Faculdade de engenharia de Guaratinguet

Departamento de Engenharia Eltrica

Anlise e Controle de Sistemas Dinmicos
Relatrio - Laboratrio n 3

RESPOSTA TRANSITRIA DE SISTEMAS LINEARES

INVARIANTES NO TEMPO - O MATLAB
Exerccio 1:
G(S) = G1(S).G2(S)
G(S) = (s + 3).4.(s + 2)/(s + 1)(s + 4)(s2 + 4s + 5)
G(S) = (4s2 + 20s + 24)/(s4 + 9s3 + 29s2 + 41s + 20)

Figura1: Diagrama de blocos, representao da multiplicao.

Gsum(S) = G1(S) + G2(S)

Gsum(S) = [(s + 3)/(s +1)(s + 4)] + [4(s + 2)/(s2 + 4s + 5)]
Gsum(S) = [(s + 3)( s2 + 4s + 5) + 4(s + 2)(s + 1)(s + 4)] / [(s + 1)(s + 4)(s2 + 4s +
5)]
Gsum(S) = (5s3 + 35s2 + 73s + 47)/(s4 + 9s3 + 29s2 + 41s + 20)

Figura2: Diagrama de blocos, representao da soma.

Exerccio 2:
a = U(S) + b
eq.1
b = Y(S).H(S)
eq.2
Y(S) = G(S).a
eq.3
Substituindo (2) em (1) e (1) em (3), temos:
Y(S) = G(S).U(S) + G(S).Y(S).H(S)
Assim,
GCL = Y(S)/U(S)

GCL = G(S)/[1 + G(S).H(S)]

GCL = (4s2 + 20s + 24) / (s4 + 9s3 + 29s2 + 41s + 20) * 1 / {1 + [(4s2 + 20s +
24) / (s4 + 9s3 + 29s2 + 41s + 20)]}
GCL = (4s2 + 20s + 24)/( s4 + 9s3 + 33s2 + 61s + 44)

Figura3: Diagrama de blocos, realimentao.

Exerccio 3:
G(S) = -10(s - 1)/(s2 + 2s + 5)
G(S) = Y(S)/U(S)
Sabe-se que u(t) = u-1(t):
( u-1(t)) = 1/s
G(S) = Y(S)/(1/s)
Y(S) = -10(s - 1)/ s(s2 + 2s + 5)
y(t) = -1(Y(S)) = 2 - (1 - j3).e(-1+j2)t - (1 + j3).e(-1-j2)t
Exerccio 4:
G(S) = Y(S)/U(S)
u(t) = u-1(t)
U(S) = 1/s
Y(S) = 1/0.5s.G(S)
Assim, temos os valores de y(t) para cada G(S):
a) G1(S) = 0.5(s + 10)/(s + 1)(s + 5)
Clculo do tempo de subida:
Y1(S) = 0.5(s + 10)/s(s + 1)(s + 5)
y1(t) = 10% t1= 163,677 ms
Y1(S) = A/s + B/(s + 1) +C/(s + 5)
y1(t) = 90% t2 = 2,4204 s
y1(t) = 1 - 1.125 e-t + 0.125 e-5t
tsub = t2 - t 1 tsub = 2,2567 s
Clculo do sobre-sinal:
y1(t) = 1.125 e-t - 0.625 e-5t = 0 t = 1149,4856 s
Assim, y1(t) = 1 no tempo calculado.
b) G2(S) = 50(s + 1)/(s + 10)(s + 5)
Y2(S) = 50(s + 1)/s(s + 10)(s + 5)
Y2(S) = A/s + B/(s + 10) + C/(s + 5)
y2(t) = 1 - 9 e-10t + 8 e-5t
Clculo do sobre-sinal:

Clculo do tempo de subida:

y2(t) = 10% t1= 2,028 ms
y2(t) = 90% t2 = 20,802 ms
tsub = t2 - t 1 tsub = 18,774 ms

y2(t) = 90 e-10t - 40 e-5t = 0 t = 162,186 ms

Assim, y2(t) = 2.778 no tempo calculado.
c) G3(S) = 10(s + 5)/(s + 10)(s+ 5)
Y3(S) = 10(s + 5)/s(s + 10)(s+ 5)
Y3(S) = A/s + B/(s + 10) + C/(s+ 5)
y3(t) = 1 - e-10t
ms

Clculo do tempo de subida:

y3(t) = 10% t1= 10,536 ms
y3(t) = 90% t2 = 230,258 ms
tsub = t2 - t 1 tsub = 219,722

Clculo do sobre-sinal:
y3(t) = 10 e-10t = 0 t = 114,908 s
Assim, y3(t) = 1 no tempo calculado.
d) G4(S) = 2.5(s + 10)/(s + 5)(s + 5)
Y4(S) = 2.5(s + 10)/s(s + 5)(s + 5)
40,24586 ms
Y4(S) = A/s + B/(s + 5) + C/(s + 5)2
ms
y4(t) = 1 - e-5t - 2.5t e-5t

Clculo do tempo de subida:

y4(t) = 10% t 1 =
y4(t) = 90% t2 = 654,362
tsub = t2 - t 1 tsub = 614,116 ms

Clculo do sobre-sinal:
y4(t) = -2.5 e-5t - 2.5t = 0 t = 321,888 ms
Assim, y4(t) = 0.639 no tempo calculado.
Verificou-se que a funo de transferncia G 1 tem o maior tempo de subida e
que G2 apresenta o maior sobre-sinal.
Exerccio 5:
G(S) = 5(s + 0.9)/0.9(s + 10)(s + 1)
Y(S) = 5(s + 0.9)/0.9.s.(s + 10)(s + 1)
Y(S) = A/s + B/(s + 10) + C/(s + 1)
y(t) = 0.5 0.5617 e-10t + 0.0617 e-t
Para y(t) = 0.32 t = 86.458ms
Exerccio 6:
Sabe-se que:

Y (s)

n2
s 2 2. .n n2

E tambm que: M e
p
ts

onde,

1 2

4
. n

e,

a) G1(S) = 0.1(s + 10)/(s2 + 2s + 1)

Y1(S) = 0.1(s + 10)/s(s2 + 2s + 1)
n2 1 n 1

ts

4
4s
1

Mp Sobre sinal mximo

ts tempo de acomodao

2. . n 2 . n 1

Mp e

1
112

e 0

b) G2(S) = 0.4(s + 10)/(s2 + 2s + 4)

Y2(S) = 0.4(s + 10)/s(s2 + 2s + 4)
ts

n2 4 n 2

4
4s
1

2. . n 2 0,5

Mp e

c) G3(S) = 0.1(s + 10)/(s + s + 1)

Y3(S) = 0.1(s + 10)/s(s2 + s + 1)
ts

n2 1 n 1
2. . n 1 0,5

0,5
1 0 , 52

163,03

4
8s
0,5

Mp e

0,5
1 0 , 52

163,03

d) G4(S) = 0.9(s + 10)/(s2 + 3s + 9)

Y4(S) = 0.9(s + 10)/s(s2 + 3s + 9)
n2 9 n 3

4 8
s
3
3

2
2. . n 3 0,5
Mp e
ts

0,5
1 0 , 5 2

163,03

A funo com mais longo tempo de acomodao a funo G 3 e G1 no tem

sobre-sinal.
Exerccio 7:
G(S) = 100/(s2 + 4s + 100)
Y(S) = 100/s(s2 + 4s + 100)
Y(S) = A/s + B/[s- (-2 + j9.8)] + C/[s- (-2 j9.8)]
y(t) = 1 + (- 0.5 j0.1).e(- 2 + j9.8).t + (- 0.5 + j0.1).e(- 2 - j9.8).t
Para y(t) = 5% t = 0,03205 s
G1(S) = 200(s + 5)/(s + 10)(s2 + 4s + 100)
Y1(S) = 200(s + 5)/s(s + 10)(s2 + 4s + 100)
Y1(S) = A/s + B/(s + 10) + C/[s (-2 + j9.8)] + D/[s- (-2 j9.8)]
y1(t ) 1 0,625.e 10t (-0,8125 j0,1531).e ( 2 j 9,8) t (-0,8125 - j0,1531).e ( 2 j 9,8) t

G2(S) = 50(s + 10)/(s + 5)(s2 + 4s + 100)

Y2(S) = 50(s + 10)/s(s + 5)(s2 + 4s + 100)
Y2(S) = A/s + B/(s + 5) + C/[s (-2 + j9.8)] + D/[s- (-2 j9.8)]
y 2(t ) 1 0,4762.e 5t (-0,2618 - j0,1749).e ( 2 j 9,8) t (-0,2618 0,1749).e ( 2 j 9,8 )t

Exerccio 8:

y (t ) A Be t Ce . cos(.t )

G(S) = (s + 1)/s(s + 2)( s2 + 2s + 2)

Y(S) = G(S).1
Y(S) = A/s + B/( s + 2) + C/[s- (-1 + j)] + D/[s- (-1 j)]
y(t) = 0.25 + 0.25.e-2t 0.25.e(-1 + j) t 0.25.e(-1 - j) t
Para que A = 1, multiplica-se a equao por 4, simplificando-a:
y (t ) 1 e 2t 2e t cos(t )

Obtemos, ento, finalmente:

A=1; B=1; =2 ; C=-2 ; =1 ;
Exerccio 9:

=1 ; =0

1. clear;
numg1=[1 3];
numg2 = [4 8];
deng1 = conv([1 1],[1 4]);
deng2 = [1 4 5];
num = conv(numg1,numg2);
den = conv(deng1,deng2);
numsum = conv(deng2,numg1) + conv(deng1,numg2);
densum = conv(deng1,deng2);
%G(s) = G1(s).G2(s)
printsys (num,den,'s')
num/den =
4 s^2 + 20 s + 24
-------------------------------s^4 + 9 s^3 + 29 s^2 + 41 s + 20
%Gsum(s) = G1(s)+G2(s)
printsys (numsum,densum,'s')
num/den =
5 s^3 + 35 s^2 + 73 s + 47
-------------------------------s^4 + 9 s^3 + 29 s^2 + 41 s + 20

2. Neste exerccio foram utilizados os comandos do exerccio anterior.

G = tf(num,den);
H = 1;
Gcl = feedback(G,H)
Transfer function:
4 s^2 + 20 s + 24
-------------------------------s^4 + 9 s^3 + 33 s^2 + 61 s + 44
3. clear;
num = [-10 10];
den = [1 2 5];
t = 0:0.1:8;
y = step(num,den,t);
plot(t,y)

Figura4: Grfico y(t) x t.

4. clear;
numg1 = [0.5 5];
deng1 = conv([1 1],[1 5]);
numg2 = [50 50];
deng2 = conv([1 10],[1 5]);
numg3 = [10 50];
deng3 = conv([1 10],[1 5]);
numg4 = [2.5 25];
deng4 = conv([1 5],[1 5]);
t = 0:0.1:5;
y1 = step(numg1,deng1,t);
y2 = step(numg2,deng2,t);
y3 = step(numg3,deng3,t);
y4 = step(numg4,deng4,t);
plot(t,y1,'.',t,y2,t,y3,'x',t,y4,'+')

Figura5: Grfico y1(t), y2(t), y3(t), y4(t) x t.

5. clear;
num = [5 4.5];
den = conv([0.9 9],[1 1]);
t = 0:0.001:5;
y = step(num,den,t);
u = 0.32;
plot(t,y,t,u)

Figura6: Grfico y(t) x t.

6. clear;
numg1 = [0.1 1];
deng1 = [1 2 1];
numg2 = [0.4 4];
deng2 = [1 2 4];
numg3 = [0.1 1];
deng3 = [1 1 1];
numg4 = [0.9 9];
deng4 = [1 3 9];
t=0:0.1:5;
y1 = step(num1,den1,t);
y2 = step(num2,den2,t);
y3 = step(num3,den3,t);
y4 = step(num4,den4,t);
plot(t,y1,'.',t,y2,t,y3,'x',t,y4,'+')

Figura7: Grfico y1(t), y2(t), y3(t), y4(t) x t

7. clear;
num = 100;
den = [1 4 100];
t = 0:0.001:5;
y = step(num,den,t);
v = 1+0.05;
u = 1-0.05;
plot(t,y,t,u,t,v)
numg1 = [200 1000];
deng1 = conv([1 10],[1 4 100]);
t = 0:0.001:5;
y1 = step(num1,den1,t);
numg2 = [50 500];
deng2 = conv([1 5],[1 4 100]);
t = 0:0.001:5;
y2 = step(num2,den2,t);
plot(t,y1,t,y2)

Figura8: Grfico y(t) x t

Figura9 : Grfico y1(t), y2(t) x t

8. clear;
num = [1 1];
den = conv([1 0],conv([1 2 2],[1 2]));
t = 0:0.1:10;
y = impulse(num,den,t);
plot(t,y)
grid;

Figura10: Grfico y(t) x t

Exerccio 10:
y(t) + 1/ y(t) = A/ u(t)

A Valor final em que a sada em resposta prxima ao degrau unitrio;

Relacionada velocidade de resposta do sistema.
Aplicando Laplace temos:
s.Y(S) + 1/.Y(S) = A/.U(S)
Y(S) = [A/(.s + 1)].U(S)
Como u(t) = u-1(t):
Y(S) = A/s(.s + 1)
y(t) = A Ae(-t/)
A

s.Y ( s ) lim s.
. 2 A= 2
a) lim
s 0
s 0
(s 1) s

Para t = y ( ) A(1 e 1 ) 1,264

Atravs do grfico, para y(t) = 1,264, tem-se t = 0,56
Portanto: Y(S) = 2/s(0.56s + 1).
Simulando no matlab:
clear;
t = 0:0.001:2;
num = 2;
den = [0.56 1];
y = step(num,den,t);
plot(t,y)

Figura11: Grfico do
exerccio10.a.

b) A= 3 e = 0,632 . 3 = 1,896
Atravs do grfico, para y(t) = 1,896 t = 0,18
Portanto: Y(S) = 3/s(0.18s + 1).
Simulando no matlab:
t = 0:0.001:2;
num = 3;
den = [0.18 1];
y = step(num,den,t);
plot(t,y)

Figura12: Grfico do exerccio10.b.

Exerccio11:

n2
G ( s) 2
s 2n s n2

12,566
a) n t
0,25
pico

taco mod ao

4
4
. n 6,15 0,65
.n

12,566 2
s 2 2.0,65s 12,566 2
157,90
G (s) 2
s 1,3s 157,90
G( s)

Simulando no matlab:
clear;
t = 0:0.001:2;
num = 157.90;
den = [1 1.3 157.9];
y = step(num,den,t);
plot(t,y)
Figura13: Grfico do exerccio11.a.

4,48
b) n t
0,7
pico

taco mod ao

4
.n

. n 1,17 3,42

12,566 2
s 2 2.0,65s 12,566 2
157,90
G (s) 2
s 1,3s 157,90
G ( s)

Simulando no matlab:
clear;
t = 0:0.001:2;
num = 20.07;
den = [1 6.84 20.07];
y = step(num,den,t);
u = 1;
plot(t,y,t,u)
Figura14: Grfico do exerccio11.b.

Exerccio 12:
15
( s 1,1)
1,1
M c ( s)
( s 1)[(s 1) 2 2 2 ]

a) Simulando no matlab:
t = 0:0.001:10;
num = [13,636 15];
den = conv([1 1],[1 2 5]);

y = step(num,den,t);
plot(t,y)
Figura15: Grfico do exerccio12.a.

M c (s)

15
( s 1) 2 4

b) Simulando no matlab:
t = 0:0.001:10;
num = [15];
den = [1 2 5];
y = step(num,den,t);
plot(t,y)

Figura16: Grfico do exerccio12.b.

Ao se comparar a resposta da primeira funo com a segunda, podemos notar

que no primeiro caso verifica-se uma grande instabilidade no perodo transitrio
denunciada pelo pico gerado pela funo, j no segundo caso, h tambm uma
instabilidade, mas menor.