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INTRODUO
Este artigo pretende criar no leitor uma percepo fsica do funcionamento de um controle PID,
sem grandes anlises e rigorismos matemticos, visando introduzir a tcnica aos iniciantes e
aprimorar o conhecimento dos j iniciados, com a abordagem mais prtica e simplificada
possvel.
Noes preliminares
Algumas definies de siglas e termos utilizados neste artigo:
PV: Process Variable ou varivel de processo. Varivel que controlada no processo, como
temperatura, presso, umidade, etc.
SV ou SP: Setpoint. Valor desejado para a varivel de processo.
MV: Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo,
como posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento, etc.
Erro ou Desvio: Diferena entre SV e PV. SV-PV para ao reversa e PV-SV para ao direta.
Ao de controle: Pode ser reversa ou direta. Define genericamente a atuao aplicada MV
na ocorrncia de variaes da PV.
Ao Reversa: Se PV aumenta, MV diminui. Tipicamente utilizada em controles de
aquecimento.
Ao Direta: Se PV aumenta, MV aumenta. Tipicamente utilizada em controles de
refrigerao.
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A tcnica de controle PID consiste em calcular um valor de atuao sobre o processo a partir
das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Este valor de
atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (vlvula,
motor, rel), e deve garantir um controle estvel e preciso.
De uma maneira bem simples, o PID a composio de 3 aes quase intuitivas, conforme
resume o quadro a seguir:
CORREO PROPORCIONAL AO
PRODUTO ERRO x TEMPO
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Um pouco de matemtica
A equao mais usual do PID apresentada a seguir:
MV (t ) = Kp E (t ) + Ki E (t )dt
+ Kd
dE (t )
dt
MV (t ) =
100
E (t ) + Ir E (t )dt
Pb
+ Dt
dE (t )
dt
CONTROLE PROPORCIONAL
No controle Proporcional, o valor de MV proporcional ao valor do desvio (SV-PV, para ao
reversa de controle), ou seja, para desvio zero (SV=PV), MV=0; medida que o desvio cresce,
MV aumenta at o mximo de 100%. O valor de desvio que provoca MV=100% define a Banda
Proporcional (Pb). Com Pb alta, a sada MV s ir assumir um valor alto para corrigir o
processo se o desvio for alto. Com Pb baixa, a sada MV assume valores altos de correo
para o processo mesmo para pequenos desvios. Em resumo, quanto menor o valor de Pb,
mais forte a ao proporcional de controle.
A figura a seguir ilustra o efeito da variao de Pb no controle de um processo.
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Em (1.A), com a banda proporcional grande, o processo estabiliza, porm muito abaixo do
setpoint. Com a diminuio da banda proporcional (1.B), a estabilizao ocorre mais prximo
do setpoint, mas uma reduo excessiva da banda proporcional (1.C) pode levar o processo
instabilidade (oscilao). O ajuste da banda proporcional faz parte do processo chamado de
Sintonia do controle.
Quando a condio desejada (PV=SV) atingida, o termo proporcional resulta em MV=0, ou
seja, nenhuma energia entregue ao processo, o que faz com que volte a surgir desvio. Por
causa disto, um controle proporcional puro nunca consegue estabilizar com PV=SV.
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Muitos controladores que operam apenas no modo Proporcional, adicionam um valor constante
sada de MV para garantir que na condio PV=SV alguma energia seja entregue ao sistema,
tipicamente 50%. Este valor constante denominado Bias (polarizao), e quando ajustvel
permite que se obtenha uma estabilizao de PV mais prxima a SV.
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Agora observe a figura 2.B, onde no instante assinalado, foi includa a ao integral. Observe a
gradual elevao do valor de MV e a conseqente eliminao do erro em regime permanente.
Com a incluso da ao integral, o valor de MV alterado progressivamente no sentido de
eliminar o erro de PV, at que PV e MV alcancem um novo equilbrio, mas agora com PV=SV.
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No controle P (figura 3.A), se a banda proporcional pequena, bem provvel que ocorra
overshoot, onde PV ultrapassa SV antes de estabilizar. Isto ocorre pelo longo tempo em que
MV esteve no seu valor mximo e por ter sua reduo iniciada j muito prximo de SV, quando
j tarde para impedir o overshoot. Uma soluo seria aumentar a banda proporcional, mas
isto aumentaria o erro em regime permanente. Outra soluo incluir o controle derivativo
(figura 3.B), que reduz o valor de MV se PV est crescendo muito rpido. Ao antecipar a
variao de PV, a ao derivativa reduz ou elimina o overshoot e as oscilaes no perodo
transitrio do processo.
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CONTROLE PID
Pb
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Dt
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Ir
Parmetro
Diminuir Ir em 20%
Aumentar Dt em 50%
Diminuir Pb em 20%
Aumentar Ir em 20%
Diminuir Dt em 50%
Diminuir Dt em 50%
Aumentar Pb em 50%
Diminuir Pb em 50%
Aumentar Pb em 20%
Aumentar Ir em 50%
Diminuir Dt em 70%