3o Relatrio

Controle de Velocidade do Motor CC: Proporcional Integral

Objetivos
A presente experincia tem como objetivo o estudo do Controlador
Proporciona Integral (PI) para controle de velocidade do. Verificar o comportamento
dinmico do sistema em malha fechada e o erro de regime permanente.

Material Utilizado

Microcomputador com o software Matlab.

Montagem

Gmn(s)

mn* +

Kp+Ki/s

Gan(s)

Cm

mn

Figura 1 Diagrama de blocos do Controlador PI.

Procedimento Experimental
Utilizando o Simulink, executa-se o arquivo nomeado como Experimento4.
O arquivo um sistema matemtico que representa o sistema apresentado na Figura 1, ou
seja, o Controlador PI.
Introduz-se o valor de KP e KI calculados na preparao, ou seja, o ganho
proporcional para plos de malha fechada idnticos e ganho integral para compensar o
plo dominante do motor. Atravs de simulao, determina-se a velocidade e a corrente do
motor para uma referncia e uma perturbao em degrau. Para KP=50 calcula-se o valor de
KI atravs da relao de proporcionalidade calculada na preparao. Determina-se a
velocidade e corrente do motor.
Repete-se os procedimentos descritos anteriormente com o sinal de
referncia do tipo senide com amplitude de pico a pico igual a dois e frequncia igual a
3/tmax, onde tmax o tempo de simulao, e obtm-se a evoluo da velocidade do motor.

Valores Medidos e Calculados

ia

m
t
Resposta ao degrau de velocidade e conjugado mecnico para o controlador PI com o
ganho proporcional para plos de malha fechada idnticos.

m
ia
t

Resposta ao degrau de velocidade e conjugado mecnico para o controlador PI com o

ganho proporcional 50.
ia
m

m*

Resposta ao sinal de referncia tipo senide de velocidade e degrau de conjugado mecnico

para o controlador PI com o ganho proporcional para plos de malha fechada idnticos.
m

ia

m*

Resposta ao sinal de referncia tipo senide de velocidade e degrau de conjugado

mecnico para o controlador PI com o ganho proporcional 50.

Questes
1. Justifique a afirmativa feita no texto onde se diz Entretanto, a escolha de um controlador
do tipo D(s)=ki/s no constitui uma boa alternativa para o sistema de controle em questo,
baseado numa anlise qualitativa do lugar das razes do sistema de malha fechada.
R. A escolha de um controlador do tipo D(s)=ki/s no constitui uma boa alternativa para o
sistema de controle em questo porque a equao caracterstica do sistema em malha
fechada redundaria num sistema de 3 ordem.
Plos do motor

Plo do controlador I
2. No dimensionamento do controlador PI do experimento foi empregada a tcnica de
cancelamento do plo dominante. Trace de forma qualitativa, o lugar das razes do
sistema quando o zero do PI no cancelar o plo dominante do motor.
R.

Plos do motor

Zero do controlador I

Plo do controlador I

3. Determine o modelo de estado de malha fechada do sistema da Figura 1 para kp e ki quaisquer.

R.

k e e la i a 1 la
0 va
i a ra la
+

m k e e J m Fm J m m 0 1 J m c m

v a = K p + i e = K p e + K i edt v a = K p e + x i
s

xi

Kp
Kp
ra
k ee
1

ra
k ee
1

i a = l i a l m + l x i + l m * l m
i a = l i a l m + l v a

a
a
a
a
a
a
a
a

k ee
F
1
k ee
F
1
=
=
m
m
i a m m c m

i a m m c m

Jm
Jm
Jm
Jm
Jm
Jm

Kp
k ee + K p
ra
1
m *
i a = i a
m + x i +
la
la
la
la

k ee
F
1
m
i a m m c m

=
Jm
Jm
Jm

x i =K i m + K i m *

( k ee + K p )
1 la
ra la
la
i
K l
0

a p a
*
0 m + 0
Fm J m
1 J m m
k ee J m

cm

x
K
0
0
K
0

4. Determine a funo de transferncia do erro emn(mn*-mn) em funo de mn* para o

sistema da Figura 1, quando kp e ki so calculados compensando-se o plo dominante e
com plos reais idnticos em malha fechada. Para uma entrada senoidal de velocidade
e com cm=0, encontre a resposta temporal em regime permanente do erro e verifique se
a sada segue a entrada.
i a

m=

x i

R.
K

K I P s + 1
H(s)G an (s)
KI

H f (s) =
H(s)
G an (s)
=
1 + H(s)G an (s)
s

H(s)G an (s) =

K I K a P s + 1
KI

s ( sT1 + 1) ( sT2 + 1)

Ka
( sT1 + 1)( sT2 + 1)

KIKa
s ( sT2 + 1)

KIKa
s ( sT2 + 1)
KIKa
132,83
H(s) =
=
=
2
KIKa
s ( sT2 + 1) + K I K a s + 23, 05s + 132,83
1+
s ( sT2 + 1)
132,83
H( j) =
132,83 2 + 23, 05j
| H( j) |

132,83
23, 05
=
( j) -tg
2
132,83
4 + 265, 642 + 17643,81

Como pode ser observado, tanto o ganho como a fase dependem da frequncia da
velocidade de entrada, ou seja, a sada no acompanha a entrada.

5. Compare os resultados obtidos com os controladores P e PI para controle de velocidade

do motor de corrente contnua do ponto de vista do tempo de subida, overshoot e erro
de regime permanente do sistema de controle em malha fechada.
R. Tempo de subida: O controlador P apresentou tempo de subida maior que o controlador
PI para plos reais idnticos, para KP=50 apresentaram tempos compatveis.
Overshoot: O controlador P apresentou overshoot menor que o controlador PI.
Erro de regime permanente: O controlador PI apresentou erro de regime permanente
nulo, enquanto o controlador P apresentou erro de regime permanente diferente de zero.

Concluses
Ao final da experincia conclui-se que o Controlador Proporcional Integral
possui grandes vantagens em relao ao controlador estudado na experincia passada, o
Controlador Proporcional. A principal vantagem do controlador PI sobre o controlador P
que o primeiro apresenta erro de regime permanente nulo, independente dos valores dos
ganhos, pois o plo em zero do integrador se encarrega da anulao do erro.
Com o controlador PI pode-se calcular os parmetro KP e KI de modo que o
zero do controlador compense o plo dominante do motor, e assim melhorando a
velocidade de resposta do sistema.