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Trabalho Computacional 1
Data de entrega: 30/10/14
T
ecnicas Avan
cadas de Controle de Sistemas de Pot
encia
Terceiro Perodo de 2014
Sistema Gerador Barra Infinita:
O sistema de potencia de um gerador contra barra infinita apresentado na
Figura 1 e usualmente usado como o primeiro passo do projeto do sistema de
excitacao de maquinas sncronas e do projeto de estabilizadores de sistema
de potencia (ESP ou PSS do ingles Power System Stabilizer). Nos sistemas
de excitacao o objetivo e projetar um controle que regule a tensao de campo
do gerador de tal forma que a tensao terminal Vterm seja mantida em relacao
ao valor de referencia Vref . Nos ESPs o objetivo e projetar um controle que
aumente o amortecimento eletromecanico do gerador atraves do sistema de
excitacao pela modulacao da tensao de referencia. Neste exemplo, o modelo
do gerador inclui os efeitos subtransitorios, e a tensao de campo e alimentada
atraves de uma ponte retificadora de estado s
olido. Isto significa que o sistema
de excitacao e de resposta r
apida. As variaveis de estado do gerador s
ao: o
angulo do rotor , a velocidade de rotacao , e os fluxos de eixo direto e

em quadratura Eq , 1d , Ed , and 1q . O angulo do rotor e expresso em

radianos, e expresso em pu sendo normalizado em relacao `a velocidade
sncrona, e os fluxos s
ao tambem expressos em pu normalizados em relacao
a tens
`
ao nominal. A excitatriz da maquina e modelada com a variavel de
estado VR .
Barra 4
Barra 1

Barra 2

jx12 = j0.1




Barra 3
jx23 = j0.35




jx34 = j0.05



Gerador

Barra-infinita
Figure 1: Sistema Gerador Barra Infinita
Para um dado ponto de operacao , o modelo linearizado do sistema e dado
por:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(1)

SGBI

Malha de Controle da Tensao

Vref+
?

6
+

u
Kv (s)

Vterm
-

P (s)

Malha de Controle do Amortecimento

Vpss

Kd (s) 

10s
1+10s

Ktor (s)

Filtro Wash-out

Figure 2: Estrutura do Controle Gerador Barra Infinita

onde x = [ Eq 1d Ed 1q VR ]T , u = VRo , and y = [Vterm P ]T .
As matrizes A, B, C, e D s
ao dadas no arquivo abcd.m para serem usadas no
MATLAB.
Calcule os autovalores da matriz A e verifique que o sistema apresenta um
modo de oscilacao pouco amortecido (swing mode) correspondendo `as oscilacoes
mec
anicas do gerador contra a barra infinita. Se um controle nao for projetado
apropriadamente, este modo de oscilacao pode se tornar instavel.
Neste trabalho, o sistema de controle da Figura 2 sera projetado em duas
etapas. Na primeira etapa, projetar-se-a um controlador PI, Kv (s), para regular
a resposta da tensao terminal Vterm , de acordo com os requisitos dados na Lista
de Especificacoes . A Figura 3 mostra apenas a malha de controle da tensao.
P (s)
+
Vref
e Kv (s)

6
reg. de

VRo

- Excitatriz

VR Sist. Pot.

Vterm
-

tensao
Figure 3: Malha de controle da tensao
Sera observado no decorrer do projeto, que o aumento do ganho no regulador de
tens
ao para melhoria do desempenho da malha de tensao, fara com que o modo
eletromecanico pouco amortecido se torne instavel. Uma vez Kv (s) estando
projetado, deve-se projetar Kd (s) de forma que o modo eletromecanico seja

SGBI

amortecido. A malha de controle do amortecimento sera implementada usandose a velocidade do rotor do gerador como sinal de entrada. O sinal e ent
ao,
passado por dois filtros. Primeiramente passa pelo filtro
Ktor (s) =

1
1 + 0.061s + 0.0017s2

(2)

que representa um filtro passa-baixa. Posteriormente o sinal passa pelo circuito

derivativo wash-out que e um filtro passa-alta. Ele tem um ganho de regime
igual a zero, de forma que em regime permanente a malha de controle fique
desligada.
O objetivo do trabalho e ent
ao projetar Kv (s) e Kd (s).
Sugere-se o uso do Matlab e/ou Simulink para realizacao deste trabalho.
Lista de Especificacoes
1. Imprima o mapa de polos e zeros das duas funcoes de transferencia de
interesse.
2. Simule e imprima a resposta temporal do sistema em malha aberta para
um degrau de 0.1pu em Vref .
3. Analise o sistema atraves do diagrama do lugar-das-razes usando primeiramente um controlador proporcional Kv (s) = Kp . Ache, aproximadamente,
o ganho Kp que torna o sistema instavel.
4. Para cada um dos seguintes valores Kp = 10, 20, 30, 40, 50, simule e imprima a resposta temporal do sistema de malha fechada para um degrau
de 0.1 pu em Vref . Coloque todas as sadas num mesmo gr
afico, e todos
os sinais de controle num outro mesmo gr
afico. Tenha o cuidado de fazer
uma legenda para distinguir as diversas curvas. (Use o comando text no
Matlab).
5. Projete o controlador PI para a malha de controle de tensao de forma que
o tempo de resposta inicial seja tr 0.5s e o overshoot seja Mp 10%.
Verifique o seu projeto para um degrau de 0.1 pu em Vref . Se voce nao
conseguir satisfazer as restricoes, tente chegar o mais proximo que puder.
Na simulacao voce observar
a que o modo eletromecanico contribui para o
overshoot. Ent
ao, se no seu projeto o overshoot estiver um pouco acima
dos 10% requeridos, nao se preocupe muito, porque quando a malha de
controle de amortecimento for implementada, voce provavelmente podera
satisfazer esta restricao .
6. Inclua o controlador Kv (s), o filtro Ktor (s) e o filtro washout. Faca um
lugar-das-razes considerando Kd como sendo um simples ganho. Plote

SGBI

o diagrama do lugar-das-razes e meca o angulo de partida s do modo

eletromecanico. Como criterio alternativo de projeto, meca nos diagramas
uencia de
de Nyquist e de Bode o angulo s2 , a ser compensado na freq
interesse.
7. Projete o controlador avanco-atraso Kd (s) baseado em s . Faca novamente o lugar-das-razes, agora com o Kd (s) ja compensando s . Selecione o ganho que proporcione um amortecimento 12% para o modo
eletromecanico. Marque no lugar-das-razes o ganho selecionado e os polos
de malha fechada.
8. Teste o seu projeto aplicando um degrau de 0.1 pu em Vref e verifique se
as especificacoes tr 0.5s e Mp 10% foram satisfeitas.
9. Simule o sitema de malha fechada quando uma falta trif
asica de duracao
de 3 ciclos (60Hz) ocorre na Barra 3 do sistema. Aqui voce devera usar
programas que usem as equacoes nao lineares do sistema de potencia. Os
dados podem ser obtidos no arquivo dados.m ou smib.fdx.
Programas sugeridos: ANATEM, DigSilent, Simulight.

Entrega do trabalho: 30/10/14.

Trabalho Computacional 1 - 2014

GNT COE879