IST / DEEC / SSC

LEEC / MEEC 2004-2005

Automao
de
Processos Industriais
Linguagens de Programao de PLCs
Ladder diagram

Docentes:
Prof. Paulo Jorge Oliveira
Eng. Bruno Cardeira

IST / DEEC / SSC

e-mail: pjcro @ isr.ist.utl.pt

Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno)

Automao de Processos Industriais

Programa da Cadeira:
Cap. 2 - Introduo aos PLCs
...
Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs [2 semanas]
Descrio de linguagens standard (IEC-1131-3).
Ladder Diagram; Instruction List; Structured Text.
Ambientes de desenvolvimento.
...
Cap. 4 - GRAFCET (Sequential Function Chart) [2 semanas]
API

P. Oliveira

Pg. 2

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

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Linguagens de programao de PLCs

(IEC 11311131-3)
Ladder Diagram

Structured Text
If %I1.0 THEN
%Q2.1 := TRUE
ELSE
%Q2.2 := FALSE
END_IF

Sequential Function Chart

(GRAFCET)
1

Instruction List
LD
AND
ANDN
OR
ST

%M12
%I1.0
%I1.1
%M10
%Q2.0

(1)

Direita
b

(2)

Carrega
p

(3)

Esquerda
a

(2)

API

P. Oliveira

Pg. 3

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Linguagens de programao de PLCs

(IEC 11311131-3)
Ladder Diagram

Structured Text
If %I1.0 THEN
%Q2.1 := TRUE
ELSE
%Q2.2 := FALSE
END_IF

Sequential Function Chart

(GRAFCET)
1

Instruction List
LD
AND
ANDN
OR
ST

%M12
%I1.0
%I1.1
%M10
%Q2.0

Direita
b

(2)

Carrega
p

(3)

4
(2)

API

(1)

Esquerda
a

P. Oliveira

Pg. 4

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram

Input Instructions

API

Output
Instructions

P. Oliveira

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Pg. 5

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Tipos de operandos:

API

P. Oliveira

Pg. 6

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

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Ladder diagram
Instrues Bsicas
Load
Contacto aberto: contacto efectuado (resultado 1)
enquanto o bit de controlo est a 1.
Contacto fechado: contacto efectuado (resultado 1)
enquanto o bit de controlo est a 0.
Contacto no flanco ascendente: contacto efectuado durante um ciclo
quando se detecta um flanco ascendente no bit de controlo.

N %I1.0
P

Contacto no flanco descendente: contacto efectuado

%Q2.0
I1.0
durante um cicloquando se detecta um flanco descendente
t
no bit de controlo.
Q2.0

t
API

P. Oliveira

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Pg. 7

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Instrues Bsicas
Operandos das instrues de Load

API

P. Oliveira

Pg. 8

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

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Ladder diagram
Instrues Bsicas
Store
O resultado da funo lgica activa o enrolamento (coil) respectivo.
O resultado negado da funo lgica activa o enrolamento associado.
O resultado da funo lgica armazenado no rel
associado (sets the latch).

%I1.0

O resultado da funo lgica limpa o estado do rel

%Q2.0
I1.0 the latch)
associado
(resets

S
Q2.0

t
API

P. Oliveira

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Pg. 9

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Instrues Bsicas
Operandos das instrues de Store

API

P. Oliveira

Pg. 10

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Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Notao Allen Bradley
Rels com latch e unlatch

API

P. Oliveira

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Pg. 11

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Instrues tipo rel
Exemplo:

API

P. Oliveira

Pg. 12

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

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Ladder diagram
Instrues Bsicas
AND
AND do operando com o resultado da operao
lgicaI1.0anterior.

%I1.0

%I1.0

%Q2.0

ANDQ2.0
do operando com a negao do resultado da
operao anterior.
t

AND do flanco ascendente com o resultado da

operao anterior.

AND do flanco descendente com o resultado da

operao anterior.

API

P. Oliveira

Pg. 13

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Instrues Bsicas
OR
OR do operando com o resultado da operao
lgica anterior.
OR do operando com a negao do resultado da
operao anterior.

API

OR do flanco ascendente com o resultado da

operao anterior.
OR do flanco descendente com o resultado da
operao anterior.

P. Oliveira

Pg. 14

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Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Instrues Bsicas
XOR

API

P. Oliveira

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Pg. 15

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Construo de degraus
Input Instructions

Output
Instructions

S se energizam as sadas cuja funo lgica de entrada tem

o valor lgico verdadeiro avaliadas da esquerda para a direita
e de cima para baixo (Schneider, Micro PLCs).
API

P. Oliveira

Pg. 16

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo:

API

P. Oliveira

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Pg. 17

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo:

API

P. Oliveira

Pg. 18

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo:

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 19

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo:

API

P. Oliveira

Pg. 20

10

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Caso Geral Entradas e Sadas em paralelo, com derivaes

Nota: estudar limitaes e potencialidades do sistema de desenvolvimento

com que se pretende tralhar
API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 21

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Contactos imbrincados e soluo alternativa

API

P. Oliveira

Pg. 22

11

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Contactos verticais e soluo alternativa

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 23

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Contactos verticais e soluo alternativa

Outro exemplo:

API

P. Oliveira

Pg. 24

12

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram

Rels temporizados
Ou
Timers

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram

Rels temporizados
Ou
Timers
%TMi
IN
MODE: TON
TB: 1mn
TM.P: 9999
MODIF: Y

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Caractersticas:
Identificador:

%TMi

0..63 no TSX37

Entrada:

IN

para activao

Modo:

TON
TOFF
TP

On delay
Off delay
Monoestvel

Base de Tempo:

TB

1mn (def.), 1s,

100ms, 10ms

Valor programado: %TMi.P 0...9999 (def.)

tempo=TB*TMi.P
Valor Actual:
%TMi.V 0...TMi.P (pode ser
lido ou testado)
Modificao:

API

Pg. 25

Y/N

modificao a partir
de terminal
P. Oliveira

Pg. 26

13

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Rels temporizados
Ou
Timers
Smbolos utilizados

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 27

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo:

API

P. Oliveira

Pg. 28

14

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Exemplo:

API

P. Oliveira

Pg. 29

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Modo:

Rels temporizados
Ou
Timers

Funcionamento como mono-estvel ou

gerador de impulso de durao pr-programada

IN

%TMi
IN

TP

Q
Q

MODE: TP
TB: 100msec
TM.P: 5
MODIF: Y

500ms

500ms

TMi.P

TMi.V

API

P. Oliveira

Pg. 30

15

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Implementao de timers
no PLC-5 da Allen-Bradley:

Dois mtodos de representao alternativos...

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 31

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Funcionamento de timers no PLC-5 da Allen-Bradley

API

P. Oliveira

Pg. 32

16

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timer on-delay

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 33

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timer on-delay com ligao sada

API

P. Oliveira

Pg. 34

17

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timer on-delay

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 35

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timer on-delay
Solenide energizado se o interruptor estiver fechado 12 segundos

API

P. Oliveira

Pg. 36

18

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timer on-delay
Se PB2 fr actuado liga o motor de bombagem de leo.
Quando a presso subir PS1 vai detectar a subida da presso.
e ligar motor principal.
15 segundos depois arranca o
motor de alimentao principal.

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 37

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timer programado off-delay

API

P. Oliveira

Pg. 38

19

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timer programado off-delay

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 39

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timer programado off-delay

API

P. Oliveira

Pg. 40

20

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de timers programados on-delay e off-delay

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 41

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Timers
Exemplo:

API

P. Oliveira

Pg. 42

21

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Timers com retno

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 43

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo com timers com retno

API

P. Oliveira

Pg. 44

22

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Timers
Exemplo:
(procurar no PLC da Schneider ou discutir implementao)

API

P. Oliveira

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Pg. 45

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo:
SW On para iniciar
Antes do motor arrancar,
lubrificar 10s com leo
SW off para parar.
Continuar a lubrificar mais
15 segundos.
Quando a bomba estiver a
funcionar 3 horas, desligar
o motor e acender luz piloto
para avisar da necessidade de
trocar o filtro.
Reset disponvel para depois
de trocar o filtro.
API

P. Oliveira

Pg. 46

23

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Timers em cascata

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 47

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Timers em cascata (circuito oscilatrio)

API

P. Oliveira

Pg. 48

24

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Timers para tempos muito longos

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 49

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de um semforo

API

P. Oliveira

Pg. 50

25

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Exemplo de semforos em duas direces

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 51

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Exemplo
de
semforos
em duas
direces

API

P. Oliveira

Pg. 52

26

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Contadores

API

Aplicaes tpicas

P. Oliveira

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

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Ladder diagram
Contadores

%Ci
R
S

E
CP: 9999
MODIF: Y

CU
CD

API

Pg. 53

Caractersticas:
Identificador:

%Ci

0..31 no TSX37

Valor programado: %Ci.P

Valor Actual:
%Ci.V

0...9999 (def.)
0...Ci.P (no pode ser escrito)

Modificao:

Y/N

modificao a partir de terminal

Entradas:

R
S
CU
CD

Reset Ci.V=0
Preset Ci.V=Ci.P
Count Up
Count Down

Sadas:
>9999

Overrun %Ci.E=1 %Ci.V=0-

D
F

Done %Ci.D=1 %Ci.V=Ci.P

Full %Ci.F=1 %Ci.V=9999->0

P. Oliveira

Pg. 54

27

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Implementao de Contadores
no PLC-5 da Allen-Bradley:

Estrutura interna

Representao

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 55

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Implementao de Contadores
no PLC-5 da Allen-Bradley:
Representaes alternativas

API

P. Oliveira

Pg. 56

28

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Up-counters

Implementao de um contador
incremental ascendente
e
respectivo diagrama temporal
API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 57

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Up-counters
Exemplo:
contagem de peas

API

P. Oliveira

Pg. 58

29

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 59

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Up/down-counters

API

P. Oliveira

Pg. 60

30

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Up/down-counters

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 61

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Up/down-counters
Exemplo:
garagem com lotao

API

P. Oliveira

Pg. 62

31

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Contadores em cascata
Exemplo:

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 63

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Contadores em cascata
Exemplo:
Relgio para 24 horas

API

P. Oliveira

Pg. 64

32

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Contadores em cascata
Exemplo:
Memorizar hora de um evento

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 65

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Encoder incremental

API

P. Oliveira

Pg. 66

33

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Encoder incremental
Exemplo: contador usado
para medir um comprimento

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 67

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de contadores usados em conjunto com timers

Funcionamento:
Aps boto de start M1 comea
a funcionar.
Aps 15 placas M1 pra e
M2 comea a funcionar.
Aps operar M2 por 5 segundos,
parar.
Recomear sequncia.

API

P. Oliveira

Pg. 68

34

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de contadores usados em conjunto com timers (cont.)

Funcionamento:
Aps boto de start M1 comea
a funcionar.
Aps 15 placas M1 pra e
M2 comea a funcionar.
Aps operar M2 por 5 segundos,
parar.
Recomear sequncia.

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 69

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de contadores usados em conjunto com timers
Exemplo:
Funcionamento:
Aps boto de start o timer e
o contador so autorizados.
O contador incrementado por
cada pea que processada.
O timer conta 1 minuto. No
final o bit de enable interrompe a contagem do contador.

API

P. Oliveira

Pg. 70

35

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Exemplo de contadores usados em conjunto com timers
Utilizar timer a comandar um contador para obter intervalos de tempo grandes.

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 71

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Contadores
Exemplo:

API

P. Oliveira

Pg. 72

36

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Processamento Numrico

Funes Algbricas e Lgicas

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 73

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Processamento Numrico
Funes Aritmticas

API

P. Oliveira

Pg. 74

37

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Processamento Numrico
Exemplo de uso de Funes Aritmticas

Utilizao em conjunto com varivel de sistema

%S18 flag de overflow
API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 75

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Processamento Numrico
Funes Lgicas

API

P. Oliveira

Pg. 76

38

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Processamento Numrico
Exemplo de uso de Funes Lgicas

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 77

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Processamento Numrico
Prioridades de Execuo de Operaes

API

P. Oliveira

Pg. 78

39

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Estruturas de Controlo de Fluxo
Sub-rotinas (imbrincadas)
Chamada e retorno

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 79

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Estruturas de Controlo de Fluxo
Saltos condicionais e Incondicionais

API

P. Oliveira

Pg. 80

40

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Estruturas de Controlo de Fluxo
Exemplo de uso de
Saltos condicionais e Incondicionais

ATENO A LOOPS
INFINITOS E ...
NO BOM ESTILO DE
PROGRAMAO!...
Dificulta a compreenso...

API

P. Oliveira

Pg. 81

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Estruturas de Controlo de Fluxo
Instrues de Halt

Nota: pra todos os processos

Mscaras de eventos

API

P. Oliveira

Pg. 82

41

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Existem outras instrues mais avanadas (ver manual de referncia)
Mono-estvel
Registos de 256 words (LIFO ou FIFO)
DRUM Programador ciclico
Comparadores
Shift-registers
...
Funes de manipulao de floats
Funes de converso de bases e de tipo
API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 83

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Manipulao de Tabelas Numricos

API

P. Oliveira

Pg. 84

42

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
No caso prtico de cada PLC existem limitaes nas matrizes de ligaes
Exemplo:

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 85

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
H que ter em conta as potencialidades e limitaes das
ferramentas para escrita de programas e ...

API

P. Oliveira

Pg. 86

43

IST / DEEC / SSC

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
das ferramentas para desenvolvimento e debug de programas.

API

P. Oliveira

IST / DEEC / SSC

Pg. 87

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

Ladder diagram
Informao de Sistema: bits de sistema

Ver manual
para os restantes
100 bits gerados...

API

P. Oliveira

Pg. 88

44

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Informao de Sistema: words de sistema

Ver manual
para as restantes
140 words...

API

P. Oliveira

Pg. 89

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Estrutura de Software
Sas (LD)

MAST Master Task Program

Composta por sections

Oven1 (GRAFCET)
PRL (LD)
Chart
POST (IL)

Executada
Ciclica

SR0
Drying (LD)

ou
Periodicamente

API

Cleaning (IL)

P. Oliveira

Pg. 90

45

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Estrutura de Software
FAST Fast Task Program
Prioridade Superior MAST
Executada Periodicamente (1-255ms)
Verificada por um Watchdog, que afecta %S11
%S31 Enables ou disables a FAST
%S33 contm o tempo de execuo da tarefa FAST

API

P. Oliveira

Pg. 91

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs

IST / DEEC / SSC

Ladder diagram
Estrutura de Software
Event Processes Processos que reagem rpido s mudanas
no exterior (16 no Micro 3722 EV0 a EV15)
Prioridade Superior MAST e FAST!

Geradores de eventos
Entradas 0 a 3 do mdulo 1, em mudana transio
Contadores
Recepo de telegramas
%S38 Enables ou disables processos por evento
tambm pode ser com MASKEVT() e UNMASKEVT()
API

P. Oliveira

Pg. 92

46