60 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev.

e Maro 2005


O SOBRE-SINAL E A RESPOSTA INVERSA EM SISTEMAS DE
CONTROLE LINEARES CONTNUOS NO TEMPO

Clia Aparecida dos Reis Ali Messaoudi Neusa A. P. Silva
Universidade Estadual Paulista -
UNESP, Campus de Ilha Solteira,
Departamento de Matemtica,
Caixa Postal 31, CEP 15385-000,
Ilha Solteira, SP, Brasil
clia@mat.feis.unesp.br
Universidade Estadual Paulista -
UNESP, IBILCE, Departamento de
Matemtica, So J os do Rio Preto,
SP, Brasil.
messaoud@ibilce.unesp.br

Universidade Estadual Paulista
- UNESP, Campus de Ilha
Solteira, Departamento de
Matemtica, Caixa Postal 31,
CEP 15385-000, Ilha Solteira,
SP, Brasil
neusa@mat.feis.unesp.br





ABSTRACT
This paper deals with the problem of extrema, which may
occur, in the step-response of a linear system with real
zeros and poles. Necessary and sufficient conditions for
extrema, overshoot and undershoot in the step-response of n
2 order continuous time transfer functions with distinct
poles and one real zero are given. The results are expressed
in terms of the locations of poles and zeros of the
corresponding transfer-function.
KEYWORDS: Extrema, overshoot, undershoot, poles, zero.
RESUMO
Este trabalho trata da determinao dos extremos que
podem ocorrer na resposta a uma entrada degrau unitrio de
sistemas lineares contnuos no tempo, com plos e zeros
reais. Apresentam-se condies necessrias e suficientes
para avaliar extremos, sobre-sinal e resposta inversa na
resposta a uma entrada degrau unitrio de sistemas de
ordem n 2 com um zero real e plos reais distintos. Todos
os resultados so apresentados em termos das localizaes
de plos e zeros da correspondente funo de transferncia.
PALAVRAS-CHAVE: Extremos, sobre-sinal, resposta
inversa, plos, zero.
1 INTRODUO

O conhecimento das caractersticas da resposta a degrau
importante em engenharia de controle. De fato, existem
alguns problemas tais como de controle do eixo de
mquinas ferramentas e problemas nos quais um rob
necessita seguir uma trajetria pr-definida, em que a
resposta a degrau no pode apresentar extremos (El-Khoury
et alii, 1993; Howell, 1997; Rachid, 1995; Leon de la
Barra, 1994). Dessa forma, o estudo de condies que
permitam avaliar extremos, sobre-sinal e resposta inversa
na resposta a degrau, de grande importncia na teoria de
controle.
Muitas contribuies tericas recentes tm sido feitas no
sentido de clarificar a influncia dos zeros e das
localizaes de plos e zeros da planta na parte transiente
da resposta a degrau. El-Khoury et alii (1993) apresenta um
limitante superior para o nmero de extremos na resposta a
degrau de um sistema linear estvel, complementando os
resultados existentes na literatura para limitantes inferiores.
Rachid (1995) fornece uma condio suficiente para avaliar
extremos, usando a configurao plos-zeros da
correspondente funo de transferncia. Tal resultado
fornece em que condies a resposta a degrau no apresenta
sobre-sinal. Howell (1997) apresenta uma nova classe de
respostas a degrau sem extremos, as quais podem ser
usadas ao invs de um modelo multi-exponencial, que pode
apresentar o efeito do sobre-sinal ou de resposta inversa.
Goodwin et alii (1999) considera o efeito de zeros estveis
prximos ao eixo jw para sistemas SISO. Mostra-se que a
Artigo Submetido em 28/05/03
1a. Reviso em 20/10/03
2a. Reviso em 03/05/04
3 a Reviso em 19/010/04
Aceito sob recomendao do Ed. Assoc.Prof. J os R. C. Piqueira


Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 61
presena de tais zeros, juntamente com limitantes
superiores para o sobre-sinal permissvel do sinal de sada,
fornece um limitante superior para o tempo de acomodao
do sistema de malha fechada. Len de la Barra (1994)
mostra que a resposta a degrau de um sistema contnuo no
tempo, assintoticamente estvel, estritamente prprio e de
fase no mnima, com m
1
zeros reais no semiplano aberto
direito e sem plos e zeros complexos conjugados, exibe
resposta inversa exatamente int[(m
1
+ 1)/2] vezes, sendo
que int[ ] denota a parte inteira. Lin e Fang (1997)
apresentam uma condio necessria e suficiente para um
sistema linear SISO de terceira ordem, com plos reais, ter
resposta a degrau sem sobre-sinal ou ser esta resposta
montona no decrescente. No caso de plos complexos,
uma condio suficiente e duas condies necessrias so
obtidas. Observa-se que todas as condies encontradas so
dadas em termos dos coeficientes do numerador da funo
de transferncia. Moore (1990) apresenta uma tcnica para
a escolha de localizaes de zeros para a obteno de sobre-
sinal mnimo.
Apesar de bastante valiosas, tais contribuies ainda no
oferecem um quadro claro de como e quais variaes
extensas nas localizaes de plos e zeros podem
influenciar o sobre-sinal e a resposta inversa. Por exemplo,
o problema de se determinar o nmero exato de extremos
da resposta a degrau permanece em aberto (El-Khoury et
alii, 1993) e, mesmo determinando os extremos da resposta
a degrau, no existe uma tcnica que permita classific-los,
ou seja, faltam condies necessrias e suficientes para a
prova da existncia de extremos, sobre-sinal e resposta
inversa.
Como contribuio dos autores (Reis e Silva, 2001, 2002;
Reis et alii, 2004, 2004-a, Silva e Reis, 2001), foram
obtidas condies necessrias e suficientes para a existncia
de extremos, sobre-sinal e resposta inversa em sistemas de
segunda e terceira ordem, com plos e zeros reais. Portanto,
neste trabalho, ser apresentada uma generalizao para
determinao de extremos, sobre-sinal e resposta inversa
em sistemas de controle lineares contnuos no tempo e de
ordem n, com um zero real.
Acreditamos que as caracterizaes obtidas so de
importncia na teoria de controle j que permitem uma
viso mais esclarecida das condies que possibilitem
avaliar extremos, sobre-sinal e resposta inversa em sistemas
lineares, alm de clarificar um pouco mais a influncia dos
zeros e localizaes de plos e zeros da planta na parte
transiente da resposta a degrau.
Este trabalho est organizado como segue. Na Seo 2,
apresentam-se as consideraes iniciais sobre o trabalho.
Na Seo 3, apresentam-se os resultados principais
relativos a extremos, sobre-sinal e resposta inversa. Na
Seo 4, as concluses do trabalho. No Apndice,
encontram-se as provas dos resultados auxiliares.
1.1 CONSIDERAES INICIAIS

Considera-se o sistema de controle linear contnuo no
tempo, monovarivel e estvel descrito pela funo de
transferncia:
+
+
=
=
n
1 j
j
) 1 s (
) 1 Ts (
) s ( G

ou
+
+
=
=
n
1 j
j
) 1 s (
) 1 Ts (
) s ( G

(1)
sendo que n 2 , e:
T uma constante real estritamente positiva;
n ..., 2, 1, j , 0
j
= > so as constantes de tempo do
sistema;
T / 1 z = , o zero de G(s) se z <0 ou
T / 1 z =
se z >0;

j j
/ 1 = , j =1, 2, ..., n so os plos de G(s);

i j
, z
j
para todo i, j =1, 2, ..., n.

Considera-se, ainda, sem perda de generalidade, que:

1
< ... <
n-1
<
n
< 0 e t [0, +). (2)
Observa-se que G(s) pode ser escrita, na forma de plos e
zeros, do seguinte modo:

=
=
=
+
n
1 j
j
n
1 j
j
1 n
) s (
) z s (
z
) 1 (
) s ( G

. (3)
O lema, apresentado a seguir, fornece a resposta a uma
entrada degrau unitrio para a classe de sistemas cuja
funo de transferncia tem a forma dada por (3).
LEMA 01: A resposta a degrau da classe de sistemas de
controle linear, cuja funo de transferncia dada por
(2.3) e tem condies iniciais y(0) = 0, 0 ) 0 ( y = , ....,
k ) 0 ( y
) 1 n (
=

sendo que
z
) 1 ( k
n
1 i
i
1 n

=
= +

, tem a forma:

+ =
=
n
1 i
t
i
i
e c 1 ) t ( y

(4)

na qual:

62 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
(i). ( )
( )
( )

=
<
<
n j i 1
i j
n j i 2
i j
1
n 2
1
z
z
c

L
; (5)

(ii).
( )
( )
( )
n k 2

j i,

<

<
= +
, z
z
) 1 ( c
n j i 1
i j
k
n j i 1
i j
k
k
n
1 i
i
1 k
k

. (6)

PROVA: Ver Apndice.
O corolrio, apresentado a seguir, uma conseqncia do
Lema 01.
COROLRIO 01: Sob as hipteses do Lema 01 e sendo n
a ordem do sistema dado por (3), ento:
(a) Se
n
< z < 0 tem-se que:
Se n par ento c
1
< 0, c
2
> 0, c
3
< 0,...., c
n
> 0;
Se n mpar ento c
1
> 0, c
2
< 0, c
3
> 0,...., c
n
> 0.
Se
n
< 0 < z tem-se que:
Se n par ento c
1
> 0, c
2
< 0, c
3
>0,...., c
n
,< 0;
Se n mpar ento c
1
< 0, c
2
> 0, c
3
< 0,...., c
n
< 0.
PROVA: Ver Apndice.
1.2 DETERMINAO DE SOBRE-SINAL
E DE RESPOSTA INVERSA
Tem-se, agora, o seguinte resultado principal, o qual
fornece uma condio necessria e suficiente para a
existncia de pontos crticos na resposta a uma entrada
degrau unitrio de (1) ou (3) e a classificao dos mesmos.

TEOREMA 01: Considera-se o sistema de controle linear
contnuo no tempo, monovarivel, com n plos reais
distintos e com um zero real, estvel descrito pela funo de
transferncia (3), cuja resposta a uma entrada degrau
unitrio y(t) tem a forma (4) - (6). Tm-se, ento, os
seguintes resultados:
(a) y(t) no apresenta extremos se e somente se z <
n
;
(b) y(t) apresenta um ponto de mximo se e somente se
n

< z < 0;
(c) y(t) apresenta um ponto de mnimo se e somente se
n

< 0 < z;

Uma observao a ser feita que o item (a) pode ser
deduzido do trabalho de Rachid (1995). Neste trabalho, ser
efetuada uma prova elementar.
Para a prova do Teorema 01, necessita-se de algumas
consideraes preliminares as quais so apresentadas a
seguir. Inicialmente, de (4), tem-se que:

=
=
n
1 i
t
i i
i
e c ) t ( y

. (7)
Em (7), fazendo:

( )
i i
1
i
c c = ,
( )
( )
( ) 1
1
1
i 1
i
c
c
d = e
( )
1 i
1
i
= , (8)

obtm-se:
( )
( )
0 e d 1 0 ) t ( y
n
2 i
t 1
i
1
i
= + =
=

.

Defina,
( )
( )
+ =
=
n
2 i
t 1
i 1
1
i
e d 1 ) t ( f

. (9)

Observa-se de (9) que f
1
(0) = 0, pois y(0)= 0. Alm disso,
para a anlise de f
1
(t), torna-se necessrio a anlise do sinal
de
( ) 1
i
d . Apresenta-se, a seguir, a anlise do caso
( ) 1
n
d > 0.
O caso
( ) 1
n
d < 0 feito de forma anloga.
Suponha que
( ) 1
n
d > 0. De (9) conclui-se que f
1
(0) =
) 1 (
1
c
) 0 ( y

=0 e como
( ) 1
n
d > 0, + =
+
) t ( f
lim
1
t
. Assim, ou f
1
(t)
uma funo positiva com valor inicial nulo ou f
1
(t) uma
funo com valores positivos e negativos, de valor inicial
nulo, cortando o eixo real em pelo menos um ponto.
Portanto a figura 01, dada a seguir, mostra trs
possibilidades para o grfico de f
1
(t) satisfazendo f
1
(0) = 0 e
+ =
+
) t ( f
lim
1
t
.
t
f
1
(t)


Figura 01: Possveis formas para o grfico de f
1
(t).


Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 63
Ento, existe um nmero real positivo
*
o
t tal que y(
*
o
t ) =
0, se e somente se existe t
o
pertencente a (0, +) tal que
0 ) t ( f
o 1
= . Mas de (9),

( ) ( )
( )
=
=
n
2 i
t 1
i
1
i 1
1
i
e d ) t ( f

. (10)
Em (10), fazendo:

) 1 (
i
) 1 (
i
) 2 (
i
d c = ,
( )
( )
( ) 2
2
2
i 2
i
c
c
d = e
( ) ( ) ( ) 1
2
1
i
2
i
= ,

obtm-se que:

( )
( )
0 e d 1 0 (t) f
n
3 i
t 2
i 1
2
i
= + =
=
.
Defina
( )
( )
+ =
=
n
3 i
t 2
i 2
2
i
e d 1 (t) f . (11)

De (11) observa-se que:
(i). f
2
(0) = 0 e + =
+
) t ( f
lim
2
t
se
( )
0 d
2
n
> ou

(ii). =
+
) t ( f
lim
2
t
se
( )
0 d
2
n
< .

Em ambos os casos, existe um nmero real
*
o
t tal que
y(
*
o
t ) = 0 se e somente se existe t
o
pertencente a (0, +)
tal que 0 ) t ( f
o 2
= . Defina

( )
( )
+ =
+ =
n
1 k i
t k
i k
k
i
e d 1 (t) f 2 n k 2 (12)

sendo:

(i).
) 1 k (
i
) 1 k (
i
) k (
i
d c

= ;

(ii).
( )
( )
( ) k
k
k
i k
i
c
c
d = ; (13)

(iii).
( ) ( ) ( )
k i
1 k
k
1 k
i
k
i
= =

.

Continuando com o processo anterior, tem-se que existe um
nmero real
*
o
t tal que y(
*
o
t ) = 0 se e somente se existe t
o

pertencente a (0, + ) tal que 0 ) t ( f
o 2 n
=

.
Decorrem, ento, os lemas seguintes que fornecem
uma condio necessria e suficiente para a existncia de
extremos em y(t).

LEMA 02: Sob as hipteses do Teorema 01 y(t) tem um
extremo
*
o
t se e somente se
( ) ( )
( ) ( ) 2 n
n
2 n
n
2 n
1 n
2 n
1 n
d
d

> 1.

PROVA: Ver Apndice.

LEMA 03: Sob as hipteses do Teorema 01, tem-se que
( ) ( )
( ) ( ) 2 n
n
2 n
n
2 n
1 n
2 n
1 n
d
d

> 1 se e somente se
n
< z.

PROVA: Ver Apndice.

Apresenta-se, a seguir, a prova do Teorema 01.

PROVA DO TEOREMA 01: Pelo Lema 02, y(t) tem um
extremo
*
o
t se e somente se
( ) ( )
( ) ( ) 2 n
n
2 n
n
2 n
1 n
2 n
1 n
d
d

> 1. Pelo
Lema 03,
( )
( )
( )
( )
1
d
d
2 n
n
2 n
1 n
2 n
n
2 n
1 n
>

se e somente se
n
< z.
Dessa forma, o item (a) est provado. Para a prova de (b),
suponha que:

n
< z < 0.
De (9), (11) e (12) conclui-se que:
( )
) t ( f e c ) t ( y
1
t 1
1
1

=

( )
( )
) t ( f e c ) t ( f
2
t 2
2
1
1
2

= (14)


( )
) t ( f e c ) t ( f
1 n
1 n
1 n
2 n
) n (
1 n

=

.

De (14), tem-se que:

( )
)) t ( f c ( al sin )) t ( y ( al sin
1
1
1
=

( )
)) t ( f c ( al sin )) t ( f ( al sin
2
2
2
1
=


( )
)) t ( f c ( al sin )) t ( f ( al sin
1 n
1 n
1 n
2 n

= .

Agora, de (12), decorre que:


64 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
( )
( )
+ =
+ =
n
1 k i
t k
i k
k
i
e d 1 (t) f .

De (5) e (8) mostra-se que:

.
( )
( )
( )
( )
<

<

= =
n j i 1
i j
n j i 2
i j
1
n 2 1
1 1
1
z
z
c c
1

L
.

Logo, como 0 z
n 2 1
< < < < < L ,


( ) n 1
1
) 1 ( ) c ( al sin =

z
z
al sin
1

= (-1)
n
.

Agora, de (8) e (13) - (i) e (iii), tem-se que:

( ) ( ) ( ) 1
2
1
2
2
2
d c = =
( )
( )
( )
1 2
1
1
1
2
c
c
= ( )
1 2
1
2
1
2
c
c

.
Portanto:

( ) 0
c
c
al sin c al sin
1
2 ) 2 (
2
<

= .

Mas de (13),

( )
=
3
3
c
( )
( )
) 2 (
3
2
2
2
3
c
c
=
( )
( )
) 2 (
3
) 1 (
2
) 1 (
3
1
2
1
3
d
d

=

( )
( )
( )
2 3
1 2
1 3
2 2
3 3
c
c

.

Ento, observa-se que:

( )
0
c
c
al sin ) c ( al sin
2
3 3
3
<

= .

De forma anloga obtm-se que:

( )
0
c
c
al sin ) c ( al sin
3
4 4
4
<

=
. . . . . .

( )
0
c
c
al sin ) c ( al sin
2 n
1 n 1 n
1 n
<

.

Pode ocorrer que n seja um nmero par ou mpar.
Inicialmente apresenta-se a anlise para n par.

Caso 01: n um nmero par.
Resulta do Corolrio 01 e de (1) - (13), que:

0
c
c
c
c
d
1
n
1
n
) 1 (
1
) 1 (
n ) 1 (
n
< = =

.
Alm disso,
0
d
d
c
c
d
) 1 (
2
) 1 (
n
) 1 (
2
) 1 (
n
) 2 (
2
) 2 (
n ) 2 (
n
> = =

pois 0 d
) 1 (
n
< e 0 d
) 1 (
2
< . Continuando com esse
processo, conclui-se que:

( )
0 d
3
n
< ,
( )
0 d
4
n
> , ...,
( )
0 d
1 n
n
<

.

Agora, como:
( ) t 1 n
n 1 n
) 1 n (
n
e d 1 ) t ( f

+ =

,

tem-se que =

+
) t ( f
lim
1 n
t
e 0 ) 0 ( f
1 n
>

.
Ento, o grfico de f
n-1
tem a forma dada pela figura 02, a
seguir:
f
n-1
(t)
t

Figura 02: Forma do grfico de f
n-1
(t).

Agora, como:
( )
)) t ( f c ( al sin )) t ( f ( al sin
1 n
1 n
1 n
2 n

=

) sinal(f -
1 - n
= ,
o grfico de f
n-2
tem a forma dada na figura 03, a seguir:

f
n-2
(t)
t

Figura 03: Forma do grfico de f
n-2
(t).


Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 65
Assim, ) f ( inal s ) f ( al sin
2 n 3 n
= . Ento o grfico de
f
n-3
(t) tem a forma:

f
n-3
(t)
t

Figura 04: Forma do grfico de f
n-3
(t).

Continuando com este processo, como
( )
) c ( al sin
1
1
= (-1)
n

= 1 , conclui-se que o ) y ( al sin = ) f ( al sin
1
e a forma
do grfico de f
1
(t) do tipo:

f
-1
(t)
t

Figura 05: Forma do grfico de f
1
(t).

Ento, o grfico de y(t) tem a forma dada a seguir:

y(t)
t
1

Figura 06: Forma do grfico de y(t).
Portanto, y(t) tem um mximo.

Caso 02: n um nmero real mpar:
Segue do Corolrio 01 que:

0
c
c
c
c
d
1
n
1
n
) 1 (
1
) 1 (
n ) 1 (
n
> = =

.

De forma anloga:

( )
0 d
2
n
< ,
( )
0 d
3
n
> , ...,
( )
0 d
1 n
n
<

.
Logo, conclui-se que:

=

+
) t ( f
lim
1 n
t
e 0 ) 0 ( f
1 n
>

.

Ento o grfico de f
n-1
(t) tem a forma:

f
n-1
(t)
t

Figura 07: Forma do grfico de f
n-1
(t).

Agora, como:

( )
)) t ( f c ( al sin )) t ( f ( al sin
1 n
1 n
1 n
2 n

=

) f ( al sin
1 n
= ,

o grfico de f
n-2
tem a forma dada pela figura 08, a seguir:

f
n-2
(t)
t

Figura 08: Forma do grfico de f
n-2
(t).

Por outro lado, ) f ( inal s ) f ( al sin
2 n 3 n
= . Ento o
grfico de f
n-3
(t) tem a forma dada pela figura 09.

f
n-3
(t)
t

Figura 09: Forma do grfico de f
n-3
(t).

Continuando com este processo, obtm-se o grfico de f
1
(t)
dado na figura 10.
Agora, como:

) f ( al sin ) f ( al sin ) 1 ( ) y ( al sin
1 1
n
= = ,

66 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
o grfico de y(t) tem a forma dada na figura 11, a seguir:

f
1
(t)
t

Figura 10: Forma do grfico de f
1
(t).



y(t)
t
1

Figura 11: Forma do grfico de y(t).

Portanto, y(t) tem um mximo. O caso z > 0 se faz de forma
anloga e o teorema est provado.

O corolrio, a seguir, apresenta condies necessrias e
suficientes para a existncia de sobre-sinal e resposta
inversa em sistemas de ordem n com um zero real.

COROLRIO 02: Considera-se o sistema de controle
linear contnuo no tempo, monovarivel, com n plos reais
distintos e com um zero real, estvel descrito pela funo de
transferncia (1) e (3), cuja resposta a uma entrada degrau
unitrio tem a forma (4) - (6). Tm-se, ento, os seguintes
resultados:
(a) y(t) apresenta sobre-sinal se e somente se
n
< z < 0;
(b) y(t) apresenta resposta inversa se e somente se
n
<0< z;

Vale destacar que no caso z > 0, foi provado a existncia de
um ponto de mnimo na resposta a degrau unitrio, alm da
existncia de resposta inversa. Leon de La Barra (1994)
tambm mostra, neste caso, a existncia de resposta inversa.
Alm da prova da existncia de extremos e classificao
dos mesmos, uma outra contribuio do Teorema 01 est na
sua demonstrao, visto que a mesma apresenta um
caminho que permitir, possivelmente, a anlise de sistemas
de ordem n, apresentando m zeros, com m n.
Para o caso em que n = 3, observa-se que y(t), dada por (1)
ou (3), apresenta sobre-sinal se e somente
1
<
2
<
3
< z< 0.
Nota-se, neste caso, que tal resultado similar aos
resultados obtidos no Lema 02 e Teorema 03 de Reis e
Silva (2001), para sistemas de segunda ordem.

EXEMPLO 01: Considere o sistema de controle linear
cuja funo de transferncia seja dada por:


) 1 s ( 1 s
3
1
1 s
4
1
1 s 4
) s ( G
+

+
+
= . (15)

Observa-se que o sistema possui um zero z =-1/4 e os plos

3
= -1,
2
= -3 e
1
= -4. A figura 12, dada a seguir,
mostra o grfico da resposta a uma entrada degrau unitrio,
para este sistema.

Figura 12: Resposta a degrau unitrio de G(s) em (15).

De acordo com o Teorema 01 e da figura 12, y(t) apresenta
sobre-sinal superior a 100%.

Exemplo 02: Considere o sistema cuja funo de
transferncia seja dada por:


( )

+ +

=
1 s
3
1
1 s
2
1
1 s
1 s
2
1
) s ( G . (16)

Observa-se que G(s) apresenta um zero real z =2 e plos

3
= -1,
2
= -2 e
1
= -3. A figura 13, a seguir, mostra o
grfico da sada y(t). Nota-se, neste caso, a ocorrncia de
resposta inversa inicial, comportamento este,
exclusivamente devido presena do zero real positivo.

Figura 13: Resposta a degrau unitrio de G(s) em (16).

Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 67
2 CONSIDERAES FINAIS

Foram obtidas, neste trabalho, condies necessrias e
suficientes para a determinao e classificao dos
extremos da resposta a uma entrada degrau unitrio, em
sistemas de ordem n com plos reais distintos e com um
zero real, os Lemas 02, 03 e o Teorema 01. Como
conseqncias diretas do Teorema 01 foram obtidas
condies necessrias e suficientes para a ocorrncia de
sobre-sinal e resposta inversa nesta classe de sistemas, em
funo das posies relativas dos plos e do zero, o
Corolrio 02.
Observa-se que tais resultados coincidem com os resultados
obtidos para sistemas de segunda ordem com plos reais e
um zero real (Reis e Silva, 2001; Reis et alii, 2002).
Acredita-se que, com os resultados obtidos neste trabalho,
foi dado um passo importante para um melhor
entendimento da influncia das posies relativas de plos
e zeros para ocorrncia de extremos, sobre-sinal e resposta
inversa em sistemas de controle lineares e contnuos no
tempo.
AGRADECIMENTOS

Agradecemos a FAPESP pelo apoio via o projeto de
pesquisa 98/06085-6.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Dorf R. C. and R. H. Bishop (1995). Modern Control
Systems, 7 ed. Addison-Wesley, New York.

El-Khoury, M., O. D. Crisalle and R. Longchamp (1993).
Influence of Zero Locations on the Number of Step-
response Extrema. Automatica, vol. 29, n
o
6, pp. 1571-
1574.

Franklin, G. F., J . D. Powell and A. Emani-Naeini (1991).
A. Feedback Control of Dynamic Systems, 3ed.
Addison-Wesley, New York.

Goodwin, G. C., A. R. Woodyatt, R. H. Diddleton and J .
Shim (1999). Fundamental Limitations due to jw-axis
zeros in SISO Systems. Automatica, vol. 35, pp. 857 -
863.

Howell, J . R. (1996). Comment Regarding On undershoot
in SISO Systems. IEEE Trans. Automat. Control, vol.
41, n
o
12, pp. 1845 - 1846.
Howell, J . R. (1997). Some classes of Step-response Model
Without Extrema. Automatica, vol. 33, n
o
7, pp. 1427 -
1428.

Len de la Barra, B.A. (1994). On undershoot in SISO
systems. IEEE Trans. Automat. Control, vol. 39, n
o
3,
pp. 578-581.
Len de la Barra, B.A. and M. A. Fernndez (1994-a).
Transient Properties of Type m Continuous Time
Scalar Systems. Automtica, vol. 30, n
o
9, pp. 1495-
1496.

Lin, S. and C. Fang (1997). Nonovershooting and
Monotone Nondecreasing Step Response of a Third-
Order SISO Linear System. IEEE Trans. Automat.
Control, vol. 42, n
o
9, pp. 1299-1303.

MATLAB The Language of Technical Computing, Version
5, 1997.

Moore, K. L and S. P. Bhattacharyya (1990). A Technique
for Choose Zero Locations for Minimal Overshoot.
IEEE Trans. Automat. Control, vol. 35, n
o
5, pp. 577-
580.

Ogata, K. (1998). Engenharia de Controle Moderno.
Prentice-Hall do Brasil, Rio de J aneiro.

Rachid, A. (1995). Some conditions on zeros to avoid step-
response extrema. IEEE Trans. Automat. Control, vol.
40, n
o
8, pp. 1501-1503.

Reis, C. A. and N. A. P. Silva (2001). Condies
Necessrias e Suficientes Para a Existncia de
Overshoot em Sistemas Lineares Contnuos e de
Segunda Ordem. Anais da 1
a
Escola Brasileira de
Aplicaes em Dinmica e Controle, So Carlos, S. P.,
pp.176-179.

Reis, C. A., N. A. P. Silva and M. C. M. Teixeira, (2002). O
Overshoot e o Undershoot em Sistemas de Controle
Lineares Contnuos no Tempo: Um Tutorial. Segundo
Congresso Nacional de Engenharia Mecnica
(CONEM 2002), J oo Pessoa, PB.

Reis, C. A., (2002-a). O Tempo de Subida em Sistemas de
Controle Lineares e Contnuos no Tempo. Anais do I
Congresso de Dinmica, Controle e Aplicaes
(DINCOM 2002), So J os do Rio Preto, S.P. pp. 771-
776.

Reis, C. A., N. A. P. Silva and A. Messaoudi (2004).
Determinao de Overshoot e Undershoot em Sistemas
de Controle Lineares Estveis e Contnuos de Terceira
Ordem Com plos e Zeros Reais. Anais do DINCON
2004, 3
O
Congresso Temtico de Aplicaes de
Dinmica e Controle da SBMAC, Ilha Solteira, S.P.,
pp. 382 - 390.
Reis, C. A., A. Messaoudi and N. A. P. Silva, (2004-a).
Anlise de Extremos em Sistemas de Controle Lineares
Contnuos de Terceira Ordem Com Plos e Zeros Reais
Estveis. III Congresso Nacional de Engenharia
Mecnica (CONEM 2004), Belm, PA.

68 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
Silva, N. A. P. and C. A. Reis (2001), On The Definition of
Type R
u
Undershoot in The Step Response. Anais da 1
a

Escola Brasileira de Aplicaes em Dinmica e
Controle, So Carlos, S.P. pp.170-175.

Teixeira, M. C. M., N. A. P. Silva, C. A. Reis and E.
Assuno (2002). Projeto de Sistemas de Controle
Com Atualizao das Condies Iniciais no
Controlador. XIV Congresso Brasileiro de Automtica,
Natal, RN. pp. 1341- 1348.

Teixeira, M. C. M., N. A. P. Silva, C. A. Reis and E.
Assuno (2002-a). Projeto de Reguladores
Quadrticos timos Com Atualizao das Condies
Iniciais no Controlador. I Congresso Temtico de
Dinmica, Controle e Aplicaes. (DINCOM 2002),
So J os do Rio Preto, S.P., pp. 993-998.

APNDICE

PROVA DO LEMA 01: Por hiptese, y(0) = 0, y(0) = 0,
, y
(n-1)
(0) = k sendo que:

z
) 1 ( k
n
1 i
i
1 n

=
= +

;

Agora, basta observar que:

1
1
c =
sendo:
k
0
1 1 1
1 - n
n
1 - n
2
n 2
1

L
L L L L L L L
L
L
= e




1 1 1
1 - n
n
1 - n
2
1 - n
1
n 2 1

L
L L L L L L L
L
L
= .

Como um determinante de Vandermonde, tem-se que:

( ) ( )
<

=
n j i 1
i j 2
) 1 n ( n
1 .

Por outro lado:

1
= -
2

n
V(
2
, ,
n
) + (-1)
n+1
k V(
2
, ,
n
)
na qual
V(
2
, ,
n
) =



1 1 1
2 - n
n
2 - n
3
2 - n
2
n 3 2


L
L L L L L L L L
L
L


( ) ( )
<

=
n j i 2
i j 2
) 1 n ( n
1 .

Logo,

( )
( )
( )

=
<
<
n j i 1
i j
n j i 2
i j
1
n 2
1
z
z
c

L


o que prova (5) - (i). De maneira anloga mostra-se que:

( )
( )
( )
<

<

=
n j i 1
i j
3
n j i 1
i j
3
n 3 1
2
z
z
c

j i, L
,

........................

( )
( )
( )
n k 3
j i,

<

<

= +
, z
z
) 1 ( c
n j i 1
i j
k
n j i 1
i j
k
k
n
1 i
i
1 k
k

.

o que prova o resultado desejado em (6) - (ii).


PROVA DO COROLRIO 01: Suponha que
n
< z < 0.
Ento, de (5), tem-se que:

( )
( )
( )( ) ( )
1 n 1 3 1 2
1
n 2 1
1 1
1
...
1
z
z
c c
1

= =
L

Portanto,

n
1 1
) 1 ( ) c ( al sin =

z
z
al sin
1

= (-1)
n
.

o que prova o resultado desejado. Agora, de (5) e (6), tem-
se que
0
c
c
1
2
<

.

Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 69
Como c
1
< 0, para n par, segue que c
2
>0. De forma
anloga, tem-se que

0
c
c
1 k
k
<

o que prova o resultado desejado. A prova de (b) similar.

PROVA DO LEMA 02: De (10), (11), (12) e (13),
depreende-se que:

( )
( )
( )
( )

+ + =

t 2 n
n
t 2 n
1 n 2 n
2 n
n
2 n
1 n
e d e d 1 ) t ( f

.

Da existe um nmero real
*
o
t tal que:

y(
*
o
t ) = 0
( ) ( )
( ) ( ) 2 n
n
2 n
n
2 n
1 n
2 n
1 n
d
d

> 1,

o que prova o Lema 02.

PROVA DO LEMA 03: Pelo Lema 02, existe um nmero
real
*
o
t tal que y(
*
o
t ) = 0 se e somente se

( ) ( )
( ) ( ) 2 n
n
2 n
n
2 n
1 n
2 n
1 n
d
d

> 1. (15)

Assim, para a anlise da desigualdade (15), tem-se que:

( )
( )
( )
( ) 2 n
n
2 n
1 n
2 n
n
2 n
1 n
c
c
d
d

= =
( ) ( )
( ) ( ) 3 n
n
3 n
n
3 n
1 n
3 n
1 n
d
d

=
( )
( ) 3 n
n
3 n
1 n
d
d

3 n n
3 n 1 - n

.

Para todo 2 n i 1 , sejam:

( )
( ) i
n
i
1 n
i
d
d
u

= e
i n
i 1 n
i
v

=

.

Ento:

3 n 3 n 2 n
v u u

= ;

4 n 4 n 3 n
v u u

= ; (16)
......

1 1 2
v u u = .

Ento, de (16) observa-se que:

3 n 2 1 1 2 n
v v v u u

= L


( )
( )
( )
( )

=
=
=

3 - n
1 i
i n
3 - n
1 i
i 1 n
1
n
1
1 n
-
-

d
d


.

Dessa forma, fazendo a anlise de (15), conclui-se que:

( ) ( )
( ) ( ) 2 n
n
2 n
n
2 n
1 n
2 n
1 n
d
d

=
( )
( )
( )
( )

=
=

2 - n
1 i
i n
2 - n
1 i
i 1 n
1
n
1
1 n
-
-

d
d


(17)

e

( )
( ) 1
n
1
1 n
d
d

=
( )
( ) 1
n
1
1 n
c
c


n n
1 n 1 n
c
c

= . (18)

Portanto, com a substituio de (18) em (17) obtm-se que:

( ) ( )
( ) ( ) 2 n
n
2 n
n
2 n
1 n
2 n
1 n
d
d

=
n n
1 n 1 n
c
c

( )
( )

=
=

2 - n
1 i
i n
2 - n
1 i
i 1 n
-
-



. (19)

Pelo Lema 02, mostra-se que:

n
1 n
n
1 n

c
c

=
z
z

n
1 n

( )
( )

<

<
n
n j i 1
i
1 - n j i,
n j i 1
i
-
-



j
j
.

Da,

n
1 n
n
1 n

c
c

( )
( )

=
=

2 - n
1 i
i n
2 - n
1 i
i 1 n
-
-



=
z
z

n
1 n

. (20)

De (19) e (20), conclui-se que:

( )
( )
( )
( )
1
d
d
2 n
n
2 n
1 n
2 n
n
2 n
1 n
>

se e somente se
n
< z, o que prova o Lema 03.