Fundao Universidade Federal do Rio Grande

Tecnologia em Refrigerao e Climatizao

Instrumentao e Controle







Anlise de Mtodos de Controle para
Sintonia de Controladores













Lissandra Silveira.
Rio Grande, dezembro de 2013.
Objetivo
O trabalho consiste na escolha do melhor processo de sintonia, utilizando um
software e atravs dos mtodos de Ziegler- Nicholz e da Integral do Erro em
malha aberta e malha fechada, determinar qual o controle de processo o
mais adequado ao controle de nvel em reservatrios. Considerando os
critrios de amortecimento, amplitude, tempo de subida e taxa de acomodao.

Introduo
Instrumentao e controle so partes essenciais de toda a instalao industrial.
Elas permitem garantir uma operao segura, econmica e confivel das
fbricas e seus equipamentos . Os processos de controle Proporcional, a sada
proporcional ao valor do erro. No caso do controle em malha aberta, sua
atuao depende do valor do erro e independe de sua velocidade ou tempo de
durao, a sada do controlador proporcional no varia quando o erro est fixo,
somente quando o erro esta variando. Em malha fechada, medida que o
ganho proporcional aumenta, o erro diminui e o sistema responde mais rpido
s variaes. Assim, pode-se afirmar que o ganho proporcional deve ser
ajustado no maior valor que o processo permitir.
Para o controle Proporcional Integral, a sada do modo integral funo da
integral do erro, ou seja, a velocidade de correo do elemento final de controle
proporcional ao erro. Esta ao utilizada em conjunto com a ao
proporcional, pois a velocidade de resposta da ao integral sozinha muito
lenta e seu tempo de estabilizao muito longo.
O terceiro modo de controle o proporcional integral e derivativo, ele combina
as caractersticas de grande estabilidade do controlador proporcional mais
derivativo e as de eliminao do erro do controlador proporcional mais integral,
em um nico controlador.

Descrio
Atravs do software Control Station, possvel simular as condies de nvel
satisfatrias em um reservatrio, e apartir dos grficos gerados para cada
processo, ser analisado os critrios de desempenho para a escolha do
processo de sintonia de controladores.

Resultados e discusso
Para a resposta em malha aberta, foi realizada uma perturbao no processo
de 80%, e obtivemos os seguintes parmetros, observados no grfico 1:
Grfico 1 Resposta em malha aberta.

Fonte: Control Station

ui = 70 (valor inicial da varivel da perturbao)
uf = 80 (valor final da varivel da perturbao)
yi = 3,1 (valor inicial da varivel do processo)
yf = 4,2 (valor final da varivel do processo)
= 0,4 (tempo morto)
p = 2,2 (63,2% do tempo de resposta do processo)

Para o mtodo da Integral do erro, possui clculos especficos para o ajuste,
onde Kp o ganho do processo e c para sintonia padro ou conservativa.
Neste trabalho foi utilizada a sintonia Padro: 0,1*p. Os dados calculados
usando o mtodo da Integral do Erro so mostrados na tabela 1 e grficos 2, 3
e 4.

Tabela 1 Clculos para os processos P, PI e PID.
Kc i d
P 14,67
PI 32,25 2,2
PID 51,94 2,4 0,18
Fonte: autor.

Grfico 2 Mtodo da Integral do Erro, controle Proporcional.


Fonte: autor.

Grfico 3 Mtodo da Integral do Erro, controle Proporcional Integral.


Fonte: Control Station.

Grfico 4 Mtodo da Integral do Erro, controle Proporcional Integral
Derivativo.

Fonte: Control Station.

Com base nos dados retirados do grfico, os critrios de desempenho podem
ser analisados e se encontram na tabela 2.
Tabela 2 Resultados para os critrios de desempenho para os processos P,
PI e PID.
P PI PID
Amortecimento 0 0,66 0,4
Amplitude 0 0,54 0,41
Tempo subida 2,4 1,1 1,2
Taxa de acomodao 7,3 29,2 25,8
Fonte: autor.

Apesar do processo Proporcional no apresentar oscilao e ter uma taxa de
acomodao menor comparado aos outros processos, no alcanou o Set
Point, e seu off set foi de 0,3. O processo Proporcional Integral teve um menor
tempo de subida, porm com grande oscilao, o que pode se tornar um
problema em se tratando de nvel. O processo Proporcional Integral Derivativo
tambm no se mostrou satisfatrio devido ao grande over shot.

Para o mtodo de Ziegler Nicholz, o parmetro c foi alterado, tambm para
Sintonia Padro (c = p10), onde c = 1,26 e Set Point (5). Os resultados se
encontram na tabela 3.

Tabela 3 Clculos para os processos P, PI e PID.
KC i d
P 22,72
PI 9,65 2,92
PID 11,6 2,92 0,18
Fonte: autor.

Grfico 5 Mtodo de Ziegler Nicholz para o processo Proporcional.

Fonte: Control Station.

Grfico 6 Mtodo de Ziegler Nicholz para o processo Proporcional Integral.

Fonte: Control Station.

Grfico 7 Mtodo de Ziegler Nicholz para o processo Proporcional Integral
Derivativo.

Fonte: Control Station.
Tabela 4 Resultados para os critrios de desempenho para os processos P,
PI e PID.
P PI PID
Amortecimento 0 0 0
Amplitude 0,06 0 0
Tempo subida 1,5 3,1 3
Taxa de acomodao 8,7 10,2 8,5
Fonte: autor.

O mtodo de controle Proporcional alcanou o Set Point sem grande amplitude,
com tempo de subida menor, porm ao estabilizar deixou um pequeno off set.
Os controles Proporcional Integral e Proporcional Integral Derivativo se
mostraram muito parecidos, sendo que o ltimo teve uma taxa de acomodao
menor.

Para o mtodo de sintonia em malha fechada, devemos gerar um grfico
incrementando Kc (ganho proporcional), at que a resposta do sistema seja
oscilatria e de amplitude constante. Quando alcanada, diz-se que o ganho
Ku (ganho ltimo) e o perodo entre os mximos da oscilao ser Pu (perodo
ltimo). A anlise feita no grfico 8, com Ku = 69 e Set Point = 5, tem dados na
tabela 5.

Grfico 8 Resposta em malha fechada.


Fonte: Control Station.

Tabela 5 Clculos para P, PI e PID.
KC i d
P 34,5
PI 31,3 2,16
PID 40,5 1,3 0,32

Fonte: autor.

Grfico 9 Mtodo de Ziegler Nicholz, malha fechada para o processo
Proporcional.

Fonte: Control Station.

Grfico 10 Mtodo de Ziegler Nicholz, malha fechada para o processo
Proporcional Integral.


Fonte: Control Station.

Grfico 11 Mtodo de Ziegler Nicholz, malha fechada para o processo
Proporcional Integral Derivativo.

Fonte: Control Station.

Tabela 6 Resultados para os critrios de desempenho para os processos P,
PI e PID.
P PI PID
Amortecimento 1 0,75 0
Amplitude 0,3 0,4 0,06
Tempo subida 1,9 2,1 1,6
Taxa de acomodao 16,1 25 10,8
Fonte: autor.
A anlise dos processos Proporcional e Proporcional Integral mostraram um
over shot com um off set. O Proporcional Integral tambm apresentou over
shot, com maior tempo de acomodao, enquanto o Proporcional Integral
Derivativo continuou oscilatrio.

Concluso
O mtodo escolhido foi fundamentado com base nos critrios de desempenho,
considerando a taxa de amortecimento, a amplitude mnima, menor tempo de
subida e a menor taxa de acomodao.
O mtodo de Ziegler-Nicholz, com proporcional integral e derivativo o mais
recomendado para o controle de nvel em reservatrios de lquido, por ser mais
seguro quanto ao problema de transbordamento, pois apresentou resposta ao
nvel do set point com taxa de acomodao com menor tempo e oscilao
desprezvel, resultando em um controle seguro.


Bibliografia
Alves, Jos Luiz Loureiro. Instrumentao, controle e automao de processos
-2 Ed.- Rio de janeiro: LTC, 2010.