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Vibraes
Professor: Carlos Alberto Bavastri
Sumrio
1.
2.
2.1.1.
2.2.
2.2.1.
Representao Complexa............................................................................................ 11
2.4.
2.4.1.
2.4.2.
2.5.
Espectro....................................................................................................................... 15
2.6.
2.7.
2.8.
4.
5.
Propriedades ....................................................................................................... 11
2.3.
2.7.1.
3.
3.2.
3.3.
Introduo ................................................................................................................... 38
4.2.
4.2.1.
Paralelo................................................................................................................ 39
4.2.2.
Srie ..................................................................................................................... 39
4.3.
4.4.
5.2.
5.3.
5.3.1.
5.4.
5.5.
5.5.1.
5.5.2.
5.5.3.
Projeto timo de um sistema de controle de vibrao passiva (MCK) aplicado a
um sistema de um grau de liberdade (MK): ........................................................................ 62
Considere um disco montado sobre um eixo rgido e apoiado sobre dois mancais
rgidos, ver figura 3. Considere, como sempre ocorre na realidade, que existe uma
excentricidade e entre o centro de massa e o centro geomtrico do disco (figura 4).
Para cada ensaio possvel determinar o valor de fx(t) e fy(t) e ento achar ;
Todas as possveis realizaes de fx(t) e fy(t) formam uma populao de funes
amostras.
Exemplos:
Ensaios de trao de materiais;
Tenses na raiz da asa de um avio devido a turbulncias;
Esforos nas chamins ou torres e cabos de transmisso de energia eltrica nas linhas
areas devido a desprendimentos de vrtices de von Krmn produzidos pelo vento e
o perfil da estrutura.
2.1.
Funes peridicas
Uma funo
( 2.3 )
( 2.5 )
( 2.8 )
Sinal 1:
f1 = 90 Hz
Sinal 2:
f2 = 60 Hz
Soluo:
2.2.
Funes Harmnicas
( 2.16 )
( 2.18 )
10
( 2.19 )
( 2.20 )
Das equaes (2.15), (2.16), (2.19) e (2.20) chegamos s seguintes relaes
( 2.21 )
.
( 2.22 )
( 2.23 )
2.2.1. Propriedades
Uma funo harmnica peridica e o seu perodo dado por:
( 2.24 )
( 2.25 )
.
2.3.
( 2.26 )
Representao Complexa
11
( 2.29 )
( 2.30 )
.
( 2.31 )
( 2.36 )
lembrando que F() conhecida como amplitude complexa de f(t). Pela equao (2.37)
podemos afirmar que o mdulo da amplitude complexa de f(t) a metade do valor do pico e
um nmero real. Isto tem sentido fsico matemtico e ser discutido mais adiante.
( 2.37 )
Analisando agora o argumento de F(), funo complexa, f(), chega-se concluso
que este igual defasagem do sinal. Para isto parte-se da seguinte relao:
.
( 2.38 )
A equao (2.38) possvel, pois F() complexo. Sendo assim, pode ser representado
atravs do seu mdulo e fase. Ou ainda da seguinte forma:
( 2.39 )
.
( 2.40 )
( 2.41 )
( 2.42 )
.
( 2.43 )
( 2.44 )
2.4.
Portanto, F() uma funo Hermitiana em relao frequncia. Isto , seu mdulo
par e sua fase mpar.
( 2.47 )
13
ento P(-) =
P().
Tambm certo que
( 2.48 )
e que
( 2.49 )
como B() mpar e P() par na frequncia, ento:
( 2.50 )
Considerando as equaes (2.48) e (2.50), conclui-se que:
( 2.51 )
sendo assim, a fase de F() deve ser uma funo mpar.
Representando a amplitude complexa F() atravs de seu mdulo e fase:
( 2.52 )
Conclui-se que |F()| par e a sua fase f() mpar. Portanto, F() Hermitiana.
Em forma geral, uma funo harmnica pode ser expressa por:
( 2.53 )
ou
( 2.54 )
Definindo:
14
( 2.55 )
sendo
No caso em que o sinal (seja de excitao, seja de resposta), possua vrios harmnicos,
pode ser expresso por:
( 2.56 )
2.5.
Espectro
com 1 = 2 = 0
e
Soluo:
15
Tempo
Frequncia
Na frequncia:
2.6.
se R = 1
com T = t2 - t1
16
O que mostra a relao intrnseca entre a grandeza v(t) com a energia e a potncia do
sistema.
Devido a este fato e outros similares foi generalizada a terminologia energia e
potncia de um sinal contnuo x(t).
Assim a energia de um sinal qualquer no intervalo de tempo t1 t t2
( 2.59 )
Exemplo: Casos comuns
Sinais Transitrios
Sinais do tipo
17
Sinais do tipo
2.7.
Srie de Fourier
essa funo peridica pode ser representada atravs de uma srie de funes harmnicas:
( 2.60 )
onde
e
( 2.61 )
por
A equao (2.61) pode ser obtida multiplicando-se ambos os lados da equao (2.60)
e integrando-se em um perodo de tempo T.
Assim:
18
como
Ento:
ou
( 2.62 )
A equao (2.62) demonstra a amplitude complexa associada ao n-simo harmnico.
Se 0 = 0, temos:
( 2.63 )
que conhecido como valor mdio de f(t).
Quando uma funo peridica representada pro uma Srie de Fourier, pode-se
observar um comportamento anmalo. O Grfico 6 mostra uma onda triangular e sua
representao por Srie de Fourier usando nmeros diferentes de termos. medida que o
nmero de termos (n) aumenta, pode-se perceber que a aproximao melhora em todos os
lugares, exceto na vizinhana da descontinuidade. Neste caso, o desvio em relao
verdadeira forma da onda estreita-se cada vez mais, porm no diminui quase nada em
relao amplitude. Esse fenmeno conhecido como Fenmeno de Gibbs.
19
NOTA: A srie de Fourier representa a potncia do sinal peridico e nos diz que frequncia o
sinal carrega energia por unidade de tempo e em quais frequncias o sinal no carrega
energia. Obviamente, estas frequncias so mltiplos inteiros da frequncia fundamental 1,
conhecida como harmnica.
20
21
Exemplo:
a)
; seja
: frequncia fundamental.
Sabe-se que
Seja
= quando r = ;
quando r < ;
Sendo
Seja
, ento:
23
A funo
Por outro lado, a altura das linhas se redizem a medida que m, a medida que T
aumenta, j que o espectro funo de 1/m.
Exerccio: Srie de Fourier
Achar os coeficientes da Srie de Fourier da seguinte funo peridica:
24
2.8.
Teorema de Parseval
O valor mdio quadrtico de uma funo peridica f(t) com perodo T, igual a soma
dos valores mdios quadrticos dos componentes harmnicos.
( 2.65 )
Demonstrao:
25
NOTA 1: importante resaltar que a medida que o perodo de um sinal peridico aumenta, o
espectro de Fourier diminui em amplitude, as linhas espectrais aumentam em densidade (se
juntam porque quando T aumenta 1 diminui e 1 a distncia entre duas linhas espectrais). A
forma do espectro (envolvente) permanece inaltervel.
NOTA 2: Qual a vantagem de decompor um sinal peridico em Srie de Fourier? Para
responder esta pergunta deveramos primeiro estudar sistemas lineares e respostas de
sistemas lineares. Em geral, como ser visto adiante, diz-se que um sistema linear se e
somente se:
26
Se e(t) um sinal peridico, independente da forma que este sinal, pode ser
representado por uma srie de funes harmnicas
.
seguir.
Seja um sistema eltrico ou mecnico cujo modelo fsico representado por um
sistema simples de um grau de liberdade.
27
Este modelo poderia representar um sistema fsico real como um circuito eltrico RLC
ou a suspenso de um carro.
Aceitando, por enquanto, que a equao que governa este movimento dada por:
( 2.66)
Conhecido X() para
, calcula-se x(t)
( 2.67 )
28
3. Transformada de Fourier
Se a funo no peridica ser que possvel encontrar uma representao no
domnio dessa funo? Ser que existe o espectro dessa funo?
Quando estudamos a funo peridica do tipo porto com Srie de Fourier,
observamos que:
Esta funo peridica se transforma em uma funo porto no peridica (transitria)
quanto T .
medida que T aumenta, as linhas espectrais da Srie de Fourier se aproximam (o
nmero das linhas espectrais no domnio da frequncia aumenta), mas a evolvente do
espectro permanece invarivel. Isso acontece porque
. Se T aumenta, 1
diminui, e com ela 2 = 21, 3 = 31, ... (A distncia entre duas linhas espectrais 1).
Por outro lado, medida que T aumenta, o espectro diminui e, no limite, se T
este espectro desapareceria, o que no seria conveniente.
Mostra-se que tomando o produto
( 3.1 )
j=1, 2, 3, ... , .
Assim quando aplicamos o limite quando T , temos:
( 3.2 )
Se esta integral existe, a expresso acima recebe o nome de Transformada de Fourier
(TF).
A Transformada de Fourier dar o espectro do sinal |F()| para um sinal que no
peridico. Para um sinal peridico, como veremos, a TF no existe, a integral acima no
converge para um valor finito, estes sinais tem energia infinita e como veremos a TF preserva a
energia, ao contrrio da srie de Fourier que preserva a potncia.
A Transformada de Fourier existe quando o sinal absolutamente convergente, ou
seja:
( 3.3 )
Qualquer sinal peridico, E = , no ser absolutamente convergente.
A Transformada de Fourier ao contrrio da Srie de Fourier, uma funo contnua na
frequncia.
Ser que a partir do sinal no domnio da frequncia possvel recuperar o sinal no
domnio do tempo?
29
j que
.
Como o espaamento entre as linhas espectrais 1 1 = .
Logo,
tomando o
( 3.4 )
Se esta integral existir, a equao acima recebe o nome de Transformada Inversa de
Fourier.
Assim, o par de Fourier dado por:
( 3.5 )
30
3.1.
e a funo peridica
3.2.
Se a
Teorema de Parseval
, temos:
( 3.10 )
Demonstrao: Considerando o caso mais geral f(t) complexo e f*(t) complexo conjugado.
32
Funo Impulso:
33
3.3.
34
( 3.12 )
Consequncia:
Transformada da derivada:
35
Ento:
( 3.13 )
Exemplo de aplicao:
Dado o sistema de 1 grau de liberdade abaixo:
36
37
Introduo
Todo sistema fsico real pode ser sempre modelado por um sistema de parmetros
concentrados de 1 grau de liberdade.
Exemplos:
38
4.2.
4.2.1. Paralelo
Molas em paralelo apresentam igual deslocamento, ou seja:
( 4.1 )
4.2.2. Srie
Molas em srie apresentam o deslocamento total igual soma dos deslocamentos
individuais:
( 4.2 )
Linearizao:
39
4.3.
Da 2 Lei de Newton (
), temos:
ou
40
( 4.3 )
sujeito s condies iniciais x(0) = x0 e (0) =
0.
0=
v0
Supondo a soluo
e substituindo em (4.5)
( 4.6 )
dividindo membro a membro por m = est, a equao (4.6) toma a forma
( 4.7 )
onde
41
c1 e c2 so constantes reais ou complexas que devem ser definidas com as condies iniciais do
problema
( 4.10 )
=0
Nesse caso, vibrao no amortecida, o sistema vibra na frequncia natural.
Se m e k so > 0
.
0 < c2 < 4mk ou < 1
Sistema subamortecido:
42
).
Devido ao termo
, se m e s so maiores que 0, a soluo ser
harmonicamente decrescente, com frequncia d.
III)
A soluo
uma funo monotonicamente decrescente com o
tempo, caracterizando um amortecimento supercrtico!
IV)
c2 = 4mk ou = 1
Amortecimento crtico:
Observa-se que
onde c1 = x0 e c2 = v0 + nx0
Este movimento tambm no peridico, decrescendo com o tempo.
43
4.4.
Caso em que o sistema seja instvel, parte real de s positiva. Qualquer perturbao
que tire o sistema de sua posio de equilbrio, o sistema no mais voltar monotonicamente a
sua posio de equilbrio.
Neste caso, a evolvente ereal(s)t far com que a resposta do sistema, em vibrao livre,
aumente monotonicamente at o infinito.
A instabilidade de um sistema deve ser estudada sempre atravs da resposta livre,
atravs da equao caracterstica.
Resposta livre de um sistema instvel
44
Pelo interior do tubo de ao circula um fluido a uma velocidade V. Calcular a velocidade V para
a qual o sistema dinmico se torna instvel.
Soluo:
45
onde:
A: rea da seo transversal
: densidade do fluido
V: velocidade
Para muito pequeno:
. E,
temos:
Logo,
46
Se
47
Logo,
Quando
do sistema ser:
, continuando:
Se
e
Assim,
. Se
48
, ento:
Ento:
( 4.11 )
Se
Onde
49
Considere o sistema:
Com
e
(funes harmnicas).
Como foi visto o sistema dinmico acima pode ser representado pela seguinte equao
diferencial:
Admitncia = velocidade/fora:
Se
50
Inertncia = acelerao/fora:
51
se
, ento
52
De 2
De 1
54
5.2.
55
( 5.1 )
( 5.2 )
Supondo excitao harmnica: representando a mesma em exponenciais complexas.
( 5.3 )
56
( 5.4 )
A equao (5.3) d a resposta do sistema primrio em funo da frequncia, quando
nele atua uma fora harmnica com uma frequncia .
Para um dado valor de m1, k1, m2, k2, a resposta em frequncia
genrica ser:
57
, tem-se para
Definindo
, temos:
( 5.6 )
Sendo s1,2 resultado de (5.6), elas sero as frequncias naturais do sistema de dois
graus de liberdade sem amortecimento.
e
1 e 2: frequncias naturais do sistema de dois graus de liberdade.
5.3.
Sintonizao do Neutralizador Mk
58
NOTA: quanto maior a massa de sintonizao, m2, maior ser a resoluo ou a fora de
controle. Para no cair no erro conceitual de querer controlar o prdio adicionando outro
acima daquele se adota = 0,1 a 0,25.
Frequncia de sintonizao:
5.4.
59
sua vida til se v reduzida a poucos ciclos de funcionamento. Uma vez o sistema secundrio
fora de funcionamento, o nvel de vibrao do sistema primrio aumentar novamente.
Assim, a introduo do amortecimento no neutralizador dinmico elimina o efeito
indesejado, melhorando o sistema de controle passivo de vibraes.
Considerando o sistema de dois graus de liberdade abaixo:
( 5.7 )
( 5.8 )
60
Definindo,
Fator de amortecimento:
Sintonizao:
5.5.
Escolha dos
Sintonizao
Parmetros
timos
do
neutralizador
Esta teoria diz que a mnima resposta do sistema primrio conseguida atravs da
escolha adequada do sistema auxiliar quando os picos passam por aqueles pontos fixos.
Para isto, encontra-se o valor da sintonizao () de forma que os pontos fixos se
situem a mesma altura e, posteriormente, encontra-se o amortecimento do sistema auxiliar de
forma que os picos do sistema primrio passem por estes pontos ou mais perto possvel deles.
timo:
61
Sendo
timo:
Uma vez definido timo, o que representa que P e Q estejam a mesma altura, escolhese um amortecimento timo de forma que os picos da resposta
passem por
estes pontos.
q.
Escolhendo adequadamente timo1 de forma que 1 = p e timo2 tal que 2 = q e
tomando um promedio de timo entre 1 e 2, encontra-se o parmetro dinmico.
com 1 p e 2
Com
62
Com k2 definido
Resta adotar o amortecimento:
63