7- Controle Automtico de Processos.

Nosso estudo aborda agora o controle das malhas das plantas de produo
industrial.
Existem diferentes controles a serem estudados, mas incialmente devemos
conhecer seus fundamentos.
Planta: o sistema onde esto dispostos organizadamente os equipamentos e
instrumentos de medio que formam as malhas de controle de produo.








Controle Manual: Neste tipo de controle devemos considerar que o ser
humano que est realizando o controle atravs de suas observao e de
suas decises, caracterizando o que chamamos nesta ocorrncia de controle
manual.



Controle Automtico: Substitumos neste controle, as observaes e decises
humanas por um instrumento CLP (controlador lgico programvel), que torna
automtica a produo industrial.

PV- Varivel de Processo: No controle industrial temos diferentes variveis
que afetam o processo na produo, sendo as mais importantes, a presso, o
nvel, a temperatura e a vazo, sendo que a varivel de processo aquela que
desejamos controlar.
SP- Set Point: So os valores que desejamos que a varivel de processo
alcance, chamamos o set point de valores desejados.
MV- Varivel Manipulada: Modificamos valores de outra varivel(MV), para
que a varivel de processo (PV) alcance o valor desejado ou set point (SP).
Erro: Enquanto a varivel que desejamos controlar (PV), no chegar ao valor
desejado (SP), atravs das alteraes da varivel manipulada (MV), haver um

erro, representado por essa diferena entre o valor da PV e do SP. Podemos
ento representar o erro atravs da seguinte equao:
Erro = PV SP, quando os valores de PV e SP so diferentes.

Malha aberta: Entendemos com malha aberta, aquela que no corrige os
erros, onde no temos a comparao entre a PV e o SP, a sada no est
acoplada da entrada

Malha aberta

Voc
Sabia!

O sistema de lavar carros (lava a jato), uma malha
aberta, onde o veculo lavado pode no ficar
totalmente limpo (as partes internas do aro das
rodas no so completamente lavadas).



Malha fechada: Podemos dizer que aquela que a sada est acoplada a
entrada, onde a PV captada na sada comparada com o SP definido na
entrada, corrigindo o erro, levando o controle ao valor desejado (PV-SP = 0).

Malha Fechada





Formas de atuao do Controlador
Atuao Direta: A atuao do controlador direta, quando a varivel de
processo(PV) ao aumentar o seu valor em relao ao valor desejado(SP),
provoca um aumento do valor da varivel Manipulada(MV) na sada do
controlador.
Atuao Reversa: A atuao do controlador reversa, quando a varivel de
processo(PV) ao aumentar o seu valor em relao ao valor desejado(SP)
provoca uma reduo do valor da varivel Manipulada(MV) na sada do
controlador.
Algoritmos de controle
Nesta etapa vamos conhecer os clculos matemticos ou algoritmos, onde
podemos definir as seguintes aes de controle.
On off Para entendermos esta ao devemos saber que a varivel
manipulada(MV) o sinal que sai do controlador para o elemento final de
controle.
Na ao On - off o sinal recebido e cortado em funo do valor desejado de
controle (SP), ora tenho sinal, ora no tenho sinal na sada do controlador.

Ao On Off
Podemos ilustrar esta ao no desenho acima, temos um termostato captando
a temperatura(PV) do reservatrio, onde um liquido est sendo aquecido,
atravs da corrente(MV) fornecida pela fonte de alimentao. O termostato com
o valor de temperatura desejado(SP) ajustado para 50 graus Celsius.
Quando a temperatura (PV) chegar ao valor de ajuste(SP) , o contato fechado
do termostato abre, mas a temperatura(PV) uma varivel que demora a
responder ultrapassa o valor desejado(SP) e depois com o arrefecimento do
aquecedor comea a cair at um valor inferior ao desejado(SP) , fechando o
contato novamente. Este ciclo se repete, mantendo a temperatura(PV) prximo
ao valor de ajuste (SP) atravs da circulao e corte da corrente(MV) que
alimenta o aquecedor.
Observamos que na ao On-off temos dois valores extremos, tudo ou nada,
para corrigirmos o erro(PV-SP)





Proporcional: Na ao proporcional temos na sada do controle elemento final
de controle diferente daqueles usados na ao On-off , que pode ser uma
vlvula de controle, um inversor de frequncia, um conversor de potncia, etc.
Os elementos acima citados recebem os diversos valores do sinal enviados
pelo controlador e atuam proporcionalmente aos valores recebidos na correo
do erro.
Podemos ento afirmar que nesta ao existe uma relao de
proporcionalidade entre o sinal de correo e o erro, representado atravs do
algoritmo:
MV = (G.E) S
o.

Onde:
MV Varivel Manipulada (sada de sinal de correo do controlador).
G - Ganho (Constante conhecida como ganho proporcional).
E - Erro (PV SP 0).
- Define se a atuao do controlador ser direta ou reversa.
S
o.
- Representa o sinal de correo inicial da sada do controlador, ou posio
inicial do elemento final de controle.

Para exemplificar a ao proporcional vamos analisar a figura seguinte, onde
temos um reservatrio com o nvel(PV) ocupando neste instante(S
o.
)
,
50%
estabilizado atravs das vazes de entrada e sada (PV SP = 0) controladas
pelas vlvulas de controle na entrada e vlvula manual na sada ambas com
50% de abertura.
Vamos considerar estas vlvulas ideais.
Nesta figura ainda temos flutuando sobre o nvel uma boia presa a uma haste
rgida que est afixada na sua outra extremidade a um dispositivo de alavanca,
apoiado no centro(G), que por sua vez est unido ao obturador da vlvula de
controle da vazo de entrada. Controlando a vazo de sada temos uma
vlvula manual(MV).
O ganho proporcional (G) aqui representado pelo comprimento de X e Y,
como so iguais, podemos dizer que a relao de 1:1
Vamos considerar a atuao do controlador direta.
Estando neste instante o controle estabilizado, E = (PV SP) = 0
MV = (G.E) S
o.
Onde, MV = (1.0) + 50% implica em MV = 50%

Enquanto no houver distrbio que altere as vazes de entrada e sada, o nvel
ficar em 50% do reservatrio.
Porm se manusearmos a vlvula de sada de 50% para por exemplo
55%(SP), o nvel reduzir o seu valor, pois neste momento(S
o.
) a vazo de
sada ser maior que a de entrada, trazendo a boia para o novo nvel, porque
com a movimentao da boia, a alavanca tambm far um movimento no
mesmo sentido, fazendo com que o obturador abra a vlvula de controle na
mesma proporo da abertura da vlvula de sada, estabilizando o nvel em
outro percentual e outra vazo estabilizada.
O comprimento de X e Y, continua o mesmo 1:1
E = (PV SP) onde, E = (50 55)
MV = (G.E) S
o.
Onde, MV = (1. (50%-55%)) + 50% implica em MV = 45%
Agora vamos supor que alteremos a posio do apoio da alavanca da nossa
figura, fazendo com que o comprimento de Y seja o dobro de X em uma
relao de ganho de 1:2 , considerando que alteramos a abertura da vlvula
manual de sada de 50% para 55%.


O comprimento de X e Y, agora 1:2 ou

E = (PV SP) onde, E = (50 55)
MV = (G.E) S
o.
Onde, MV = (0,5. (50%-55%)) + 50% implica em MV = 47,5%
Conclumos que o ganho proporcional (G) a relao entre a variao de
entrada e a variao da sada do controle. Que no nosso caso alteramos
atravs da movimentao do apoio da alavanca.
Denominamos a faixa de atuao do controle proporcional de banda
proporcional(BP). A faixa de atuao do controle proporcional(BP) atua na
relao inversa ao ganho(G).

Vimos ento que a ao proporcional permite mais opes de valores de
correo na sada do controle, comparado o controle On-Off , reduzindo as
alterao extremas nos sinais de correo de sada, porm aps estabilizado,
qualquer perturbao no controle , provocado por exemplo ,por uma variao
da corrente de acionamento de uma bomba que fornece o fluxo de liquido para
um reservatrio com nvel estabilizado , altera o valor desta varivel, sendo
necessria a interveno humana, manipulando a sada do reservatrio para
compensar tal distrbio. O erro provocado por este distrbio chamamos de erro
de Off-set.
O grande problema da ao proporcional o erro de off-set , necessitando a
correo humana. Para solucionar essa dificuldade usamos a ao integral.
Integral: Vimos que a ao proporcional opera de forma imediata quando
acontece uma perturbao provocada pela variao no sinal, a integral age
enquanto houver diferena entre a varivel que queremos controlar(PV) e o
valor que desejamos que esta varivel fique(SP). Em outras palavras, enquanto
houver erro, a ao integral atua na correo de forma lenta no tempo.
Observe o grfico:

Enquanto houver erro, o valor da ao integral aumenta at alcanar o valor
limite do range de sada e entrar em saturao.
Quanto maior a diferena entre SP e PV(erro) mais rpida a ao integral,
mais inclinada a reta de resposta no grfico.
Vamos representar a ao em funo do erro e do tempo, no seguinte
algoritmo:

Onde

= Percentual de alterao da sada do controle

Gi = Ganho Integral

E = Erro

Ti = Tempo integral

O algoritmo da ao integral na sada do controlador no tempo :

() ()

Conclumos ento, atravs dos tpicos apresentados que a ao integral
depende do tempo e do erro para sua correo, e quanto maior esse erro maior
a velocidade de correo

Derivativa: Dizemos que a ao de controle derivativa, quando esta age em
funo da agilidade do erro, apressando sua correo afim de reduzir o perodo
de resposta do controlador
Seu algoritmo, na sada do controlador :

Onde:

= Percentual de alterao do erro

Td = Tempo derivativo.
Temos como qualidades fundamentais desta ao que, a correo adequada
a velocidade do erro. Quanto mais rpida a alterao do erro, mais intensa a
correo. Sem a variao do erro, no h ao derivativa.
Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
Dizemos que esta ao de controle incorpora as qualidades das trs aes
Proporcional, integral e derivativa, que representamos atravs da seguinte
equao:
( ) ( ) ( )
Onde:
T = tempo
Gd = Ganho derivativo
VE= Velocidade do erro
G = Ganho proporcional
Gi = Ganho integral
E = Erro
MV= Sada do controlador
Resumindo, a ao proporcional fornece mais opes de valores na sada que
a ao on-off restringindo oscilaes, a ao integral elimina o erro de of-set ,
levando PV-SP=0, a ao derivativa antecipa a correo atuando sobre a
velocidade do erro.
O controle PID, associa todas estas qualidades em um s controle.


Casos e Relatos:
Para ser aprovado na entrevista tcnica de uma empresa da rea de Petrleo e Gs, o
pretendente recebeu informaes de funcionamento de um sistema que controlado
Atravs de ao proporcional com atuao direta que so os seguintes:
PV = 60%
SP = 50%
BP = 70%
So = 60%
Foi solicitado que atravs dessas informaes ao candidato fizesse o clculo da
corrente de sada do controlador, que tem range de 4mA a 20mA.

Para atender solicitao e garantir sua vaga, usou ento a seguinte formula:

MV = (G.E) S
o
onde

ento

e E = (PV-SP) atuao direta

Substituindo:
MV = (

(60% - 50%)) + 60%

Onde
MV = 74,28%
Sendo o range de sada do controlador 4mA a 20mA , ento o Span 16
Sabemos que (% . Span) + Zero = mA
Ento:
(

. 16) + 4 onde (0,7428. 16)+ 4 = 15,88 mA.

Recapitulando:
Como observamos, as maneiras de controlar so diversificadas, mas procuramos dar
nfase neste captulo, aquelas mais encontradas nos controladores comerciais, como
o controle PID, que est presente nos controladores usados na indstria nacional.