Revista Brasileira de Geocincias

Andr Nagalli et al.

41(1): 56-67, maro de 2011

Mtodo para aplicao de escner a laser terrestre ao estudo da estabilidade

de taludes em rocha
Andr Nagalli1, Alberto Pio Fiori2 & Bruno Nagalli3
Resumo A utilizao de tcnicas de imageamento digital em geologia uma tendncia atual. O presente
estudo buscou definir um mtodo para aplicao de escner a laser terrestre no estudo da estabilidade de taludes
em rocha. Trata-se de uma tecnologia de uso recente cujos resultados na rea geotcnica so ainda iniciais. A
rea escolhida para aplicao do mtodo a mina Saiv, situada no municpio de Rio Branco do Sul, Estado
do Paran, uma jazida de calcrio explorada para a fabricao de cimento. O mtodo de anlise envolveu
levantamentos de campo expeditos, identificao e medio de estruturas geolgicas em imagem digital tridimensional, elaborao de diagramas estruturais e anlise da estabilidade dos taludes. Os resultados obtidos
revelam que a ferramenta mostra-se bastante vantajosa e precisa na medio de atitudes de planos de ruptura.
A amplitude de variao das medidas de atitudes tomadas digitalmente compatvel com as observadas em
campo e a possibilidade de se trabalhar simultaneamente grande quantidade de dados mostra-se um diferencial.
Outra grande vantagem da tcnica a possibilidade de se obter parmetros estruturais de reas que em campo
no se tem acesso direto, por questo de segurana ou fixao, por exemplo.
Palavras-chave: Estabilidade de taludes, Macio Rochoso, Escner a laser.

Abstract Slope stability analysis using a terrester laser scanning method. The use of digital imaging techniques in geology is a current trend. This study intends to point a method to investigate the slope
stability in rock masses trough images obtained by a terrester laser scanning system. Its application to the
geotechnical uses is relatively incipient. The first stage of the study verified the applicability of the technique
and its limitations. The object of the study was the Saiv mine, located in the city of Rio Branco do Sul, Paran
State, a pertaining calcareous rock deposit for cement manufacture. The analysis method involved field surveys, identification and measurement of geologic structures in three-dimensional digital image, elaboration of
structural diagrams, classification of the rock mass, and analysis of the slope stability properly said. The results
show that the tool may achieve accurate measurements of rupture plans, similar to the field measurements.
Another advantage is that the method permits to work with large number of information simultaneously. One
of the great advantages of the method is the possibility of getting structural parameters of areas that in field do
not have direct access, for security or setting problems, for example.
Keywords: Slope stability, Rock masses, Terrester laser scanning.

INTRODUO O estudo da estabilidade de taludes

possibilita a otimizao de lavras em reas de minerao,
a segurana de cortes de estradas, tneis e encostas naturais, entre outros fatores. A instabilizao de taludes em
rocha se d, em geral, pela conjugao de diversos fatores,
que corroboram para o colapso da estrutura e envolvem
aspectos extrnsecos (terremotos, sobrecargas, gradientes
trmicos, etc.) e intrnsecos (caractersticas geomtricas e
constituintes dos macios rochosos, distribuio espacial
das descontinuidades, percolao de fluidos, etc.).
O avano da cincia tem permitido, em especial
com o uso de computadores, a aquisio e o tratamento
simultneo de uma quantidade cada vez maior de dados.
Este fato possibilita anlises estatisticamente mais acuradas e, conseqentemente, resultados mais precisos.
O objetivo geral do presente trabalho definir

um mtodo de investigao e predio da estabilidade

de taludes em rocha a partir de imagens tridimensionais
obtidas atravs de um escner a laser terrestre. Embora
tal equipamento tenha j sido utilizado na rea da geotecnia para fins de monitoramento de encostas, o estudo
paramtrico/geomtrico das estruturas geolgicas para
fins geotcnicos, com esta tecnologia, no foi evidenciado na bibliografia consultada. A prpria utilizao
deste equipamento bastante recente e inovadora na
rea da geologia (Mezzomo 2007, Dalmolin & Santos
2004; Nagalli et al. 2008).
Acrescenta-se a este fato a abordagem diferenciada que a tcnica requer, pela interpretao e reconhecimento de uma determinada poro da nuvem de
pontos como ente geolgico-estrutural, inferindo-se
direes preferenciais de descontinuidades, e levando-

1 - Programa de Ps-Graduao, Departamento de Geologia, Universidade Federal do Paran, Curitiba (PR), Brasil.
E-mail: andrenagalli@yahoo.com.br
2 - Departamento de Geologia, Universidade Federal do Paran, Curitiba (PR), Brasil. E-mail: fiori@ufpr.br
3 - Graduando do Curso de Geologia, Universidade Federal do Paran, Curitiba (PR), Brasil. E-mail: brunonagalli@hotmail.com

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Arquivo digital disponvel on-line no site www.sbgeo.org.br

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se em conta suas dimenses, freqncia, persistncia,

penetratividade, etc. Todos estes fatores podem influenciar diretamente o clculo da estabilidade dos taludes.
REVISO BIBLIOGRFICA Avanos considerveis foram conseguidos no estudo da susceptibilidade
a fraturamento e sua modelagem, especialmente no que
diz respeito ao campo de escorregamento no universo tridimensional e a seu monitoramento. Grande parte destes
estudos emprega mapas topogrficos digitais e modelos
de elevao digital (DEM) derivados de sensores areos,
ou seja, fotografias areas e equipamentos aerotransportados como o LIDAR (Light detection and ranging), por
exemplo (Abelln et al. 2006, Pesci et al. 2007).
O inconveniente no emprego desta tecnologia
decorre do fato destes sensores alcanarem densidades
mximas de informao quando sua incidncia perpendicular topografia, tipicamente superfcies subhorizontais. Por outro lado, as instabilidades devido
ao fraturamento de rochas e seus deslocamentos usualmente ocorrem segundo planos verticais ou sub-verticais, justamente onde os resultados obtidos por meio de
sensores terrestres so melhores (Armesto et al. 2009,
Abelln et al. 2006).
O escner a laser terrestre (TLS) um equipamento capaz de capturar imagens e as coordenadas
tridimensionais dos pontos que compem a superfcie
de objetos, em um sistema de referncia, com alta velocidade e acurcia. Staiger (2003) avaliou o desempenho
de diferentes TLS disponveis atualmente no mercado
(dos fabricantes: Cyra, Mensi, Optech, Riegl e Z & F),
e concluiu que a performance dos equipamentos analisados marcante, destacando-se uma aquisio de dados fcil e rpida, e boas precises (em conformidade
com o que estabelecem os fabricantes). A etapa de tratamento de dados foi considerada como limitante, pois
consome grande parte do tempo do processo, requerendo maior automatizao e agilidade.
Comparativamente a outras tcnicas de medio terrestres como a estao total, o TLS apresenta
como vantagem a rpida e automtica obteno, com
acurcia (Pesci et al. 2007), de grande quantidade de
dados, enquanto uma estao total, por exemplo, dependente da habilidade do operador para a obteno de
uma quantidade de pontos que bem possam representar
um afloramento, e este processo revela-se sobremaneira
mais lento (Armesto et al. 2009). Outro ponto a favor
do TLS o fato deste permitir a aquisio de dados
nas pores mais elevadas de um afloramento, possibilitando uma caracterizao mais acurada, como por
exemplo, a incluso de melhores dados de persistncia,
orientao e curvatura de descontinuidades, o que possibilita uma base de dados para anlise mais confivel
(Sturzenegger & Stead 2009).
A questo do tratamento dos dados obtidos junto ao escner o grande desafio atual, em funo do
alto potencial de aplicao da ferramenta sob diferentes
abordagens. Os usos cientficos atuais desta tecnologia
abrangem suas mais diversas possibilidades, empregando-se o imageamento no estudo de esculturas e seu
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estado de preservao (Beraldin et al. 2000, Entwistle

et al. 2009), anlise de estruturas civis (Schueremans
& Genechten 2009, Yoon 2009) e de infra-estrutura urbana (Barnea & Filins 2008, Barber et al. 2008), anlise, reconstruo e modelagem digital de arquitetura
de rvores para fins de avaliao de madeira e desenvolvimento de folhas (Cote et al. 2009), preservao
dos patrimnios artsticos, arqueolgicos e histricos
(Entwistle et al. 2009, Lerma et al. 2009), ferramenta
de viso de robs (Li et al. 2007), aplicaes mdicas
(Meunier et al. 2000), usos industriais (Dalmolin &
Dos Santos 2004), entre outras.
No mbito da geologia, o TLS tem seu uso ainda
incipiente e sua utilizao mostra-se restrita, com aplicaes na rea de fotogrametria (Mezzomo 2007, Pesci
et al. 2007), no reconhecimento de feies estruturais e
estratigrficas pela comparao com outras tecnologias
de aerolevantamentos, por exemplo, no estudo da rugosidade de superfcie em multiescalas (Fardin et al. 2004,
Fardin et al. 2001) e no reconhecimento / diferenciao
de litotipos (mrmores e argilas) utilizando-se dados de
intensidade de um escner (Franceschi et al. 2009).
No mbito da geotecnia e da geomorfologia, as
principais aplicaes do escner a laser so o monitoramento de escorregamentos de taludes em solo e anlise
reversa (Dunning et al. 2009, Paronuzzi & Serafini 2009),
a obteno de modelos digitais de terrenos (Pesci et al.
2007) e, subordinadamente acontecem estudos para o reconhecimento de formas (Armesto et al. 2009) e feies
estruturais (Lato et al. 2009) para fins geomecnicos.
Armesto et al. (2009) empregaram o TLS para
o reconhecimento de contornos de corpos granticos
(mataces) e suas propriedades geomtricas e fsicas
(rea de superfcie, volume, centro de gravidade, etc.),
visando a anlise da estabilidade destes blocos a tombamentos e deslizamentos, considerando aspectos mecnicos e ambientais (intemperismo) para o clculo do
coeficiente de segurana do sistema.
Basicamente, o mtodo de escanerizao a laser consiste na emanao de feixes de luz (pulsos de
laser) com comprimento de onda no campo tico, ou
prximo do domnio infravermelho, os quais atingem
diretamente o objeto (Dalmolin & Dos Santos 2004).
A distncia entre o ponto de emisso do laser (equipamento) e o objeto calculada atravs da medida do
tempo de retorno do sinal emitido, inferindo-se suas
distncias e ngulos. ento estabelecido um sistema
de coordenadas cilndricas tendo-se o equipamento no
centro (origem) deste, permitindo assim calcular as respectivas coordenadas X, Y e Z da cada ponto da nuvem
de pontos obtida (Armesto et al. 2009).
A predio da estrutura de um macio rochoso
uma importante ferramenta da engenharia de minas
uma vez que o comportamento dessa massa de rocha
pode ser controlado pela presena de descontinuidades
(Turanboy et al. 2008). Segundo Fiori & Carmignani
(2009), so condies a serem observadas no processo de deslizamento planar: i) em condies drenadas,
o ngulo de deslizamento deve ser maior que o ngulo
de atrito daquele plano; ii) a direo do deslizamento
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dever afastar-se de, no mximo, 20 graus em relao

ao rumo de mergulho da face da vertente; iii) o plano de
deslizamento dever aflorar na face da vertente.
A anlise de tombamento de blocos deve observar: i) dever haver duas famlias de descontinuidades
que se entrecruzam, inclinadas uma a favor e outra contra a inclinao da vertente; ii) as condies mais favorveis para ocorrncia de tombamento aparecem quando a
famlia que mergulha contra a vertente inclinada a ngulos maiores que (90-f), enquanto a famlia que mergulha a favor dever ter inclinaes menores que o ngulo
de atrito interno; iii) os rumos de mergulho destes planos
devero se situar dentro de 20 do rumo de mergulho da
face da vertente (Fiori & Carmignani 2009).
MATERIAIS E MTODOS O principal equipamento utilizado na pesquisa o escner a laser terrestre modelo Cyrax HDS 3000, fabricado pela Leica
Geosystems HDS Inc. Este apresenta como principais
caractersticas sua versatilidade e alta eficincia aliada
alta acurcia, ao incorporar uma capacidade de escanerizao de 360 (horizontal) e 270 (vertical) por
meio de um rpido georreferenciamento. A interface
entre usurio e equipamento o programa Cyclone,
desenvolvido pela Cyra, o qual permite a captura de

nuvens de pontos, seu processamento e integrao com

programas convencionais tipo CAD.
A integrao e interao de diversas ferramentas computacionais com os equipamentos utilizados na
pesquisa permitiu agilizar o processo de aquisio e tratamento de dados na anlise da estabilidade dos taludes.
Como parte da pesquisa, foi organizado um mtodo para
utilizao de modelos digitais no estudo da estabilidade
de taludes, cujo fluxograma apresentado na figura 1.
Atravs do programa Cyclone, foram obtidas
as nuvens de pontos georeferenciados, selecionados os
pontos de interesse para a pesquisa, geradas as superfcies (meshs), identificadas visual/virtualmente as descontinuidades e obtidas as coordenadas dos pontos que
definem as estruturas de interesse.
Uma das vantagens do programa Cyclone permitir a interao, inclusive atravs de rotinas prprias,
com outros programas tipo CAD, como por exemplo o
Autocad, da Autodesk. Em virtude de no ter sido concebido para a anlise de taludes e estruturas geolgicas,
o Cyclone apresenta como limitaes os fatos de no permitir a identificao automatizada de planos no modelo de
elevao digital (DEM), a definio da orientao espacial
de planos definidos pelo usurio ou ainda a no exportao de dados (coordenadas) de pontos de interesse.

Figura 1 - Fluxograma do Mtodo de Pesquisa.

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Desta forma, foram necessrios os programas

Excel, da Microsoft, e Rockworks14, da Rockware
para definio das atitudes das estruturas identificadas
atravs de suas coordenadas referenciadas. Na etapa de
processamento dos dados, foram utilizados os programas Stereonett e o Stereo32 do Instituto de Geologia da
Universidade de Bochum (Alemanha) para gerao dos
diagramas estruturais. Empregou-se tambm o programa
Rockworks14 na gerao de diagramas estruturais e histogramas, que permitiram avaliar a consistncia dos dados processados, e o Autocad, para o tratamento dos diagramas estruturais no estudo da estabilidade de taludes.
A etapa de campo apresenta como principal resultado uma nuvem de pontos georeferenciados a qual,
por hiptese, permite a aquisio de dados estruturais
para fins geotcnicos. Todavia, a nuvem de pontos obtida
em campo pelo equipamento no est ainda pronta para
aplicao, requerendo pr-tratamento dos dados. A primeira etapa deste tratamento consiste na eliminao de
pontos imageados que no pertencem ao objeto de interesse (neste caso, a bancada da mina). Assim, so excludos os pontos que no compem a figura de interesse.
Esta medida positiva, pois impede que os pontos que no compem o objeto anteponham-se ao mesmo, inviabilizando, eventualmente, a visualizao de
estruturas. Adicionalmente, a nuvem ps-tratamento, em
sendo composta por menos pontos, torna-se mais leve no
que concerne a seu processamento computacional (rotao de imagens, zoom, escolha de atributos, etc.).
Gerada e tratada a nuvem de pontos, iniciam-se
os trabalhos de identificao das estruturas, cujos resultados primrios constituem-se nas atitudes das estruturas e correspondente anlise, tendo como resultados
indiretos os parmetros necessrios para emprego do
mtodo (tcnica) a esta finalidade. A fim de investigar a
acuidade do mtodo, em alguns planos de fratura mais
pronunciados, procedeu-se a marcao de planos, atravs de trs pontos referenciados, a curtas (centimtricas) e mdias distncias (mtricas).
O reconhecimento de planos, em meio digital,
possibilitado pela rotao da nuvem de pontos, via
programa Cyclone. So considerados planos, sucesses
de pontos relativamente alinhados sob uma determinada perspectiva, de sorte que sob outra perspectiva estes
pontos formem uma malha aproximadamente regular e
quadrangular. Na figura 2 pode-se observar um exemplo de aplicao desta metodologia, reconhecendo-se
na perspectiva apresentada parte superior da figura os
pontos da nuvem que compem os planos 38 a 41 e,
na parte inferior da figura, os padres de malha regular
formado por estes pontos e padres de malha irregular
formados por outras pores da nuvem.
A etapa seguinte do processo constitui-se na
marcao das estruturas identificadas, por meio de figuras geomtricas conhecidas. Destaca-se aqui o reconhecimento de feies planas as quais foram registradas
por meio das coordenadas (x, y, z) de trs pontos que
compem o plano. A cada plano atribuiu-se um nome
de registro, em funo da posio de sua bancada de
origem e orientao espacial, para fins cadastrais.
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Cada um dos planos identificados, representados a partir das coordenadas referenciadas de trs de
seus pontos, foi submetido a um clculo para determinao de sua orientao espacial (atitudes dos planos).
Desta forma, foi desenvolvida uma planilha no programa Microsoft Excel, para promoo deste clculo. Paralelamente, os resultados foram lanados no programa
Rockworks 14, o qual possui uma rotina para promoo
automtica deste clculo. Os resultados foram comparados e os mtodos mostraram-se equivalentes.
Os dados estruturais obtidos foram submetidos a
uma anlise de consistncia por meio de histogramas. Esta
abordagem permitiu identificar eventuais erros, especialmente erros de transcrio, uma vez que o processo de obteno das coordenadas (x, y e z) e transcrio para o programa (ou planilha) de clculo das atitudes se d de forma
manual. Paralelamente, a utilizao de histogramas permite avaliar a acuidade (desvio padro) das medidas obtidas.
De posse das atitudes dos planos, estes foram
agrupados em famlias, visando definir padres estruturais da rea. Esta medida permite definir, aps a anlise geotcnica, quais faces da mina esto mais sujeitas
movimentao (escorregamento) de blocos, quais as
formas e volumes destes blocos, permitindo-se tomar
medidas preventivas ou mitigadoras questo.
rea de estudo A rea escolhida como objeto do estudo a mina Saiv, situada no municpio de Rio Branco do Sul, Paran, uma jazida de calcrio empregado
pelo Grupo Votorantim, detentor atual de seus direitos
de explorao, na fabricao de cimento.
As rochas aflorantes na mina Saiv, estratigraficamente, pertencem ao Pr-Cambriano paranaense,
mais especificamente ao Grupo Aungui, Formao
Votuverava. A seqncia litolgica descrita por Fiori
(1990), denominada Saiv, apresenta trs litotipos principais. Inicia-se na base com um filito marrom escuro,
com intercalaes de nveis milimtricos, esbranquiados, e eventuais nveis escuros, grafitosos, intercalados.
sucedido por um banco de mrmore cinza escuro,
relativamente homogneo e por um pacote de pelitos
avermelhados. Entre o mrmore e este ltimo, aparece
um corpo de metabasitos.
Os trabalhos iniciaram-se pela seleo de uma
pequena rea da jazida, onde uma bancada de cerca de
200m de comprimento por 18m de altura foi imageada, o
que equivaleu a trs horas de aquisio de dados. A escolha da rea atentou dinmica operacional de explorao
da jazida, optando-se por uma zona que no seria explorada em curto prazo, o que possibilitaria que eventuais
levantamentos complementares fossem realizados sem
prejuzo geometria do objeto (bancada) selecionado.
O fator limitante desta campanha foi a autonomia das baterias do equipamento, uma vez que no se
dispunha de outra fonte de energia no local. Destaca-se
que o uso do equipamento para imageamento de reas
externas (minas, por exemplo) requer condies meteorolgicas favorveis (dias ensolarados ou nublados).
Gotas de chuva colocam-se como anteparos aos feixes
de luz, prejudicando a aquisio dos dados.
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Figura 2 - Detalhe reconhecimento planos 38 a 41.

ANLISE E DISCUSSO DOS RESULTADOS

Consideraes acerca do mtodo proposto Dos
experimentos realizados conclui-se que a obteno
adequada dos dados deve, ainda na fase de planejamento, estar atenta a aspectos como: posicionamento e nmero de estaes (locais onde o equipamento ser instalado), presena de anteparos e reas de
sombreamento, resoluo da malha de pontos e sistema de referncia adotado.
A questo do posicionamento das estaes deve
obedecer s especificaes tcnicas dos equipamentos,
tais como distncia do equipamento ao objeto a ser
imageado, incidncia de luz no objeto, disponibilidade de tempo e autonomia dos equipamentos, resoluo
da malha, entre outras. O nmero de estaes deve ser
suficiente para que no existam falhas significativas na
imagem obtida, de forma a no prejudicar futuras anlises. Armesto et al. (2009) recomendam a utilizao
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de apenas dois posicionamentos distintos dos equipamentos (estaes) como necessrias e suficientes para
aplicaes da tecnologia em geomorfologia.
Uma vez que o equipamento promove a leitura
atravs da emanao e reflexo de feixes de luz, somente so observados e obtidos dados referentes superfcie do objeto. Assim, a presena de anteparos (rvores,
pessoas ou outros) entre o escner e o objeto impede a
obteno de dados do objeto. Este considerado, por
diversos autores (Sturzenegger & Stead 2009, Nagalli
et al. 2008, Dalmolin & Dos Santos 2004), como um
importante fenmeno a ser observado na realizao dos
ensaios. De maneira similar, reas de sombreamento
causadas pelo prprio objeto impedem a obteno de
uma malha contnua de pontos, propiciando lacunas
nesta. Este efeito pode ser minimizado/solucionado
pela utilizao de mais de uma estao (posicionamento
do equipamento). A incidncia de luz no equipamento
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Andr Nagalli et al.

pode ser ajustada internamente no programa (Cyclone,

por exemplo) parametrizando-se o contraste.
A resoluo da malha a ser obtida funo das
caractersticas de cada escner. Em geral, os equipamentos mais utilizados no mercado para uso externo
permitem precises da ordem de milmetros, em funo
da distncia escner-objeto. Todavia, quanto maior a
resoluo da malha, maior o tempo de aquisio destes
dados. Assim, escanerizaes a cu aberto, por questes
prticas, geralmente so promovidas com resolues da
ordem de centmetros (2 a 5cm). Pesci et al. (2007),
objetivando a obteno de um modelo digital topogrfico, efetuaram a comparao entre resultados obtidos a
partir de escneres a laser terrestre com equipamentos
de fotogrametria area e concluram que as duas ferramentas apresentam-se como complementares e possibilitam a obteno de um modelo bastante acurado,
em diferentes escalas (o escner, em escala de detalhe).
A versatilidade do mtodo est condicionada
interao entre o programa de processamento e tratamento da nuvem de pontos gerada e os demais programas. Especialmente quando se trata de anlises estruturais, programas especficos so necessrios e, caso
no exista esta compatibilidade entre os programas, o
emprego das imagens digitais torna-se limitado, como
relatado por Schueremans & Genechten (2009).
Uma das vantagens que se apresenta no psprocessamento dos dados, apontada por Sturzenegger
& Stead (2009) e Nagalli et al. (2008), a possibilidade
de se analisar estruturas geolgicas sob diversas perspectivas. Os programas utilizados, em geral, permitem
uma visualizao completa da malha gerada, permitindo a rotao e zoom da nuvem de pontos. A visualizao de detalhe pode possibilitar a identificao de estruturas ou processos at ento desconhecidos.
Sturzenegger & Stead (2009) concluram, atravs da comparao de atitudes de descontinuidades obtidas a partir de escner terrestre e clinmetros (compass
clinometer), que os erros mximos associados a medidas
de mergulho e direo de mergulho so de 4 e 8, respectivamente. Desta forma, a acurcia dos dados obtidos
com o escner a laser permite que estes sejam utilizados
para fins geotcnicos, considerando a natural variabilidade da orientao destas descontinuidades. Os maiores erros de medio estiveram associados s superfcies curvas, situaes em que inevitvel, em termos prticos,
esta diferena (Sturzenegger & Stead 2009).
Definida a rea a ser imageada, o escaneamento realizado por etapas, separando-se a aquisio de
dados por quadros no programa Cyclone. Uma considerao importante, relatada Pierin et al. (indito) e
Sturzenegger & Stead (2009), que facilita o georeferenciamento dos dados e minimiza efeitos de distoro da
imagem, refere-se ao posicionamento e direcionamento
do equipamento em relao ao objeto a ser imageado
e ao horizonte de imageamento. No que toca ao posicionamento do equipamento, este no deve situar-se a
uma distncia superior a 100m da bancada (objeto) a
ser imageada (limitao de alcance do aparelho). Nesta
etapa do estudo, o equipamento posicionou-se a uma
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distncia da ordem de 80m da bancada.

No que concerne ao direcionamento do equipamento, este deve estar orientado/apontado para o norte
verdadeiro, atravs de bssola. Esta situao evita a necessidade de rotao de coordenadas para novo sistema
de eixos atravs de processamento posterior e erros associados. O equipamento, acoplado a um trip, fixado
junto ao solo e calado por meio de bolha niveladora.
Cabos de energia so ligados s baterias e cabos de rede
conectam o equipamento ao computador que processa
o armazenamento dos dados obtidos. O procedimento,
em detalhe, descrito em Mezzomo (2007).
No consentneo ao horizonte de imageamento, considerando que os equipamentos/programas permitem justaposio de imagens, deve-se promover o
imageamento por etapas (fatias). Este se justifica pelo
fato de que a distncia entre o objeto (bancada da mina)
e o aparelho (escner) varivel, por no se tratar de
uma mina de formato circular. Ao contrrio, a imagem
adquirida poderia apresentar distores significativas
decorrentes deste distanciamento diferenciado. Esta
medida, ao segmentar o tempo total de escanerizao,
minimiza os riscos de aborto da operao de aquisio
de dados e conseqente perda de informaes. Assim,
a rea imageada foi composta por fatias de 30 a 40m
de largura. Situao semelhante se aplicaria direo
vertical, embora, nesta etapa da pesquisa, tenha-se definido a altura da imagem como aproximadamente igual
altura da bancada imageada (18m).
Sempre que possvel, desejvel o emprego
do imageamento de uma mesma parede sob dois posicionamentos diferentes do laser escner. Esta medida
visa cobrir eventuais zonas de sombreamento, gerando
uma superfcie tridimensional mais prxima da realidade. Para tal, vale-se de marcos de referncia, dispostos
adequadamente junto parede imageada com vistas a
compatibilizar posteriormente ambas as imagens. A interface de aquisio e edio dos dados se d pelo programa Cyclone, responsvel pela operao do aparelho.
Nesta etapa inicial, devido s limitaes de autonomia
de energia do equipamento no foi possvel o emprego
desta tcnica.
No que tange resoluo da imagem, ainda
antes do incio dos levantamentos, necessrio parametrizar junto ao escner a laser a malha de aquisio
dos dados (distncia entre pontos). Esta foi definida,
em funo de limitaes de tempo de aquisio de informao e de bateria do aparelho, como uma malha
que variou de 1,7 x 1,7cm a 2,0 x 2,0cm. Quanto maior
a malha, menor o tempo de aquisio de dados e pior
a potencial qualidade da imagem adquirida. Para fins
de uma avaliao preliminar, julgou-se proveitoso, em
funo do tamanho da mina e limitaes do mtodo,
uma resoluo de imagem que abrangesse grande rea
(para representatividade de estruturas), sem perda significativa, por hiptese, de qualidade de dados.
Outro parmetro de entrada no equipamento o
contraste, definido para a situao outdoor como igual
a 8. Este parmetro funo das condies de iluminao (insolao) no local, cores associadas imagem,
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etc., tendo sido definido empiricamente no local. A resoluo da cmera digital foi definida em 1 megapixel
(mxima do equipamento). Nesta campanha preliminar
imageou-se parte da face leste da mina (bancada inferior). A escolha do local imageado considerou o plano
de lavra, optando-se por uma face desativada, por uma
questo de segurana e reprodutibilidade dos ensaios.
Paralelamente, foram obtidas em campo algumas atitudes de estruturas representativas, as quais serviriam posteriormente como base de comparao entre
estruturas reais e digitais e validao do mtodo.
Resultados da aplicao ao estudo de caso O primeiro resultado consiste na nuvem de pontos obtida
pelo imageamento de uma bancada atravs do escner
a laser. A nuvem relativa a este trabalho composta
por 10.352.528 pontos referenciados, distribudos em
21 faixas (scans).
Inerente tecnologia empregada, cada um
destes pontos (pixels) que compem a nuvem tem a si
associados, alm de suas coordenadas (x, y e z ou N,
E, El) no sistema, caractersticas como intensidade de
reflexo do laser e cor, pela superposio da fotografia
imagem, possibilitando a gerao de diferentes imagens, tais como as apresentadas na figura 3.
Com base nesta nuvem de pontos referenciada,
foi dado incio etapa seguinte do trabalho, que consistiu
na triagem dos dados obtidos, a fim de eliminar os pontos
da imagem que no compunham propriamente a bancada

objeto de anlise. A atividade de limpeza da imagem

permitiu agilizar os trabalhos computacionais (processamentos) com a nuvem de pontos, pela diminuio da
quantidade de dados, restringindo-os a dados teis.
Foram identificados seis grupos de planos, posteriormente agrupados em famlias. Os detalhes desta
forma de investigao so apresentados na figura 4.
Cumpre salientar que as marcaes das estruturas se
deram em duas frentes de lavra diferentes, face leste e
face norte da jazida, de forma a aproveitar ao mximo
os dados obtidos na campanha preliminar para identificao das estruturas mais marcantes no macio. O fato
de estas duas faces serem ortogonais facilita a visualizao de famlias de descontinuidades no facilmente
identificadas nesta ou naquela face.
Os resultados das medies digitais revelaram
uma boa preciso nas medidas obtidas, facilitados pela
boa resoluo da imagem, de modo que os desvios padro
calculados revelam-se similares aos obtidos por meio
dos mtodos convencionais em geologia. Desta forma,
confirmam-se os resultados obtidos por Sturzenegger &
Stead (2009), como apresentado na reviso bibliogrfica,
ratificando-se que resolues da malha de escanerizao
da ordem de 2x2cm so suficientes para a anlise.
Os dados estruturais obtidos foram submetidos
a uma anlise de consistncia por meio de histogramas.
Esta abordagem permitiu identificar eventuais erros, especialmente erros de transcrio, uma vez que o processo
de obteno das coordenadas (x, y e z) e transcrio para

Figura 3 - Perspectiva da nuvem de pontos, com sobreposio de fotografia.

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Andr Nagalli et al.

Figura 4 - Plano de fratura com investigao de detalhe.

o programa de clculo das atitudes se d de forma manual. Paralelamente, a utilizao de histogramas permite
avaliar a acuidade (desvio padro) das medidas obtidas.
Outro aspecto a se considerar a rugosidade
dos planos, quanto mais rugoso o plano, piores so os
resultados. Esta questo pode ser minimizada empregando-se o maior distanciamento entre os pontos de
identificao do plano. Superfcies de ruptura curvas
tambm dificultam a aplicao da tcnica.
No que concerne ao distanciamento entre os
pontos que definem os planos de ruptura, pde-se concluir que quanto maior o espaamento entre os pontos,
menos varivel e mais precisa so as medidas. Em geral, quanto mais distantes os pontos, mais representativas se revelam as medidas. Assim, recomendada a tomada de pontos o mais distantes possvel para definio
da atitude dos planos de ruptura, embora nem sempre
faces extensas estejam presentes. Contudo, esta alternativa apresenta limitaes intrnsecas ao mtodo, pois
somente se pode escolher pontos que pertenam face
Revista Brasileira de Geocincias, volume 41 (1), 2011

exposta imageada pelo escner. Assim, a maior distncia permitida entre os pontos ser, geometricamente,
a maior diagonal do plano de ruptura em questo. No
caso de superfcies de ruptura irregulares ou curvilneas, grandes variaes nas atitudes so esperadas, inerentes natureza destas estruturas.
Padro estrutural da rea imageada Identificadas
e medidas as estruturas no modelo digital, pode-se inferir um padro estrutural da rea imageada. Os grupos de
planos foram lanados, pela utilizao do programa Rockworks 14, nos diagrama de Schmidt-Lambert e de rosetas, visando uma melhor visualizao dos padres estruturais. Nota-se na figura 5 que as estruturas identificadas
em meio digital apresentam uma orientao predominantemente NE, com mergulhos que variam de mdios a altos
ngulos, tanto para SE, quanto para NW. Estes resultados
mostram-se compatveis com os registrados por Figueira
(1999) e pelos levantamentos atuais dos tcnicos da mina.

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Mtodo para aplicao de escner a laser terrestre ao estudo da estabilidade de taludes em rocha

Figura 5 - Projeo ciclogrfica e polar da concentrao mxima de plos e

suas respectivas estruturas planas mdias
identificadas nos afloramentos, obtidas no
imageamento.

Anlise cinemtica dos taludes em rocha A anlise

cinemtica dos taludes em rocha da mina Saiv iniciase com a representao, por meio de projeo ciclogrfica, das famlias de planos mais penetrativas identificadas nos levantamentos geolgico-estruturais digitais.
A exemplo da determinao das atitudes das
estruturas geolgicas, a medio da inclinao das vertentes das bancadas da mina de Saiv aconteceram por
meio das coordenadas referenciadas de trs pontos. Fo-

ram tomadas trs medidas e adotado um valor mdio.

Os valores obtidos para estas inclinaes variaram de
64,1 a 75,1. Assim, para efeitos de clculo, adotou-se
uma inclinao mdia de 70 para as vertentes.
Para efeitos de clculo, j que no se dispe de
informaes bibliogrficas especficas sobre as caractersticas geomecnicas da rocha, foi adotado um ngulo
de atrito interno igual a 30.
Considerando-se os dados supracitados, elaborou-se um overlay para combinao com os estereogramas de dados, a fim de avaliar a estabilidade dos
taludes quanto a movimentaes segundo estruturas
planares (Fig. 6).
Os diagramas gerados revelam que a nica famlia de estruturas que se insere na zona de instabilidade a famlia N89W/45NE e, desta forma, seria o
conjunto de estruturas com as quais se deveria ter alguma preocupao em termos geotcnicos, no que toca a
seu escorregamento segundo estruturas planares. Desta
forma, em havendo movimentao de blocos esta aconteceria possivelmente segundo escorregamento planar.
Empregando-se o teste de Markland (1972),
procedeu-se a anlise de deslizamentos em cunha e
tombamento, considerando-se que a explorao da
mina desenvolveu escavaes cuja direo das vertentes so N40E/70NW, N50W/70NE, N50W/70SE e
N30E/70SE e inclinaes mdias de 70. Os resultados
so apresentados na figura 7.
Depreende-se dos diagramas executados que as
vertentes das escavaes com orientao N40E/70NW,
consoante s estruturas planares levantadas e lanadas
nos estereogramas, mostram-se susceptveis a deslizamentos em cunha originados a partir de associaes de planos de fratura das famlias N18W/68NE e
N89W/45NE, sendo relevante uma anlise mais deta-

Figura 6 - (A) overlay contendo o cone de atrito, preparado para uma

vertente de 70 de inclinao e 30 de ngulo de atrito interno e (B) sua
aplicao, para as estruturas imageadas.
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Andr Nagalli et al.

lhada. Outra constatao que nenhuma das associaes entre as descontinuidades identificadas atravs do
modelo digital d origem a blocos com possibilidade
de deslizamento em cunha, para escavaes na direo
N30E/70SE. Assim, estas vertentes mostram-se seguras do ponde de vista de deslizamentos em cunha.
No que toca s vertentes de orientao
N50W/70NE, conclui-se que estas apresentam a possibilidade de deslizamentos em cunha para associaes
das famlias de juntas N30E/70SE e N89W/45NE. Assim, tambm recomendvel uma anlise mais detalhada destes blocos. Constata-se tambm que nenhuma
das associaes entre as descontinuidades identificadas

atravs do modelo digital d origem a blocos com possibilidade de deslizamento em cunha, para escavaes
na direo N50W/70SE.
Em relao possibilidade de tombamento de
blocos, as orientaes dos taludes das bancadas e a disposio espacial das famlias de estruturas identificadas,
quando analisadas de forma conjugada, no permitem
um arranjo que favorea a ocorrncia deste processo.
A anlise dos diagramas revela que os altos ngulos de
mergulho das famlias de estruturas identificadas no
atendem s condies fundamentais para o tombamento
de blocos, apresentadas em Fiori & Carmignani (2009).

Figura 7 - Anlise de deslizamento em cunha para as escavaes N30E/70SE.

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Mtodo para aplicao de escner a laser terrestre ao estudo da estabilidade de taludes em rocha

CONCLUSES E RECOMENDAES O estudo

geotcnico de taludes em rocha possibilita avaliar sua
estabilidade, garantindo sua segurana para lindeiros,
e, no mbito industrial, permite a elaborao de planos
de lavra otimizados, no que toca ao aproveitamento dos
minrios, economia e segurana dos trabalhos. O emprego do escner a laser revelou amplo potencial de
aplicao no estudo da estabilidade de taludes.
Destacam-se como principais vantagens da utilizao deste novo mtodo a possibilidade de se realizar levantamentos geolgico-estruturais distncia,
especialmente em reas onde o acesso dificultoso ou
perigoso, a possibilidade de se trabalhar e consultar
a posteriori os dados estruturais, dirimindo eventuais
dvidas e complementando a alimentao de modelos
matemtico-computacionais, a boa preciso na tomada
de atitudes de planos de fratura, entre outros.
Outro ponto positivo importante est associado
grande quantidade de dados estruturais que podem ser
adquiridos e processados simultaneamente, aumentando o grau de confiabilidade das interpretaes.
Como limitaes na aplicao dessa tecnologia,
destaca-se que os levantamentos para aquisio dos dados devem acontecer em condies meteorolgicas favorveis, isto , sem chuva, e que o equipamento (Cyrax
HDS-3000) no deve estar posicionado a distncias superiores a 100m do objeto a ser imageado. Depreendese que no podem existir anteparos (rvores, pessoas,
outros objetos) dispostos entre o escner e o objeto, sob
pena de a imagem adquirida apresentar falhas no regis-

tro de dados. Por este motivo recomendada a utilizao de pelo menos duas estaes de escanerizao, no
necessariamente simultneas, para anlise.
Os resultados obtidos revelam que a ferramenta mostra-se bastante vantajosa e precisa na medio
de atitudes de planos de ruptura. A amplitude de variao das medidas de atitudes tomadas digitalmente
mostrou-se compatvel com as observadas em campo e
a possibilidade de se trabalhar simultaneamente grande
quantidade de dados mostra-se um diferencial. As direes preferenciais das medidas obtidas em campo so
compatveis com os resultados da anlise digital.
De posse do modelo digital da mina, foram
levantados dados geolgico-estruturais que subsidiaram a anlise de escorregamentos de taludes, segundo
movimentos planares ou deslizamento em cunha, em
funo da disposio espacial das famlias de juntas reconhecidas na nuvem de pontos gerada pelo escner.
Assim, os resultados do mtodo permitiram a anlise
cinemtica da vertente imageada.
O objetivo inicial de validar a aplicao desta
nova tecnologia foi alcanado, respondendo-se s hipteses iniciais ao depreender-se que resolues de malha de
levantamento da ordem de centmetros (2 a 5cm) so suficientes para aplicaes em estudos geotcnicos de taludes
em rocha. Assim, esta nova ferramenta apresenta imediata
possibilidade de aplicao em otimizao de planos de lavra, escavaes de tneis, cortes de rodovias, monitoramento de encostas, entre outras atividades em geotecnia.

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