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Curso:
Disciplina:
Professor:

UNIFACS Universidade Salvador

Engenharia Mecatrnica e Engenharia Eltrica
Controle II
Henrique Chagas, M.Sc

Trabalho em Grupo (Estudo Dirigido)

Entregar at: 03/07/14
A Figura 1 abaixo mostra o esboo de um rob industrial. Em geral o brao de um rob
possui um certo nmero de junes (articulaes). O tratamento usual que se d ao projeto dos
sistemas de controle das articulaes considerar cada juno do brao como um simples
servomecanismo, ignorando os efeitos dos movimentos das outras junes.

Figura 1. Rob industrial PUMA.

(Fonte: Fu, Gonzalez e Lee. Control, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill Book Company, 1987)

A Figura 2 ilustra uma articulao do brao de um rob, onde mostrada apenas a

articulao. O atuador considerado como um servomotor DC com controle de armadura. Alm
disso admitimos que o brao conectado ao motor atravs de engrenagens com a relao n =
r1/r2.
A Figura 3 d o diagrama em blocos da articulao considerada. A tenso de armadura
Ea, Ia a corrente de armadura, T o torque desenvolvido, m o ngulo do eixo do motor e L
o ngulo do brao. O momento de inrcia J representa o momento de inrcia total refletido no
eixo, incluindo o momento de inrcia do brao. O coeficiente de atrito B representa o atrito
refletido no eixo do motor.

Figura 2. Articulao do brao de um rob.

Figura 3. Modelo de uma articulao.

Da Figura 3 vemos que o modelo desta articulao de terceira ordem. Se a indutncia

Lm da armadura do motor for desprezada, o modelo pode ser reduzido segunda ordem.
Normalmente estes motores tm um im permanente, excitao da armadura, rotao contnua e
tendem a apresentar uma baixa indutncia da armadura.
A Figura 4 mostra um sistema de controle com realimentao para uma nica articulao
do brao de um rob. Neste diagrama, c o ngulo desejado, ou comandado, do brao do rob,
e L o ngulo real do brao. A funo de transferncia do compensador :
( )
E do tipo proporcional e derivativo (PD).

Figura 4. Sistema de controle da articulao do rob.

Proposta 1: Projeto utilizando o Lugar das Razes

A Figura 5 mostra o diagrama de blocos do sistema de servo controle de uma das
articulaes de um rob (sistema descrito acima).

Figura 5. Sistema de controle da articulao do rob.

a) Obtenha a funo de transferncia do sistema (analiticamente). E esboce o lugar

das razes do sistema no-compensado (com o compensador substituido por um
ganho K). Utilizar o MatLab para plotar o Lugar das Razes.
b) Calcule os ganhos do compensador KP e KD para que a equao caracterstica
tenha uma raiz em s = -1 + J .
c) Projete um compensador em avano de fase que d uma raiz da equao
caracterstica em s = -1 + j. O ganho dc compensador deve ser unitrio.
d) Esboce o lugar das razes do sistema compensado de (b) (Utilizar o MatLab), para
encontrar a localizao aproximada da terceira raiz da equao caracterstica do
sistema. Neste item, considerar a adio de uma ganho no caminho do erro (na
entrada do primeiro ponto de soma) e que este ganho variado para gerar o Lugar
das Razes.
e) Repita (d) para o sistema compensado em (c).
f) Montar o modelo no Simulink e simular, obtendo os grficos de sada L para uma
entrada degrau em c, para:
O sistema de (b).
O sistema compensado de (c).
Versus sistema sem compensao.

Proposta 2: Projeto utilizando resposta em frequncia

A Figura 5 mostra o diagrama de blocos do sistema de servo controle de uma das
articulaes de um rob (sistema descrito acima).
a) Projete um compensador em avano de fase com ganho unitrio (para substituir o
compensador PD mostrado) de modo que o sistema tenha margem de fase de 50 e
tempo de acomodao TS < 4s. Note que no clculo da resposta em frequncia de
malha aberta, para o projeto do ganho de 30, deve ser includo. Escolha a
frequncia da margem de fase como 1 = 2 rad/s. (Utilizar o MatLab).
b) Repita o projeto de (a) para um compensador PD.

c) Adicione um plo de alta frequncia ao compensador PD de (a) para limitar o ganho

de alta frequncia. Escolha o plo de modo que o ganho de baixa frequncia do
compensador e o zero no sejam alterados e, ainda, que a relao do ganho de alta
para o de baixa frequncia no seja maior que 10. D a funo de transferncia do
compensador. (Mostrar atravs dos diagramas de Bode usando o MatLab).
d) Encontre a margem de fase do sistema para (d). Note o efeito do polo adicionando
(identificar e indicar nos diagramas de Bode, que devem ser plotados usando o
MatLab).
e) Montar o modelo no Simulink e simular, obtendo os grficos de sada L para uma
entrada degrau em c, para:
O sistema composto pelo compensador em avano de fase com ganho
unitrio, margem de fase de 50 e tempo de acomodao TS < 4s (obtido em
(a)).
O sistema composto pelo compensador PD.
Versus sistema sem compensao.
ORIENTAES GERAIS:

Referncia bibliogrfica: OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5. ed. So

Paulo: Pearson Prentice Hall, 2003, 809 p.

Para a proposta 1, estudar captulo 6 OGATA, tpicos: 6.5 ao 6.9. (voc encontrar
varios exemplos resolvidos, usando o MatLab.

Para a proposta 2, estudar captulo 7 OGATA, tpicos: 7.9 ao 7.13. (voc encontrar
varios exemplos resolvidos, usando o MatLab.

A UMICH (University of Michigan) disponibiliza vrios tutoriais para projeto de

controladores usando o MatLab/Simulink. Verificar no link:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home

O prprio MatLab (em sua biblioteca) repleto de demos e tutoriais.

Exemplo do uso do Simulink: