Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Minimum Time for an Non-Holonomic Vehicles

Tiago Loureno

VERSO FINAL

Orientador: Prof. Dr. Maria do Rosrio

17/02/2015

 Tiago Loureno, 2015

ii

ndice

Resumo.............................................................................................iii
Abstract.............................................................................................v
Agradecimentos <opcional>...................................................................vii
ndice...............................................................................................ix
Lista de figuras....................................................................................x
Lista de tabelas...................................................................................xi
Resoluo do problema no AMPL..............................................................1
Problema de optimizao..................................................................................

N com valor [10,20,30,40,50,60].............................................................4

iii

Lista de figuras

Illustration 1: Trajecto no menor tempo para N = 50..................................................3

Illustration 2: N=60.......................................................................................... 4
Illustration 3: N=50.......................................................................................... 4
Illustration 4: N=40.......................................................................................... 4
Illustration 5: N=20.......................................................................................... 4
Illustration 6: N=30.......................................................................................... 4
Illustration 7: N=60.......................................................................................... 5
Illustration 8: N=50.......................................................................................... 5
Illustration 9: N=40.......................................................................................... 5
Illustration 10: N=30........................................................................................5
Illustration 11: N=20........................................................................................5

iv

Lista de tabelas

Tabela 1.1 Parametros...................................................................................2

Tabela 1.2 Variao do N................................................................................4

Resoluo do problema no AMPL

Problema de optimizao
Este trablho destina-se a disciplina de topicos especiais do 1 semestre do Mestrado de
Engenharia da Informao, relativamente disciplina de Optimizao de Alguritmos.
O seu Objectivo resolver um problema de atravs optimizao de alguritmos quando
discritizada.

1.1 - Problema
Poblema: Minimum Time for an Non-Holonomic Vehicles;

2 P

1.2 - Formulao
Variaveis:

set Xn= X(N) onde N = 0;;N e X0 = X(0)

set Yn = Y(N) onde N = 0;;N e Y0 = Y(0)

set n = (N) onde N = 0;;N e 0 = (0)

set Kn = k(N) onde N = 0;;N-1 e k <= 1 & >=0

set Vn = V(N) onde N = 0;;N-1 e V <= 1 & >=0

tf <= 0

Parametro:
Tabela 1.1 Parametros.
param

Valeu

X(0)

2.5

Y(0)

(0)

X(N)

Y(N)

(N)

50

Minimizar: tf (tempo final)

St.
X[i+1] = X[i] + tf/N*V[i]*cos([i]);
Y[i+1] = Y[i] + tf/N*V[i]*sin([i]);
[i+1] = [i] + tf/N*K[i]*V[i];
{i in 0..N-1}

Segue em anexo o ficheiro que comtem o programa de minimizao deste problema.

1.3 - Resultado do programa.

Ao fim de o programa criado, corremos no AMPL e obtemos o seguinte output:

N = 50

o valor de tf = 3.3551956808421783e+00.
Conseguimos vereficar o trajecto do carrinho com os elementos que o AMPL calculou, se
pegarmos nos valores Data:
Em anexo [RunN50.txt].

Agora com os resultado do Ampl presentes acima, traamos o caminho mais rapido do
carrinho para percorrer do ponto (2.5,2) at ao ponto (0,0), o tempo que ele demora a
percorrer este caminho de 3.3551956808421783e+00.

Illustration 1: Trajecto no menor tempo para N = 50

N com valor [10,20,30,40,50,60]

Tabela 1.2 Variao do N.

N

Time

Anexo

10

9.9999900000000003e-03

[RunN10.txt]

20

9.9999900000000003e-03

[RunN20.txt]

30

3.3562404332528772e+00

[RunN30.txt]

40

3.3555244844591208e+00

[RunN40.txt]

50

3.3551958353641429e+00

[RunN50.txt]

60

3.3551958353641429e+00

[RunN60.txt]

1.4 - Trajeto para os vrio valores de N

Illustration 2: N=60

Illustration 6: N=30

Illustration 3: N=50

Illustration 5: N=20

Illustration 4: N=40

1.5 - Velocidade para os vrio valores de N

Illustration 7: N=60

Illustration 10: N=30

Illustration 8: N=50

Illustration 9: N=40

Illustration 11: N=20

Podemos vereficar que a velociade e muito identica no N= 60 at

30 tem um momento de acelarao, depois establiza perto de 1, e
finalazia com um abrandamento at 0.