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Equacoes Difereciais
Equacoes Difereciais
Equacoes Difereciais
Modelagem
1.1 Modelos
Os modelos podem ser:
A equao ou conjunto de equaes que compe o modelo uma aproximao do processo real. Dessa
forma, o modelo no pode incorporar todas as caractersticas, tanto macroscpicas como microscpicas, do
processo real. Deve-se normalmente buscar um compromisso entre o custo de se ter o modelo, isto , o tempo e o
esforo requeridos para obt-la e verific-lo, e o nvel de detalhes no mesmo, bem como os benefcios esperados de
sua aplicao. O propsito do modelo determina, em ltima anlise, sua preciso.
Um processo pode ser fsico, qumico, biolgico, social, econmico etc. A nfase do nosso estudo recai
sobre processos fsicos e qumicos do tipo industrial.
Modelagem
u1 (t )
. y1 (t ) + . y 2 (t ) onde e so constantes quaisquer. Uma forma simples de se verificar a linearidade de
uma funo aplicar o seguinte teste:
f ( x1 + x 2 ) = f ( x1 ) + f ( x 2 )
f ( Kx) = K . f ( x)
3
Modelagem
A linearidade implica no Princpio da Superposio, o que significa que se pode calcular a sada de um
sistema excitado por qualquer tipo de entrada dividindo-se a entrada em componentes simples e adicionando-se as
respostas de cada componente. Dinmicas no-lineares fazem com que a resposta a qualquer varivel de entrada
seja afetada pelo comportamento das outras entradas, de forma que necessrio identificar as relaes entre todas
as entradas e sadas simultaneamente. As relaes entrada/sada podem ser identificadas uma por vez em um
sistema linear, considerando-se somente uma das variveis de entrada como fonte de variaes na sada. (Norton,
1986).
de tempo, de forma que o tempo t assuma valores inteiros ( t Z , 1, 2, 3...). Normalmente os modelos em
tempo discreto so descritos por equaes de diferena, ao passo que os modelos em tempo contnuo so descritos
por equaes diferenciais.
1.3
Representao de Modelos
Para trabalhar com sistemas lineares invariantes no tempo, necessitamos represent-los de alguma forma.
Trataremos aqui de duas maneiras:
Funes de Transferncia;
Espao de Estados;
Modelagem
- Equao diferencial:
m.&y& + b. y& + k . y = u
- Transformada de Laplace: condies inicias nulas.
m.s 2 .Y ( s ) + b.s.Y ( s ) + k .Y ( s ) = U ( s )
(m.s 2 + b.s + k ).Y ( s ) = U ( s )
1
U ( s ).
= Y (s)
2
m.s + b.s + k
- Funo de transferncia - relao sada/entrada:
Entrada : u(t)
Y ( s)
1
=
2
U ( s ) m.s + b.s + k
Sada: y(t)
Note que neste tipo de sistema, temos a relao entre uma entrada e uma nica sada.
t t0 .
x& = Ax + Bu
y = Cx + Du
x1 (t ) = y (t )
x1
temos o vetor de estados: x =
x 2 (t ) = y& (t )
x2
- assim, &y& =
k
b
u
y
y& +
m
m
m
Entrada : u(t)
Sada: y(t)
- Equao diferencial:
m.&y& + b. y& + k . y = u
1 x1 0
x&1 0
=
x&
k
b . + 1 .u (t )
2 m m x 2 m
x1 0
y = [1 0]. + .u (t )
x 2 0
5
Modelagem
O espao n-dimensional cujos eixos coordenados consistem nos eixos formados pelas variveis de estado
chamado de espao de estados (ou espao de fase). No caso particular do sistema de 2. ordem, o espao de fase
bidimensional e conhecido como plano de fase.
Na anlise por espao de estados interessam trs tipos de variveis envolvidas na modelagem de sistemas
dinmicos: variveis de entrada (u), variveis de sada (y) e variveis de estado (x).
A representao em espao de estados de um dado sistema no nica. exceto que o nmero de variveis
de estado o mesmo para qualquer das diferentes representaes. Ela tambm utilizada para representao de
sistemas no-lineares e sistemas com condies iniciais no nulas.
Note tambm a possibilidade do sistema possuir mais de uma entrada e mais de uma sada. Dependendo do
sistema, pode ser necessria a modelagem envolvendo mais de um sinal de entrada e/ou sada.
SISO x MISO x MIMO
Modelos SISO (single input, single output) se referem a processos onde uma descrio feita da influncia
de uma entrada sobre uma sada. Quando mais variveis esto envolvidas, resulta um modelo multivarivel (MIMO
- rnultiple input, rnultiple output).
Exemplo:
Sistema SISO: Se analisarmos uma
varivel de entrada e uma de sada.
1.4
Consideraes Finais
As duas formas de representao podem ser empregadas para analisar um sistema dinmico linear. Durante
o curso, ficar mais clara a utilizao de cada uma das representaes.
De qualquer maneira, o objetivo final da modelagem entender como o sistema dinmico reage quando
excitado de alguma forma:
A observao desta reao que o sistema pode ter definida como anlise de resposta.
Para analisar a resposta, necessitamos resolver ento, a equao diferencial do modelo. Para sistemas
lineares invariantes no tempo, utilizaremos a Transformada de Laplace, tpico da prxima seo.
Modelagem
Modelagem
A anlise de sistemas lineares invariantes no tempo atravs de funes transferncia apresenta vrias
vantagens. Uma destas vantagens relaciona-se a possibilidade que o engenheiro ou projetista tem de avaliar
qualitativamente o comportamento do sistema em questo, apenas com base nas razes da funo de transferncia.
Tal anlise feita atravs do posicionamento destas razes no plano complexo s. Veremos que as razes
influenciam na caracterstica da resposta temporal quando aplicada a inversa da Transformada de Laplace.
Como o sistema linear, independentemente da quantidade de razes da funo, poder ser aplicada a
propriedade de superposio. Assim, trataremos neste captulo sobre o mtodo das fraes parciais para soluo de
equaes diferencias.
F ( s ) = f (t ).e s.t dt = L{ f (t )}
0
e sua utilizao na soluo de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo segue os passos
esquematizados no diagrama de blocos apresentado abaixo:
L f (t ) = s.F ( s ) f (0)
dt
L
f (t ) = s n .F ( s ) s n 1 . f (0) s n 2 . f& (0) .... s. f (0) f (0)
dt
n2
onde
n 1
f (0), f& (0),..., f (0), f (0) so as derivadas temporais sucessivas de f(t) avaliadas em t=0.
Modelagem
d
dt
Da mesma forma que se estabelece equivalncia entre domnios para operao de derivao, existe
t
1
tambm uma equivalncia entre os domnios tempo e s para operao de integrao: dt
s 0
Na transformada de Laplace, a notao s refere-se a uma varivel complexa:
s = + j .
Exemplo 1:
- Sada: y(t)
- Condies iniciais:
posio inicial: y (0)
= 1,
F = 0
m.&y& + b. y& + k . y = 0
- Transformada de Laplace:
Modelagem
Grfico
Nome
f(t)
F(s)
Impulso
unitrio
0 t 0
f (t )
t = 0
Degrau
A
s
Rampa
k.t
k
s2
Parbola
t2
2
1
s3
sen(? t )
Senoidal
: freqncia
[rad/s]
s + 2
2
Figura 2.2 Sinais mais utilizados como excitao em sistemas fsicos e suas transformadas.
10
Modelagem
Exemplo 2:
- Sada: y(t)
- Condies iniciais nulas:- Equao diferencial:
F = 0
m.&y& + b. y& + k . y = u (t )
- Transformada de Laplace:
m.s 2 .Y ( s ) + b.s.Y ( s ) + k .Y ( s ) = U ( s ) =
(m.s 2 + b.s + k ).Y ( s ) =
Y (s) =
U ( s ) = L{u (t )} =
10
s
10
s
10
s
10
1
.
2
s m.s + b.s + k
de f(t) por e
e integrar o produto a partir de t = 0 at
algumas funes.
f(t) para t0
F(s)
f(t) para t0
F(s)
A
s
1
t n 1 .e a.t
(n 1)!
1
(s + a) n
t n .e a.t
n!
( s + a ) n+1
1
sn
sen(.t )
s +2
n!
cos(.t )
s
s +2
t n 1
(n 1)!
tn
s2
n +1
e a.t
1
s+a
e at sen(.t )
(s + a) 2 + 2
t.e a.t
1
(s + a) 2
e at cos(.t )
( s + a)
( s + a) 2 + 2
11
Modelagem
F ( s ) = F1 ( s ) + F2 ( s ) + F3 ( s ) + ..... + Fn ( s )
f (t ) = L1 {F ( s )} = L1 {F1 ( s )} + L1 {F2 ( s )} + L1 {F3 ( s )} + .... + L1 {Fn ( s )}
f (t ) = f 1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t ) + ... + f n (t )
= 1,
F = 0
m.&y& + b. y& + k . y = 0
- Transformada de Laplace:
Y (s) =
s + 52
A
B
A.(s + 2) + B.(s + 50)
=
+
=
s2 + 52.s +100 s + 50 s + 2
s 2 + 52.s +100
Determinando A e B, pode-se reescrever Y(s) como uma soma de duas fraes. Assim para determinar A e
B, substitui-se as razes do denominador no numerador de Y(s) como mostrado abaixo:
50 = B.(2 + 50) ,
Se s = 50 ,
2 = A.(50 + 2),
B 1
A 0,04
12
Modelagem
Y ( s ) = 0,04.
1
1
+
s + 50 s + 2
1
0.9
1 1 1
y (t ) = L1 0,01.
+L
s + 50
s + 2
0.8
0.7
y(t)
0.6
y (t ) = 0,04.e
50.t
+e
2.t
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.5
1.5
2.5
3
Tempo [s]
3.5
4.5
Y ( s) =
s + 20
A
B
A + B.( s + 10)
=
+
= 2
2
s + 10 s + 20.s + 100
s + 20.s + 100 ( s + 10)
2
Determinando A e B, pode-se reescrever Y(s) como uma soma de duas fraes. Assim para determinar A,
substitui-se a raiz do denominador no numerador de Y(s) como mostrado abaixo:
s + 20 = A + B.( s + 10)
Se s = 10 ,
s + 20 = A + B.( s + 10) s = 10 ,
A = 10
Para determinar B, pode-se substituir qualquer valor de s na funo, ou derivar a equao no seguinte
formato:
d
[(s + 20)] = d [A + B.( s + 10)] ,
ds
ds
s = 10
Y ( s) = 10.
1
1
+
2
( s + 10)
( s + 10)
1
y (t ) = L 10.
2
( s + 10)
1
0.9
1
+ L1
(
s
+
10
)
0.8
0.7
0.6
y(t)
B =1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.5
1.5
tempo [s]
13
Modelagem
3. Caso : Funo com denominador com razes complexas
Se m=1kg , b=12 N.s/m , k= 100 N.m , o sistema massa, mola, amortecedor apresentar uma resposta de
sada dada pela seguinte equao:
Y (s) =
s + 12
A.s + B
A.s + B
=
=
s + 12.s + 100 ( s + 6 + 8i )( s + 6 8i ) ( s + 6) 2 + 8 2
2
Determinando A e B, pode-se reescrever Y(s) como uma soma de duas fraes. Assim para determinar A e
B, compara-se o termo s e o termo independente do numerador.
A = 1 e B = 12
s + 12 = A.s + B
Y (s) =
s + 12
s+6
8
=
+ 0.75.
2
2
2
2
( s + 6) + 8
( s + 6) + 8
( s + 6) 2 + 8 2
1.2
y(t ) = e
6.t
8
+ L1 0.75.
( s + 6) 2 + 8 2
cos(8t ) + 0.75.e
6.t
0.8
0.6
y(t)
s+6
y (t ) = L1
2
2
( s + 6) + 8
sen(8t )
0.4
0.2
-0.2
0.5
1.5
tempo [s]
y (t ) e
dy (t )
forem funes transformveis por
dt
Laplace e se lim sY ( s ) existir. Nestes casos, a igualdade estabelecida na equao vlida, ou seja:
s
y (0 + ) = lim sY ( s )
s
No exemplo:
Y (s) =
s + 12
,
2
s + 12.s + 100
assim
s 2 + 12 s
=1
s s 2 + 12.s + 100
y (0 + ) = lim sY ( s ) = lim
s
y (t ) e
dy (t )
forem funes transformveis por
dt
Laplace e se lim y (t ) existir. Nestes casos, a igualdade estabelecida na equao vlida, ou seja:
t
lim y (t ) = lim sY ( s)
t
No exemplo:
Y (s) =
s + 12
,
2
s + 12.s + 100
assim
s 0
s 2 + 12 s
=0
s s 2 + 12.s + 100
y () = lim sY ( s ) = lim
s 0
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Modelagem
2.3 DESAFIO
A suspenso de um automvel pode ser representada simplificadamente como mostrada na figura abaixo (a).
Em (b) est representado apenas um eixo da suspenso, considerando apenas o deslocamento vertical. Conforme o
veculo se move e passa por ondulaes, causa uma excitao na suspenso, representada no esquema pelo ponto P
(xi).
Se o sistema for excitado por um impulso de 0,10 m de posio (ex: A roda passa por um taxo na pista
com 10cm ), responda:
a)
b) Encontre a funo
c)
d)
e)
f)
X 0 ( s)
.
X i ( s)
g) Encontre a funo
X 0 ( s)
.
X i ( s)