escimo em fase na frequ encia de cruzamento (onde cruz = 0.79 rad/s) de = cruz T 2 = 0.79(1) 2 rad = 22.350
ent ao o SOZ produz uma redu c ao na Margem de Fase aproximadamente igual a MF = 51.80 22.350 = 29.450 Como o amortecimento est a diretamente associado a MF pela rela c ao MF 100, logo 0.295 Mp 38% !!
Note que especicou-se uma sobre-eleva c ao m axima de 16 %

Projeto a Tempo Discreto
1. 2.
Lugar das Ra zes no dom nio-z Exemplo de projeto Fly-by-Wire
pag.1
Projeto via Lugar das Ra zes
O projeto e realizado diretamente no dom nio discreto, sem necessidade de aproxima co es de qualquer tipo fun E ao requer que T seja muito c ao do per odo de amostragem T , mas n pequeno Pode ser desenvolvido no plano-z atrav es das t ecnicas de constru c ao do Lugar das Ra zes
pag.2
Problema Obter D(z) satisfazendo as especica c oes de desempenho, dado que a planta discreta a ser controlada e precedida pelo SOZ
1
G(z ) = (1 z
)Z
G(s) s
Lugar das Ra zes no Plano-z Como a EC do sistema discreto e 1 + D (z )G(z ) = 0 e n ao existe nenhuma diferen ca pr atica entre z e s, as regras de constru c ao do Lugar das Ra zes s ao as mesmas do plano-s !!
pag.3
Exemplo Controle Fly-by-Wire O Boeing 777 ou o Airbus A380 de transporte comercial s ao exemplos de aeronaves completamente integradas em um esquema conhecido por y-by-wire. A losoa desta abordagem implica que os componentes do sistema s ao inter-conectados de forma el etrica ao inv es da forma mec anica tradicional (cabos) e operam sob a supervis ao de computador de bordo respons avel por monitoramento, controle e coordena c ao de tarefas. Naturalmente, o apelo para este tipo de estrat egia implica em menos peso adicionado (aus encia de cabos e estruturas mec anicas, a menos, como no Boeing 777, de um sistema de back-up, anal ogico...) e consumo de combust vel
pag.4
Controle Fly-by-Wire
Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital
pag.5
Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire
pag.6
O modelo a ser analisado e adaptado do problema AP13.2 do Dorf & Bishop. As caracter sticas de opera c ao de um sistema de controle a ereo dependem da din amica de um atuador que ir a representar sua habilidade em manter uma certa posi c ao independentemente de efeitos de dist urbios e for cas aleat orias externas. Para uma ilustra c ao de um sistema de atua c ao a erea veja a gura associada ao problema AP13.2 no Dorf & Bishop, e que consiste de um tipo especial de motor cc, acionado por um amplicador de pot encia, que comanda um bomba hidr aulica que est a conectada a um cilindro hidr aulico. O pist ao do cilindro hidr aulico est a diretamente conectado a uma superf cie de controle da aeronave atrav es de conex oes mec anicas apropriadas. O controlador (computador) comando o atuador...
pag.7
O modelo da planta e descrito por G(s) = Com o SOZ obt em-se G(s)SOZ(s) = 1 esT s2 (s + 1) 1 s(s + 1)
Objetivo de controle Projetar um controlador, D (z ), tal que o angulo da superf cie de controle siga o angulo desejado
pag.8
Vari avel a ser controlada Angulo da superf cie de controle, (t) Especica co es de projeto E1. Mp < 5% para uma entrada degrau 0.69
E2. ta < 1s para uma entrada degrau (crit erio de 2%) r0 = 0.67
pag.9
Per odo de Amostragem G(z ) ? Veja que G(z ) = Z {G(s)SOZ(s)}

sT
T = 0.1s
1e
1 s2
1 s
1 s+1
zeT z + T z + 1 eT T eT (z 1) (z eT ) 0.004837z + 0.004679 (z 1)(z 0.9048)

LR para D (z ) = K
Lugar das Raizes 2.5
1.5
0.5
Imag
0.5
1.5
2.5 4
1 Real
pag.11
LR para D (z ) = K Zoom
Lugar das Raizes 1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 Real
0.2
0.4
0.6
0.8
pag.12
Alternativa ? Como apenas um ganho est atico n ao consegue satisfazer as especica co es, selecione um compensador do tipo avan co ou atraso de fase no dom nio-z (Por qu e?) za D (z ) = K zb Sugest ao Selecione a tal que cancele o p olo de G(z ) em z = 0.9048, ie a = 0.9048 Selecione b de tal forma que o LR percorra a regi ao especicada para Mp e ta , eg b = 0.25 z 0.9048 D (z ) = K z + 0.25
pag.13
LR para K D (z )G(z )
Lugar das Raizes 1.5
0.5
Imag
0.5
1.5 2.5
1.5
0.5 Real
0.5
1.5
pag.14
LR para K D (z )G(z ) Selecionando K = 69

Lugar das Raizes 1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 Real
0.2
0.4
0.6
0.8
pag.15
Resposta Temporal em Malha Fechada com D (z )

Resposta ao degrau
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 Tempo (sec)
0.6
0.7
0.8
0.9
pag.16
Exerc cios
1. Projete um controlador digital para o mesmo sistema do exemplo anterior com especica co es 1.1 Mp < 2% para uma entrada degrau 1.2 ta < 0.5s para uma entrada degrau 2. Projete um controlador digital para o mesmo sistema do exemplo anterior considerando T = 0.01s e com especica c oes 2.1 Mp < 1% para uma entrada degrau 2.2 ta < 0.5s para uma entrada degrau
pag.17

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