Funo de Transferncia de um Motor CC

Motor CC converte Energia

El
Eltrica em Energia Mecnica
Rotativa

Caractersticas:

-Torque Elevado;
- Controle de Velocidade em ampla Faixa de valores;
- Caracterstica Torque X Velocidade comportada;
- Portabilidade e adaptabilidade;
- Largamente usado: robs; mecanismo de transposte de fitas,
acionadores de disco, maquinas-ferramentas e atuadores de servo-vlvulas.

Tm (t ) = K1 (t ). .ia (t ) = K1.K f i f (t ).ia (t )

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Funo de Transferncia de um Motor CC

Fluxo no Entreferro:

= K f if

Motor Controlado pela Corrente do Campo:

Tm ( s ) = ( K1K f I a ) .I f ( s ) = K m .I f ( s )

Tenso no Campo: V f ( s ) = ( R f + L f s ) I f ( s )
Torque Motor: Tm ( s) = TL ( s) + Td ( s )

ia(t)=Ia=cte

Onde: TL(s)=Torque de Carga

Td(s)=Torque perturbador

TL ( s ) = Js 2 ( s ) + bs ( s )

TL ( s ) = Tm ( s ) Td ( s )

I f (s) =

Tm ( s ) = K m .I f ( s )
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V f (s)
Rf + Lf s
2

Funo de Transferncia de um Motor CC

Funo de Transferncia Motor-Carga controlado pelo campo:

Km

( s)
V f ( s)

( s)
V f (s)

Km
=
s ( Js + b ) ( L f s + R f )

Km
=

s s+b

JL f

Rf

s+

J
L f

bR f

s ( f s + 1) ( L s + 1)

onde : f = L f / R f e L = J / b
tipicamente L

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Funo de Transferncia de um Motor CC

Motor Controlado pela Corrente da Armadura

Tm ( s ) = ( K1K f I f ) .I a ( s ) = K m .I a ( s )
Tenso na Armadura:

if(t)=If=cte

Va ( s ) = ( Ra + La s ) I a ( s ) + Ea ( s )

Ea(s)= Fora Contra-Eletromotriz

I a (s) =

Ea ( s) = K b ( s)

Va ( s ) K b ( s )
Ra + La s

Torque de Carga: TL ( s ) = Js 2 ( s ) + bs ( s ) = Tm ( s ) Td ( s )

G(s) =

( s)
Va ( s )

Km
Km
=
s ( Js + b )( La s + Ra ) + K b K m s s 2 + 2n s + n 2

Para muitos motores CC
Ja=La/Ra pode ser desprezada

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Funo de Transferncia de um Motor CC

Motor Controlado pela Corrente da Armadura
G ( s) =

( s)
Va ( s)

Km
K /( R b + K b K m )
= m a
s ( 1s + 1)
s Ra ( Js + b ) + K b K m

onde : 1 = Ra J /( Rab + K b K m )

Constante do Motor Km
Inrcia do rotor Jm
Constante de Tempo do campo Jf 1 ms
Constante de Tempo do rotor J 100 ms
Potencia mxima sada

50.10-3 Nm/A
1.10-3 Nms2/rad

hp=187 W

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Faixa de valores de tempo de resposta de controle e de potencia

na carga de dispositivos eletromecnicos e eletro-hidrulicos

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Diagrama de Fluxo de Sinais

o Diagrama de fluxo de sinais tambm usado para a representao grfica de
uma funo de transferncia.
No grfico de fluxo de sinais, os blocos so substitudos por setas e os pontos de
soma por ns.
Os ns tambm representam as variveis do sistema.
Cada seta indica a direo do fluxo de sinal e tambm o fator de multiplicao que
deve ser aplicado a varivel de partida da seta (ganho do bloco).

C ( s ) = G ( s ).E ( s )

C (s )
G (s )
=
R(s ) 1+G (s ).H (s )
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Definies dos Termos Usados

i.
ii.
iii.
iv.

N: Representa uma varivel.

Ganho de Ramo: o ganho entre dois ns.
Ramo: uma reta interligando dois ns.
N de Entrada: So os ns que possuem apenas ramos que saem do n.
Corresponde a uma varivel de controle independente.
v. N de Sada: So os ns que possuem apenas ramos que chegam ao n.
Corresponde a uma varivel dependente.
vi. N Misto: So os ns que apresentam ramos saindo e chegando ao n.
vii. Caminho: uma trajetria de ramos ligados no sentido das flechas.
viii.Caminho Aberto: aquele em que nenhum n cruzado mais de uma
vez.
ix. Caminho Fechado: aquele em que termina no mesmo n em que
comeou.
x. Caminho Direto: o caminho desde um n de entrada at um n de
sada, cruzando cada n uma nica vez.
xi. Lao: um caminho fechado.
xii. Ganho do Lao: o produto dos ganhos dos ramos que fazem parte do
lao.
xiii.Laos que no se tocam: So laos que no apresentam ns comuns.
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FRMULA DO GANHO DE MASON

A frmula do ganho de Mason determina o ganho de um sistema em
malha fechada diretamente do diagrama de blocos ou do grfico de fluxo de
sinais, sem a necessidade de reduo dos mesmos.

Caminhos Diretos:
M1: G1 G2 G3 G4 G5
M2: G6 G4 G5

Laos:
L1: - G2 H1
L2: - G4 H2

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FRMULA DO GANHO DE MASON

1 P
1
T = M K . K = ( M 1.1 + M 2 . 2 + ...... + M p . p )
K =1

Onde:
Determinante do grfico
1 ( dos ganhos dos laos individuais) + ( dos produtos de ganhos de todas
as possveis combinaes de dois laos que no se tocam) ( dos produtos de ganhos de
todas as possveis combinaes de trs laos que no se tocam) + ( dos produtos de ganhos
de todas as possveis combinaes de quatros laos que no se tocam) (...

L + L. L L . L . L+ .....
a

b ,c

d ,e , f

MK = ganho do K-simo caminho direto;

K = o determinante associado ao K-simo caminho direto. Obtido removendo
os laos que tocam este K-simo caminho direto.

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FRMULA DO GANHO DE MASON

Caminhos Diretos:

M1: G1 G2 G3 G4 G5
1
M2: G6 G4 G5
T=

M K . K =

K =1

Laos:

L1: - G2 H1
L2: - G4 H2

T=

Laos que no se tocam: L1 L2 : G2 H1 G4 H2

Determinantes:

1
( M1.1 + M 2 . 2 + ...... + M p . p )

T=

M11 + M 2 2

( G1G2G3G4G5 ) .1 + ( G6G4G5 ) .(1 + G2 H1 )

= 1 - (- G2H1 - G4H2) + (G2H1.G4H2)

1 + G2 H1 + G4 H 2 + G2 H1.G4 H 2
1 = 1
2 = 1 + G2H1
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