Princpios e Aplicaes

Cdigo: 3691
Autor: Claiton Moro Franchi

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Controle de
Processos
Industriais

Sintonia de Controladores PID

O sistema de controle deve atender as seguintes condies:

Ser estvel.
Os efeitos das perturbaes devem ser minimizados.
Resposta rpida para variaes no setpoint.
Erro em regime permanente (offset) deve ser eliminado.
Ser robusto, isto , pouco sensvel s variaes nas condies do processo e
perturbaes.

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Captulo 4

Qualidade do Controle
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Captulo 4

Qualidade do Controle

Sobrelevao (overshoot) mxima (OVmx): quantidade em que a
resposta excede o valor final em regime permanente.
OVmx =

A
B

Razo de decaimento: a relao entre a amplitude da primeira oscilao

com a amplitude da seguinte, dada por C/B.

Tempo de subida, tr (rise time): o tempo necessrio para a resposta
transiente alcanar o valor final de regime permanente.

Instante do pico, tp (peak time): tempo necessrio para a resposta
atingir o primeiro pico do sobressinal (overshoot) mximo.

Tempo de resposta, ts (settling time): o tempo transcorrido para a
curva de resposta alcanar e permanecer dentro de uma faixa em torno do
valor final.

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Captulo 4

Critrios para Sintonia do Controlador

Pode haver offset?

Pode haver overshoot?
necessria uma razo de decaimento determinada?
Um pequeno tempo de subida necessrio?

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Captulo 4

Resposta do Controlador

1. Superamortecida: resposta lenta sem oscilao.

2. Criticamente amortecida: resposta rpida sem oscilao.
3. Subamortecida: resposta mais rpida, com considervel oscilao.

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Captulo 4

Critrios de Performance Baseados no Erro

Integral do Erro Absoluto (IAE)

IAE = [E (t )] dt
0

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Estabilidade
Sistema estvel (nvel)

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Estabilidade
Sistema instvel (nvel):

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Estabilidade
Malha de controle aplicada a sistema instvel:

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Sintonia de Controladores
Oscilao Constante (Ziegler e Nichols)

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Sintonia de Controladores
Ziegler-Nichols em Malha Fechada Modificado
K PU = 22K
K1 / 4
PU = P1 / 4

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Captulo 4

Rel Realimentado

K PU =

4h
3,14a

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Captulo 4

Rel Realimentado
Etapas:

Determine um valor para a variao de h (tipicamente 5%). O valor de h
deve ser pequeno o suficiente para que o processo no seja fortemente
perturbado, mas grande o suficiente para que a amplitude a possa ser
medida.

Aplique o valor de h para a sada do controlador.

Repita at o ciclo ser estabelecido.

Anote o valor de a por meio da resposta do grfico.

Determine (KPU) e encontre graficamente o valor do perodo crtico (PU).

Com os valores de KPU e PU encontre os valores das constantes dos
controladores utilizando as equaes de Ziegler-Nichols ou de Tyreus-Luyben.

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Sintonia de Controladores
Mtodo da Curva de Reao
Consiste em introduzir um pequeno degrau de amplitude conhecida no processo
em malha aberta e medindo a sada do controlador.

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Sintonia de Controladores
Mtodo da Curva de Reao

L = tempo de atraso, min

T = constante de tempo, min
Cp = mudana na PV em resposta perturbao (%)
N = taxa de reao, %/min

N=

Cp
T

R=

L
NL
=
T Cp

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Sintonia de Controladores
Ziegler-Nichols Malha Aberta

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Sintonia de Controladores
Cohen-Coon Malha Aberta

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Sintonia de Controladores
Modelo Interno IMC

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Sintonia de Controladores
Mtodo ITAE

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Sintonia de Controladores
Mtodo ITAE

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Sintonia de Controladores
Chien-Hrones e Reswick (Overshoot de 0%)

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Sintonia de Controladores
Chien-Hrones e Reswick (Overshoot de 20%)

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Sintonia de Controladores
Via Software

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Avaliao de Malhas de Controle

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