Sensores e Atuadores 2

Sensores e Atuadores (2)
4 Engenharia de Controle e Automao

FACIT / 2009
Prof. Maurlio J. Incio
Sensores e Atuadores
Atuadores
So componentes que convertem energia eltrica,
hidrulica ou pneumtica em energia mecnica.
Atravs dos sistemas de transmisso, a energia
mecnica gerada pelos atuadores enviada aos links
do manipulador para que se movimentem.
Podem ser classificados em:
Atuadores hidrulicos e pneumticos (cilindros ou
motores).
Atuadores eletromagnticos (motores).
Atuadores hidrulicos e pneumticos
Tanto os atuadores hidrulicos quanto os pneumticos
so acionados por fluidos em movimento. No primeiro
caso, o fluido geralmente leo pressurizado e no
segundo caso, o fluido ar comprimido.
A operao desses acionamentos semelhante, exceto
em sua capacidade para conter a presso do fluido. Os
sistema pneumticos operam tipicamente a 100 lb/in2
(68,96 N/cm2) e os sistemas hidrulicos de 100 a 3000
lb/in2 (2068,8 N/cm2).
Podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os
movimentos lineares ou cilindros rotativos para
proporcionar deslocamentos angulares.
- Cilindro linear e cilindro rotativo
Ambos so conectados a vlvulas direcionais (pratuadores), que gerenciam a direo do deslocamento
do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados por
uma unidade de controle.
O custo das vlvulas direcionais de alto desempenho
ainda muito elevado.
Atuadores hidrulicos
Permitem a implementao de controle contnuo e
preciso de posicionamento e velocidade, devido
incompressibilidade do fluido (leo hidrulico),
resultado numa elevada rigidez.
Porm, isso torna instvel o controle da fora.
Outra caracterstica a elevada relao entre a
potncia mecnica transmitida pelo atuador e seu peso,
o que possibilita a construo de unidades compactas
de alta potncia.
Uma bomba fornece o leo para o atuador atravs das
vlvulas direcionais.
Atuadores pneumticos
Utilizados em robs industriais que operam com
movimentao de cargas entre posies bem definidas,
limitadas por batentes mecnicos.
Devido compressibilidade do fluido (ar comprimido)
possuem baixa rigidez.
Permite que sejam obtidas operaes suaves, porm
com pouco precisas quanto ao controle de
posicionamento entre as posies-limites.
A natureza binria do movimento de cilindros
pneumticos (estendido ou retrado) implica em um
controle simples e de baixo custo.
Atuadores pneumticos
Utiliza um compressor para fornecer o ar comprimido
ao atuador pneumtico, atravs das vlvulas
direcionais.
Para correto funcionamento dos atuadores, recomendase a instalao de unidades de preparao (filtro,
dreno, regulador de presso, etc.) no circuito de ar
comprimido, antes das vlvulas direcionais.
Atuadores eletromagnticos
So os atuadores mais utilizados em robs,
principalmente os motores C.C. e os motores de passo.
Como vantagens, pode-se citar:
Grande variedade de fabricantes e modelos no
mercado.
Motores eltricos, quando associados a sensores,
podem ser empregados tanto pra o controle de
fora quando para o controle de posio do rob.
So mais fceis de programar seus movimentos, j
que podem ser controlados por sinais eltricos,
permitindo a utilizao de controladores de
movimento.
Motores de corrente contnua (C.C.)
So compactos e geralmente mantm o valor de
torque numa faixa constante para grandes variaes
de velocidade.
Porm, necessitam de sensores de posio e de
velocidade, para controle de posicionamento em
malha fechada (servocontrole).
A mxima eficincia mecnica desses motores
normalmente ocorre a velocidade elevadas, por isso
comum o uso de redutores.
Com o uso de redutores se obtm a reduo da
velocidade e, consequentemente, o aumento de
torque necessrio transmisso de potncia
mecnica.
Atualmente, os fabricantes de robs tem utilizado os
motores C.C. sem escovas (brushless), devido
reduo da manuteno, decorrente da diminuio
de desgastes e otimizao da dissipao trmica
entre o rotor e o estator.
Motores de passo
essencialmente um motor C.C., mas com um
controle sobre o deslocamento do eixo. Cada
deslocamento angular chamado de passo.
Podem funcionar em controle de malha aberta, em
posio e velocidade, e so facilmente interligados a
unidades de controle simples e de baixo custo.
Entretanto, no motores de passo a curva de torque
decresce com o aumento de velocidade e, em baixas
velocidades, podem gerar vibraes mecnicas.
Em robtica, so mais empregados na
movimentao de garras.
Motores de passo
Motores C.A.
Embora muito utilizado em varias aplicaes
industriais, somente recentemente os motores C.A.
vem sendo empregados em projetos de
manipuladores, principalmente os motores lineares.
Motores de induo lineares so motores que
produzem um movimento de translao
diretamente, sem necessitar de sistemas de
engrenagens ou quaisquer outros mecanismos de
converso de movimento rotativo em movimento de
translao.
Motores C.A.
Comparao entre os atuadores
HIDRULICOS
PNEUMTICOS
-Transporte de cargas
pesadas.
-De mdia para alta
preciso no controle de
posio e velocidade.
pequenas e medias.
- Altas velocidades.
- Baixa preciso.
- Baixo custo.
ELETROMAGNTICOS
pequenas e mdias.
- Alta preciso.
- Ocupa pouco espao.
Acionamento de Motores C.C.
Motores de corrente contnua consistem basicamente
de um im permanente fixo (o estator) e uma bobina
mvel montada sobre um ncleo de ferro (o rotor).
Por atrao ou repulso de plos magnticos, um
torque atua no rotor fazendo-o girar.
Conforme o motor gira, a bobina do rotor energizada
e dezenergizada pelo conjunto escova-comutador.
Invertendo a alimentao do motor, a corrente inverte
o sentido e o motor muda a direo da rotao.
A velocidade e o torque no motor dependem da
intensidade da corrente atravs do mesmo.
- Simulador de um motor C.C.
O ajuste da corrente no motor pode ser obtido pelo
controle da tenso aplicada.
O controle linear da tenso no motor empregando, por
exemplo, um transistor bipolar no eficiente devido
s grandes perdas por dissipao de calor.
Uma tcnica mais eficiente o controle no-linear por
PWM (Pulse Width Modulation).
Essa tcnica pode ser facilmente implementada por
sistemas digitais, utilizando um microprocessador ou
um microcontrolador para gerar o sinal PWM.
Controle da direo de rotao
A mudana do sentido de rotao obtido
empregando-se uma ponte-H de transistores.
Normalmente se empregam transistores tipo
MOSFET, para minimizar a dissipao de potencia.
Os transistores so controlados de tal foram que
apenas dois transistores nos ramos opostos da
ponte conduzam de cada vez. A mudana de
rotao obtida invertendo o par de transistor que
conduz.
O motor tambm pode ser freado pela ponte,
fazendo os dois transistores superiores ou os dois
Controle da velocidade
Como a velocidade do motor proporcional
tenso, varia-se a tenso aplicada no motor pela
tcnica PWM.
A tcnica consiste em gerar um sinal retangular, de
frequncia fixa, mas de ciclo ativo varivel.
A tenso media no motor proporcional ao ciclo
ativo do sinal PWM.
O sinal PWM aplicado nos transistores da ponte-H,
determinando o tempo de conduo dos mesmos.
Controle da velocidade
Realimentao do motor
Sensor de corrente
Uma forma simples e de baixo custo para
monitorar a corrente no motor inserir um
resistor entre a ponte-H e o terra. A tenso
nesse resistor ser proporcional a corrente no
motor. Essa corrente passa por um conversor A/
D, que permite a medida do valor digital pelo
microcontrolador.
Realimentao do motor
Sensor de velocidade
Um forma simples para monitorar a velocidade
do motor e sem utilizar sensor, atravs da
medio da fora contra-eletromotriz produzida
pelo motor (tenso reversa). A velocidade
proporcional fora contra-eletromotriz, que
pode ser medida na ponte-H, nos instantes em
que os MOSFETS esto em corte.
- Ex. de acionamento de motor CC com CI dedicado
Acionamento de Motores de Passo
Motores de passo so basicamente motores CC sem
escovas, que acionado por pulsos eltricos, produzem
um movimento discreto mecnico.
O eixo do motor de passo gira em incrementos
discretos (passos) quando pulsos eltricos so
aplicados na sequncia apropriada.
A velocidade de rotao do eixo do motor
proporcional frequncia dos pulsos aplicados.
Motores de passo possuem um nmero fixo de plos
magnticos que determinam o nmero de passos por
revoluo. Os mais comuns possuem de 3 a 200
passos/revoluo
Estados do motor
- Motor
parado
dezenergizado
- Motor
parado
energizado
- Motor em
movimento
Modos de acionamento do motor
- Passo completo
(full step) 1:
. Maior velocidade
. Menor torque
. Menor preciso
-Passo completo
(full step) 2:
. Menor velocidade
. Maior torque
. Menor preciso
-Meio passo (half

step):
. Menor velocidade
. Maior torque
. Maior preciso
Sequncia para controle do motor
Passo completo 1
Passo
B4
B3
B2
B1
(0 = OFF ; 1 = ON)
Passo completo 2
Passo
B4
B3
B2
B1
(0 = OFF ; 1 = ON)
Meio passo
Passo
B4
B3
B2
B1
(0 = OFF ; 1 = ON)
Tipos de motor de passo
Relutncia varivel: constitudo por um rotor de
ferro, com mltiplos dentes, e um estator com
enrolamentos.
Im permanente: constitudo por um rotor com ims
permanentes e no possui dentes.
Hbrido: constitudo por um rotor multi-dentado
como no motor de relutncia varivel e contm um
im permanente ao redor do seu eixo
Por combinar as melhores caractersticas dos motores
de im permanente e de relutncia varivel, o motor
hibrido possui elevados torques e alta velocidade.
- Vista explodida de
um motor de passo
de im permanente.
- Detalhes da
construo do rotor
um motor de passo
hbrido
Nmero de fases do motor de passo
- Bipolar: duas fases,

dois fios.
- Unipolar: quatro fases, cinco

ou 6 fios.
Circuito para acionamento
O motor de passo exige um circuito de acionamento
constitudo basicamente por um gerador de pulsos e
um driver de potncia.
O gerador de pulsos (um contador binrio) excita o
driver de potncia, que por sua vez aciona as
bobinas do motor.
O nmero e a taxa de pulsos determina a
velocidade, a direo e a quantidade de rotao do
motor.
A seleo do driver de potncia um fator critico
para a performance do motor de passo.
- Driver para motor de

passo bipolar.
- Driver para motor de

passo unipolar.
O driver de potncia deve possuir proteo contra
transientes de tenso reversa produzidos no motor.
Existem vrios mtodos de proteo que podem ser
empregados, tais como:
a) Mtodo do diodo.
b) Mtodo do diodo + resistor.
c) Mtodo do diodo + zener.
d) Mtodo do capacitor.
Em motores de passo acionado com tenso fixa, o
torque diminui com o aumento da taxa ou
frequncia do passo. Isso ocorre devido limitao
da taxa de crescimento da corrente pela constante
de tempo (L/R) do enrolamento.
Existem, basicamente, dois mtodos para corrigir
essa deficincia:
a) Reduzir a constante de tempo pela incluso de
uma resistncia em srie.
b) Aumentar a tenso de acionamento, o que
exige um circuito de limitao de corrente.
- Mtodo da incluso de
resistncia em srie .
- Mtodo do aumento da tenso.
Existem no mercado CIs dedicados para
acionamento de motores de passos.
Esses CIs simplificam drasticamente o acionamento
do motor, evitando-se a construo de uma lgica
para gerao dos pulsos e do driver de potncia.
Um exemplo o par de CIs L297 e L298N, da SGSTHOMSON.
O CI L297 um controlador de motor e o CI L298N
um driver de potncia.
- Interfaceamento do controlador do motor com um microprocessador.

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- Cilindro linear e cilindro rotativo

- Simulador de um motor C.C.

- Ex. de acionamento de motor CC com CI dedicado

-Meio passo (half

- Bipolar: duas fases,

- Unipolar: quatro fases, cinco

- Driver para motor de

- Driver para motor de

- Mtodo do aumento da tenso.

- Interfaceamento do controlador do motor com um microprocessador.

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