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APOSTILA
Esta apostila parte integrante das notas de aulas da disciplina Elementos de Mquinas II, do curso de
graduao da FEM/UNICAMP. Trata-se de um resumo para que os alunos possuam um material de
consulta com as informaes mnimas necessrias para o entendimento dos conceitos e da teoria
exposta em aula. Como tal, no prescinde da consulta a outras fontes, particularmente se o leitor
desejar se aprofundar em algum dos assuntos abordados. Essa apostila contm no mnimo todas as
informaes apresentadas nos principais livros de Elementos de Mquinas adotados na FEM-Unicamp.
1. INTRODUO
Desde os primrdios da civilizao o homem tem se defrontado com necessidades que o levam
ao desenvolvimento de solues prticas. As maiores descobertas trouxeram novas necessidades e a
busca do conforto e segurana continua e continuar por muito tempo.
Com a descoberta da roda o homem conseguiu vencer uma de suas maiores limitaes: o
transporte de um peso bem maior que o seu. No entanto havia um problema: enquanto um objeto
arrastado parava quase que imediatamente aps a fora de arraste ter cessado, isso no acontecia com
uma roda. Como, ento, par-la?
Os freios surgiram a partir da necessidade de parar algo que se deslocava ou impedir que algo
se deslocasse. So um caso especfico de uma classe de elementos de mquinas chamada de
acoplamentos por atrito. Os primeiros freios eram do tipo cunha e serviam apenas para impedir que um
movimento se iniciasse. Os freios com alavanca (Figura 1) vieram como uma evoluo surpreendente,
pois permitiam ao condutor realizar um esforo de frenagem grande quando comparado com a pequena
fora que empregava para acionar os freios. No entanto, este tipo de freio s se tornou importante a
partir do momento que o homem construiu veculos com trao alternativa: ele no mais arrastava ou
puxava as cargas, outros animais o faziam.
freio; caso nenhum dos dois tenha velocidade nula, o acoplamento chamado de embreagem. Freios e
embreagens, por questo de espao, so normalmente acoplados a eixos rotativos, atuando no sentido
de alterar velocidades angulares e no lineares.
O uso de freios e embreagens por atrito para o acoplamento de eixos em velocidades diferentes
deve-se principalmente ao fato de que o eixo que est sendo acionado, ou seja, tendo sua velocidade
alterada, acopla-se gradualmente ao eixo que o est acionando. Acoplamentos rgidos no poderiam ser
utilizados, j que a variao instantnea da velocidade implicaria numa acelerao infinita. A mudana
repentina de velocidades significaria um choque de elevada magnitude, amortecido apenas pela rigidez
dos componentes, o que fatalmente levaria a falha por sobrecarga em algum dos elementos acoplados.
Se o esforo a ser transmitido for muito grande, a aderncia entre as superfcies limitar a
transmisso, fazendo com que as superfcies escorregem e o esforo no passe pelo acoplamento. Esse
o princpio que norteia o uso de acoplamentos de atrito como limitadores de torque. Na realidade,
tambm haver escorregamento enquando as velocidades forem diferentes, e o esforo mximo que
pode ser transmitido depende do coeficiente de atrito dinmico entre os materiais em contato. Quando
os eixos se acoplam, obviamente com a mesma velocidade, o coeficiente de atrito esttico passa a ser o
fator que limita o esforo a ser transmitido. Detalhes sobre o coeficiente de atrito nas pginas
seguintes.
2.1.
Transmisses mecnicas so utilizadas entre a fonte de potncia, o motor, e a carga, que onde
a energia gerada est sendo consumida. Nos casos mais simples, so redutores de velocidade de um
estgio, que servem tambm para aumentar o torque disponvel no motor, permitindo o uso de motores
menores para o acionamento da carga. Nos casos mais complexos, as transmisses no tm apenas uma
relao fixa de transmisso: possuem diversas combinaes possveis que permitem que a velocidade
seja aumentada ou reduzida, dependendo da sada desejada. Algumas transmisses permitem que a
alterao da relao de transmisso seja feita de forma gradual, como nas CVTs, discutidas em aula;
outras no permitem a variao gradual.
O tipo mais comum de transmisso por engrenagens, utilizada principalmente em veculos
automotivos. Nesse tipo de transmisso, o torque do motor transmitido at a sada da transmisso por
um conjunto de pares de engrenagens conjugadas. Para que a relao de transmisso seja alterada,
necessrio que um par ou mais do conjunto seja desacoplado e que outro par, ou pares, sejam
acoplados. Como as engrenagens so rgidas, sistemas mecnicos complexos fazem com que as
velocidades tangenciais das engrenagens que sero acopladas se aproximem. Ainda assim, os dentes
sofreriam todo o choque causado pelo subto acoplamento da carga ao motor numa nova relao de
transmisso, a menos que essas velocidades fossem absolutamente iguais. Para evitar esse choque, o
motor desacoplado da linha de transmisso no instante da alterao da relao de transmisso
(mudana de marcha) com o uso de uma embreagem. Como o veculo possui inrcia maior do que o
motor, a sua velocidade ser relativamente estvel durante o curto perodo da troca de marchas e o eixo
de acionamento da transmisso (entrada) pode ser levado at uma velocidade compatvel com a do
veculo. Nesse instante, o eixo de entrada da transmisso estar acoplado por engrenagens ao eixo de
sada; o eixo do motor poder estar em rotao diferente. Com o alvio da embreagem pelo condutor do
veculo, a embreagem serve de acoplamento entre o motor e a transmisso: se as rotaes forem
diferentes, os elementos de atrito da embreagem deslizaro at que estas sejam iguais.
A figura 2 mostra um tipo simples de embreagem automotiva. Este tipo trabalha a seco, ou seja,
os discos no esto embebidos em leo, o que serviria para resfiamento do conjunto. A embreagem
mostrada est na posio acionada. Nessa posio, o volante, preso ao eixo do motor, est transmitindo
o torque atravs de parafusos placa de presso. As molas, normalmente de 6 a 10, pressionam essa
placa contra o disco, que tambm se apia no volante do lado oposto. O disco identificado na figura
pelas laterais que atritam com os elementos citados, chamadas de planos de frico. O conjunto
volante-eixo do motor funciona como um cubo, no qual colocado um rolamento para apoiar o eixo de
sada da embreagem, que vai para a transmisso. Assim, ambos os eixos permanecem alinhados e
podem trabalhar em rotaes diferentes quando a embreagem no est transmitindo torque.
Utilizar a expresso embreagem acionada poderia dar margem a uma interpretao errada do
que ocorre. Quando o condutor aciona a embreagem, os eixos se desacoplam e a embreagem poderia
ser considerada como que na posio no acionada. Assim, necessrio definir o que se deseja dizer:
quando for dito que a embreagem est acionada fica convencionado que o condutor acionou a alavanca
de embreagem e os eixos deixaram de estar acoplados. Na figura 2, quando o condutor aciona o pedal
da embreagem,um cabo aciona a alavanca mostrada com o nome aliviar, que desloca o cubo
mostrado ao longo do eixo. Esse movimento move a alavanca de alvio comprimindo as molas contra a
a cobertura externa da embreagem, fazendo com que a placa de presso se afaste do disco e a
embreagem seja desacoplada.
Como a dimenso radial menor, mais difcil trocar o calor gerado durante o acoplamento, e os
discos precisam ser embebidos em leo para resfriamento. Isso reduz significativamente o coeficiente
de atrito entre as superfcies, mas implica em utilizar uma fora normal entre os discos maior para
transmitir um torque adequado. O menor coeficiente de atrito diminui o desgaste por disco, mas a
maior fora normal torna a aumenta-lo. Como o desgaste proporcional ao trabalho realizado e este
dividido entre os discos, embreagens desse tipo duram mais at a reposio dos discos. Esse tipo de
embreagem tambm utilizada como freio.
2.2.
Embreagens Cnicas
para a direita.
A grande vantagem desse tipo de embreagem permitir um grande esforo normal nas
superfcies em contato sem um aprecivel esforo de engate. A desvantagem o movimento axial, nem
sempre possvel na maioria dos dispositivos. Embreagens cnicas tambm so empregadas como freios.
2.3.
Freios Disco
Um freio disco basicamente uma embreagem seco na qual um dos elementos trabalha em
rotao nula. Assim, o disco, que normalmente o elemento ligado ao eixo girante, acoplado a um
eixo com velocidade nula atravs de uma pina. Essa est presa estrutura do veculo ou dispositivo. A
pina pode ter acionamento pneumtico, como em veculos ferrovirios e alguns freios de caminhes e
nibus; hidrulico, como na maioria dos veculos comerciais de pequeno porte, ou outro (eltrico,
magntico, por esforo centrfugo, ...).
Devido ao grande torque a ser transmitido, normalmente at duas ou trs vezes maior do que o
do motor, os discos necessitam de grande rea de resfriamento. Por isso, apenas parte de sua superfcie
utilizada como superfcie de atrito a cada instante. As pastilhas de freio, que fazem a funo da placa
de presso e do volante nas embreagens, ocupam uma pequena parcela da rea total do disco. Para
facilitar a reposio, o material de atrito fica nas pastilhas e no nos discos, que so normalmente
metlicos (ferro fundido, ao, alumnio, ...). Os discos podem ser slidos, para menores potncias de
frenagem, ou ventilados. Esses ltimos podem ser ventilados por aletas internas ou por furos na
superfcie de atrito, como em motocicletas. Os furos tambm tm a funo de retirar o material
desgastado da regio de contato entre a pastilha e o disco. A figura 5 mostra um sistema com disco
slido, esquerda, e outro com um disco ventilado, direita. No sistema da esquerda, o freio tem
provavelmente dois cilindros de acionamento de cada lado, permitindo uma melhor distribuio de
presso sobre a pastilha. No freio da esquerda mostrada a entrada de leo sob presso que alimenta o
cilindro da pina; tambm mostrada a sada do leo para retirada de bolhas de ar, sob a mesma
designao de entrada de leo.
2.4.
A figura 6 mostra o tipo mais comum de freio de tambor de sapatas externas. utilizado em
maquinas de elevao, tais como pontes rolantes, elevadores, gruas, etc... Normalmente composto de
duas sapatas simetricamente dispostas em torno de um tambor, que ligado a carga a ser freiada. No
caso da figura 6, o tambor provavelmente est ligado a um outro tambor para enrolamento de cabos de
ao de um elevador. No sistema mostrado, o acionamento eletromagntico, mas tambm pode ser
2.5.
O freio de tambor de sapatas internas utilizado normalmente como freio trazeiro de veculos
de passeio ou como freio de caminhes e nibus. Consiste tambm de duas ou mais sapatas que so
aplicadas contra um tambor de freios, mas na face interna deste. Para tambores cilndricos slidos,
como o mostrado na figura 6, fica difcil imaginar como as sapatas poderiam ser aplicadas na face
interna, mas se considerarmos o tambor como um anel ou um cilindro vazado as sapatas podem ser
colocadas no interior ou sobre a superfcie externa, causando o mesmo efeito de frenagem.
A figura 9 mostra um tambor de freio tpico com o ajustador de folga e uma sapata mostrados
em detalhe. Conforme a sapata desgastada, a alavanca do ajustador de folga se move. A alavanca est
apoiada em uma catraca que gira quando a primeira se move. Com o movimento da catraca a rosca de
um parafuso espaador tambm gira, distanciando o ponto de ancoragem das sapatas e fazendo com
que estas fiquem mais prximas do tambor. Essa proximidade controlada importante para que o
tempo de resposta do sistema seja reduzido.
3. O Atrito
Toda vez que um corpo se movimenta, ou est na iminncia de movimentar-se, pode ser
observado um fenmeno que bsico para existncia e sobrevivncia dos seres vivos: o atrito. Eu no
conseguiria escrever os rascunhos desta apostila e voc no poderia segurar o papel que est lendo.
Nem mesmo poderia andar ou correr.
Trgico? No: irreal! O atrito existe e suas manifestaes to naturais, como o andar, podem
levar-nos a esquec-lo, mas sua correta utilizao em todas as reas de projeto que envolvem
movimento fundamental.
Os estudiosos do assunto dividem o atrito em dois tipos bsicos: esttico e dinmico. Definem
tambm um parmetro adimensional denominado coeficiente de atrito (esttico ou dinmico) para
representar seu efeito. Este parmetro uma medida da resistncia ao movimento de um corpo em
contato com outro corpo quando ambos se movem em velocidades diferentes. Estudos demonstram que
o coeficiente de atrito esttico entre dois materiais maior que o dinmico em condies equivalentes.
Ambos dependem das caractersticas dos materiais e de fatores tais como acabamento, rugosidade,
lubrificao, limpeza, contaminao, etc. O coeficiente de atrito dinmico tambm pode variar com a
diferena de velocidade entre as superfcies, mas esta uma caracterstica geralmente desconsiderada
nos materiais normalmente utilizados em freios, j que o este alcana um valor estvel a partir de
baixas velocidades.
A figura 10 mostra o comportamento real de um material de atrito que foi ensaiado em uma
frenagem a partir de 128 km/h, no Lafer - Unicamp. Conforme a velocidade diminua, aumentava o
coeficiente de atrito, conforme esperado. Em baixas velocidades este coeficiente atingiu um valor cerca
de 50% maior que na velocidade mxima. Trata-se de um comportamento atpico, mas serve para
mostrar o que pode ocorrer em freios com materiais de atrito sem a qualidade desejada.
4.1.
Conceitos bsicos
A figura 11 mostra um esquema de um acoplamento por atrito. Embora seja melhor aplicado ao
dimensionamento de acoplamentos por discos, alguns conceitos importantes para todos os tipos de
acoplamentos podem ser apresentados com esse tipo de arranjo.
dF
[1]
(2 dr ) p
A fora total utilizada no acoplamento pode ser calculada somando-se a contribuio de cada
elemento, conforme:
r0
ri
2 prdr
p (r02 ri 2 )
[2]
dT
[3]
(2 rdr ) pfr
r0
ri
2 pr fdr
2
pf (r03 ri3 )
3
[4]
3
0
2 Ff (r ri3 )
N
3( r02 ri 2 )
[5]
funo dessa distncia. Como a distncia percorrida funo do raio, o desgaste na regio mais externa
maior do que na regio mais interna, se a presso for a mesma. Assim, um acoplamento novo comea
a ser desgastado na superfcie logo que se acopla pela primeira vez, alterando a distribuio de presso
superficial. Conforme o desgaste aumenta, um disco apia no outro de maneira diferente, desgastando
mais em algumas regies. O formato da superfcies no contato tender quele que permitir o desgaste
uniforme e o modelo que o representa ser vlido. importante destacar que ambos os modelos so
vlidos, e existem momentos em que nenhum valido, mas o por desgaste uniforme representa melhor
o que acontece porque os materiais de atrito trabalham muito pouco tempo com presso constante.
O desgaste proporcional ao trabalho de atrito, que pode ser calculado pelo produto da fora
de atrito pela distncia percorrida. Como primeira varivel proporcional presso superficial
enquanto que a segunda proporcional posio radial, o desgaste proporcional ao produto da
presso p e do raio r. Assim, esse produto pode ser substitudo na equao 3 pelo produto dessas
variveis em qualquer ponto. Como o produto contante, a presso mxima (pmax) quando o raio
mnimo (ri) e a equao 3 fica:
r0
2 pmax ri dr
ri
ri )
[6]
r0
2 pmax ri frdr
ri
pmax ri f (r02 ri 2 )
[7]
Ff
r0
[8]
r1
A equao 8 mostra uma interessante caracterstica da modelagem por desgaste uniforme, que
permitir o clculo do torque a ser transmitido pelo produto entre a fora total de atrito e o raio mdio da
superfcie de atrito.
4.2.
Para embreagens e freios a disco, a aplicao das equaes 1 a 8 direta. Alguns cuidados
devem ser tomados quando da utilizao com freios a disco devido largura das pastilhas. Essas no
atritam contra o freio como um todo, mas as equaes continuam vlidas, em especial a 5 e a 8. Em
freios a disco automobilsticos, o nmero de superfcies em contato sempre 2; em embreagens de
mltiplos discos, pode haver confuso entre o nmero de discos e o nmero de superfcies em contato.
O nmero que deve ser utilizado sempre o de superfcies em contato. A figura 12 mostra um esquema
de embreagens de mltiplos discos.
4.3.
Os freios de tambor de sapatas externas podem ser modelados de duas formas: por
carregamento concentrado ou por carregamento distribudo. A primeira utilizada quando as sapatas
so pequenas, ou seja, so aplicadas apenas em uma pequena parte da superfcie do tambor,
normalmente com ngulos de abrangncia ou abraamento menores que 45O. Para sapatas maiores,
necessrio considerar a distribuio da presso ao longo da rea de contato, o que feito com o modelo
distribudo.
Material
Coeficiente de Atrito
Presso Mxima
Temperatura
Dinmico
(MPa)
Mxima (oC)
Moldado
0,25-0,45
1030-2070
204-260
Tranado
0,25-0,45
345-690
204-260
Sinterizado
0,15-0,45
1030-2070
232-677
Madeira
0,20-0,30
345-690
93
Ferrofundido ou Ao
0,15-0,25
690-1720
260
Endurecido
Material
Moldado
0,06-0,09
Tranado
0,08-0,10
Sinterizado
0,05-0,08
Madeira
0,12-0,16
Papel
0,10-0,14
Ferro Fundido ou Ao
0,15-0,25
Polmeros
Mdio 0,11
F .c
f .N .a b.N
F .c
(b f .a )
[10]
f .N .r
f .F .r.c
(b f .a)
[12]
A equao 12 mostra que o torque pode tender ao infinito quando o termo f.a tende a b. Nesse
caso, por menor que seja a fora de aplicao, o torque seria grande o suficiente para travar o conjunto.
No limite, no seria necessria fora alguma para aplicar o freio. A equao mostra tambm que o
termo f.a auxilia na aplicao do freio, mesmo quando o seu valor menor do que b. Isso tambm pode
ser observado pelo sinal do termo de atrito na equao 9, que o mesmo que o da fora de aplicao.
Quando o termo de atrito auxilia na aplicao dizemos que a sapata energizada ou auto-energizada,
um termo terrvel para traduzir a palavra em ingls, mas que serve para o propsito a que se destina.
Quando o denominador da equao 12 menor ou igual a zero, dizemos que a sapata est bloqueada.
Essa uma condio indesejvel para sistemas de freios normais, pois indica que o sistema esta
freiando mesmo sem ter sido acionado. Sistemas de freio de segurana podem fazer uso dessa
caracterstica.
A equao 13 define a condio de auto-energizao:
f .F .r.c
(b f .a)
c
f .F .r.
b
[13]
Caso a rotao do tambor apresentado na figura 13 seja invertida, o termo de atrito ter o sinal
tambm invertido e a auto-energizao no ocorrer. Nesse caso, chamamos a sapata de no
energizada, embora j tenha sido chamada desenergizada, um termo que di ainda mais nos ouvidos de
quem ouve.
Para que ocorra o auto-travamento ou auto-bloqueio, necessrio que:
[14]
f .a
f .a
AA'. sen
O2 A. . sen
O2 A. .(O2 B
[15]
)
O2 A
que identifica
a posio do ponto A. Este ngulo no fcil de ser obtido, mas est relacionado a outras variveis
geomtricas que o so. Uma delas a distncia ao ponto de ancoragem O2A e sua projeo
perpendicular O2B. A equao 15 inclui essa relao. A distncia O2B tambm pode ser obtida por:
[16]
O2 B O2O3 .sen(180 o
) O2O3 .sen( )
O2O3 . .sen
pmax sen
( sen ) max
[18]
Caso o angulo
seja maior do que 90o, o que geralmente o caso com sapatas longas, o seno
pmax sen
[19]
A figura a seguir mostra novamente a mesma sapata sobre o tambor, mas agora com os esforos
atuantes no ponto A.
Mf
[20]
f .dN (r
d . cos )
A fora normal em cada ponto dN pode ser calculada como o produto da presso e a rea
infinitesimal de contato, ou seja:
dN
p.(r.d ).b
[21]
[22]
Mf
f .dN (r
d . cos )
Mf
f . p max .b.r
.[r.(cos
(sen ) max
cos
2)
d
[cos(2. 2 ) cos(2. 1 )]
4
[23]
Da mesma forma, o momento total causado pela contribuio da fora normal em cada ponto
pode ser dado por:
[24]
Mn
dN .d . sen
Mn
p max .b.r.d
.[2.(
4.(sen ) max
[25]
) sen(2. 1 ) sen(2. 2 )
Da mesma forma que na equao 9 para sapatas curtas, o equilbrio de foras na sapata mostra
que:
F .c M n
Mf
[26]
[27]
f .r.dN
f . p max .b.r 2
.(cos
(sen ) max
21
cos
4.4.
As mesmas equaes vlidas para freios de tambor de sapatas internas so vlidas para freios
de sapatas internas, dado que seja usado o sistema de coordenadas mostrado na figura 16. Tambm
vlida a regra de sinal descrita para a equao de equilbrio 26, que depende da direo de rotao e do
seu efeito sobre a fora de atrito. A diferena bsica entre o sistema da figura 17 e os demais de sapatas
externas que o acionamento desse sistema em veculos automotivos por um cilindro hidrulico,
enquanto que para sapatas externas o controle por ar comprimido, circuito eltrico ou magntico,
dentre outros.
Figura 17 Esquema para Freios de Tambor de Sapata Interna com Controle Pneumtico
4.5.
Embreagens Cnicas
Na figura 4 foi apresentada a embreagem cnica e sua dimenso mais caractersctica, o ngulo
do cone. A figura 18 repete a figura 4 com a projeo de seu cone do lado direito. Usando o mesmo
procedimento para desenvolvimento das equaes que foi usado para as embreagens de discos,
possvel determinar uma rea de contato, com espessura lateral dr, mas com espessura real dr/sen .
da integrao mostrado nas equaes 2, 4, 5,6,7 e 8 continua valendo, desde que dividido pelo seno do
ngulo do cone.
2 Ff (r03 ri3 )
3(r02 ri 2 ). sen
[28]
4.6.
Freios de Cinta
das foras P1 e P2, que so as foras nas extremidades da correia. Para o sentido de rotao mostrado, a
figura mostra que P1 maior do que P2, e que a diferena a fora de atrito transmitida na interface
correia-tambor.
d
2.( P. )
2
[29]
dN
P.d
dP
[30]
f .dN
dP
f .P.d
[31]
dP
P
f .d
Integrando a expresso [31] entre os ngulos inicial (0) e final ( ) da correia, tem-se:
P1
dP
P
P2
f .d
P1
P2
[32]
que o de P2. Assim, a carga mxima ocorrer na posio 1. Em cada segmento, a fora normal tambm
pode ser dada pela presso e pela rea de contato no seguimento, ou seja:
dN
p.b.r.d
[33]
Quando a carga P mxima, pela equao 31, a fora normal dN tambm mxima. Pela
equao 33, como b e r so constantes, a presso p tambm ser mxima, permitindo o
dimensionamento nessa regio. Assim:
[34]
P1
pmax .r.b
P2 .a P1.s
c
[35]
5. Concluses
Esta apostila procurou apresentar suscintamente os conceitos bsicos para o projeto de
dispositivos para acoplamentos de atrito. No foi objetivo desta apostila discutir os sistemas de
acionamento, embora o autor acredite ser importante acrescentar esse tpico em revises posteriores. A
idia foi ir um pouco alm do que apresentado nos livros de Elementos de Mquinas visando
contribuir para publicaes futuras. Como tal, o autor cr que seu objetivo foi alcanado.