Processo

A funo de transferncia do processo, considerando um sistema de primeira ordem

com atraso e invariante no tempo, a seguinte:

.

  
1  . 
K=26.4 Ganho
L=203 Atraso em ms
=334 Constante de tempo em ms

Controlador

Figura 1 Sistema constitudo pelo Controlador e pelo Processo

Nesta seco ser feita a anlise no que se refere existncia ou no de vantagens na

utilizao dum controlador PID sobre um controlador PI. Os parmetros de cada controlador
sero determinados de forma a optimizar o seu desempenho segundo vrios critrios (ITAE,
IAE e ISE) e com base em vrias perturbaes no sistema (na sada, na entrada e na referncia).
O algoritmo de optimizao foi baseado no mtodo Branch-and-Bound de programao
inteira, que consiste em encontrar iterativamente, a partir de uma soluo inicial, novas
solues que minimizam a funo custo (ITAE, IAE ou ISE), deslocando individualmente os
parmetros atravs de um passo acima ou abaixo do valor actual. O fim da optimizao d-se
quando um passo acima e abaixo em os todos parmetros da soluo actual no corresponder
a uma minimizao na funo de custo.

Funes Custo
ITAE - integral of time multiplied by the absolute value of error


ITAE =  . || 
IAE integral of absolute error


IAE =  || 
ISE - integral of square error


ISE =     

Em que o erro (e) a diferena entre a referncia e a sada do processo (variao de

presso).

Controlador PI

Figura 2 Diagrama de blocos do Controlador PI em Matlab/Simulink

A funo de transferncia do Controlador PI:

   1 

1

. 

A soluo inicial para o controlador PI determinada pela regra de Chiens IMC-PID:



   !


  
2

cl constante de tempo em malha fechada

Soluo inicial:

Kc=0.0236
Ti=0.3340

Os parmetros (Kc e Ti) so determinados de forma a minimizar a funo custo de ITAE e

tambm para vrias perturbaes no sistema. As perturbaes so as seguintes:
1. Um degrau de 0 a 5 na sada (Step na figura 2)
2. Um degrau de 0 a 0.2 na entrada do processo (Step1 na figura 2)
3. Um degrau de 0 a 5 na referncia (Ref na figura 2)

O algoritmo de optimizao foi separado por trs etapas, em que na primeira etapa so
encontrados os parmetros do PI a partir da soluo inicial (Kc=0.0236 e Ti=0.3340) atravs de
um passo de 10e-3. Na segunda etapa do algoritmo, o passo diminudo para 1e-3 e
considera-se como soluo inicial os parmetros anteriormente encontrados com o passo de
10e-3. A terceira etapa idntica segunda mas aplicado um passo de 0.1e-3 e tendo como
soluo inicial a encontrada na segunda etapa. Repetiu-se este mtodo para as funes de
custo de IAE e de ISE.

Comparao entre os critrios ITAE, IAE e ISE

PI Tuning
Pelo critrio do ITAE

Pelo critrio do IAE

Pelo critrio do ISE

Perturbao na sada

Perturbao na sada

Perturbao na sada

Kc =0.0358

Kc=0.0430

Kc=0.0586

Ti= 0.3680

Ti=0.4110

Ti=0.5629

Funo Custo=540.8900

Funo Custo=2.0311e3

Funo Custo=7.3486e3

Perturbao na entrada

Perturbao na entrada

Perturbao na entrada

Kc=0.0519

Kc=0.0610

Kc=0.0786

Ti=0.3566

Ti=0.3984

Ti=0.4786

Funo Custo=927.4142

Funo Custo=1.4053e3

Funo Custo=2.3558e3

Perturbao na
referncia

Perturbao na
referncia

Perturbao na
referncia

Kc=0.0357

Kc=0.0430

Kc=0.0586

Ti=0.3678

Ti=0.4110

Ti=0.5629

Funo Custo=540.8911

Funo Custo=2.0311e3

Funo Custo=7.3486e3

Figura 3 Resposta do sistema com PI a uma perturbao na sada

Figura 4 Resposta do sistema com PI a uma perturbao na entrada

Figura 5 Resposta do sistema com PI a uma perturbao na referncia

Os sistemas optimizados pelo critrio ITAE apresentam uma melhor resposta em relao
aos optimizados pelos critrios IAE e ISE, uma vez que tm menor overshoot e tambm uma
menor oscilao em torno da referncia.

Controlador PID

Figura 6 Diagrama de blocos do Controlador PID em Matlab/Simulink

A funo de transferncia do Controlador PID:

"   1 

1
 #. 
. 

A optimizao dos parmetros (Kc, Ti e Tder) do controlador PID foi efectuada da mesma
forma que a optimizao do controlador PI anteriormente apresentada. Em que a soluo
inicial para o controlador PID determinada pela regra do Cohen-Coon:


 
. 1.35  0.27  )

  ) ,!.-
 

#  ),!.


.*!.*

../

Soluo inicial:

Kc=0.0944
Ti=0.4171
Tder=0.0670

Comparao entre os critrios ITAE, IAE e ISE

PID Tuning
Pelo critrio do ITAE

Pelo critrio do IAE

Pelo critrio do ISE

Perturbao na sada

Perturbao na sada

Perturbao na sada

Kc=0.0569

Kc=0.0621

Kc=0.0762

Ti=0.4893

Ti=0.5144

Ti=0.5540

Tder=0.0683

Tder=0.0754

Tder=0.0880

Funo Custo=309.8454

Funo Custo=1.6515e3

Funo Custo=6.6928e3

Perturbao na entrada

Perturbao na entrada

Perturbao na entrada

Kc=0.0823

Kc=0.0856

Kc=0.0906

Ti=0.2854

Ti=0.2630

Ti=0.2096

Tder=0.0793

Tder=0.0913

Tder=0.1152

Funo Custo=384.8229

Funo Custo=757.8460

Funo Custo=1.0852e3

Perturbao na
referncia

Perturbao na
referncia

Perturbao na
referncia

Kc=0.0569

Kc=0.0621

Kc=0.0762

Ti=0.4893

Ti=0.5144

Ti=0.5540

Tder=0.0683

Tder=0.0754

Tder=0.0880

Funo Custo=309.8454

Funo Custo=1.6515e3

Funo Custo=6.6928e3

Figura 7 Resposta do sistema com PID a uma perturbao na sada

Figura 8 Resposta do sistema com PID a uma perturbao na entrada

Figura 9 Resposta do sistema com PI a uma perturbao na referncia

Tal como se verificou para o controlador PI, os sistemas optimizados pelo critrio ITAE
apresentam uma melhor resposta em relao aos optimizados pelos critrios IAE e ISE, uma
vez que tm menor overshoot e tambm uma menor oscilao em torno da referncia.

10

PI versus PID
Nesta fase compararam-se os parmetros, calculados pelo critrio ITAE, do controlador PI
com os do controlador PID e os seus respectivos valores da funo custo para cada uma das
perturbaes anteriormente mencionadas. Ainda se calculou os parmetros dos controladores
do PI e do PID quando o valor inicial do processo diferente de zero.

PI Tuning

PID Tuning

Pelo critrio do ITAE

Pelo critrio do ITAE

Perturbao na sada

Perturbao na sada

Kc =0.0358

Kc=0.0569

Ti= 0.3680

Ti=0.4893
Tder=0.0683

Funo Custo=540.8916

Funo Custo=309.8454

Perturbao na entrada

Perturbao na entrada

Kc=0.0519

Kc=0.0823

Ti=0.3566

Ti=0.2854
Tder=0.0793

Funo Custo=927.4142

Funo Custo=384.8229

Perturbao na referncia

Perturbao na referncia

Kc=0.0357

Kc=0.0569

Ti=0.3678

Ti=0.4893
Tder=0.0683

Funo Custo=540.8911

Funo Custo=309.8454

Valor inicial Init=-0.7

Valor inicial Init=-0.7

Kc=0.0443

Kc=0.0743

Ti=0.3851

Ti=0.3136
Tder=0.0647
Funo Custo=82.5907

Funo Custo=108.2891

11

Figura 10 PI vs PID (perturbao na sada)

Figura 11 PI vs PID (perturbao na entrada)

12

Figura 12 PI vs PID (perturbao na referncia)

Figura 13 PI vs PID (valor inicial igual a -0.7)

13

Concluses
O controlador PID apresenta uma vantagem significativa em relao ao controlador PI,
uma vez que reduz a funo custo ITAE e torna a resposta do sistema mais rpida como se
pode verificar nas figuras 10, 11, 12 e 13.

14

Referncias

15