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UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

JLIO DE MESQUITA FILHO

Ilha Solteira

Cmpus de Ilha Solteira - SP

DANILO BASSETO DO VALLE

A INFLUNCIA DO CONTROLADOR GUPFC NO SISTEMA


ELTRICO DE POTNCIA VISANDO A ESTABILIDADE A
PEQUENAS PERTURBAES

Ilha Solteira
2014

DANILO BASSETO DO VALLE

A INFLUNCIA DO CONTROLADOR GUPFC NO SISTEMA


ELTRICO DE POTNCIA VISANDO A ESTABILIDADE A
PEQUENAS PERTURBAES

Tese apresentada Faculdade de Engenharia


do Campus de Ilha Solteira - UNESP como
parte dos requisitos para obteno do ttulo
de Doutor em Engenharia Eltrica.
Especialidade: Automao.

Prof. Dr. Percival Bueno de Araujo


Orientador

Ilha Solteira
2014

FICHA CATALOGRFICA
Desenvolvido pelo Servio Tcnico de Biblioteca e Documentao

V181i

Valle, Danilo Basseto do.


A influncia do controlador gupfc no sistema eltrico de potncia visando a
estabilidade a pequenas perturbaes / Danilo Basseto do Valle. -- Ilha Solteira:
[s.n.], 2014
182 f.:il.
Tese (doutorado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de Engenharia
de Ilha Solteira. rea de conhecimento: Automao, 2014
Orientador: Percival Bueno de Araujo
Inclui bibliografia
1. Estabilidade a pequenas perturbaes. 2. Estabilizadores suplementares.
3. FACTS. 4. Fluxo de potncia. 5. GUPFC. 6. PSO.

minha famlia, em especial aos meus pais Jlio e Luiza, ao meu irmo Dagoberto
e a minha noiva Cintya, por todo amor, apoio, confiana e incentivo em todos os
momentos.

Agradecimentos

com extrema satisfao que expresso aqui o mais profundo agradecimento a todos
aqueles que tornaram a realizao desse trabalho possvel. Em especial, dedico meus
agradecimentos:
A Deus, por me conceder as graas necessrias para chegar at aqui;
Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira manifesto apreo pela possibilidade de
realizao do presente trabalho e por todos os meios colocados disposio;

Ao meu grande amigo Dr. Percival Bueno de Araujo, cuja didtica impecvel dentro

da sala de aula e a seriedade com que trata a pesquisa servir de modelo para
minha vida. Agradeo-lhe tambm pela grande amizade adquirida e por todos os
ensinamentos fora do ambiente acadmico, pois foram to valiosos quanto aqueles
que fizeram o sonho de concluir esse doutorado possvel;

minha famlia, meu referencial, minha base e minha fortaleza. Agradeo aos meus

pais Julio e Luiza e a meu irmo Dagoberto, pelo amor e apoio incondicional para
que esse trabalho fosse realizado;

minha noiva Cintya, por sua companhia, compreenso, carinho e dedicao.

Agradeo a Deus por ter colocado voc em minha vida, pois ao seu lado sou uma
pessoa melhor!;

Aos professores da Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, em especial, aos


professores Dilson Amncio Alves, Laurence Duarte Colvara e Anna Diva Plasencia
Lotufo, cujos ensinamentos prestados foram essenciais para a realizao desse
trabalho. Agradeo-lhes tambm pelas amizades adquiridas, pois essas jamais sero
esquecidas;

Aos amigos do Departamento de Engenharia Eltrica (FEIS - UNESP), por suas

amizades e apoio, em especial aos amigos Maxwell Menezes, Luis Fabiano Barone,
Raphael Martins, Renan Capellette, Mauro Tonelli, Naryanne Peraro, Aline Pina,
Ricardo Frangiosi e Marcos Furini;

CAPES, pelo apoio financeiro prestados a mim em forma de bolsa de estudo,


em especial ao perodo no exterior, que me proporcionaram grandes e inesquecveis
experincias.

Se vi ao longe porque estava nos ombros dos gigantes.


Aristteles (384 a.C. - 322 a.C)

Resumo

ESTE trabalho proposto um modelo de injeo de potncia para o controlador


Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC) que permite represent-lo

em programas de fluxo de potncia e fluxo de potncia timo. Tambm proposto


um modelo para a estrutura do sistema de controle do GUPFC que permite representar
sua dinmica em sistemas eltricos de potncia. Todas as anlises dinmicas realizadas
neste trabalho visam a estabilidade a pequenas perturbaes, porm, o modelo de injeo
de potncia do GUPFC e o modelo de sua estrutura de controle permitem representlo tambm em um ambiente no linear. A partir das equaes algbricas fornecidas
pelo modelo de injeo de potncia do GUPFC e das equaes dinmicas obtidas a
partir da sua estrutura do sistema de controle, possvel analisar a influncia que o
controlador GUPFC causa no sistema, realizando-se inicialmente uma abordagem esttica
(em regime permanente), que foi realizada utilizando-se a ferramenta de fluxo de potncia
expandido. A ferramenta de fluxo de potncia expandido trata as variveis diferenciais
como algbricas, para um dado ponto de equilbrio, ficando o problema restrito a encontrar
os zeros de um conjunto de funes no-lineares, cuja soluo pode ser obtida atravs do
mtodo de Newton-Raphson, como em um fluxo de potncia convencional. Com a soluo
desse fluxo de potncia, pode-se incluir diretamente as correspondentes submatrizes do
GUPFC no Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP), j que este foi o modelo escolhido
para representao de todos os componentes dinmicos do sistema. Com todos os
componentes modelados no MSP, foi realizada uma anlise dinmica do sistema, visando
a estabilidade a pequenas perturbaes. Para melhorar o desempenho dinmico do
sistema, foi essencial que controladores ESPs e POD fossem inclusos s malhas de controle
dos Reguladores Automticos de Tenso (RATs) e do GUPFC, respectivamente. Para
fornecer amortecimento adicional aos modos instveis ou pouco amortecidos do sistema
e assim aumentar os limites de estabilidade, uma tcnica baseada em Otimizao por
Enxame de Partculas (PSO) foi utilizada para fornecer os parmetros dos controladores
suplementares de amortecimento. Duas funes objetivo foram propostas para guiar a
soluo do problema para bons resultados, sendo esses comparados com os resultados de
tcnicas clssicas j conhecidas na literatura.

Palavras-chave: Estabilidade a pequenas perturbaes. Estabilizadores suplementares.


FACTS. Fluxo de potncia. GUPFC. PSO.

Abstract

HIS thesis proposes a power injection model for the GUPFC (Generalized Power

Flow Controller) which is suited for the GUPFC representation in both power flows
and optimal power flows analyses. It is also proposed a model for the control system
GUPFC that represents its dynamics in electric power systems. This work main aim is
the small signal stability analysis. However, the power injection model of the GUPFC
and the structure control model could be used in nonlinear environment. The algebraic
equations provided by the power injection model of the GUPFC and the dynamical
equations obtained from the control model, are used to analyze the influence of the
GUPFC on the system, initially executing a static approach (in steady state) using the
expanded power flow tools. The expanded power flow considers the differential variables
as algebraic, at a given equilibrium point, and the problem is to find the zeros of a
nonlinear function set, whose solution can be obtained by a Newton Raphson method as
in a conventional power flow. From the solution of the power flow, it is possible to include
directly the corresponding sub matrices of the GUPFC in to the Power Sensitive Model
(PSM), which is the chosen model to represent all the dynamic components of the system.
Once, every component is modeled in the PSM, a small signal stability is performed. The
ESP and POD controllers are included in to the control loop of the Automatic Voltage
Regulators (AVR) and the GUPFC respectively, to improve the dynamical performance
of the system. To provide additional damping to the unstable or little damped modes and
increase the stability limits, a Particle Swarm Optimization (PSO) technique is used to
provide the parameters of the supplementary damping controller. Two objective functions
are proposed to lead the problem solution to good results and then compared to well known
classical techniques.

Keywords: Small-signal stability. Supplementary stabilizers. FACTS. Power Flow.


GUPFC. PSO.

Lista de Figuras

Classificao dos tipos de estabilidade de um sistema de potncia.

. . . . . . . 38

Formas de instabilidade angular: (a) Instabilidade monotnica e (b) instabilidade


oscilatria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

Oscilaes locais.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Oscilaes interrea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Oscilaes intraplanta.

Instabilidade transitria.

Diagrama esquemtico do CSC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrama esquemtico do GUPFC.

Circuito equivalente do GUPFC.

10

Contribuio srie e shunt nas barras do GUPFC. . . . . . . . . . . . . . . . .

60

11

Diagrama fasorial das tenses srie injetadas (n = j, k). . . . . . . . . . . . . .

62

12

Modelo completo de injeo de potncia do GUPFC.

13

Estrutura do sistema de controle do GUPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

Sistema de controle para componente em quadratura do segundo conversor.

15

Sistema de controle para componente em fase do segundo conversor.

16

Sistema de controle para componente em quadratura do conversor VCS3.

17

Sistema de controle para componente em fase do terceiro conversor.

18

Sistema de controle para a corrente em quadratura do conversor VSC1.

41

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
50

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

. . . . . . . . . . . . . . 64
65

. . 66

. . . . . . 66
. . . 66

. . . . . . 67
. . . . 67

19

Controle dos fluxos de potncia pelo GUPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

20

Gerador sncrono de polos salientes conectado a um SEP. . . . . . . . . . . . .

76

21

Representao de uma determinada linha do sistema de transmisso. . . . . . .

77

22

Sistema multibarras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

23

Regulador Automtico de Tenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

82

24

Estrutura do controlador ESP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

25

Diviso do bloco washout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

26

Diviso do bloco de avano/atraso de fase.

27

Diviso do segundo bloco de avano/atraso de fase. . . . . . . . . . . . . . . .

28

Estrutura do controlador POD.

29

Modelo dinmico do GUPFC equipado com POD.

30

Funo de transferncia do SEP com controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . 109

31

Deslocamento do modo de oscilao pelo mtodo dos resduos.

32

Deslocamento da posio de uma partcula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

33

Regio do espao desejada para os modos oscilatrios (F 01 ).

34

Regio do espao desejada para os autovalores de interesse (F 02 ).

35

Sistema Teste Sul Brasileiro Reduzido.

36

Fatores de partipao sobre os modos crticos do sistema. . . . . . . . . . . . . 129

37

Variaes das velocidades angulares das mquinas do sistema.

38

Diagrama unifilar do Sistema Simtrico de Duas reas. . . . . . . . . . . . . . 133

39

Fatores de participao do sistema simtrico de duas reas. . . . . . . . . . . . 141

40

Variaes da potncia ativa na linha de transmisso que alimentou o controlador


POD.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
89

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
. . . . . . . . . . . . . . . 97

. . . . . . . . . 111

. . . . . . . . . . 121
. . . . . . . 122

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

. . . . . . . . . 132

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

41

Diagrama unifilar do sistema New England. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

42

Magnitudes das tenses das barras deficientes do sistema (Caso 1). . . . . . . . 146

43

Magnitudes das tenses das barras deficientes do sistema (Caso 2). . . . . . . . 147

44

Fluxos de potncia ativa sem e com o GUPFC (fluxos em MW).

. . . . . . . . 148

45

Posicionamento dos autovalores aps incluso dos controladores ESPs e POD


(PSO - F01 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

46

Posicionamento dos autovalores aps incluso dos controladores ESPs e POD


(PSO - F02 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

47

Variao angular de G2, considerando G1 como referncia angular do SEP. . . . 154

Lista de Tabelas

Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento (caso


base). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Fatores de participao dos geradores sobre os modos instveis do sistema. 126

Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (5 ESPs). . . . . . . . 127

Valores iniciais das variveis do algoritmo PSO. . . . . . . . . . . . . . . . 127

Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento aps instalao de


5 ESPs nos geradores do sistema de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (7 ESPs). . . . . . . . 129

Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento aps instalao de


7 ESPs nos geradores do sistema de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . 130

Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (10 ESPs). . . . . . . 131

Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento aps instalao de


ESPs em todos os geradores do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

10

Valores das variveis da estrutura de controle do GUPFC para o caso base. 133

11

Autovalores dominantes, frequncias naturais e coeficientes de amortecimento do caso base - sistema simtrico de duas reas. . . . . . . . . . . . . 134

12

Ganhos e constantes de tempo dos controladores PI do GUPFC. . . . . . . 135

13

Magnitudes e ngulos das tenses para os trs casos analisados. . . . . . . 136

14

Fluxos de potncias ativa e reativa controlados pelo GUPFC. . . . . . . . . 137

15

Gerao de potncias ativa e reativa do sistema, antes e aps a instalao


do GUPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

16

Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento dos casos analisados.138

17

Ganhos e constantes de tempo do controlador POD (Sistema simtrico de


duas reas). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

18

Valores iniciais das variveis do algoritmo PSO (Sistema de duas reas) . . 139

19

Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento aps


instalao do conjunto GUPFC/POD.

20

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

Ganhos e constantes de tempo dos controladores ESPs e POD (Sistema de


duas reas). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

21

Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento aps


instalao dos ESPs e do conjunto GUPFC/POD. . . . . . . . . . . . . . . 142

22

Autovalores dominantes, frequncias naturais e coeficientes de amortecimento do caso base - sistema New England . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

23

Fluxos de potncias ativa e reativa controlados pelo GUPFC (Sistema New


England). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

24

Gerao de potncias ativa e reativa do sistema, antes e aps a instalao


do GUPFC (Sistema New England).

25

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Fatores de participao dos geradores sobre os modos instveis do sistema


(sistema New England). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

26

Ganhos e constantes de tempo dos controladores ESPs e POD (Sistema


New England). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

27

Valores iniciais das variveis do algoritmo PSO (Sistema New England). . . 150

28

Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento aps


instalao dos ESPs e do conjunto GUPFC/POD. . . . . . . . . . . . . . . 151

29

Ganhos e constantes de tempo dos controladores ESPs e POD (Sistema de


duas reas). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

30

Dados dos geradores sncronos (Sul-Brasileiro Reduzido). . . . . . . . . . . 173

31

Dados dos reguladores automticos de tenso (Sul-Brasileiro Reduzido). . . 173

32

Dados das linhas de transmisso (Sul-Brasileiro Reduzido). . . . . . . . . . 174

33

Dados das barras e carregamento (Sul-Brasileiro Reduzido - fluxo convergido).176

34

Dados dos geradores sncronos (New England). . . . . . . . . . . . . . . . . 177

35

Dados dos reguladores automticos de tenso (New England). . . . . . . . 177

36

Dados das linhas de transmisso (New England).

37

Dados das barras e carregamento (New England - fluxo convergido). . . . . 179

38

Dados dos geradores sncronos (Sistema de Duas reas). . . . . . . . . . . 180

39

Dados dos reguladores automticos de tenso (Sistema de Duas reas). . . 180

40

Dados das linhas de transmisso (Sistema de Duas reas). . . . . . . . . . 180

41

Dados das barras e carregamento (Sistema de Duas reas - fluxo convergido).180

. . . . . . . . . . . . . . 177

Lista de Abreviaes e Siglas

AGs
CA

Algoritmos Genticos
Corrente Alternada

CC
CSC

Corrente Contnua
Convertible Static Compensator

DMC
ESPs
FACTS

Decentralized Modal Control


Estabilizadores de Sistemas de Potncia
Flexible AC Transmission System

FTMA
GTOs

Funo de Transferncia em Malha Aberta


Tiristores de Desligamento por Porta

GIPFC
GUPFC
IPFC

Generalized Interline Power Flow Controller


Generalized Unified Power Flow Controller
Interline Power Flow Controller

MHP
MSP

Modelo de Heffron-Phillips
Modelo de Sensibilidade de Potncia

OLTCs
PI
PODs

Transformadores com Tape Varivel sobre Carga


Proporcional Integral
Power Oscillation Dampers

PSO
RATs
RNA

Otimizao por Enxame de Partculas


Reguladores Automticos de Tenso
Rede Neural Artificial

SCR
SEPs

Retificador Controlado de Silcio


Sistemas Eltrico de Potncia

SISO
STATCOM
SSSC

Single-Input, Single-Output
Static Synchronous Compensator
Static Synchronous Series Compensator

SVC
TCPS

Static Var Compensators


Thyristor Control Phase Shifters

TCSC
UPFC
VSCs

Thyristor Control Series Compensators


Unified Power Flow Controller
Conversores Fonte de Tenso

Sumrio

1 Introduo

29

1.1 Contribuies da Tese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33


1.2 Organizao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2 Estabilidade do Sistema Eltrico de Potncia

37

2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Definio de Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia . . . . . . . . . 37
2.3 Estabilidade de ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1

Estabilidade de ngulo a Pequenas e Grandes Perturbaes . . . . 39

2.4 Estabilidade de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42


2.5 Estabilidade de Frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6 Modelagem de um Sistema Eltrico de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.1

Anlise Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.7 Concluses do Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48


3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

49

3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Os Dispositivos FACTS de Segunda Gerao . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.1

O Dispositivo FACTS SSSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.2.2

O Dispositivo FACTS STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.2.3

O Dispositivo FACTS UPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.2.4

O Dispositivo FACTS IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.3 O Dispositivo FACTS GUPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53


3.4 O Modelo Matemtico do GUPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.1

Desconsiderao Momentnea da Fonte de Corrente . . . . . . . . . 57

3.4.2

Contribuies das Fontes de Tenso Srie Controlveis . . . . . . . 59

3.4.3

Contribuio da Fonte de Corrente (Conversor Shunt) . . . . . . . . 59

3.5 Estrutura do Sistema de Controle do GUPFC . . . . . . . . . . . . . . . . 64


3.6 Os Controles dos Fluxos e da Tenso Realizado pelo GUPFC . . . . . . . . 68
3.7 Incluso do GUPFC no Fluxo de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.8 Concluses do Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

75

4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3 Equaes Gerais do MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.1

Potncias Geradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4.3.2

Fluxos nas Linhas de Transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.4 Linearizao das Equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78


4.4.1

Linearizao das Potncias Geradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

4.4.2

Linearizao dos Fluxos de Potncia nas Linhas de Transmisso . . 78

4.5 O Conceito Fundamental do MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79


4.5.1

Equao de Oscilao do Rotor (Equao Swing) . . . . . . . . . . 80

4.5.2

Equao da Tenso Interna da Mquina Sncrona . . . . . . . . . . 81

4.5.3

Equao da Excitatriz Esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.6 MSP na Forma de Espao de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82


4.7 Incluso do GUPFC no MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.8.1

Estabilizadores de Sistemas de Potncia (ESPs) . . . . . . . . . . . 86

4.8.2

Incluso do ESP no MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4.8.3

Power Oscillation Damper (POD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

4.8.4

Incluso do POD no MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

4.9 Concluses do Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104


5 Tcnicas Clssicas e Otimizada para o Ajuste de Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

107

5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107


5.2 Mtodo dos Resduos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3 Mtodo Decentralized Modal Control (DMC) . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4 Otimizao por Enxame de Partculas (PSO) . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.1

Formulao Matemtica do PSO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.5 Utilizao do PSO no Ajuste de Parmetros dos Controladores Suplementares120


5.6 Concluses do Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6 Simulaes e Resultados

123

6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123


6.2 Sistema Teste Sul Brasileiro Reduzido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.3 Sistema Simtrico de Duas reas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4 Sistema New England . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.5 Concluses do Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7 Concluses Finais e Trabalhos Futuros

157

7.1 Sugestes para Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159


Referncias
Anexo A -- Coeficientes de Sensibilidade

161
171

A.1 Potncias Geradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171


A.1.1 Coeficientes de Sensibilidade de Potncia Ativa . . . . . . . . . . . 171
A.1.2 Coeficientes de Sensibilidade de Potncia Reativa . . . . . . . . . . 171
A.2 Linhas de Transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

A.2.1 Coeficientes de Sensibilidade de Potncia Ativa . . . . . . . . . . . 172


A.2.2 Coeficientes de Sensibilidade de Potncia Reativa . . . . . . . . . . 172
Anexo B -- Dados dos Sistemas Testes

173

Apndice A -- Artigos Publicados e Submetidos

181

29

Captulo 1
Introduo

M sistema eltrico de potncia consiste de muitos elementos individuais, com ca-

ractersticas dinmicas bastante diferentes, que so conectados de modo a formar


um grande e complexo sistema, capaz de gerar, transmitir e distribuir energia eltrica
sobre uma grande rea geogrfica. Uma das principais preocupaes na correta e segura
operao de um sistema eltrico de potncia avaliar sua habilidade em permanecer estvel
mesmo aps a ocorrncia de uma perturbao, tal como um sbito aumento ou diminuio
na demanda de carga, ou at mesmo em uma grande falha na rede eltrica. A maioria
dos problemas de estabilidade esto preocupados com o estudo do comportamento das
mquinas sncronas aps serem submetidas a tais perturbaes (VENIKOV; ADKINS;
RUTENBERG, 1964; YU, 1983; SAUER; PAI, 1998; KUNDUR, 1994).
Se um desequilbrio entre oferta e demanda criado por uma mudana no carregamento, na gerao ou na topologia da rede, um novo ponto de operao do sistema atingido. O intervalo necessrio para se ajustar nova condio de operao caracterizado
como sendo o desempenho transitrio do sistema, que uma das preocupaes na definio
dos problemas de estabilidade. O principal critrio para avaliar se o sistema estvel (ou
no) verificar se todas as mquinas sncronas conseguiram manter o sincronismo aps
o trmino do perodo transitrio. Deste modo, o sistema torna-se estvel apenas se a
resposta oscilatria durante o perodo transitrio apresentar caracterstica amortecida,
levando o sistema a se estabelecer em um novo ponto seguro de operao (KUNDUR,
1994; ROGERS, 2000).
Por muitos anos, os engenheiros de sistemas eltricos de potncia categorizaram os
distrbios ocorridos como pequenas e grandes perturbaes. Ocasionalmente, pequenas
perturbaes na carga do sistema ocorrem com muita frequncia e uma avaliao da
capacidade do sistema em retornar espontaneamente ao seu estado inicial de operao est
definida dentro do estudo de estabilidade a pequenas perturbaes, ou tambm conhecida
como estabilidade a pequenos sinais (KUNDUR et al., 2004). Por outro lado, curto-

30

1 Introduo

circuitos nas redes de transmisso de alta tenso, perda de um parque de gerao, ou


at mesmo uma brusca mudana no carregamento do sistema, so exemplos de grandes
distrbios. Quando ocorre qualquer uma dessas perturbaes, um ou mais geradores
sncronos podem perder o sincronismo, sendo necessrio a atuao do sistema de proteo
para retir-lo(s) de operao. Esse problema conhecido na literatura atual como
estabilidade transitria (KUNDUR et al., 2004).
A fim de estudar o comportamento dinmico do sistema de potncia no tocante a estabilidade pequenas perturbaes, modelos matemticos mais sofisticados e realsticos para
a representao adequada do sistema eltrico necessitaram ser desenvolvidos1 . Se uma
dada perturbao for assumida suficientemente pequena, ento o processo de linearizao
das equaes no lineares que descrevem o comportamento dinmico do sistema pode ser
realizado. Uma vez que o sistema de equaes linearizado em torno de um ponto base
de operao, as funes de transferncia de cada componente do sistema so estabelecidas
e, quando apropriadamente vinculadas, podem representar de forma adequada o sistema
sob estudo (diagramas de blocos). A performance do sistema pode ser analisada extraindo
as informaes chaves contidas no modelo, recorrendo s conhecidas tcnicas analticas
amplamente utilizadas na engenharia clssica, tal como lugar das razes, resposta em
frequncia e resposta ao degrau, etc (OGATA, 2001; BAZANELLA; SILVA JR, 2005).
No entanto, essa abordagem permite ser utilizada somente em sistemas eltricos de
pequeno porte. Para sistemas de mdio e grande porte, o conjunto de equaes diferenciais
no lineares que descrevem o comportamento de todos os componentes presentes no
sistema, na sua forma linearizada, expresso na forma de espao de estados, sendo possvel
determinar a caracterstica da estabilidade do sistema examinando-se os autovalores e
autovetores da matriz de estado (KUNDUR, 1994; SAUER; PAI, 1998). Nesse trabalho,
para modelar todos os componentes do sistema foi utilizado o Modelo de Sensibilidade
de Potncia (MSP) (DECKMANN; DA COSTA, 1994), que uma ferramenta de anlise
linear do comportamento dinmico do sistema, cujo conceito fundamental baseia-se na
aplicao do balano nodal de potncias (ativa e reativa) em todas as barras do sistema sob
estudo, em qualquer instante de tempo. Caractersticas importantes podem ser notadas
neste modelo, tais como a decomposio entre subsistemas de potncia (subsistema ativo
e subsistema reativo), e tambm uma decomposio temporal entre as variveis de estado
de caracterstica lenta e as variveis algbricas de caracterstica rpida. Devido ao grande
potencial de representatividade dos dispositivos de caractersticas dinmicas e devido a
sua facilidade de extenso para sistemas multimquinas, o MSP pode ser satisfatoriamente
empregado na anlise de estabilidade a pequenas perturbaes de sistemas eltricos de
potncia (CASTRO et al., 2007b; AYRES et al., 2010; VALLE; KOPCAK; DA COSTA,
1
At o final da dcada de 50 o modelo utilizado no estudo de estabilidade baseava-se no modelo
clssico (geradores representados por uma fonte de tenso de magnitude constante, conectado rede de
transmisso atravs de impedncias constantes.)

1 Introduo

31

2010a; FURINI; PEREIRA; ARAUJO, 2011).


Atualmente, o problema do fornecimento de energia eltrica aos centros de consumo
com segurana e confiabilidade torna-se um dos grandes desafios para os pesquisadores
e engenheiros dos Sistemas Eltricos de Potencia (SEPs). Blecautes em vrias partes
do mundo tm realado esta situao bastante preocupante, em especial, para os pases
em pleno desenvolvimento econmico. Fatores ambientais e socioeconmicos influenciam
negativamente no ritmo de crescimento e expanso das usinas geradoras de energia eltrica
e na capacidade de transmisso dos sistemas, em contraste com o grande aumento da
demanda de energia eltrica, tornando esses sistemas cada vez mais sobrecarregados, de
forma a operar prximos aos seus limites trmicos e de estabilidade (WATANABE et al.,
1998).
Como uma potencial soluo paliativa para os complexos problemas dos sistemas
eltricos de potncia, em especial para os problemas de transmisso de energia eltrica,
uma nova gerao de controladores emergiu-se. Esses controladores so denominados
Flexible AC Transmission System (FACTS), e seus conceitos visam flexibilizar os sistemas de transmisso que at ento eram rgidos no sentido da invariabilidade de seus
parmetros, tornando-se possvel o aumento da capacidade de transferncia de potncia
dos sistemas j existentes, o controle direto dos fluxos de potncia (ativo e reativo) em
rotas especficas dos sistemas de transmisso e a melhora generalizada (nas proximidades
de sua instalao) dos problemas referentes aos nveis de tenso dos SEPs. Tambm
conhecido na literatura a potencialidade desses controladores no amortecimento das
oscilaes eletromecnicas dos SEPs, desde que, controladores Power Oscillation Dampers
(POD) estejam acoplados s suas malhas de controle (HINGORANI; GYUGYI, 1999;
SONG; JOHNS, 1999; MATHUR; VARMA, 2002; ACHA et al., 2004).
Os dispositivos FACTS conseguem atingir seus objetivos proporcionando um contnuo controle sobre um ou mais dos seguintes parmetros dos sistemas de energia:
magnitude de tenso, impedncia da linha, ngulo de fase, fluxos de potncias ativa e
reativa. Devido a rpida velocidade de resposta (quando comparado com a dinmica
da mquina sncrona), os dispositivos FACTS desempenham um papel extremamente
til tanto durante as condies estacionrias como transitrias dos sistemas de potncia
(HINGORANI; GYUGYI, 1999; SONG; JOHNS, 1999). Para se avaliar a influncia que
esses controladores proporcionam aos sistemas eltricos, de fundamental importncia
que seus modelos matemticos consigam represent-los com a maior fidelidade possvel,
tanto em uma abordagem esttica, como dinmica. Na grande maioria dos trabalhos
encontrados na literatura, so utilizados modelos matemticos distintos para realizar
a abordagem esttica e dinmica de um determinado dispositivo FACTS. Ou seja, um
modelo utilizado para inclu-lo em programas de fluxo de potncia e outro modelo
utilizado para analisar sua dinmica no SEP (LUBIS; HADI; TUMIRAN, 2011, 2012).

32

1 Introduo

Este trabalho visa apresentar um modelo matemtico para representar o dispositivo


FACTS GUPFC no sistema eltrico, que proporciona a possibilidade de realizar tanto
uma abordagem esttica, como dinmica de seu desempenho no sistema. O modelo de
injeo de potncia fornecido para o GUPFC permite model-lo em programas de fluxo de
potncia e fluxo de potncia timo, alm de possibilitar sua representao em programas
de anlises dinmica e transitria do sistema eltrico. Para ser possvel representar a
dinmica desse controlador no sistema, apresentado no trabalho um modelo para a
estrutura do sistema de controle do dispositivo FACTS GUPFC, que permite analisar
sua influncia na estabilidade a pequenas perturbaes do sistema, como o objetivo do
presente trabalho. Entretanto, esse mesmo modelo poderia ser utilizado em um ambiente
no-linear, possibilitando assim analisar o comportamento do GUPFC no sistema eltrico
quando este submetido a grandes perturbaes.
O modelo de injeo de potncia fornecido para o GUPFC, assim como o modelo de sua
estrutura de controle foram obtidos a partir de um GUPFC com apenas trs conversores
fonte de tenso, ou seja, a partir da configurao mais bsica desse controlador (LUBIS;
HADI; TUMIRAN, 2011). Essa configurao de trs conversores permite gerenciar quatro
fluxos de potncias ativa e reativa nas duas linhas em que est instalado, alm da tenso
do barramento comum de sua instalao (EL-SADEK; AHMED; MOHAMMED, 2009).
Portanto, pode-se verificar que esse controlador possui as principais caractersticas dos dispositivos FACTS de ltima gerao, ou seja, a potencialidade de gerenciamento e controle
dos fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de transmisso adquirido do Interline
Power Flow Controller (IPFC) (ZHANG; YOKOYAMA; IDE, 2008; VALLE; ARAUJO,
2013a) e a caracterstica inerente de controle da tenso do barramento comum de sua
instalao, obtido do controlador Unified Power Flow Controller (UPFC) (NOROOZIAN
et al., 1997; VALLE; ARAUJO, 2012). A unio dessas principais caractersticas, fazem
do controlador GUPFC o mais completo dispositivo FACTS da atualidade, permitindo
assim solucionar vrios dos problemas que afetam diretamente a integridade de operao
dos sistemas eltricos de potncia.
Conforme ser abordado com mais detalhes no decorrer do trabalho, para aumentar
o nvel de estabilidade de tenso do sistema, esse controlador modula a potncia reativa
que fornecida ou absorvida da barra comum de sua instalao, atravs de seu conversor
em derivao. Para esse mesmo fim, o GUPFC pode agir sobre as linhas de transmisso
do sistema, realizando uma compensao srie reativa nas linhas controladas atravs da
atuao de seus conversores fonte de tenso que encontram-se em srie com as linhas
compensadas. J o aumento do nvel de estabilidade a pequenas perturbaes do sistema
conseguido atravs do fornecimento adicional de amortecimento ao sistema, que obtido
atravs da instalao de um POD sua malha de controle. Para o fornecimento adequado
de amortecimento essencial que os parmetros do controlador POD sejam devidamente

1.1 Contribuies da Tese

33

calculados e, para isso, utilizada a tcnica de Otimizao por Enxame de Partculas


(PSO) (KENNEDY; EBERHART, 1995; SHAYEGHI et al., 2009), na qual duas funes
objetivo foram propostas para guiar a soluo do problema para bons resultados. Os
resultados obtidos por essa tcnica de otimizao so comparados com os resultados
obtidos por tcnicas baseadas na teoria do controle clssico, conhecidas na literatura
como mtodo dos resduos (YANG; LIU; MCCLLEY, 1998) e Decentralized Modal Control
(DMC) (CHEN; HSU, 1987; ARAUJO; ZANETA, 2001).
A partir das simulaes realizadas e dos resultados apresentados, pretende-se avaliar a
eficincia do modelo de injeo de potncia proposto para o GUPFC, assim como o modelo
apresentado para a sua estrutura do sistema de controle. A utilizao da ferramenta de
fluxo de potncia expandido possibilitar realizar uma abordagem esttica do GUPFC
no sistema eltrico de potncia, enquanto que a modelagem de todos os componentes
com caractersticas dinmicas no MSP possibilitar a verificao da performance do
conjunto GUPFC/POD no aumento da margem de estabilidade a pequenas perturbaes
do sistema, j que este o foco principal do trabalho. Como o aumento da margem
de estabilidade do sistema est condicionado aos parmetros fornecidos pelas tcnicas de
ajuste dos controladores suplementares de amortecimento, as funes objetivo propostas
tambm sero avaliadas no trabalho, de forma a se conseguir uma abordagem completa
no que tange aos principais problemas encontrados no sistema eltrico.

1.1

Contribuies da Tese

As principais contribuies do trabalho esto em:


1. apresentar um modelo de injeo de potncia para o dispositivo GUPFC que possa
represent-lo em programas de fluxo de potncia e fluxo de potncia timo, de forma
que o mesmo modelo possa ser til tanto para uma anlise esttica, como dinmica
do sistema eltrico de potncia;
2. apresentar uma estrutura para o sistema de controle do GUPFC que permita
represent-lo em programas de anlise de estabilidade a pequenas e grandes perturbaes;
3. apresentar a implementao computacional do MSP para sistemas multimquinas,
bem como sua modificao para a considerao da atuao dos controladores
ESPs e do conjunto GUPFC/POD, visando a anlise da estabilidade a pequenas
perturbaes do SEP;
4. apresentar a incluso do controlador GUPFC no fluxo de potncia, baseando-se na

34

1 Introduo

ferramenta de fluxo de potncia expandido, de forma a permitir uma anlise esttica


do sistema com a atuao do FACTS GUPFC;
5. Utilizar a tcnica PSO para o projeto dos parmetros dos controladores ESPs e
POD do sistema, de modo a comparar seus resultados com as tcnicas clssicas
j conhecidas na literatura. Para o mtodo de otimizao PSO, foi proposta a
utilizao de duas funes objetivo que permitem guiar o problema para boas
solues.

1.2

Organizao do Trabalho

Quanto organizao do texto, este se apresenta da forma a seguir.


No Captulo 2 so apresentados os principais problemas de estabilidade de sistemas
eltricos de potncia, dando destaque especial para a estabilidade de ngulo e a estabilidade de tenso frente a pequenas perturbaes. Tambm so apresentadas as principais
metodologias de anlise que tm sido mais utilizadas para abord-los.
O Captulo 3 iniciado com uma breve discusso sobre os dispositivos FACTS de
segunda gerao, apresentando-se o multicontrolador Convertible Static Compensator
(CSC) e suas possveis configuraes operativas. Baseando-se no CSC, apresentado
a mais nova configurao operativa dos dispositivos FACTS, conhecida como GUPFC,
ou ainda, como Generalized Interline Power Flow Controller (GIPFC). Seu modelamento
matemtico ento apresentado, iniciando-se primeiramente com o seu modelo de injeo
de potncia, o qual foi proposto para a sua representao em programas de fluxo de
potncia e fluxo de potncia timo e, logo aps, apresentada a estrutura do seu sistema
de controle. A partir dessa estrutura so obtidas as equaes diferenciais que permitem
modelar esse dispositivo em programas de anlise de estabilidade a pequenas e grandes
perturbaes. Por fim, apresentada sua incluso em um programa de fluxo de potncia,
o qual utiliza-se como conceito fundamental a ferramenta de fluxo de potncia expandido.
No Captulo 4 desenvolvido o Modelo de Sensibilidade de Potncia para o sistema
multimquinas, evidenciando suas principais caractersticas. O modelo dinmico do
GUPFC apresentado no Captulo 3 foi diretamente incluso no MSP, j que as submatrizes
do fluxo de potncia expandido, continham todas as informaes do GUPFC. Os modelos
matemticos dos controladores ESPs e POD so apresentados, assim como suas incluses
no MSP. Para cada novo controlador considerado no MSP, apresentada a representao
no domnio do tempo do sistema, o que possibilita a anlise de cada controlador atuante
no sistema separadamente.
No Captulo 5 so apresentadas as tcnicas clssicas e otimizada de ajuste dos

1.2 Organizao do Trabalho

35

parmetros dos controladores suplementares de amortecimento. Ateno especial dada


tcnica de otimizao PSO e as duas funes objetivo propostas.
No Captulo 6, so apresentadas as simulaes e as discusses sobre os resultados
obtidos para trs sistemas teste. O primeiro sistema conhecido como Sul Brasileiro
Reduzido e envolve somente o problema dos modos locais de oscilao. O segundo sistema
chamado de Sistema Simtrico de Duas reas e envolve os problemas de afundamento
de tenso e das oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia de modo interrea. Por
fim, o terceiro e ltimo conhecido na literatura como Sistema New England, que tambm
apresenta os mesmos problemas do Sistema Simtrico de Duas reas (afundamento de
tenso e modo interrea de oscilao problemtico), acrescido de modos locais de oscilao
instveis e pouco amortecidos. As modelagens matemticas, simulaes e resultados foram
R
.
obtidos atravs do ambiente MATLAB
Por fim, no Captulo 7 so destacadas as principais concluses deste trabalho e
algumas sugestes para trabalhos futuros. Seguem as Referncias Bibliogrficas e os
Anexos, para uma melhor compreenso do trabalho.

36

1 Introduo

37

Captulo 2
Estabilidade do Sistema Eltrico de
Potncia
2.1

Introduo

STE captulo apresenta as definies dos diferentes tipos de problemas de estabilidade que podem ocorrer no sistema eltrico de potncia quando este submetido

pequenas ou grandes perturbaes. Ateno especial dada ao problema de estabilidade


de ngulo e de estabilidade de tenso sob condies de pequenas perturbaes, j que esses
so os focos principais do trabalho. Tambm so apresentadas as principais metodologias
que sero utilizadas para solucionar tais problemas.

2.2

Definio de Estabilidade de Sistemas Eltricos de


Potncia

De forma a prover um enunciado formal do termo estabilidade dos sistemas eltricos


de potncia que fornecesse uma definio fsica aceitvel e que estivesse em conformidade
com as teorias aplicadas aos sistemas eltricos, Kundur et al. (2004) propuseram:
Power system stability is the ability of an electric power system, for a
given initial operating condition, to regain a state of operating equilibrium after being subjected to a physical disturbance, with most system
variables bounded so that practically the entire system remains intact.

Baseando-se na definio apresentada, pode-se dizer que o sistema de potncia permanece intacto quando praticamente todo o restante do sistema eltrico no sofre qualquer
tipo de desligamento de geradores ou cargas, com exceo daqueles desconectados atravs
do isolamento dos elementos do sistema sob falta, ou intencionalmente desconectados para

38

2 Estabilidade do Sistema Eltrico de Potncia

preservar a continuidade da operao do restante do SEP e a integridade de todos seus


componentes.
Na Figura 1 so apresentadas as categorias e subcategorias dos problemas de estabilidade que podem ocorrer nos sistemas eltricos de potncia (KUNDUR et al., 2004).
A parte sombreada da figura refere-se aos tipos de estabilidade que sero descritos com
maior nfase no captulo, j que o cerne do trabalho baseia-se na soluo desses dois tipos
de problemas, os quais podem trazer consequncias desastrosas operao do sistema.
Figura 1: Classificao dos tipos de estabilidade de um sistema de potncia.

Fonte: Adaptado de Kundur et al. (2004)

Na Figura 1 os tipos de estabilidade do SEP esto divididos em trs categorias:


estabilidade de ngulo; estabilidade de tenso; e estabilidade de frequncia. As duas
primeiras categorias apresentam ainda duas subcategorias: pequenas e grandes perturbaes. Embora esteja em desuso, a estabilidade de ngulo a pequenas perturbaes tambm
conhecida na literatura como estabilidade dinmica. Quando se tratam de grandes
pertubaes, essa recebe o nome de estabilidade transitria. A seguir so apresentadas as
definies dos diferentes tipos de estabilidade do sistema eltrico de potncia.

2.3

Estabilidade de ngulo

A estabilidade angular refere-se capacidade que os ngulos dos rotores das mquinas
sncronas de um sistema interconectado possuem de continuar ou no em sincronismo
(mesma velocidade) aps a ocorrncia de uma perturbao. Para que o sistema fique
estvel, cada mquina sncrona do SEP deve manter ou restaurar o balano entre os
torques eletromagntico e mecnico aps ser perturbado. Se houver um desbalano
entre esses torques, a instabilidade ocorrer na forma de crescentes variaes nos ngulos

2.3 Estabilidade de ngulo

39

dos rotores de alguns geradores, culminando assim, na perda de sincronismo com os


outros geradores do sistema. O estudo da estabilidade de ngulo trata das oscilaes
eletromecnicas inerentes do sistema eltrico de potncia. Em regime permanente, h
um equilbrio entre o torque eletromagntico e o torque mecnico aplicado aos eixos dos
geradores do sistema, mantendo a velocidade de rotao constante. Se um distrbio
ocorrer no sistema, este causar um desequilbrio entre os torques e o rotor ir acelerar
ou desacelerar. Se um gerador assumir uma velocidade de rotao superior de outro
gerador do sistema, a posio angular do seu rotor em relao ao rotor do gerador mais
lento avanar. Essa diferena angular resultante transfere parte da carga do gerador
mais lento para o mais rpido, por meio da relao potncia-ngulo, tendendo a reduzir
a diferena de velocidade entre os geradores, bem como sua separao angular. Porm,
como a relao potncia-ngulo fortemente no-linear, se um certo limite for atingido, um
aumento na separao angular resultar em uma diminuio da potncia transferida, de
modo que a separao angular aumentar ainda mais e o sistema alcanar a instabilidade
(KUNDUR et al., 2004; FERREIRA, 2013).

2.3.1

Estabilidade de ngulo a Pequenas e Grandes Perturbaes

Conforme observado na Figura 1, classifica-se a estabilidade de ngulo em duas


subcategorias, conforme apresentado a seguir:
1. A estabilidade de ngulo a pequenas perturbaes refere-se capacidade do sistema
em permanecer em sincronismo mesmo aps a ocorrncia de uma perturbao de
pequena magnitude no SEP. Uma perturbao considerada pequena se as equaes
que descrevem o comportamento do sistema podem ser linearizadas em torno de um
ponto de equilbrio estvel, possibilitando, desta forma, fazer-se uso das tcnicas de
anlise linear (KUNDUR et al., 2004; FURINI; ARAUJO, 2008).
A instabilidade angular pode aparecer de duas formas:
i) como um incremento no ngulo do rotor do gerador sncrono (instabilidade
monotnica - Figura 2 (a)) caracterizado por um modo aperidico devido a
falta de torque sincronizante, que em geral solucionada com uso de Regulares
Automticos de Tenso (RATs) de ao contnua no controle da tenso de
excitao do gerador sncrono;
ii) como oscilaes do ngulo do rotor do gerador sncrono (instabilidade oscilatria
- Figura 2 (b)) traduzidas por amplitudes crescentes devido a falta de torque
de amortecimento, que em geral so solucionadas com uso de Estabilizadores
de Sistemas de Potncia (ESPs)2 .
2

Quando o problema envolve modos interrea, os ESPs podem no ser eficientes, necessitando assim, a

40

2 Estabilidade do Sistema Eltrico de Potncia

Figura 2: Formas de instabilidade angular: (a) Instabilidade monotnica e (b) instabilidade


oscilatria.

Fonte: Elaborada pelo autor

Os problemas de estabilidade de pequenos sinais que possuem vnculo explcito com


as oscilaes angulares dos rotores dos geradores sncronos podem ser de diferentes
tipos, a saber:
a) Modos Locais: Os problemas locais envolvem uma pequena parte do SEP, e so
frequentemente associados com as oscilaes de ngulo do rotor de uma unidade
geradora (Unidade 1, por exemplo) contra o restante do sistema (barramento
infinito), conforme ilustrado na Figura 3. Tambm caracterizado como modo
local, as oscilaes de uma unidade geradora (Unidade 1) contra outra unidade
geradora (Unidade 2), dentro de uma mesma rea do sistema. Sua frequncia
de oscilao da ordem de 0,7 a 1,2 Hz. As oscilaes de modo local tendem a
ocorrer quando os geradores (ou grupos de geradores) so conectados ao sistema
por linhas de transmisso com altas reatncias. Isso geralmente ocorre quando
grandes usinas geradoras, situadas em regies distantes dos centros consumidores
so conectadas atravs de longas linhas de transmisso (essencialmente radiais)
em alta e extra-alta tenso (KUNDUR et al., 2004).
Figura 3: Oscilaes locais.

Fonte: Adaptado de Quingatuna (2009)

utilizao de um controlador POD acoplado malha de controle de um dispositivo FACTS para fornecer
o amortecimento necessrio ao SEP.

41

2.3 Estabilidade de ngulo

b) Modos Interrea: Este fenmeno observado em uma grande parte da rede


do SEP. Conforme ilustrado na Figura 4, ele envolve um grupo de geradores
pertencentes a uma rea do sistema (rea 1), oscilando coerentemente contra
outro grupo de geradores de uma rea diferente (rea 2). Sua frequncia tpica de
oscilao ocorre na faixa de 0,1 a 0,7 Hz (KLEIN; ROGERS; KUNDUR, 1991). A
caracterstica do amortecimento do modo interrea est relacionada com diversos
fatores, sendo eles: a capacidade de transferncia da linha de transmisso da
interconexo dos sistemas; a natureza das cargas e do fluxo de potncia atravs
da interligao; e a interao das cargas com a dinmica dos geradores e seus
controles associados (PAL; CHAUDHURI, 2005).
Figura 4: Oscilaes interrea.

Fonte: Adaptado de Quingatuna (2009)

c) Modos Intraplanta: Esses modos ocorrem quando as unidades geradoras de


uma determinada usina geradora (Unidade 1) oscilam umas contra as outras (Eg1
contra Eg2 , por exemplo). Sua faixa de frequncia est entre 1,5 e 3 Hz. Estas
oscilaes so uma consequncia das interaes de controle das unidades e no
propriamente dos limites de estabilidade da transferncia de potncia. Geralmente essas oscilaes apresentam caractersticas bem amortecidas (BORGES,
2009). Nessa mesma classificao tambm incluem-se as oscilaes entre usinas
geradoras que esto bastante prximas (Unidade 1 contra Unidade 2), como
ilustrado na Figura 5.
Figura 5: Oscilaes intraplanta.

Fonte: Adaptado de Quingatuna (2009)

42

2 Estabilidade do Sistema Eltrico de Potncia

2. A estabilidade de ngulo a grandes perturbaes, ou mais especificamente, estabilidade transitria est relacionada com a capacidade do SEP em manter o sincronismo
quando submetido a uma perturbao severa, tais como um curto-circuito na rede
de transmisso, perda de uma grande unidade geradora ou at mesmo uma sbita
entrada e/ou sada de uma grande carga ao sistema. A instabilidade caracterizada
por uma acelerao contnua dos rotores dos geradores sncronos, devido a ausncia
de torque sincronizante. A estabilidade transitria frequentemente referida como
estabilidade de primeira oscilao (first-swing), pois a instabilidade geralmente
ocorre na primeira oscilao, como ilustrado na Figura 6.
Figura 6: Instabilidade transitria.

Fonte: Elaborada pelo autor

A estabilidade transitria depende fortemente do ponto de operao inicial (prfalta), do ponto de operao final (ps-falta) e da severidade da falta. Geralmente, o
tempo de anlise de interesse de aproximadamente 3 segundos aps a ocorrncia da
contingncia, conforme ilustrado na Figura 6. Em grandes sistemas, em decorrncia
de uma possvel superposio de modos, a instabilidade transitria pode ocorrer em
oscilaes subsequentes. Devido a caracterstica altamente no linear do sistema,
principalmente quando sujeito a grandes perturbaes, no possvel linearizar o
conjunto de equaes algbricas e diferenciais que descrevem seu comportamento,
j que essas condies se traduzem por grandes excurses nas variveis. A avaliao
da estabilidade transitria deve ser realizada ento atravs da obteno da soluo
ponto a ponto desse sistema algbrico-diferencial utilizando-se mtodos numricos
de integrao (KUNDUR et al., 2004; COLVARA, 2009).

2.4

Estabilidade de Tenso

Do ponto de vista da tenso, um sistema eltrico de potncia estvel, se o mesmo


conseguir manter as tenses de todos os seus barramentos dentro de uma faixa aceitvel
de operao em condies normais de funcionamento e aps ter sido submetido a uma

2.4 Estabilidade de Tenso

43

determinada perturbao. A estabilidade de tenso est usualmente relacionada ao fluxo


de potncia reativa na rede, alm do comportamento das cargas em face as variaes de
tenso, ao dos dispositivos automticos de controle de tenso e s limitaes sobre os
sistemas de excitao dos geradores sncronos do sistema.
O sistema perde a estabilidade (torna-se instvel do ponto de vista de tenso), quando
uma progressiva elevao ou declnio nas magnitudes das tenses leva o sistema de
proteo a atuar e, assim, retirar cargas de uma determinada rea do sistema, linhas
de transmisso e outros equipamentos, podendo ocorrer falhas em cascata e conduzir
o sistema a operao em baixos nveis de tenso ou at mesmo a blecautes em uma
significativa regio do sistema. Esse fenmeno conhecido por colapso de tenso e est
relacionado com a incapacidade do sistema em atender demanda de potncia reativa de
forma precisa (TAYLOR, 1994).
Conforme apresentado na Figura 1, a estabilidade de tenso dividida em duas
subcategorias, ou seja, pequenas e grandes perturbaes. A estabilidade de tenso a
grandes perturbaes est relacionada com a capacidade do SEP manter as tenses de
regime aps a ocorrncia de um grande distrbio e esta capacidade determinada pelas
caractersticas do sistema e da carga, e tambm pelas interaes dos diversos controles
e protees do sistema. A anlise da estabilidade de tenso a uma grande perturbao
normalmente requer o exame do comportamento dinmico do sistema em um perodo
de tempo suficiente para a captura das interaes e aes de dispositivos como motores,
Transformadores com Tape Varivel sobre Carga (OLTCs) e limitadores de corrente de
campo dos geradores. Isto requer uma anlise no-linear do sistema em um perodo de
tempo de interesse para o estudo, que pode variar de uns poucos segundos a minutos, e a
realizao de simulaes no domnio do tempo (KUNDUR et al., 2004).
J a estabilidade de tenso a pequenas perturbaes se refere capacidade do sistema
em manter tenses de regime aps uma pequena perturbao. Esta forma de estabilidade
usualmente influenciada pelas caractersticas da carga, controles contnuos e discretos.
Mediante este tipo de anlise possvel determinar, em qualquer instante de tempo, como
a tenso ir responder a uma pequena mudana no sistema como, por exemplo, a transio
entre perodos de carga. Para pequenos distrbios, as equaes do sistema podem ser
linearizadas e permitem obter valiosas informaes de sensibilidade na identificao de
fatores que influenciam a estabilidade de tenso (KUNDUR et al., 2004).
A estabilidade de tenso e a estabilidade angular esto inter-relacionadas. A estabilidade de tenso transitria est geralmente associada com a estabilidade angular transitria
e formas mais lentas de estabilidade de tenso esto relacionadas com a estabilidade devido
a pequenas perturbaes. H portanto, certas dificuldades em separar os mecanismos
que regem tais fenmenos. Entretanto, existem casos onde uma forma de instabilidade

44

2 Estabilidade do Sistema Eltrico de Potncia

predomina. Em Taylor (1994) apresentado duas situaes extremas:

1. Um gerador sncrono conectado a um grande sistema por uma linha de transmisso:


estabilidade puramente angular (problema mquina - barra infinita).

2. Um gerador sncrono ou um grande sistema conectado por uma linha de transmisso


a uma carga assncrona: estabilidade puramente de tenso.

Enquanto a estabilidade de tenso preocupa-se com as reas de carga e caractersticas


da carga, a estabilidade angular frequentemente tem interesse na interligao de usinas
geradoras remotas com grandes sistemas. Por isso, enquanto na estabilidade angular
o objetivo manter os geradores em sincronismo, a estabilidade de tenso diz respeito
s reas de carga, sendo por isso muitas vezes designada como estabilidade das cargas
(WEEDY, 1979; TAYLOR, 1994).
As duas formas de estabilidade podem ou no estar presentes em um mesmo distrbio.
possvel detectar colapso de tenso em uma rea de um grande sistema interconectado
sem perda de sincronismo de qualquer gerador do sistema. Pode-se dizer que se a
tenso entra em colapso em um ponto do sistema longe de cargas, existe um problema
de estabilidade angular. Entretanto, se o colapso ocorre em uma rea de carga, existe
provavelmente um problema de estabilidade de tenso (TAYLOR, 1994; FILHO, 2006).

2.5

Estabilidade de Frequncia

A estabilidade de frequncia se refere a capacidade de um sistema eltrico de potncia


em manter a frequncia constante aps ser submetido a uma severa perturbao, que
resulta em um desequilbrio significativo entre a gerao e a carga. Quando o sistema est
sujeito a severas perturbaes pode aparecer uma instabilidade em forma de oscilaes de
frequncia, provocando o disparo de unidades de gerao e/ou cargas. Em sistemas interconectados de grande porte, os problemas de estabilidade de frequncia se associam com
respostas inadequadas dos equipamentos do sistema, coordenao deficiente dos controles
dos equipamentos de proteo, ou uma reserva de gerao insuficiente (QUINGATUNA,
2009). A instabilidade resultante pode ocorrer sob forma de oscilaes de frequncia
sustentadas, contnuas, conduzindo ao desligamento de cargas e/ou unidades geradoras
(KUNDUR et al., 2004).

2.6 Modelagem de um Sistema Eltrico de Potncia

2.6

45

Modelagem de um Sistema Eltrico de Potncia

O comportamento dinmico de um sistema eltrico de potncia pode ser representado


por um conjunto de equaes algbricas e diferenciais, definido de acordo com o conjunto
de equaes (1), onde as funes f , g e h, so definidas na sequncia (MILANO, 2010).

x = f (x, y, u)
0 = g(x, y, u)

(1)

z = h(x, y, u)
f o conjunto de equaes diferenciais que representam as dinmicas do sistema;
g o conjunto de equaes algbricas, referente ao balano de potncia ativa e
reativa em cada barra do SEP;
h o conjunto de equaes das variveis de sada, como as variaes dos fluxos de
potncia nas linhas, as variaes angulares dos rotores dos geradores sncronos,
as variaes das velocidades dos rotores das mquinas geradoras, entre outras
grandezas do sistema.
J as variveis x, y e u definidas no conjunto de equaes (1), so dadas por:
x o vetor das variveis de estado do sistema, que representa o estado dinmico
dos geradores, RATs, ESPs, POD, dispositivos FACTS entre outros controladores
do sistema;
y o vetor das variveis algbricas do sistema, que representa o estado esttico do
mesmo, como tenses e ngulos de fase nos barramentos da rede do sistema;
u o vetor de variveis de entrada do sistema.

2.6.1

Anlise Modal

Para anlise da estabilidade a pequenas perturbaes de um sistema eltrico de potncia, a perturbao envolvida deve ser pequena o suficiente para permitir a linearizao
de suas equaes em torno de um ponto de equilbrio e, assim, fazer-se uso das tcnicas
lineares de anlise. Considerando pequenas variaes em torno de um ponto de operao
(x0 , y0 e u0 ), a forma linearizada do conjunto de equaes (1) escrito na forma matricial

46

2 Estabilidade do Sistema Eltrico de Potncia

(2), sendo que denota uma pequena excurso nas variveis do sistema.



x
J1 J2 B1
x

0 = J3 J4 B2 . y
u
J5 J6 B3
z

(2)

Na equao matricial (2), J so as Jacobianas no ponto de equilbrio (x0 , y0 ), conforme


escritas no conjunto de equaes (3).
f
,
x
g
,
J3 =
x
h
J5 =
,
x

J1 =

f
,
y
g
J4 =
,
y
h
J6 =
,
y

J2 =

f
,
u
g
B2 =
,
u
h
B3 =
.
u

B1 =

(3)

Considerando que J4 seja no singular, o que uma condio para que o conjunto
de equaes (1) represente o sistema de forma apropriada na anlise da estabilidade, o
vetor de variveis algbricas y em (2) pode ser eliminado e a representao desse mesmo
conjunto, na forma de espao de estados, passa ser escrito de acordo com a equao (4).

x = Ax + Bu

(4)

z = Cx + Du
As matrizes A, B, C e D da equao (4) so mostradas em (5), sendo A a matriz de
estados do sistema, B a matriz de entrada, C a matriz de sada e D a matriz de alimentao
direta, que geralmente nula.

A = (J1 J2 J41 J3 ),

B = (B1 J2 J41 B2 ),

J6 J41 J3 ),

J6 J41 B2 ).

C = (J5

D = (B3

(5)

Com a aplicao da Transformada de Laplace, pode-se obter uma funo de transferncia que definir o comportamento do sistema eltrico de potncia, conforme apresentado
pela equao (6).
G(s) =

adj(sI A)
z(s)
=C
B+D
u(s)
det(sI A)

(6)

Para a equao (6), todos os valores da varivel s que satisfazem a equao det(sI

47

2.6 Modelagem de um Sistema Eltrico de Potncia

A) = 0, conhecida como equao caracterstica da matriz A, so conhecidos como os


autovalores (i ) da matriz de estados do sistema.
Autovalores e a Estabilidade
Os autovalores podem ocorrer em valores reais ou em pares complexos conjugados,
definindo assim a estabilidade do sistema. De acordo com o primeiro Mtodo de Lyapunov
(PAI, 1981) se estabelece que:
um autovalor real corresponde um modo no-oscilatrio.

Um autovalor real

negativo corresponde a um modo estvel e um autovalor real positivo caracteriza


instabilidade monotnica;

autovalores complexos ocorrem em pares conjugados, e cada par corresponde a um


modo oscilatrio. A parte real desses autovalores fornece o amortecimento, enquanto
que a parte imaginria fornece a frequncia de oscilao. Se a parte real for negativa,
as oscilaes so amortecidas, em caso contrrio (parte real positiva), as oscilaes
tem amplitude crescente caracterizando uma instabilidade oscilatria;
se a parte real de qualquer autovalor for nula nada se pode afirmar sobre a
estabilidade do sistema.
Para cada modo oscilatrio associado a um par complexo conjugado (i = i
jd ), pode-se definir seu coeficiente de amortecimento, o qual determina a taxa de
amortecimento das oscilaes, de acordo com a equao (7) (MILANO, 2010).
i = p

i
i2

+ d2

(7)

J a frequncia desse modo oscilatrio, em Hertz, dada pela equao (8).


f=

m (i )
d
=
2
2

(8)

Autovetores e os Fatores de Participao


Aps a obteno dos autovalores da matriz A do sistema, pode-se definir os autovetores direita (i ) e esquerda (i ) que satisfazem as equaes (9) e (10), respectivamente.
Ai = i i

(9)

i A = i i

(10)

48

2 Estabilidade do Sistema Eltrico de Potncia

O autovetor direita indica em quais variveis do sistema o modo oscilatrio pode ser
observado, enquanto que o autovetor esquerda fornece informaes a respeito de uma
varivel em um determinado modo oscilatrio.
A partir da combinao dos autovetores direitos e esquerdos, possvel determinar
fatores de participao das variveis de estado nos modos crticos do sistema. Esses fatores
so importantes para a identificao das possveis causas de problemas relacionados com
modos fracamente amortecidos ou instveis. O fator de participao definido como um
produto, elemento por elemento, dos autovetores direito e esquerdo da matriz A. Se i
o i-simo autovalor da matriz de estados A, i e i so, respectivamente, os autovetores
direito e esquerdo associados a i , o fator de participao (Pki ) da varivel de estado k
no modo i definido pela equao (11).
Pki = i i

(11)

Os fatores de participao so quantidades adimensionais que revelam quais geradores


esto associados a cada modo eletromecnico de um sistema de potncia. Eles indicam,
portanto, onde devem ser tomadas medidas de reforo, tais como a instalao de ESPs ou
de conjuntos FACTS/POD, para que o adequado amortecimento de oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia seja providenciado (MILANO, 2010).

2.7

Concluses do Captulo

Nesse captulo foi apresentado as definies dos diferentes tipos de problemas de


estabilidade que podem ocorrer no sistema eltrico de potncia quando este submetido
pequenas ou grandes perturbaes. Destaque especial foi dado ao problema de estabilidade
de ngulo e estabilidade de tenso frente a pequenas perturbaes, j que esses sero
tratados com maior nfase no trabalho. Tambm foram apresentadas as principais
metodologias que sero aplicadas na anlise de tais problemas.

49

Captulo 3
O Dispositivo Generalized Unified
Power Flow Controller (GUPFC)
3.1

Introduo

STE captulo inicializado com uma breve discusso sobre o multicontrolador CSC.
Logo aps, cada configurao obtida para este dispositivo apresentada. Realizada
a reviso sobre os dispositivos FACTS de segunda gerao, ento abordado o dispositivo
GUPFC. Ateno especial dada ao seu modelamento matemtico, mais especificamente,
ao seu modelo de injeo de potncia e a estrutura do seu sistema de controle. Aps obtido
o modelo de injeo de potncia do GUPFC e as equaes diferenciais que representam seu
comportamento dinmico, apresentada sua incluso no algoritmo de Newton-Raphson,
utilizando a ferramenta de fluxo de potncia expandido. Por fim, so realizadas as
consideraes finais do captulo.

3.2

Os Dispositivos FACTS de Segunda Gerao

Com o progresso da eletrnica de potncia e com a necessidade de obter um sistema


de transmisso de Corrente Alternada (CA) com alto nvel de flexibilidade, Hingorani
(1988) chefiando um grupo de trabalho que pesquisava o uso da eletrnica de potncia
em sistemas de energia eltrica, introduziu em 1988 o conceito da tecnologia FACTS
(HINGORANI; GYUGYI, 1999; SONG; JOHNS, 1999; MATHUR; VARMA, 2002; ACHA
et al., 2004). Atualmente com a instalao do mais verstil dispositivo FACTS, o CSC
(UZUNOVIC et al., 2001; ARABI; HAMADANIZADEH; FARDANESH, 2002; SUN
et al., 2004; SHPERLING; SUN; BHATTACHARYA, 2005), os controladores FACTS
de segunda gerao, como o Static Synchronous Series Compensator (SSSC), o Static

50

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

Synchronous Compensator (STATCOM), o Unified Power Flow Controller (UPFC), o


Interline Power Flow Controller (IPFC) e o GUPFC, tomaram uma perspectiva mais
realista, servindo de motivao para pesquisadores e engenheiros de sistemas eltricos
de potncia. O CSC instalado na substao de Marcy, em Nova York, fornece vrias
funes de regulao de tenso no barramento de instalao e controle dos fluxos de
potncia do sistema eltrico americano. Esse dispositivo constitudo por dois inversores
(INV1 e INV2), dois transformadores de acoplamento srie (TR-SE1 e TR-SE2) e um
transformador shunt com dois enrolamentos secundrios idnticos (TR-SH). Com o auxlio
das chaves seccionadoras (CH1 a CH5) se permite a utilizao dos dois inversores em vrias
configuraes srie e shunt, como ilustrado na Figura 7.
Figura 7: Diagrama esquemtico do CSC.

Fonte: Adaptada de Sun et al. (2004)

Dessa forma, o multicontrolador CSC apresentado na Figura 7 pode operar assumindo


quatro configuraes de dispositivos FACTS. Com as chaves CH1 a CH4 abertas e a chave
CH5 fechada, por exemplo, o CSC assume a configurao de um independente SSSC,
exercendo o controle sobre a linha de transmisso New Scotland. Com as chaves CH1,
CH2, CH3 e CH5 abertas e com CH4 fechada, o dispositivo CSC assume a configurao
de um SSSC, exercendo um controle independente sobre a linha de transmisso Coopers
Corners. Com as chaves CH2 e CH3 abertas e com as chaves CH1, CH4 e CH5
fechadas, o multicontrolador CSC assume a configurao de um IPFC, atuando de forma
simultnea sobre as duas linhas de transmisso que o dispositivo pode gerenciar. Com
as chaves CH1, CH3, CH4 e CH5 abertas e CH2 fechada, o CSC atua como se fosse
um STATCOM, exercendo o controle sobre a tenso do barramento da subestao. Essa

3.2 Os Dispositivos FACTS de Segunda Gerao

51

mesma configurao possvel, porm com o dobro da potncia, se as chaves CH1, CH2
e CH3 estiverem fechadas e as chaves CH4 e CH5 estiverem abertas. A atuao como
UPFC pode ser obtida fechando-se as chaves CH1, CH2 e CH5 e abrindo as chaves CH3 e
CH4. Nessa configurao, o UPFC exerce controle sobre a tenso do barramento comum
de instalao do dispositivo e sobre os fluxos de potncia ativa e reativa na linha New
Scotland. H ainda a possibilidade do CSC atuar como UPFC e controlar simultaneamente
a tenso do barramento e os fluxos de potncia ativa e reativa na linha de transmisso
Coopers Corners. H tambm a possibilidade de as chaves CH1, CH3 e CH4 estarem
abertas e as chaves CH2 e CH5 estarem fechadas. Nesse caso, diz-se que o CSC est
operando na configurao STATCOM & SSSC. A diferena dessa configurao para um
UPFC, est no fato de no haver transferncia de potncia ativa entre os dois conversores
e o sistema eltrico de potncia. Considerando as quatro configuraes de dispositivos
FACTS e os diferentes nveis de potncia que o CSC pode assumir, esse multicontrolador
tm a possibilidade de operar em dez configuraes diferentes, conforme apresentado
em (ARABI; HAMADANIZADEH; FARDANESH, 2002). Para entender como cada
dispositivo FACTS atua no sistema eltrico de potncia, apresentado a seguir uma
breve reviso sobre os dispositivos de segunda gerao.
Os dispositivos de segunda gerao so baseados em Tiristores de Desligamento por
Porta (GTOs) e Conversores Fonte de Tenso (VSCs). O GTO semelhante a um
Retificador Controlado de Silcio (SCR) convencional, porm, alm de ser ativado pela
aplicao de um sinal positivo na porta e pela passagem da corrente por zero, o GTO pode
ter a corrente interrompida quando um pulso de desligamento for aplicado na porta no
sentido reverso. Uma segunda vantagem desse componente sua qualidade melhorada de
chaveamento, j que o tempo de ligao similar ao do SCR, mas o de desligamento
muito menor, o que permite a utilizao desses dispositivos em aplicao de alta
velocidade. J o VSC um conversor que, a partir de uma fonte de Corrente Contnua
(CC) e de um inversor, produz idealmente tenses trifsicas senoidais na frequncia
fundamental, com a amplitude e ngulo de fase controlveis (WATANABE et al., 1998;
HINGORANI; GYUGYI, 1999).

3.2.1

O Dispositivo FACTS SSSC

O SSSC um dos mais recentes dispositivos FACTS para a compensao srie do


sistema de transmisso de energia eltrica. Sua atuao consiste na insero (por meio
de um transformador de acoplamento) de uma fonte de tenso sncrona quase senoidal de
amplitude e ngulo de fase controlvel, em srie com a linha de transmisso. A tenso
injetada est praticamente em quadratura com a corrente da linha de transmisso. A
pequena parcela que est em fase com a corrente da linha, corresponde as perdas no

52

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

inversor. Como a maior parte da tenso injetada est em quadratura com a corrente
da linha, esta proporciona o efeito de inserir uma reatncia indutiva ou capacitiva em
srie com a linha de transmisso em que o dispositivo est conectado. Essa reatncia
influencia no fluxo de potncia da linha de transmisso. A teoria de operao do SSSC
e seus fundamentos de controle so apresentados extensivamente em (HAQUE, 2006;
CASTRO et al., 2007a; PUPIN, 2009).

3.2.2

O Dispositivo FACTS STATCOM

O STATCOM um dispositivo conectado em derivao com a rede de transmisso


de CA atravs de um transformador de acoplamento. Esse controlador gera ou absorve
potncia reativa atravs de um conversor fonte de tenso (VSC). No caso do STATCOM
tem-se um capacitor atuando como uma fonte de CC e um conversor VSC, que gera tenses
trifsicas de CA com a mesma frequncia da rede. Atravs da variao da amplitude da
tenso de sada, controla-se a troca de potncia reativa entre o conversor e o sistema. Se
a tenso gerada for maior que a tenso da rede, o conversor fornece potncia reativa. Se a
tenso gerada for menor que a tenso da rede, ento potncia reativa flui do sistema para
o conversor. importante observar que as fases das tenses geradas so controladas de
modo a ter a mesma fase das tenses da rede, assegurando que apenas potncia reativa
seja trocada. Pode-se assim dizer que as principais atribuies do STATCOM so a de
compensao de reativos e controle dinmico da tenso do sistema eltrico de potncia
(NASSIF, 2004; HAQUE, 2006; PINA; ARAUJO, 2010).

3.2.3

O Dispositivo FACTS UPFC

O dispositivo UPFC envolve o conceito dos FACTS apresentados anteriormente, isto ,


do SSSC e do STATCOM. Esse controlador possui dois conversores VSC ligados ao sistema
de CA por meio de transformadores de acoplamento. Um desses conversores encontra-se
em srie com a linha de transmisso e realiza a funo principal do UPFC, que inserir
uma tenso controlvel em magnitude e ngulo de fase em srie com a linha de transmisso
que o dispositivo ir gerenciar. Dessa forma, de acordo com a diferena angular entre a
tenso inserida e a corrente na linha de transmisso, esse controlador pode transferir
potncia ativa e tambm absorver ou injetar potncia reativa no sistema de transmisso.
Por outro lado, o conversor em derivao deve disponibilizar a potncia ativa necessria
para o conversor srie injetar no sistema de transmisso. Isso realizado atravs do link de
corrente contnua que liga os dois conversores do dispositivo. Desconsiderando as perdas,
toda a potncia ativa fornecida pelo conversor shunt deve ser absorvida pelo conversor
srie e entregue a rede por meio do transformador de acoplamento. A potncia reativa
que inserida no sistema obtida pelo banco armazenador de energia instalado entre

3.3 O Dispositivo FACTS GUPFC

53

os dois conversores do UPFC. Embora seja um controlador extremamente poderoso, este


dispositivo possui somente trs graus de controle livre, podendo, assim, controlar a tenso
do barramento em que est instalado e os fluxos de potncia ativa e reativa de apenas
uma linha do sistema de transmisso. Pode-se dizer ento que as principais atribuies
de um UPFC so o controle da tenso e dos fluxos de potncia ativa e reativa, alm do
suporte de potncia reativa na regio onde encontra-se instalado (GYUGYI et al., 1995;
HUANG et al., 2000; AYRES, 2005; VALLE; ARAUJO, 2012).

3.2.4

O Dispositivo FACTS IPFC

O controlador IPFC pode ser visto como a combinao de dois ou mais independentes
SSSCs que so acoplados via um elo de CC para possibilitar o fluxo bidirecional de
potncia ativa entre os seus terminais. Cada conversor do IPFC gera uma tenso sncrona
controlvel em magnitude e ngulo de fase que conectada s linhas gerenciadas por
meio de transformadores de acoplamento. Esse dispositivo extremamente poderoso no
que se refere ao controle e gerenciamento de fluxos de potncia nas linhas de transmisso
de uma dada subestao ou at mesmo de uma sub-rede do sistema. Um IPFC com n
conversores VSCs, pode controlar 2n 1 fluxos de potncia ativa e reativa em n linhas
de transmisso do SEP. O IPFC no tem a capacidade de fornecer potncia ativa ao
sistema (restrio de invarincia de potncia ativa do controlador), porm pode gerencilas, desviando esses fluxos de uma linha a outra por intermdio do link de CC. Por outro
lado, o IPFC pode realizar uma compensao srie reativa nas linhas em que gerencia,
melhorando assim o suporte de potncia reativa do sistema. Para isso, entre os seus
conversores instalado um banco armazenador de energia que fornece a potncia reativa
necessria ao sistema (dentro dos limites operacionais do equipamento). No caso de um
IPFC com dois conversores, como o caso do CSC, ele pode controlar dois fluxos de
potncia ativa e um fluxo de potncia reativa, ou ainda, dois fluxos de potncia reativa e
um fluxo de potncia ativa nas duas linhas de transmisso em que encontra-se instalado.
Mais informaes sobre a teoria de operao do IPFC e seus fundamentos de controle
so apresentados em (GYUGYI; SEN; SCHAUDER, 1999; ZHANG; YOKOYAMA; IDE,
2008; VALLE, 2010; VALLE; ARAUJO, 2013a).

3.3

O Dispositivo FACTS GUPFC

O controlador GUPFC pode ser visto como a combinao de um IPFC com um


STATCOM, por isso, embora menos usual, alguns autores o intitulam como GIPFC
(VASQUEZ-ARNEZ; ZANETTA, 2005). Apesar de no existir nenhum dispositivo
GUPFC em operao, o nmero de trabalhos encontrado na literatura vm aumentando

54

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

consideravelmente nos ltimos anos.

As primeiras pesquisas sobre este controlador

foram realizadas por Fardanesh et al. (2000). Nesse trabalho os autores apresentaram
o novo conceito de multiconversores (trs ou mais conversores atuando conjuntamente)
e avaliaram seu desempenho no sistema de potncia utilizando o programa EMTP. No
ano seguinte, Zhang, Handschin e Yao (2001) realizaram o modelamento matemtico
do GUPFC em coordenadas polares e avaliaram sua performance utilizando um algoritmo no-linear de pontos interiores aplicado ao problema de fluxo de potncia timo.
Utilizando um modelo similar para representao do GUPFC, o mesmo autor faz a
incluso desse controlador no algoritmo de Newton-Raphson considerando um fluxo de
potncia convencional (ZHANG, 2003). Em (LEE; CHU, 2004), os autores realizaram
o modelamento matemtico do GUPFC considerando a decomposio no sistema de
referncia dos eixos d-q. Esse modelo tambm incluso em um programa de fluxo
de potncia convencional. Visando o mesmo objetivo dos dois trabalhos anteriores,
El-Sadek, Ahmed e Mohammed (2009) apresentaram um modelo matemtico baseado
em coordenadas retangulares para representao do GUPFC. Esse modelo baseado em
injees de potncia ativa e reativa nas barras onde o dispositivo encontra-se instalado.
Embora o modelo apresentado tenha um pequeno desacerto, serviu de motivao para
outros trabalhos que utilizaram da mesma ideia. O modelo de injeo de potncia
do GUPFC apresentado em (LUBIS; HADI; TUMIRAN, 2011) apresenta melhorias no
modelo proposto em (EL-SADEK; AHMED; MOHAMMED, 2009) e os autores utilizam
este modelo para representar o dispositivo em um fluxo de potncia timo. No tocante
ao desempenho dinmico e transitrio do controlador GUPFC no sistema eltrico de
potncia, h uma carncia de publicaes relacionadas ao tema. Em (AZBE; MIHALIC,
2009), os autores avaliam a estabilidade transitria do sistema atravs de uma funo
energia que considera a ao do controlador GUPFC. As anlises foram conduzidas em
um sistema multimquinas de pequeno porte e os resultados obtidos mostraram um
desempenho satisfatrio do controlador no amortecimento das oscilaes eletromecnicas
de baixa frequncia do sistema. Resultados tambm positivos foram obtidos em (LUBIS;
HADI; TUMIRAN, 2012), onde os autores analisaram a influncia do dispositivo GUPFC
equipado com um controlador POD em dois sistemas teste de pequeno porte. Para
verificar o desempenho dinmico do conjunto GUPFC/POD os autores utilizaram o
modelo linear de Heffron e Phillips e a partir das anlises realizadas comprovou-se
a capacidade do controlador GUPFC equipado com POD em fornecer amortecimento
adicional ao sistema. Entretanto, segundo os autores, dependendo do sistema e da
condio operacional do mesmo, pode haver uma interao negativa entre o dispositivo
GUPFC (sem controlador suplementar) e os controladores ESP atuantes no sistema.
Apesar de encontrar na literatura modelos que representam o comportamento dinmico
e transitrio do GUPFC no SEP, e tambm modelos de representao desse dispositivo
em programas de fluxo de potncia e fluxo de potncia timo, nenhum dos trabalhos

55

3.4 O Modelo Matemtico do GUPFC

Figura 8: Diagrama esquemtico do GUPFC.

Fonte: Elaborada pelo autor

fornece uma maneira de representao do GUPFC que possa ser utilizado ao mesmo
tempo para anlises dinmica e de regime permanente do sistema de potncia. Neste
trabalho proposto um modelo de injeo de potncia para o dispositivo GUPFC que
utilizado conjuntamente com uma estrutura de controle, torna possvel a representao
desse controlador tanto em programas de fluxo potncia como em programas de anlises
dinmica e transitria do SEP.
O modelo que ser apresentado desenvolvido para a configurao mais bsica
de um controlador GUPFC, ou seja, para um GUPFC com apenas trs conversores
VSCs. A Figura 8 ilustra o diagrama esquemtico do dispositivo estudado, sendo que
o conversor VSC1 est conectado ao barramento comum de instalao (barra i), atravs
de um transformador de acoplamento shunt. J os conversores VSC2 e VSC3 so
conectados em srie com as linhas de transmisso gerenciadas pelo controlador, atravs
dos transformadores de acoplamento srie.
Como se pode observar na Figura 8, os trs conversores desse dispositivo so conectados por um link comum de CC. A soma do fluxo de potncia ativa entre esses conversores
deve ser zero, ou seja, toda a potncia ativa fornecida ao sistema de CA pelos conversores
VSC2 e VSC3, deve ser fornecida pelo conversor shunt do GUPFC. Por esse motivo, o
grau de controle livre de um GUPFC com apenas trs conversores cinco, sendo possvel
controlar a tenso do barramento comum de instalao e mais quatro fluxos de potncia
ativa e reativa nas duas linhas de transmisso em que o controlador est conectado.

3.4

O Modelo Matemtico do GUPFC

O modelo matemtico do GUPFC pode ser melhor entendido atravs do circuito


equivalente apresentado na Figura 9, que mostra as trs barras i, j e k do sistema
representadas por suas respectivas tenses complexas Vi , Vj e Vk , que foram escolhidas

56

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

como barras de instalao do dispositivo. Nesta figura, o GUPFC foi representado por
um circuito equivalente composto por uma fonte ideal de corrente (Ish ) conectada em
derivao com a barra comum i de instalao e por duas fontes de tenso srie que injetam
no sistema tenses sncronas de magnitude e ngulo controlvel (Vs , com n = j, k).
in

Cada uma dessas fontes encontra-se em srie com uma susceptncia (bin ) que representa
os transformadores de acoplamento, responsveis pela conexo dos conversores ao sistema
eltrico de potncia. De forma similar as referncias (HUANG et al., 2000) e (ZHANG;
YOKOYAMA; IDE, 2008), o controle dos fluxos de potncia nas linhas de transmisso
realizado pelo GUPFC alcanado atravs do controle da magnitude e do ngulo de fase
da tenso srie injetada Vsin , que escrita pela equao (12), com n = j, k.
Vsin = rn ejn Vi

(12)

Na equao (12), rn e n so os parmetros das tenses srie injetadas, sendo rn =


Vsin /Vi e n o ngulo relativo de Vsin com a respectiva tenso da barra Vi . A faixa
controlvel da magnitude relativa (rn ) e do ngulo (n ) de Vs 0 < rn < rnmax e
in

0 < n < 2, respectivamente, (ZHANG; YOKOYAMA; IDE, 2008).

Figura 9: Circuito equivalente do GUPFC.

Fonte: Elaborada pelo autor

No circuito equivalente apresentado na Figura 9, Si a injeo de potncia complexa


na barra i do sistema; Pji e Qji so os fluxos de potncia ativa e reativa no ramo i j,

saindo da barra j; Pki e Qki so os fluxos de potncia ativa e reativa no ramo i k, saindo
da barra k; Iij e Iik , so as correntes nos ramos i j e i k, saindo da barra i e, por fim,
Iji e Iki , so as correntes nos ramos i j e i k, saindo das barras j e k, respectivamente.

As tenses Vn (com n = j, k) representadas na Figura 9, so as tenses de duas barras


fictcias que se encontram entre as susceptncias de acoplamento (que representam os

57

3.4 O Modelo Matemtico do GUPFC

transformadores) e as fontes de tenso srie e so dadas pela equao (13).

Vn = Vi + Vsin

(13)

Substituindo a equao (12) na equao (13), chega-se na equao (14), com n = j, k.

Vn = Vi i + rn ejn Vi i

3.4.1

(14)

Desconsiderao Momentnea da Fonte de Corrente

Neste momento, a fonte ideal de corrente conectada em derivao com a barra comum
i de instalao momentaneamente desconsiderada (Ish = 0). Assim, desprezando-se as
resistncias dos transformadores de acoplamento e considerando-se somente as duas fontes
de tenso srie, a injeo de corrente na barra i do GUPFC pode ser escrita de acordo
com a equao (15).




Ii = Iij + Iik = Vj Vj j jbij + Vk Vk k jbik
(15)
Substituindo a equao (14) na equao (15), chega-se na equao (16), que descreve
a injeo de corrente na barra i do dispositivo GUPFC.


Ii = Vi i + rj ejj Vi i Vj j jbij + Vi i + rk ejk Vi i Vk k jbik

(16)

Sabe-se que a injeo de potncia complexa na barra comum i do dispositivo FACTS


GUPFC pode ser escrita como na equao (17).
Si = Vi Ii

(17)

Substituindo a equao (16) em (17) e separando a parte real e a parte imaginria dessa
equao, chega-se na injeo de potncia ativa (equao (18)) e na injeo de potncia
reativa (equao (19)) na barra i do dispositivo GUPFC.
Pi = V i

n=j,k

|
Qi = Vi2
|

Vn bin sen(i n ) Vi2


{z

Injeo convencional

n=j,k

bin + Vi

n=j,k

{z

bin rn sen(n )

n=j,k

{z

Contribuio do GUPFC

Vn bin cos(i n ) Vi2

Injeo convencional

(18)

bin rn cos(n )

(19)

n=j,k

{z

Contribuio do GUPFC

Ainda pelo circuito equivalente da Figura 9, pode-se escrever a corrente do ramo j i

58

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

de acordo com a equao (20).






Iji = Vj j Vj jbij = Vj j Vi i rj ejj Vi i jbij

(20)

O fluxo de potncia complexa no ramo j i do GUPFC dado pela equao (21).


Sji = Vj Iji

(21)

Substituindo a equao (20) em (21) e realizando-se algumas manipulaes matemticas, os fluxos de potncia ativa e reativa so expressos pelas equaes (22) e (23),
respectivamente.
Pji = Vi Vj bij sen(i j ) + bij rj Vi Vj sen(i j + j )
{z
} |
{z
}
|

(22)

Qji = Vj2 bij + Vi Vj bij cos(i j ) + bij rj Vi Vj cos(i j + j )


{z
}
{z
} |
|

(23)

Pki = Vi Vk bik sen(i k ) + bik rk Vi Vk sen(i k + k )


{z
} |
{z
}
|

(24)

Qki = Vk2 bik + Vi Vk bik cos(i k ) + bik rk Vi Vk cos(i k + k )


|
{z
} |
{z
}

(25)

Fluxo convencional

Contribuio do GUPFC

Fluxo convencional

Contribuio do GUPFC

Anlises semelhantes so realizadas para o ramo k i, de forma que os fluxos de potncia ativa e reativa so escritos de acordo com as equaes (24) e (25), respectivamente.

Fluxo convencional

Contribuio do GUPFC

Fluxo convencional

Contribuio do GUPFC

Colocando as equaes dos fluxos de potncia ativa e reativa (equaes de 22 a 25)


na forma genrica, os fluxos dos ramos j i e k i do dispositivo GUPFC so escritos
como nas equaes (26) e (27), com n = j, k e in = (i n ).
Pni = Vi Vn bin sen(in ) + bin rn Vi Vn sen(in + n )
|
{z
} |
{z
}

(26)

Qni = Vn2 bin + Vi Vn bin cos(in ) + bin rn Vi Vn cos(in + n )


|
{z
} |
{z
}

(27)

Fluxo convencional

Contribuio do GUPFC

Fluxo convencional

Contribuio do GUPFC

3.4 O Modelo Matemtico do GUPFC

3.4.2

59

Contribuies das Fontes de Tenso Srie Controlveis

Deduzidas as equaes matemticas das injees de potncia ativa e reativa na barra


i do GUPFC e dos fluxos de potncia ativa e reativa nos ramos j i e k i, o prximo

passo consiste em apresentar as contribuies das fontes de tenso srie do dispositivo


FACTS estudado.

Note que, desconsiderando a parte resistiva da linha de transmisso, as primeiras


partes das equaes (18), (19), (26) e (27), so idnticas s equaes convencionais de fluxo
de potncia nas linhas de transmisso i j e i k. As partes restantes dessas equaes

podem ser consideradas como as contribuies das fontes de tenso srie controlveis, que
mais adiante, iro conduzir ao modelo de injeo de potncia do GUPFC.

Dessa forma, as equaes que descrevem as contribuies das fontes de tenso srie
controlveis (com Ish = 0) nas barras onde o controlador est instalado, so dadas pelas
equaes (28) a (31), com n = j, k.
X

bin rn sen(n )

(28)

bin rn cos(n )

(29)

Pse,n = bin rn Vi Vn sen(in + n )

(30)

Qse,n = bin rn Vi Vn cos(in + n )

(31)

Pse,i = Vi2
Qse,i = Vi2

n=j,k

n=j,k

Como bin = 1/Xin , com n = j, k, as contribuies do GUPFC quando a fonte


ideal de corrente shunt desprezada, so idnticas ao modelo de injeo de potncia de
um IPFC com dois conversores, conforme apresentado em (ZHANG; YOKOYAMA; IDE,
2008) e (VALLE; KOPCAK; DA COSTA, 2010b).

3.4.3

Contribuio da Fonte de Corrente (Conversor Shunt)

Para dar continuidade no desenvolvimento do modelo matemtico do GUPFC


necessrio, neste momento, levar em considerao a fonte de corrente que se encontra em
derivao com a barra comum i de instalao. A Figura 10 ilustra as contribuies das
fontes de tenso srie representadas no sistema como injees de potncias ativa e reativa
nas barras de instalao do GUPFC e a contribuio do conversor shunt representado
agora pela fonte ideal de corrente (com Ish 6= 0) conectada na barra de instalao do
dispositivo.

60

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

Figura 10: Contribuio srie e shunt nas barras do GUPFC.

Fonte: Elaborada pelo autor

A fonte ideal de corrente que representa o conversor em derivao do GUPFC pode


ser decomposta em duas componentes, sendo uma em fase (ip ) e a outra em quadratura
(iq ) com a tenso comum de instalao (Vi ), como descreve a equao (32).
Ish = (ip jiq )eji

(32)

Para modular a tenso da barra comum de instalao do GUPFC, o conversor shunt


do dispositivo dever fornecer potncia reativa ou, dependendo da situao, absorver
potncia reativa do sistema de CA. Essa troca de potncia entre o dispositivo e o sistema
modelada por meio da equao (33).



Qsh = m (Ssh ) = m Vi (Ish


) = Vi iq

(33)

Restrio Operacional do GUPFC


Como apresentado em (EL-SADEK; AHMED; MOHAMMED, 2009), uma restrio
que deve ser satisfeita para a correta implementao do GUPFC no fluxo de potncia
refere-se troca de potncia ativa entre os seus conversores. Essa restrio estabelece que
quando as perdas so desconsideradas, toda a potncia ativa fornecida pelo conversor shunt
VSC1, deve ser exatamente igual potncia entregue ao sistema CA pelos conversores
srie VSC2 e VSC3. Na forma matemtica essa restrio escrita como na equao (34),
com m = i, j e k.
Psh =

Pse,m

(34)

m=i,j,k

Substituindo as equaes (28) e (30) na equao (34), chega-se que a potncia ativa

61

3.4 O Modelo Matemtico do GUPFC

entregue pelo conversor shunt dada pela equao (35), com n = j, k.


Psh = Vi2

n=j,k

bin rn sen(n ) Vi

bin rn Vn sen(in + n )

(35)

n=j,k

Obedecendo essa restrio de invarincia de potncia ativa do GUPFC, tm-se que o


modelo de injeo de potncia do dispositivo se d pela soma das contribuies srie das
fontes de tenso sncronas e pela contribuio shunt da fonte de corrente ideal, de acordo
com as equaes (36) e (37).
Pinj,i = Psh + Pse,i

(36)

Qinj,i = Qsh + Qse,i

(37)

Substituindo as equaes (28) e (35) na equao (36), e as equaes (29) e (33) na


equao (37), obtm-se as equaes apresentadas em (38) e (39), com n = j, k.
Pinj,i = Vi2

n ) Vi
bin
rn
sen(

n=j,k

Qinj,i = Vi2

n=j,k

n=j,k

bin rn Vn sen(in + n )Vi2

bin rn cos(n ) Vi iq

)
b
rn
sen(
in
n

(38)

n=j,k

(39)

Desconsiderando as partes simtricas de sinais opostos da equao (38), o modelo


completo de injeo de potncia do dispositivo FACTS GUPFC obtido atravs das
equaes (38) e (39) em conjunto com as equaes (30) e (31), conforme apresentado a
seguir:
Pinj,i = Vi

bin rn Vn sen(in + n )

(40)

n=j,k

Qinj,i = Vi2

n=j,k

bin rn cos(n ) Vi iq

(41)

Pinj,n = Pse,n = bin rn Vi Vn sen(in + n )

(42)

Qinj,n = Qse,n = bin rn Vi Vn cos(in + n ),

(43)

com n = (j, k) e in = (i n ).
O conjunto de equaes (40) a (43) fornece o modelo completo de injeo de potncia
do GUPFC e est de acordo com (LUBIS; HADI; TUMIRAN, 2011). Esse modelo pode
ser utilizado para representar o dispositivo em programas de fluxo de potncia e fluxo
de potncia timo, assim como foi realizado por (LUBIS; HADI; TUMIRAN, 2011).

62

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

Porm, como o objetivo principal do trabalho obter um modelo que possa representar o
dispositivo GUPFC, tanto para anlise esttica, quanto para anlise dinmica, deve-se dar
continuidade ao desenvolvimento das equaes apresentadas para conseguir tal objetivo.
Baseando-se no diagrama fasorial do UPFC desenvolvido em (HUANG et al., 2000), e
reproduzido na Figura 11, pode-se decompor a fonte de tenso controlvel Vsin do GUPFC
em componentes de fase (Vqn ) e componentes de quadratura (Vpn ), com a respectiva tenso
Vi 3 da barra comum de instalao do dispositivo.
Figura 11: Diagrama fasorial das tenses srie injetadas (n = j, k).

Fonte: Elaborada pelo autor

Do diagrama fasorial apresentado na Figura 11, as componentes em fase (Vqn ) e as


componentes em quadratura (Vpn ), podem ser expressas de acordo com as equaes (44)
e (45).
Vpn = rn Vi sen(n )

(44)

Vqn = rn Vi cos (n )

(45)

A equao (40) do modelo de injeo de potncia do GUPFC pode ser escrita


alternativamente como na equao (46).
Pinj,i =
=
Pinj,i =

Vn bin rn Vi [cos (n )sen(in ) + sen(n ) cos (in )]

Vn bin [rn Vi cos (n ) sen(in ) + rn Vi sen(n ) cos (in )]


|
|
{z
}
{z
}

n=j,k

n=j,k

Vqn

Vn bin [Vqn sen(in ) + Vpn cos (in )]

Vpn

(46)

n=j,k

Para a obteno da equao (46), foi utilizado a identidade trigonomtrica apresentada


na equao (47).
sen(A + B) = sen(A) cos (B) + cos (A) sen(B).

(47)

3
Em (HUANG et al., 2000) e (ZHANG; YOKOYAMA; IDE, 2008) denotam-se Vq como tenso de
fase e Vp como tenso de quadratura, conveno esta que foi mantida neste trabalho.

63

3.4 O Modelo Matemtico do GUPFC

De forma similar, a equao (41) do modelo de injeo de potncia do GUPFC pode


ser escrita alternativamente como na equao (48).
Qinj,i = Vi
Qinj,i = Vi

n=j,k

n=j,k

bin rn Vi cos(n ) Vi iq
{z
}
|
Vqn

(48)

bin Vqn Vi iq

Utilizando a relao trigonomtrica apresentada na equao (47), a equao (42) pode


ser escrita de acordo com a equao (49).
Pinj,n = Vn bin rn Vi [cos (n )sen(in ) + sen(n ) cos (in )]
= Vn bin [rn Vi cos (n ) sen(in ) + rn Vi sen(n ) cos (in )]
|
|
{z
}
{z
}
Vqn

Vpn

Pinj,n = Vn bin [Vqn sen(in ) + Vpn cos (in )]

(49)

Por fim, a equao (43) do modelo de injeo de potncia do dispositivo estudado


pode ser reescrita como na equao (50).
Qinj,n = Vn bin rn Vi [cos (n ) cos (in ) sen(n )sen(in )]
= Vn bin [rn Vi cos (n ) cos (in ) rn Vi sen(n ) sen(in )]
|
{z
}
{z
}
|
Vqn

Vpn

Qinj,n = Vn bin [Vqn cos (in ) Vpn sen(in )]

(50)

Para a obteno da equao (50), a identidade trigonomtrica apresentada na equao


(51) tambm foi utilizada.
cos (A + B) = cos (A) cos (B) sen(A) sen(B)

(51)

As equaes (46) a (50) descrevem um modelo de injeo de potncia alternativo para


a representao do dispositivo FACTS GUPFC e podem ser reescritas pelas equaes (52)
a (55).
Pinj,i =

n=j,k

Vn bin [Vpn cos (in ) + Vqn sen(in )]

(52)

64

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

Qinj,i = Vi

n=j,k

bin Vqn Vi iq

(53)

Pinj,n = Vn bin [Vpn cos (in ) + Vqn sen(in )]

(54)

Qinj,n = Vn bin [Vqn cos (in ) Vpn sen(in )]

(55)

As equaes equaes (52) a (55) definem o modelo de injeo de potncia para o


GUPFC, que embora seja baseado no modelo apresentado em (LUBIS; HADI; TUMIRAN,
2011) oferece uma elevada vantagem por ficar independente dos parmetros rn e n ,
eliminando, desta forma, a necessidade prvia de seus clculos. Na Figura 12 apresentado
como o dispositivo estudado pode ser representado em um programa de fluxo de potncia
convencional.
Figura 12: Modelo completo de injeo de potncia do GUPFC.

Fonte: Elaborada pelo autor

Note que a modelagem apresentada facilita a incluso do GUPFC em programas de


fluxo de potncia e fluxo de potncia timo, por manter as equaes de fluxo de potncia
inalteradas e considerar a contribuio do dispositivo como se fossem injees nas barras
s quais o controlador est conectado. Alm disso, esse modelo pode ser utilizado para
represent-lo em estudos de estabilidade de sistemas eltricos de potncia tanto para
pequenas, quanto para grandes perturbaes. Para isso, na prxima seo apresentado
o modelo da estrutura do sistema de controle do dispositivo GUPFC que ser utilizado
no estudo da estabilidade a pequenos sinais do SEP.

3.5

Estrutura do Sistema de Controle do GUPFC

Apresentado o modelo de injeo de potncia do GUPFC, o prximo passo consiste


em oferecer uma estrutura para representar o sistema de controle do dispositivo, a qual
uma das contribuies do presente trabalho. Fundamentando-se que as componentes em
quadratura das fontes de tenso srie produzem fortes impactos nos fluxos de potncia

3.5 Estrutura do Sistema de Controle do GUPFC

65

ativa e que as componentes em fase tem efeitos significativos nos fluxos de potncia
reativa, controladores Proporcional Integral (PI) foram utilizados na estrutura do sistema
de controle do GUPFC para controlar de forma eficaz s componentes Vpj e Vqj das fontes
de tenso sncronas do dispositivo e, assim, modular de forma adequada (sem erros entre os
valores de referncia e os valores medidos nas linhas de transmisso) os fluxos de potncia
ativa e reativa que o GUPFC pode gerenciar. A Figura 13 ilustra a estrutura de controle
utilizada para representar a dinmica do GUPFC, sendo que cada controlador PI est
relacionado com uma varivel das fontes de tenso que representam os conversores srie
do dispositivo.
Figura 13: Estrutura do sistema de controle do GUPFC.

Fonte: Elaborada pelo autor

Na Figura 13, os controladores PI so representados pelos ganhos KP 1 a KP 4 e


pelas constantes de tempo TI1 a TI4 . Ainda nessa estrutura, observa-se que o ganho
proporcional Kr , assim como a constante de tempo Tr esto relacionados com a regulao
da tenso do barramento comum de instalao do GUPFC e que a constante de tempo
Tm est relacionada com o tempo de processamento do sistema de controle do dispositivo,
estando esta na faixa de 1 ms a 10 ms (HINGORANI; GYUGYI, 1999). Pode-se verificar
tambm na Figura 13, que um sinal oriundo do controlador POD (Vsup ) est modulando a
componente em quadratura (Vpj ) do conversor secundrio (VSC2) do dispositivo, porm,
este mesmo sinal pode ser utilizado para modular qualquer uma das componentes das
fontes de tenso srie e tambm a componente iq que representa a componente em
quadratura da fonte de corrente ideal do conversor primrio (VSC1).
Para obter as equaes dinmicas que representam o controlador GUPFC, realizado
o modelamento matemtico de cada controle individualmente. Para isso, considere a
Figura 14 que representa o controle do fluxo de potncia ativo na linha de transmisso

66

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

conectada barra j do dispositivo.


Figura 14: Sistema de controle para componente em quadratura do segundo conversor.

Fonte: Elaborada pelo autor

Por inspeo da Figura 14 chega-se nas equaes (56) e (57), que correspondem
componente em quadratura da fonte de tenso do conversor VSC2 (segundo conversor).
KP 1
1
1
1
V pj =
(Pref j PLj ) +
X1
Vsup
Vpj
Tm
Tm
Tm
Tm

(56)

1
X 1 =
(Pref j PLj )
TI1

(57)

De forma similar, o controle do fluxo de potncia reativa na linha de transmisso


conectada barra j do dispositivo mostrado na Figura 15.
Figura 15: Sistema de controle para componente em fase do segundo conversor.

Fonte: Elaborada pelo autor

As equaes para a componente em fase da fonte de tenso do conversor VSC2 so


dadas pelas equaes (58) e (59).
1
1
KP 2
(Qref j QLj ) +
X2
Vqj
V qj =
Tm
Tm
Tm

(58)

1
X 2 =
(Qref j QLj )
TI2

(59)

O mesmo procedimento realizado para o controle do fluxo de potncia ativa na linha


de transmisso conectada barra k do dispositivo, conforme apresentado na Figura 16.
Figura 16: Sistema de controle para componente em quadratura do conversor VCS3.

Fonte: Elaborada pelo autor

67

3.5 Estrutura do Sistema de Controle do GUPFC

As equaes para a componente em quadratura da fonte de tenso do terceiro


conversor so obtidas a partir da Figura 16 e so expressas pelas equaes (60) e (61).
KP 3
1
1
V pk =
(Pref k PLk ) +
X3
Vpk
Tm
Tm
Tm

(60)

1
(Pref k PLk )
X 3 =
TP 3

(61)

O controle do fluxo de potncia reativa na linha de transmisso conectada barra k


do dispositivo mostrado na Figura 17.
Figura 17: Sistema de controle para componente em fase do terceiro conversor.

Fonte: Elaborada pelo autor

As equaes para a componente em fase da fonte de tenso do conversor VSC3 so


obtidas a partir da Figura 17 e so expressas pelas equaes (62) e (63).
1
1
KP 4
(Qref k QLk ) +
X4
Vqk
V qk =
Tm
Tm
Tm

(62)

1
X 4 =
(Qref k QLk )
TI4

(63)

J o controle da tenso no barramento comum de instalao do dispositivo FACTS


GUPFC apresentado no diagrama da Figura 18.
Figura 18: Sistema de controle para a corrente em quadratura do conversor VSC1.

Fonte: Elaborada pelo autor

Finalmente, a equao da corrente em quadratura do conversor VSC1 (conversor


primrio) obtida a partir da anlise da Figura 18, e pode ser expressa de acordo com a
equao (64).
1
Kr
(Viref Vi ) Iq
Iq =
Tr
Tr

(64)

As equaes (56) a (64) definem o comportamento dinmico do dispositivo GUPFC

68

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

e so reescritas novamente pelo conjunto de equaes (65).


1
1
1
KP 1
(Pref j PLj )
Vsup +
X1
Vpj
V pj =
Tm
Tm
Tm
Tm
1
X 1 =
(Pref j PLj )
TI1
1
1
KP 2
(Qref j QLj ) +
X2
Vqj
V qj =
Tm
Tm
Tm
1
X 2 =
(Qref j QLj )
TI2
1
1
KP 3
(Pref k PLk ) +
X3
Vpk
V pk =
Tm
Tm
Tm

(65)

1
X 3 =
(Pref k PLk )
TI3
1
1
KP 4
(Qref k QLk ) +
X4
Vqk
V qk =
Tm
Tm
Tm
1
X 4 =
(Qref k QLk )
TI4
1
Iq = [Kr (Viref Vi ) Iq ]
Tr
No conjunto de equaes (65), Pref j e Qref j so os valores dos fluxos de potncia ativa
e potncia reativa especificados pelo controlador do sistema para a linha de transmisso
conectada barra j de instalao do dispositivo. Pref k e Qref k so os valores dos fluxos
de potncia ativa e potncia reativa especificados pelo controlador do sistema na linha
conectada barra k. Viref a tenso de referncia na barra comum de instalao do
dispositivo. PLj , QLj , PLk e QLk so os fluxos reais de potncia ativa e potncia reativa
controlados nas linhas de transmisso e que sero apresentados com mais detalhes na
prxima seo. Vi a tenso na barra comum de instalao do dispositivo que controlada
pelo GUPFC atravs da modulao da corrente em quadradura Iq do conversor primrio
VSC1.

3.6

Os Controles dos Fluxos e da Tenso Realizado pelo


GUPFC

Sabe-se que os compensadores srie so poderosas ferramentas de controle de fluxos


de potncias em linhas de transmisso. Em um GUPFC com trs conversores, como o
ilustrado nas Figuras 8 e 9, h seis variveis controlveis, a saber: Vpj , Vqj , Vpk , Vqk ,
Ip e Iq . Entretanto, devido invarincia de potncia ativa, os graus de controles livres

3.6 Os Controles dos Fluxos e da Tenso Realizado pelo GUPFC

69

de um GUPFC com trs conversores so somente cinco. Assim, com cinco variveis
livres, possvel controlar os quatro fluxos de potncias ativa e reativa nas duas linhas de
transmisso onde o GUPFC encontra-se instalado e tambm a tenso na barra comum i
de instalao do dispositivo. Em outras palavras, um GUPFC com n conversores pode
controlar 2n 1 quantidades do sistema eltrico de potncia. A varivel que no est
relacionada a nenhum controle (Ip ), destina-se a fechar o balano de potncia ativa entre os
trs conversores do dispositivo estudado. Na Figura 19 apresentado o dispositivo FACTS
GUPFC representado por seu modelo de injeo de potncia e os fluxos de potncia ativa
e potncia reativa reais controlados (PLj , QLj , PLk e QLk ) nas duas linhas de transmisso
que o dispositivo gerencia.
Figura 19: Controle dos fluxos de potncia pelo GUPFC.

Fonte: Elaborada pelo autor

Para obter as expresses dos fluxos controlados pelo dispositivo, deve-se realizar o
balano de potncia ativa e potncia reativa nas barras n (com n = j, k). Essas equaes
so dadas por (66) e (67).
PLn = Pni Pinjn

(66)

QLn = Qni Qinjn

(67)

Na Figura 19 os fluxos convencionais de potncia ativa e reativa (Pni e Qni ) so


facilmente encontrados e esto de acordo com as equaes (68) e (69), com n = j, k.
Pni = Vi Vn bin sen(i n )

(68)

Qni = Vn2 bin + Vi Vn bin cos(i n )

(69)

Substituindo as equaes (54), (55), (68) e (69) nas equaes (66) e (67), obtm-se:
PLn = Vi Vn bin sen(in ) Vn bin [Vqn sen(in ) + Vpn cos (in )]

(70)

QLn = Vn2 bin Vi Vn bin cos (in ) Vn bin [Vqn cos (in ) Vpn sen(in )] ,

(71)

70

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

sendo n = j, k e in = i n . As equaes (70) e (71) definem os fluxos de potncia ativa

e potncia reativa controlados pelo GUPFC e so as entradas do sistema de controle do


dispositivo, como pode ser observado na Figura 13. Substituindo as equaes (70) e (71)
no conjunto de equaes (65), obtm-se o conjunto de equaes que ser utilizado para
representar o dispositivo FACTS GUPFC no programa de fluxo de potncia, utilizando
para isso, o conceito de fluxo de potncia expandido, o qual ser apresentado com mais
detalhes na prxima seo.

3.7

Incluso do GUPFC no Fluxo de Potncia

Nas sees anteriores foram deduzidas as equaes do modelo de injeo de potncia


do GUPFC, assim como as equaes diferenciais que descrevem seu comportamento
dinmico. A partir dessas equaes, pode-se incluir o dispositivo FACTS em estudo
no fluxo de potncia a fim de analisar sua influncia no sistema eltrico de potncia.
Para isso, consideram-se primeiramente que as variveis diferenciais que representam a
dinmica do dispositivo GUPFC tornam-se constantes em relao ao tempo e, desta forma,
as derivadas temporais tornam-se nulas e estas equaes so consideradas como equaes
algbricas para um dado ponto de equilbrio. Isso representa uma grande vantagem, pois
o problema fica restrito a encontrar os zeros de um conjunto de funes algbricas nolineares, cuja soluo pode ser obtida atravs do mtodo de Newton-Raphson, como em
um fluxo de potncia convencional (KOPCAK; DA COSTA; SILVA, 2007). Como no
mtodo convencional de Newton-Raphson o cerne do problema fazer com que todos
os mismatches referentes s potncias ativa e reativa da rede sejam satisfeitos, nas
barras onde o controlador GUPFC est instalado, os mismatches de potncia devem ser
assegurados pelas equaes (72) e (73), com m = i, j, k.
0 = Pgm Pinj,m Pcm Pcalc,m

(72)

0 = Qgm Qinj,m Qcm Qcalc,m

(73)

Nas equaes (72) e (73), Pgm e Qgm so as geraes de potncias ativa e reativa
entrando na barra m. Pcm e Qcm so eventuais cargas ativa e reativa saindo da barra
m. Pcalc,m e Qcalc,m so as potncias ativa e reativa convencionais transmitidas atravs
das linhas de transmisso deixando a barra m e, por fim, Pinj,m e Qinj,m so as potncias
ativa e reativa referentes s injees de potncia devido as fontes de tenso controlveis
que representam os conversores do GUPFC. Salienta-se que nas outras barras do sistema,
os mismatches de potncias ativa e reativa no diferem do fluxo de potncia convencional
(VALLE; ARAUJO, 2013b).
A estratgia de considerar que equaes diferenciais se tornem equaes algbricas,

71

3.7 Incluso do GUPFC no Fluxo de Potncia

para um dado ponto de equilbrio, embasada na ferramenta de fluxo de potncia


expandido ou tambm conhecida como fluxo de carga expandido. Essa ferramenta, como o
prprio nome sugere, fundamenta-se na expanso das equaes de fluxo de potncia pela
incluso de equaes que melhor representam os dispositivos dinmicos conectados rede,
para o clculo de pontos de equilbrio supostamente mais realistas (FENG; AJJARAPU;
LONG, 2000). Neste trabalho, o dispositivo conectado rede o GUPFC, e suas equaes
diferenciais foram dadas pelo conjunto de equaes (65). A ferramenta de fluxo de potncia
expandido considera que o sistema est operando em regime permanente, e que as equaes
diferenciais podem ser igualadas a zero e tratadas como equaes algbricas. Desta
forma, o fluxo de potncia convencional, baseado no mtodo de Newton-Raphson pode
ser utilizado, e as equaes dinmicas do GUPFC inseridas juntamente com o conjunto de
equaes algbricas que representam o sistema. Trabalhos relacionados a esse mtodo de
resoluo podem ser encontrados em (KOPCAK, 2007; KOPCAK; DA COSTA; SILVA,
2007; ANZAI, 2008; FENG; AJJARAPU; LONG, 2000; ZHU; ZHOU; ZHANG, 2000;
VALLE; ARAUJO, 2013b).
Baseado nessa ferramenta, as equaes do fluxo de potncia com a expanso das
variveis dinmicas de um GUPFC com trs conversores, podem ser escritas de forma
compacta (para as trs barras de instalao do dispositivo) de acordo com a equao
matricial (74).

Vpj
Vpj
X1
Vpj
Vqj
Vpj
X2
Vpj

Vpj
X1

0
0
0

Vpj
Vqj
X1
Vqj
Vqj
Vqj
X2
Vqj

0
Vqj
X2

0
0

Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
Vpk
X4
Vpk

Vpk
X3

Vpk
Vqk
X3
Vqk
Vqk
Vqk
X4
Vqk

0
0
Vqk
X4

Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj

Pinji
Vpk

Pinji
Vqk

Pinjk
Vpk

Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk

0
0

Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj

0
0

Qinjj
Vpj

Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj

0
|

J1G
}|
0

0
0

Qinjk
Vpk

Qinjk
Vqk

{z
J3G

0
0

0
0

{ z
pj
0 V
i
1
0 X
i
V
0 qj
i
2
0 X
i
V
0 pk
i3
0 X
i
qk
0 V
i
4
0 X
i

Iq

Iq 0
P
0 ii
P
0 ji
k
0 P
i
Qinji Qi
Iq i
Q
0 ij
k
0 Q

} | i

J2G
}|

Vpj
j
X1
j
Vqj
j
X2
j

Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k

0
0
0

0
0
0

Pi
j
Pj
j

Pi
k

0
Qi
j
Q
j
j

0
Pk
k
Qi
k

0
Q
k
k

Vpj
Vi
X1
Vi
Vqj
Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi
Pi
Vi
Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi

{z
J4G

Vpj
Vj
X1
Vj
Vqj
Vj
X2
Vj

0
0
0
0
0
Pi
Vj
Pj
Vj

0
Qi
Vj
Q
j
Vj

{
0

Vpk
Vk
X3

Vk
Vqk
Vk

X4
Vk

Pi
Vk

Pk

Vk
Qi
Vk

Q
k
Vk
}

72

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)


Vpj
Vpj
X1
X 1

Vqj V qj


X2 X 2


V V
pk pk
X X
3

V
qk

V
qk

X4 =
X 4

q
Iq

i
P

j
P

P
k

Vi

Qi

Vj
Qj
Vk
Qk

(74)

A matriz jacobiana apresentada em (74) dividida em quatro blocos. O bloco J4G


tem estrutura muito similar jacobiana do fluxo de potncia convencional. Todavia, a
diferena fundamental est nos elementos marcados com o sinal (*), pois nestes elementos
so somadas as parcelas referentes s derivadas que relacionam as injees de potncias
ativa e reativa do GUPFC.
Aps resolver o fluxo de potncia, no qual as equaes diferenciais do GUPFC
(consideradas como algbricas) foram includas juntamente com as equaes algbricas
que representam o sistema eltrico, obtido um panorama completo desse dispositivo, pois
a nova matriz Jacobiana, alm de possuir todas as informaes a respeito das variveis do
sistema de CA (magnitudes e ngulos de fase das tenses), possui tambm informaes da
dinmica do GUPFC. Desta forma, essa ferramenta possibilita que o mesmo modelo do
GUPFC possa ser utilizado tanto em anlises de regime permanente, como em anlises de
estabilidade a pequenas perturbaes do sistema eltrico de potncia, como o objetivo
do trabalho.

3.8

Concluses do Captulo

Neste captulo foi apresentada a atuao do multicontrolador CSC e todas as possveis


configuraes de dispositivos FACTS que este pode assumir. Logo aps foi realizado
um levantamento bibliogrfico sobre o controlador GUPFC, apresentando as principais
pesquisas que j foram realizadas sobre o tema. Tambm foi apresentado o diagrama
esquemtico de um GUPFC com apenas trs conversores VSCs e seu modelo de injeo
de potncia foi obtido atravs dele. Uma estrutura para representar o sistema de controle
do dispositivo GUPFC foi apresentada e, a partir dela, foram obtidas as equaes
diferenciais que podem representar o comportamento dinmico e transitrio do dispositivo

3.8 Concluses do Captulo

73

no sistema eltrico de potncia. De posse das equaes de injeo de potncia e das


equaes dinmicas obtidas a partir do sistema de controle do GUPFC, foi apresentado
a incluso desse controlador no algoritmo de Newton-Raphson, utilizando, para isso, a
ferramenta de fluxo de potncia expandido. Como foi apresentado no captulo, essa
ferramenta permite fazer a incluso das variveis diferenciais em um programa de fluxo
de potncia convencional, j que a ferramenta de fluxo de potncia expandido considera
que as equaes dinmicas podem ser representadas como equaes algbricas para um
dado ponto de equilbrio do sistema. Como foi visto, a matriz Jacobiana obtida, possui
tanto informaes acerca das variveis do sistema (magnitude e fase das tenses), como
tambm informaes sobre o controlador GUPFC. No prximo captulo as submatrizes
J1G , J2G , J3G e J4G do fluxo de potncia apresentado, sero inclusas diretamente no
MSP, pois as informaes do GUPFC esto nelas contidas e isso possibilitar analisar a
influncia do GUPFC no SEP, visando a estabilidade a pequenas perturbaes.

74

3 O Dispositivo Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC)

75

Captulo 4
Modelagem do Sistema Eltrico de
Potncia
4.1

Introduo

STE captulo visa apresentar o modelo escolhido para representar todos os com-

ponentes no SEP, intitulado por Deckmann e Da Costa (1994) como Modelo de


Sensibilidade de Potncia. Alm disso, so apresentados os modelos matemticos de
cada um dos componentes considerados no sistema, isto , geradores sncronos, linhas de
transmisso, cargas (representadas por potncias constantes), reguladores automticos de
tenso, estabilizadores de sistemas de potncia e controladores power oscillation damper.
O modelo dinmico do GUPFC apresentado no captulo anterior tambm considerado
e sua incluso no MSP realizada. Por fim, so apresentadas as concluses parciais do
presente captulo.

4.2

Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP)

O Modelo de Sensibilidade de Potncia foi proposto por Deckmann e Da Costa (1994)


para o estudo das oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia em SEPs. Este modelo
foi apresentado inicialmente no domnio da frequncia, ou seja, representado atravs de
diagrama de blocos, porm sua representao na forma de espao de estados mais
comumente utilizada devido a facilidade de representao de sistemas multimquinas.
Embora este modelo tenha sido desenvolvido visando os problemas de estabilidade de
ngulo dos geradores sncronos do sistema, o seu princpio tambm mostrou-se aplicvel
em anlises da estabilidade de tenso, conforme foi apresentado por Nassif (2004).
Os conceitos bsicos do problema das oscilaes eletromecnicas foram estabelecidos

76

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

atravs do Modelo de Heffron-Phillips (MHP) (DEMELLO; CONCORDIA, 1969), e


que at hoje o modelo extensivamente explorado em inmeros trabalhos cientficos e
livros acadmicos (KUNDUR, 1994; SAUER; PAI, 1998; ANDERSON; FOUAD, 2003).
Entretanto, o MHP apresenta limitaes que podem dificultar a realizao de alguns tipos
de anlises, alm da sua expanso para sistemas multimquinas. A principal limitao
imposta pelo MHP a dependncia do barramento infinito como referncia angular do
sistema. Isso faz com que a rede externa ao gerador fique embutida na derivao dos
coeficientes K1 a K6 , impondo dificuldades na expanso do modelo para sistemas de mdio
e grande porte. Apesar de Moussa e Yu (1974) desenvolverem um modelo multimquinas
baseado no MHP, tal modelo apresenta ainda a limitao quanto a representao da rede,
retendo-se somente as barras de gerao. Alm disso, segundo Liu, Zhou e Feng (1987)
o modelo apresentado por Moussa e Yu (1974) menos preciso que o MHP, j que o
mesmo no considera os efeitos da salincia transitria dos geradores sncronos do SEP
(CASTRO, 2005).
Devido a essas restries inerentes ao MHP, o modelo escolhido para representar o
sistema eltrico de potncia foi o MSP, j que o mesmo no impe a necessidade de
representao do barramento infinito e a rede explicitamente representada, facilitando
assim o estudo dos efeitos das cargas e de outros equipamentos, tais como dispositivos
FACTS, ESPs e PODs, como objetivo do trabalho.

4.3

Equaes Gerais do MSP

A seguir so apresentadas as equaes gerais do MSP para sistemas multimquinas,


iniciando-se pelo equacionamento bsico obtido atravs do modelo clssico do gerador
sncrono (KUNDUR, 1994; ANDERSON; FOUAD, 2003), e posteriormente agregando-se
as equaes dinmicas da tenso interna e circuito de campo da mquina.

4.3.1

Potncias Geradas

Considere na Figura 20 que um gerador sncrono de polos salientes esteja conectado


a uma barra qualquer do SEP atravs de uma linha de transmisso com impedncia Zkm .
Figura 20: Gerador sncrono de polos salientes conectado a um SEP.

Fonte: Elaborada pelo autor

77

4.3 Equaes Gerais do MSP

Na Figura 20, E a tenso interna do gerador sncrono e Xd representa a reatncia


transitria de eixo direto desse mesmo gerador. Vk e Vm so as tenses complexas das
barras terminais k e m, respectivamente. Ikm a corrente na linha de transmisso de
impedncia Zkm = Rkm + jXkm , que liga a barra k barra m do sistema. Pg e Qg so
as potncias ativa e reativa entregues barra terminal k do gerador e Pkm e Qkm so
os fluxos de potncias ativa e reativa, respectivamente, atravs da linha de transmisso
k m.
As potncias ativa e reativa entregues barra terminal do gerador sncrono so dadas
pelo conjunto de equaes (75), onde o par de variveis internas (Eq k , k ), e o par de
variveis terminais (Vm , m ), possuem uma dependncia implcita no tempo e podem ser
interpretados em funo da rede apresentada na Figura 20 (DA COSTA, 1992).
#
"
Eq k Vk
Vk2
1
1
sen(k k ) +
sen2(k k )
Pg k =
Xd k
2 Xq k
Xdk
(75)
#
"

2
2
Eq Vk
V
V
1
1
Qgk = k cos(k k ) k k
[1 cos 2(k k )]
Xdk
Xdk
2 Xq k
Xdk

4.3.2

Fluxos nas Linhas de Transmisso

A partir do diagrama unifilar da Figura 21, se pode calcular os fluxos de potncias


ativa e potncia reativa nas linhas de trasmisso de um sistema multimquinas.
Figura 21: Representao de uma determinada linha do sistema de transmisso.

Fonte: Elaborada pelo autor

No diagrama apresentado na Figura 21, Vk e Vm so as tenses complexas das barras


k e m, respectivamente. Ikm a corrente na linha de transmisso que liga as barras k e
m, cuja impedncia Zkm = Rkm + jXkm. O fluxo de potncia complexa atravs da linha
de transmisso pode ser escrito como na equao (76), sendo () o conjugado da corrente
atravs da linha.
Skm = Vk k

Vk k Vm m
Zkm

(76)

Separando a parte real e a parte imaginria da potncia complexa dada pela equao
(76), chega-se nos fluxos de potncia ativa e potncia reativa da linha de transmisso,

78

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

conforme apresentado no conjunto de equaes (77).


Pkm = Vk2 gkm Vk Vm gkm cos(km ) Vk Vm bkm sen(km )
Qkm =

Vk2 bkm

(77)

+ Vk Vm bkm cos(km ) Vk Vm gkmsen(km )

No conjunto de equaes (77), km = (k m ), gkm a condutncia e bkm a


susceptncia da linha de transmisso que liga as barras k e m do sistema (MONTICELLI,
1983).

4.4

Linearizao das Equaes

Para o estudos da estabilidade a pequenas perturbaes, todas as equaes algbricas


e diferenciais que envolvem os componentes do SEP devem ser linearizadas em torno de
um ponto de operao, definido como estado bsico. Assim, as equaes das potncias
geradas e dos fluxos na linha de transmisso da seo anterior podem ser expandidas em
srie de Taylor, retendo-se somente os termos das derivadas parciais de primeira ordem.

4.4.1

Linearizao das Potncias Geradas

De acordo com o apresentado, o conjunto de equaes que representa as injees


de potncia ativa e potncia reativa na barra de gerao (equaes (75)), expresso na
forma linearizada como no conjunto de equaes (78), onde os coeficientes [A1gk , A2gk ,
A3gk ] e [R1gk , R2gk , R3gk ] so dados no Apndice A e so chamados de coeficientes de
sensibilidade de potncias ativa e reativa dos geradores, respectivamente, e se referem aos
desvios de potncias ativa e reativa entregue barra terminal k do gerador (DA COSTA,
1992).
Pgk = A1gk (k k ) + A2gk Eq k + A3gk Vk
Qgk = R1gk (k k ) +

4.4.2

R2gk Eq k

(78)

+ R3gk Vk

Linearizao dos Fluxos de Potncia nas Linhas de Transmisso

De forma similar, os termos das derivadas de primeira ordem das equaes dos fluxos
de potncia ativa e potncia reativa nas linhas de transmisso (equaes (77)) so dados
no conjunto de equaes (79), sendo que os coeficientes [A1km , A2km , A3km ] e [R1km ,
R2km , R3km ] so dados no Apndice A e so chamados de coeficientes de sensibilidade
de potncias ativa e reativa das linhas de transmisso, sendo referentes aos desvios dos

79

4.5 O Conceito Fundamental do MSP

fluxos potncias de ativa e reativa entre as barras k e m (DA COSTA, 1992).


Pkm = A1km (k m ) + A2km Vk + A3km Vm

(79)

Qkm = R1km (k m ) + R2km Vk + R3km Vm

4.5

O Conceito Fundamental do MSP

O conceito fundamental do MSP baseia-se no balano incremental de potncia,


resultante do princpio da conservao de energia aplicado a cada n do sistema durante
um processo dinmico. Em outras palavras, o modelo deriva-se do balano nodal de
potncia ativa e potncia reativa que deve ser satisfeito a todo instante e em cada barra
do sistema eltrico. Para isso, considere uma barra genrica k, conectada a outras barras
do sistema, conforme ilustra a Figura 22.
Figura 22: Sistema multibarras.

Fonte: Elaborada pelo autor

O balano de potncia incremental na barra k pode ser expresso pelas equaes (80),
sendo que Pgk e Qgk so as variaes das potncias ativa e reativa geradas no n k;
Pkm e Qkm so as variaes dos fluxos de potncias ativa e reativa no ramo k m;
PLk e QLk so as variaes das potncias ativa e reativa de uma possvel carga ligada
barra k e, por fim, k o conjunto de barras ligadas ao n k genrico do sistema
(CASTRO et al., 2007b; FURINI, 2008).
X
Pkm = 0
Pgk PLk
mk

Qgk QLk

(80)

Qkm = 0

mk

Substituindo os pares de equaes (78) e (79) no conjunto de equaes (80), obtm-se

80

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

o balano nodal de potncias ativa e reativa (na forma linearizada) na barra genrica k
do sistema, conforme apresenta o conjunto de equaes (81).

A1gk (k k ) + A2gk Eqk


+ A3gk Vk +

mk

A1km (k m ) + A2km Vk + A3km Vm PLk = 0


(81)

R1gk (k k ) + R2gk Eqk


+ R3gk Vk +

mk

R1km (k m ) + R2km Vk + R3km Vm QLk = 0

A partir do conjunto de equaes (81) possvel representar os mismatches de potncia


ativa (Pk ) e de potncia reativa (Qk ), incluindo os efeitos da variao de carga que
devem ser satisfeitos em qualquer instante ao longo de todo processo dinmico. Essas
equaes mostram a interao entre as variveis dinmicas e algbricas, conforme
apresentado pelo conjunto de equaes (82).

Pk = A1gk (k k ) + A2gk Eqk


+ A3gk Vk +

mk

A1km (k m ) + A2km Vk + A3km Vm PLk


(82)

Qk = R1gk (k k ) + R2gk Eqk


+ R3gk Vk +

4.5.1

mk

R1km (k m ) + R2km Vk + R3km Vm QLk

Equao de Oscilao do Rotor (Equao Swing)

As equaes que relacionam as grandezas mecnicas de uma mquina sncrona (velocidade angular do rotor (k ) e ngulo interno (k )), com as grandezas eltricas, so
obtidas a partir da equao de oscilao do gerador, ou tambm conhecida como equao
swing. Essa equao diferencial de grau dois, porm pode ser decomposta em duas
equaes diferenciais de primeira ordem (KUNDUR, 1994; ANDERSON; FOUAD, 2003).
As variaes do ngulo interno () e as variaes da velocidade angular do rotor (),
linearizadas em torno de um ponto de equilbrio, so dadas por:
k = 0 k
k =

1
(Pmk Pgk Dk k ) ,
Mk

(83)
(84)

4.5 O Conceito Fundamental do MSP

81

sendo, Pm a variao da potncia mecnica, 0 a velocidade sncrona (neste trabalho 0


= 377 rad/s), M = 2H a constante de inrcia da mquina sncrona e D o coeficiente de
amortecimento inerente do sistema (este termo normalmente designado por coeficiente
de torque de amortecimento, e expressa as componentes de torques contrrios s oscilaes
do rotor, relativas s inrcias das cargas e sistemas de transmisso e distribuio e atritos
no considerados) (KUNDUR, 1994; ANDERSON; FOUAD, 2003; FURINI, 2011).

4.5.2

Equao da Tenso Interna da Mquina Sncrona

Incluindo o circuito de campo do gerador sncrono, as variaes da tenso interna,


na sua forma linearizada, so dadas pela equao (85), sendo Xdk a reatncia sncrona

de eixo direto, Ef dk a tenso de campo do gerador sncrono e Td0


a constante de tempo
k
transitria de eixo direto em circuito aberto.
"
!
#
1
X
dk
Ef dk
Eq k + KVk Vk + KAk (k k )
(85)
Eq k =
Td0k
Xd k

Na equao (85), os coeficientes KVk e KAk (equaes (86) e (87)) so denominados


de coeficientes de reao de armadura do gerador sncrono e so inerentes do Modelo de
Sensibilidade de Potncia. Uma extensiva abordagem sobre esses coeficientes realizada
em (FURINI, 2008).
KVk =

Xdk Xd k
cos(k k )
Xd k

(86)

KA k =

Xdk Xd k
Vk sen(k k )
Xd k

(87)

Nota-se pelas equaes (85) a (87) que no MSP a reao de armadura determinada
pelas variaes do ngulo interno do gerador sncrono (k ), assim como pelas variaes
da magnitude (Vk ) e ngulo de fase (k ) da tenso terminal, o que fornece uma melhor
representao da reao de armadura do gerador sncrono, em contraste com o MHP, onde
a reao de armadura associada somente s variaes de k , ponderada pelo termo K4 .

4.5.3

Equao da Excitatriz Esttica

Conforme apresentado em (ANDERSON; FOUAD, 2003), vrios modelos de Reguladores Automticos de Tenso (RATs) podem ser utilizados para considerar os efeitos do
enrolamento de campo do gerador sncrono. Neste trabalho, utilizou-se para representar a
variao da tenso de excitao da mquina sncrona um RAT de primeira ordem, o qual

82

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

representado por um ganho Kek e por uma constante de tempo Tek , conforme ilustrado
na Figura 23.
Figura 23: Regulador Automtico de Tenso.

Fonte: Elaborada pelo autor

Como se observa pela Figura 23, a funo do RAT regular a tenso de excitao da
mquina sncrona (Ef d ), de acordo com as variaes da tenso terminal (Vk ) e a tenso de
referncia especificada (Vref ). Por inspeo do diagrama da Figura 23, se pode escrever a
expresso da tenso de campo Ef d no domnio da frequncia (equao (88)) e no domnio
do tempo (equao (89)).
Ef dk =

Ke k
(Vref k Vk )
1 + sTek

Tek E f dk = Kek (Vref k Vk ) Ef dk

(88)

(89)

Admitindo-se pequenos desvios em torno de um ponto de operao, a forma linearizada


da equao (89) dada pela equao (90).
E f dk =

Ke
1
Ke
Ke k
Vref k k Vk
Ef dk + k Vsupk
Tek
Tek
Tek
Tek

(90)

Na equao (90), Vsupk assume o valor zero se nenhum sinal suplementar for adicionado
malha de controle do RAT.

4.6

MSP na Forma de Espao de Estados

A representao geral do MSP na forma de espao de estados obtida arranjandose de forma adequada as equaes algbricas e diferenciais que representam o sistema
(equaes (82), (83), (84), (85) e (90)). De acordo com o Captulo 2, e considerando que
um sistema seja constitudo por ng geradores e nb barras, e que todos os geradores so
representados por um modelo de 3a ordem, equipados com reguladores automticos de
tenso de tenso de 1a ordem, os vetores de variveis de estado (x), de entrada (u)
e de variveis algbricas (y) so dados de acordo com o conjunto de equaes (91) e

83

4.6 MSP na Forma de Espao de Estados

definem a representao do MSP no domnio do tempo.


x =





t
1 1 Eq 1 Ef d1 ... k k Eq k Ef dk

y = [[1 ... n ] [V1 ... Vn ]]t

(91)



t
u = [Pm1 ... Pmk ] Vref 1 ... Vref k
A representao completa do MSP para sistemas multimquinas no domnio do tempo
obtida atravs das equaes matriciais (92) e (93), considerando k = 1, ..., ng e n =
1, ..., nb.

k
k
E

qk

E f dk
{z
|
x

A1gk
Mk
KAk

Td0
k

0
0

"
|

A3gk
Mk
KVk

Td0
k
Kek
Te
k

{z
J2

A1gk
R1gk

A1

Mgkk

=
K

T Ak

d0k

0
} |

"

0
0
J3

0
0

A2gk
Mk
Xd k
X T
d0
d

Td0

T1e

{z


k

k

Eq
k

Ef dk
{z
} |
x

J1

"
#

M1
n

k
+

V
| {zn }
0
y
|
}

A2gk
R2gk
{z

0
Dk
M
k


0 0
Pmk

0 0 Vref k

0 0 0
PLk
Kek
0 0
QLk
Tek
{z
{z
} |
0
0

B1

(92)

P
k
m
k
#
# "
#
"

k
Vref k
0
0
0
diag(1)
0

n
+[J4 ]
(93)

E
0
Vn
0 0
0
diag(1)

PLk
qk
|
}
{z
}
Ef dk
QLk
B2

Na equao matricial (93), J4 a matriz Jacobiana do fluxo de potncia incluindo


todas as barras do sistema. Vale destacar que qualquer equipamento que tenha caracterstica dinmica, como por exemplo, motores de induo, cargas dinmicas, FACTS, ESPs,
PODs, entre outros equipamentos, podem ser includos facilmente nas equaes gerais do
MSP, apresentadas pelas equaes (92) e (93).

84

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

Essas equaes podem ainda ser representadas de forma compacta, como apresentado
na equao (94).
"
# "
# "
# "
#
h
i
x
J1 J2
x
B1
=

+
u
0
J3 J4
y
B2

(94)

Conforme apresentado no Captulo 2, a representao em forma de espao de estados


obtida atravs da eliminao do vetor de variveis algbricas (y), resultando na equao
(95).

(95)

x = J1 J2 J41 J3 x + B1 J2 J41 B2 u
|
|
{z
}
{z
}
A

Na equao (95), A a matriz de estados (ou matriz de planta) do sistema, e B


matriz de entradas, relacionada a controlabilidade do sistema multimquinas.

4.7

Incluso do GUPFC no MSP

Como a caracterstica dinmica do dispositivo FACTS GUPFC j foi considerada no


programa de fluxo de potncia, utilizando para isso a ferramenta de fluxo de potncia
expandido, as informaes desse controlador j esto contidas nas submatrizes J1G , J2G ,
J3G e J4G e, portanto, essas submatrizes sero inclusas diretamente na formulao geral
do MSP, conforme apresentado nas equaes matriciais (96) e (97).

qk


Ef dk

V pj


X1

V qj =


X2

V pk


X3

V qk


X4

Iq
| {z } |
x

GU

[J1 ]

0 0

0 0

0 0

0 0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

Vpj
Vpj
X1
Vpj
Vqj
Vpj
X2
Vpj

Vpj
X1

Vpj
Vqj
X1
Vqj
Vqj
Vqj
X2
Vqj

Vqj
X2

0
0
0

Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
Vpk
X4
Vpk

Vpk
X3

Vpk
Vqk
X3
Vqk
Vqk
Vqk
X4
Vqk

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0
{z

J1GU

0
0

Vqk
X4

Iq
Iq

Eq k

Ef d

Vpj

X1

Vqj
+

X2

Vpk

X3

Vqk

X4

Iq
} | x{z }
GU

85

4.7 Incluso do GUPFC no MSP

Vpj
i
X
1
i
Vqj
i

X2
i
Vpk

i
X3
i
Vqk

i
X4
i
0
|

[J2 ]

Vpj
j
X1
j
Vqj
j
X2
j

0
0
0
0
0

Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k

0
0
0

Vpj
Vi
X1
Vi
Vqj
Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi

Vpj
Vj
X1
Vj
Vqj
Vj
X2
Vj

0
0
0
0
0

#
"
0

n
+
0

Vn

0
| {z }

Vpk

Vk

X3

Vk

Vqk

Vk

X4

V
k

{z

0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0

J2GU

[B1 ]

0
0
0
0
0
0
0
0
0

Pmk

Vref k

PL
k

QLk

KP 1

0 0 0 0 0 0 0
Pref j
Tm 0

1
0 TI1 0 0 0 0 0 0 0 Pref j

0 0 KTPm2 0 0 0 0 0 0
Qref j (96)

0 0 0 T1I2 0 0 0 0 0 Qref j

0 0 0 0 KTPm3 0 0 0 0
Pref k

1
0 0 0 0 0 TI3 0 0 0 Pref k

0 0 0 0 0 0 KTPm4 0 0
Qref k

1
0 0 0 0 0 0 0 TI4 0 Qref k
r
Viref
0 0 0 0 0 0 0 0 K
Tr
{z
} | {z }
0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

uGU

B1GU

E
qk

Ef dk

Vpj

X1

Vqj +

X2

Vpk

3
}

Vqk

X4
Iq
| {z }

0
0
0
0
0
0

Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj

0
0

Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj

Qinjj
Vpj

Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj

[J3 ]

Pinji
Vqk

Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk

Qinji
Iq

Pinji
Vpk

Pinjk
Vpk

0
0
0
{z

Qinjk
Vqk

Qinjk
Vpk

J3GU

xGU

Pmk

Vref k

PL
k

QLk

Pref j

Pref j

Qref j
(97)

Qref j

P
ref k

}
ref k
Qref k

Qref k
Viref
| {z }

Pi
i
Pj
i
Pk
i
Qi
i
Q
j
i

Qk
i

Pi
j
Pj
j

0
Qi
j
Q
j
j

Pi
k

0
Pk
k
Qi
k

0
Q
k
k

Pi
Vi
Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi

{z

J4G

Pi
Vj
Pj
Vj

0
Qi
Vj
Q
j
Vj

Pi
Vk

#
"
Pk

Vk n
+

Qi

V
n

Vk

Qk
Vk

[B2 ]

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
{z

B2GU

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

uGU

86

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

Nota-se que a matriz J4G a mesma que foi apresentada no Captulo 3. Ou seja, a
matriz do fluxo de potncia convencional (J4), cujas derivadas pertencentes ao dispositivo
GUPFC foram somadas nos respectivos elementos. Colocando as equaes matriciais (96)
e (97) na forma compacta, chega-se na equao (98).
"
# "
# "
# "
#
h
i
x GU
J1GU J2GU
xGU
B1GU
=

+
uGU
(98)
0
J3GU J4G
y
B2GU
Eliminando-se o vetor de variveis algbricas y, obtida a formulao do sistema
multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (99).


1
x GU = J1GU J2GU J41
G J3GU xGU + B1GU J2GU J4G B2GU uGU

4.8

(99)

Controladores Suplementares de Amortecimento

Nesta seo so apresentados os modelos dos controladores POD e ESP que foram
utilizados no trabalho. Como ser visto com mais detalhes, as estruturas desses controladores so idnticas e isso possibilitar obter as equaes diferenciais para apenas um
dos controladores, alterando para o outro somente os nomes das variveis associadas.
Embora a estruturas desses controladores sejam iguais, tanto o modo de operao, como
os sinais de entrada e sada de cada controlador so distintos. Os ESPs so acoplados
s malhas de controle dos geradores sncronos e, embora possam fornecer amortecimento
adicional ao modo interrea do sistema (com grandes limitaes), so destinados quase
que exclusivamente ao amortecimento dos modos locais de oscilao. Em contrapartida, o
POD inserido na malha de controle dos dispositivos FACTS (neste trabalho o GUPFC), e
se destina ao fornecimento de amortecimento s oscilaes de modo interrea do sistema.
A seguir apresentada a estrutura do controlador ESP e, atravs dela, so obtidas as
equaes diferencias que sero inclusas no MSP.

4.8.1

Estabilizadores de Sistemas de Potncia (ESPs)

A estabilidade de sistemas de energia eltrica em regime permanente determinada


pela presena de duas componentes, a saber: (i) componente de torque eltrico de
sincronizao e (ii) componente de torque eltrico de amortecimento. A componente
de torque de amortecimento proporcional e oscila em fase no tempo com a variao
de velocidade (), enquanto que a componente de torque sincronizante proporcional
e varia em fase no tempo com a variao angular () do rotor do gerador sncrono.
Atualmente, a principal causa dos problemas de instabilidade no SEP est relacionada

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento

87

insuficincia de torque de amortecimento e, por esse motivo, o objetivo bsico a ser


atingido com a utilizao de sinais estabilizantes no sistema de excitao da mquina
introduzir uma componente extra de torque de amortecimento, de forma a fortalecer o
amortecimento s oscilaes do rotor.
Os primeiros estudos em termos de torques sincronizantes e torques de amortecimento
foram realizados por DeMello e Concordia (1969) atravs de uma anlise sistemtica do
problema. Neste artigo os autores apresentam a base terica para a implementao de
sinais estabilizantes suplementares, de forma a eliminar o amortecimento negativo das
oscilaes eletromecnicas causadas pelo uso de RATs de atuao rpida e contnua que se
tornaram comum a partir da dcada de 1950. Como foi comprovado pelos pesquisadores,
os Reguladores Automticos de Tenso de ao rpida (baixas contantes de tempo e
altos valores de ganhos), propiciam melhorias significativas nos limites de estabilidade
de regime permanente dos sistemas, quando esses so submetidos a uma perturbao.
Entretanto, quando se trata de condies de elevados carregamentos e fracos sistemas de
transmisso, os RATs podem inserir amortecimento negativo ao SEP. Se por um lado
o regulador melhora a estabilidade de regime permanente, adicionando sincronizao
positiva, por outro, esse controlador fornece amortecimento negativo, podendo levar o
sistema instabilidade. Como foi comprovado na poca, para transitrios provocados por
grandes distrbios, constatou-se que os sistemas, mesmo no perdendo a estabilidade na
primeira oscilao, durante um curto intervalo de tempo (2 ou 3 segundos), tornava-se
instvel (oscilaes de amplitudes crescentes) depois de alguns segundos ou at mesmo
minutos.
Portanto, verificou-se que tais objetivos conflitantes podiam ser contornados atravs
da insero de sinais suplementares na malha de controle dos RATs. A utilizao de sinais
locais, como a velocidade angular, potncia acelerante e at mesmo a frequncia da barra
de instalao do gerador so bons candidatos a fornecer amortecimento s oscilaes do
rotor da mquina geradora. Entretanto, segundo DeMello e Concordia (1969) e Larsen e
Swann (1981), a simples utilizao desses sinais no garante que um eficaz amortecimento
seja fornecido s oscilaes do rotor, j que o torque produzido pelo gerador e originado
da malha de controle do RAT possui caracterstica de atraso de fase. Portanto, faz-se
necessrio a utilizao de um sistema de controle que reduza o atraso de fase inserido
pelo RAT e pelo sistema eltrico, de forma a produzir um sinal suplementar que esteja o
quo mais em fase possvel com as variaes da velocidade angular da mquina sncrona
do sistema (FURINI, 2008).
O sistema de controle que desempenha esse importante papel chamado de Estabilizador de Sistemas de Potncia, e sua estrutura bsica apresentada na Figura 24. Na grande
maioria das aplicaes, sua estrutura composta por apenas dois blocos compensadores de
fase, alm de um filtro washout, que representado pela constante de tempo Twk . O valor

88

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

dessa constante no crtico e situa-se, em geral, na faixa de 1 a 20 segundos (KUNDUR,


1994). De acordo com a Figura 24, o ganho esttico do controlador Kespk define a
quantidade de amortecimento introduzido no sistema, dependendo do amortecimento
desejado em projeto. A funo do filtro washout garantir que o controlador ESP atue
somente durante o perodo transitrio. As constantes de tempo T1K , T2k , T3k e T4k so
responsveis pela compensao de fase desejada, sendo usual na literatura considerar T1K
= T2k e T3k = T4k (KUNDUR, 1994).
Figura 24: Estrutura do controlador ESP.

Fonte: Elaborada pelo autor

Conforme abordado anteriormente, o sinal de entrada utilizado para os ESPs so as


variaes da velocidade angular (k ) da mquina a ser equipada com este controlador
e o sinal de sada (Vespk ) somado malha de controle do RAT. Na prxima seo
abordado o procedimento para incluso desses controladores no MSP.

4.8.2

Incluso do ESP no MSP

Realizando-se procedimento semelhante ao que foi feito na apresentao da estrutura


de controle do GUPFC, se pode obter as equaes diferenciais que representam o modelo
dos controladores ESPs. Para isso, ser considerado cada parte da Figura 24 separadamente, sem que haja qualquer alterao no desempenho final do controlador. Para
encontrar a sada V1k do bloco washout, pode-se realizar o procedimento apresentado
na Figura 25, onde uma nova varivel de estado (V1k ) definida.
Figura 25: Diviso do bloco washout.

Fonte: Elaborada pelo autor

Por inspeo da Figura 25(b), obtm-se as expresses para a nova varivel de estado
V1k e para a sada do bloco washout (V1k ), conforme so definidas pelas equaes (100)
e (101).

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento

V 1k =


1 
Kespk k + V1k
Twk

89

(100)

(101)

V1k = Kespk k + V1k

De forma anloga, apresentada na Figura 26 a diviso do primeiro bloco que


proporciona avano/atraso de fase, sendo que uma nova varivel de estado (V2k )
definida.
Figura 26: Diviso do bloco de avano/atraso de fase.

Fonte: Elaborada pelo autor

Atravs de manipulaes do diagrama de blocos mostrado na Figura 26 e com auxlio


da equao (101) que a entrada do bloco analisado, so obtidas a partir da Figura 26(b)
as equaes da varivel de estado V2k (equao (102)) e do sinal de sada V2k (equao
(103)) do primeiro bloco de avano e/ou atraso de fase.




1
T
1
k
V 2k =
1
Kespk k + V1k V2k
(102)
T2k
T2k
V2k = V2k +


T1k
Kespk k + V1k
T2k

(103)

A diviso para o segundo bloco que proporciona avano/atraso de fase apresentada


na Figura 27, e nela definida uma nova varivel de estado (V3k ).
Figura 27: Diviso do segundo bloco de avano/atraso de fase.

Fonte: Elaborada pelo autor

Novamente atravs de manipulaes do diagrama de blocos mostrado na Figura 27 e


com auxlio da equao (103) que a entrada do segundo bloco de atraso/avano de fase,
so obtidas a partir da Figura 27(b) as equaes (104) e (105) da nova varivel de estado

90

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

(V3k ) e da sada do controlador ESP (Vespk ), respectivamente.







T3k
T1k
1

V3k
1
V2k +
Kespk k + V1k
V3k =
T4k
T4k
T2k
Vespk = V3k




T3k
T1k
+
V2k +
Kespk k + V1k
T4k
T2k

(104)

(105)

O processo de incluso do ESP finalizado pela adio do sinal suplementar Vespk


malha do RAT (vide Figura 23), obtendo-se a equao (106) para a tenso de campo
na forma linearizada.
Ke
1
Ke k
Vref k k Vk
Ef dk +
E f dk =
Tek
Tek
Tek




Ke k
T3k
T1k
+
V3k +
V2k +
Kespk k + V1k
Tek
T4k
T2k

(106)

A primeira equao de estado que representam a dinmica do controlador ESP


(equao (100)), pode ser reescrita como na equao (107).
V 1k = K11k k + K12k V1k

(107)

Na equao (107), os termos K11k e K12k so dados por:

K11k =

Kespk
Twk

K12k =

1
.
Twk

Realizando procedimento semelhante, a equao (102) que representa a segunda


equao de estado obtida da modelagem do ESP, pode ser reescrita de acordo com a
equao (108).
V 2k = K21 + K22 V1 + K23 V2

(108)

Na equao (108), tm-se:

K21k

Kespk
=
T2k

T1
1 k
T2k

K22k

1
=
T2k



T1k
1
T2k

K23k =

1
.
T2k

91

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento

De forma anloga, a equao (104) reescrita e assume a forma da equao (109).


V 3k = K31k + K32k V1 + K33k V2 + K34k V3

(109)

Os termos K31k a K34k na equao (109) so dados por:

K31k

T1 Kespk
= k
T2k T4k

K33k

1
=
T4k

T3
1 k
T4k



T3k
1
T4k

K32k

T1k
=
T2k T4k

K34k =



T3k
1
,
T4k

1
.
T4k

Finalmente, a equao da tenso de campo Ef dk do gerador que recebeu o controlador


ESP (equao (106)), pode ser reescrita como na equao (110).
E f dk = K41k + K42k Ef dk + K43k Vk + K44k Vref k +
(110)

+K45k V1k + K46k V2 + K47k V3 ,


Na equao (110), tm-se:

K41k =

Kek T1k T3k Kespk


,
Tek T2k T4k

K42k =

1
,
Tek

K45k =

Kek T1k T3k


,
Tek T2k T4k

K46k =

Kek T3k
Tek T4k

K43k =

Ke k
,
Tek

e, por fim,

K44k =

Ke k
,
Tek

K47k =

Ke k
.
Tek

As equaes (107) a (110) definem a dinmica dos controladores ESPs no sistema


eltrico de potncia. importante salientar que a equao (90), que faz parte do
equacionamento geral do MSP reformulada com a incluso do ESP. A seguir apresentada a incluso dos ESPs para dois casos distintos. No primeiro caso, os controladores
ESPs so adicionados na formulao geral do MSP e a atuao do dispositivo GUPFC
desconsiderada. Em seguida, as equaes (107) a (110) que definem a dinmica dos
ESPs so adicionadas nas equaes matriciais (96) e (97) resultando nas equaes (111) e
(112). Isso possibilitar realizar uma anlise dos controladores ESPs no sistema eltrico de
potncia considerando, ou no, a atuao do controlador GUPFC. Nas equaes matriciais
(111) e (112), considerada a incluso do controlador ESP nas equaes gerais do MSP.

92

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

k
k
E q k
E f dk
V 1

V 2k
V 3k
{z
|
x E

A1

Mgkk

KAk
T

d0k

= 0


0

0
0
} |

A1gk
Mk
KAk

Td0

A3
Mgkk
KVk

Td0
k
Kek
Te
k

0
0
0

0
0

0
{z

J2E

Dk
M
k

K41k

K11k

K21k
K31k

0
0

0
0

"
|

A1gk
R1gk

Td0

T1e

K45k K46k K47k

K12k

0
0

K22k K23k
0
K32k K33k K34k

{z

J1E

0
1

Mk

"
#
0

n + 0

Vn

| {z } 0

y
0

0
|
}

"

A2gk
Mk
X
X dTk
d
d0

0
0

0 0

0 0

0 0 0

Kek

0 0
Tek


0 0 0

0 0 0
|
0 0 0
{z
}
B1E

Pmk

Vref k

PLk

QLk
{z
}

Eq k

Ef dk +

V1k

V2k
V3k
{z
}
} |
xE

(111)

P
m

k
# Eq
# "
#
"

k
Vref k
0 A2gk 0 0 0 0
0
0
diag(1)
0

Ef dk + [J4 ]

0 R2gk 0 0 0 0
0
0
0
diag(1)
V
P

n
Lk

V
|
{z
}
{z
}
1k

QLk
J3E
B2
V
2k

V3k
(112)

93

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento

As equaes (111) e (112) podem ser representadas na forma compacta como mostrado
na equao (113).
"
# "
# "
# "
#
h
i
x E
J1E J2E
xE
B1E
=

+
u
0
J3E J4
y
B2

(113)

Eliminando-se o vetor de variveis algbricas y obtida a formulao do sistema


multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (114).


x E = J1E J2E J41 J3E xE + B1E J2E J41 B2 u

(114)

A incluso do controlador ESP no sistema eltrico de potncia altera somente um


elemento no equacionamento geral do MSP (o elemento K41k incrementado na matriz
J1). O posicionamento desse elemento melhor visualizado na equao matricial (111).
Os controladores ESPs tambm podem ser considerados no sistema operando em
conjunto com o dispositivo GUPFC. Desta forma, o equacionamento apresentado pelas
equaes matriciais (115) e (116).

E q
k

E
f dk

V pj

V qj

2
=
Vpk

X
3


Vqk

X
4

Iq

V
1k


V2k

V 3k
| {z } |

x GE

[J1 ]

0
0
0
0

0
0
0
0

Vpj Vpj
Vpj X1
X1
0
Vpj
Vqj
0
Vpj
X2
0
Vpj

0
0
0
0

0
0
0
0
0

Vpj
Vqj
X1
0
Vqj
Vqj Vqj
Vqj X2
X2
0
Vqj

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 K11k 0 0
0 K21k 0 0
0 K31k 0 0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0
0
0
0
{z

0
0
0

0
0
0

Vpk Vpk
Vpk X3
X3
0
Vpk
Vqk
0
Vpk
X4
0
Vpk

J1GE

Vpk
0
Vqk
X3
0
Vqk
Vqk Vqk
Vqk X4
X4
0
Vqk

0
0
0
0
k
0
0
0
0

0
0
0
0
Eq
k

0 K45k K46k K47k E


f dk

0
0
0
0
Vpj

0
0
0
0
X1

0
0
0 Vqj
0

0
0
0
0
X2
+

0
0
0
0 Vpk

0
0
0
0
X3

0
0
0
0
Vqk
X
4
0
0
0
0

Iq

I
q
0
0
0

Iq
V
1k

0 K12k 0
0

0 K22k K23k 0 V2k


3k
0 K32k K33k K34k | V
} x{z }
GE

94

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

Vpj

i
X1

i
Vqj
i
X
2
i
+
Vpk
i

X3
i
Vqk
i
X
4
i

0
0
|

[J2 ]
Vpj
j
X1
j
Vqj
j
X2
j

Vpj
Vj
X1
Vj
Vqj
Vj
X2
Vj

Vpj
Vi
X1
Vi
Vqj
Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi

0
0
0
0
0

Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

{z

J2GE

0
0
0
0
0

0
0

0
0

0
0
"

0 n 0
+

Vpk
Vn
0
Vk
0
X3

Vk

Vqk
0

Vk
0
X4

Vk

0
0

0
0
0
0
|
}

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0

0 0
{z

0 0

Pmk

Vref

PLk

KP 1

Tm 0 0 0 0 0 0 0 0

Q
Lk

0 T1I1 0 0 0 0 0 0 0

Pref j

KP 2
0 0 Tm 0 0 0 0 0 0

P
ref
j

0 0 0 TI2 0 0 0 0 0
Qref j
(115)
KP 3
0 0 0 0 Tm 0 0 0 0

Qref j

0 0 0 0 0 T1I3 0 0 0

Pref k

KP 4

0 0 0 0 0 0 Tm 0 0

ref
k

0 0 0 0 0 0 0 TI4 0

ref k
Kr
0 0 0 0 0 0 0 0 Tr

Qref k
0 0 0 0 0 0 0 0 0

Viref
0 0 0 0 0 0 0 0 0 | {z }

[B1 ]

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0

uGU

B1GE

Eq
k

E
f dk

Vpj
X
1

V
qj

X2

+
V
pk

X3

Vqk

}
X4

Iq

V
1k

V2k

0
0
0
0
0
0

Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj

[J3 ]

0
0

Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj

Qinjj
Vpj

Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj

Pinji
Vqk

0 0 0

0 0 0

Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk

0 0 0

Qinji
Iq

0 0 0

Pinji
Vpk

Pinjk
Vpk

0 0 0

Qinjk
Vpk

Qinjk
Vqk

0 0 0

{z

J3GE

V3k
{z }
xGE

95

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento

Pmk

Vref k

PL
k

QLk

0
Pref j

P
ref j

Qref j

(116)

Qref j

0
Pref k

Pref k
}

Qref k

Qref k
Viref
| {z }

Pi
i
Pj
i
Pk
i
Qi
i
Q
j
i

Qk
i

Pi
j
Pj
j

0
Qi
j
Q
j
j

Pi
k

0
Pk
k
Qi
k

0
Q
k
k

Pi
Vi
Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi

{z

J4G

Pi
Vj
Pj
Vj

0
Qi
Vj
Q
j
Vj

Pi
Vk

0
"
#
Pk

Vk n +

Qi

Vk Vn

Qk
Vk

[B2 ]

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
{z

B2GU

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

uGU

Na equao matricial (115), J1 refere-se a matriz J1 do equacionamento geral do


MSP agregado o elemento K41k , conforme foi discutido anteriormente. As equaes
matriciais (115) e (116) que levam em considerao a dinmica das mquinas sncronas,
RATs, GUPFC e ESPs podem ser representadas na forma compacta como apresenta a
equao (117).
"
# "
# "
# "
#
h
i
x GE
J1GE J2GE
xGE
B1GE
=

+
uGU
(117)
0
J3GE J4G
y
B2GU
Eliminando-se o vetor de variveis algbricas y obtida a formulao do sistema
multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (118).


1
x GE = J1GE J2GE J41
G J3GE xGE + B1GE J2GE J4G B2GU uGU

4.8.3

(118)

Power Oscillation Damper (POD)

Devido a expanso econmica e o desenvolvimento industrial a partir do final da


dcada de 50, surgiu a necessidade das interligaes dos sistemas eltricos para tornar
a operao mais segura e confivel. Este fato, aliado s grandes reas territoriais que
deviam ser percorridas pelas linhas de transmisso para interligar esses sistemas, culminou
no aparecimento dos problemas referentes s oscilaes de baixa frequncia, denominadas
oscilaes de modo interrea (KLEIN; ROGERS; KUNDUR, 1991; LUOR et al., 1999;
KUNDUR et al., 2004).
O problema das oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia, envolve reas dis-

96

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

tintas do SEP e esto associadas s interaes dinmicas das mquinas sncronas e dos
dispositivos de controle desses sistemas. Portanto, quando no solucionado, pode trazer
severos danos aos sistemas interconectados, sendo pr-requisito essencial para a operao
desses sistemas. Uma das solues propostas para esse complexo problema, devido sua
confiabilidade e ao baixo custo de investimento, o uso dos Estabilizadores de Sistemas de
Potncia, os quais encontram-se instalados na maioria das mquinas sncronas das grandes
unidades geradoras do sistema eltrico. Porm, seu enorme potencial, est restrito na
maior parte das aplicaes prticas, s oscilaes de modos locais dos sistemas.
Como exposto anteriormente, os ESPs so controladores que esto a longas distncias
das linhas de transmisso de interconexo dos sistemas e, por isso, a simples modificao
na estratgia de controle desses equipamentos no garante que os mesmos forneam
amortecimento adicional as oscilaes de modo interrea, j que em muitos dos casos,
os valores dos ganhos dos ESPs se tornam excessivos e levam a instabilidade do modo
da excitatriz associado a malha de controle de tenso. Desta forma, os engenheiros de
sistema de potncia buscaram alternativas para contornar o problema e, graas ao avano
da eletrnica de alta potncia e o advento da tecnologia FACTS, propuseram a introduo
de um sinal estabilizante de caracterstica suplementar (similar utilizada nos ESPs), na
malha de controle dos dispositivos FACTS.
Esse sinal estabilizante conseguido atravs da utilizao de um controlador POD,
cuja estrutura bsica semelhante a de um ESP convencional. A Figura 28 apresenta a
estrutura do controlador POD adotada nesse trabalho, utilizada para fornecer um sinal
suplementar (Vsup ) na malha de controle do dispositivo FACTS GUPFC, de forma a
modular a componente de eixo em quadratura Vpj do conversor secundrio do FACTS
estudado.
Figura 28: Estrutura do controlador POD.

Fonte: Elaborada pelo autor

Assim como o ESP, o controlador representado pela Figura 28 composto de um ganho


estabilizador, um filtro e blocos compensadores de fase. O sinal de entrada utilizado
para o POD obtido localmente, ou seja, utiliza-se a variao do fluxo de potncia
ativa (Pkm ) de uma linha adjacente instalao do GUPFC, eliminando-se assim a
necessidade de canais de telecomunicaes e reduzindo os atrasos de resposta, o que
diminui consideravelmente os custos de implementao do controlador. J o sinal de
sada (Vsup ) somado malha de controle do dispositivo GUPFC.

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento

4.8.4

97

Incluso do POD no MSP

Para a incluso do controlador POD no Modelo de Sensibilidade de Potncia


realizado procedimento semelhante ao que foi feito para o ESP. Para isso, a Figura 28
redesenhada, de forma a obter a Figura 29.

Figura 29: Modelo dinmico do GUPFC equipado com POD.

Fonte: Elaborada pelo autor

Por inspeo da Figura 29 se pode obter as equaes diferenciais que representam


o modelo dinmico do controlador POD, conforme apresentado pelas equaes (119) a
(121).
Y 1 =

1
[Kpod Pkm + Y1 ]
Tw

(119)

1
Y 2 =
T2




T1
1
(Kpod Pkm + Y1 ) Y2
T2

(120)

1
Y 3 =
T4





T3
T1
1
Y2 +
(Kpod Pkm + Y1 ) Y3
T4
T2

(121)

A sada do controlador POD apresentada pela equao (122).


Vsup



T1
T3
Y2 +
(Kpod Pkm + Y1 )
= Y3 +
T4
T2

(122)

Por fim, a sada algbrica Vsup substituda na equao (56), de forma que esta passa a

98

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

ser escrita como apresentado na equao (123).

V pj

J Incluso no MSP
}|
{
z
1
1
KP 1
(Pref j PLj ) +
X1
Vpj +
=
Tm
Tm
Tm
1

Tm



T3
T1
Y3 +
Y2 +
(Kpod Pkm + Y1 )
T4
T2

(123)

O sinal de entrada do controlador POD a variao do fluxo de potncia ativa em uma


linha de transmisso adjacente instalao do GUPFC, dada pela equao linearizada
(79) e reescrita de acordo com a equao (124).
(124)

Pkm = A1km k A1km m + A2km Vk + A3km Vm

A partir das manipulaes das equaes (119) e (124) obtida a equao (125), que
define a varivel de estado Y1 em funo das variveis algbricas e de estado do modelo.

Y 1 = C11 k + C12 m + C13 Vk + C14 Vm + C15 Y1

(125)

Na equao (125), tm-se:

C11 =

Kpod A1km
,
Tw

C12 =

C14 =

Kpod A3km
Tw

e C15 =

Kpod A1km
Kpod A2km
, C13 =
,
Tw
Tw
1
.
Tw

Realizando-se o mesmo procedimento para a varivel de estado Y2 , a qual resultante


das manipulaes das equaes (120) e (124), obtm-se a equao (126).
Y 2 = C21 k + C22 m + C23 Vk + C24 Vm + C25 Y1 + C26 Y2

(126)

Na equao (126) os termos C21 a C26 so dados por:

C21

Kpod A1km
=
T2

T1
1
T2

C24

Kpod A3km
=
T2

T1
1
T2

, C22

Kpod A1km
=
T2

, C25

1
=
T2

T1
1
T2

T1
1
T2
e

, C23

Kpod A2km
=
T2

C26 =

1
.
T2

T1
1
T2

99

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento

Da mesma forma possvel encontrar a varivel de estado Y3 .


manipulaes das equaes (121) e (124), chega-se na equao (127).

Realizando-se

Y 3 = C31 k + C32 m + C33 Vk + C34 Vm + C35 Y1 + C36 Y2 + C37 Y3

(127)

Os termos C31 a C37 na equao (127) so escritos como:

C31

T1 Kpod A1km
=
T2 T4



T3
1
,
T4

C33

T1 Kpod A2km
=
T2 T4



T3
1
,
T4

C35

T1
=
T2 T4

C37 =



T3
1
,
T4

C32

T1 Kpod A1km
=
T2 T4

C34

T1 Kpod A3km
=
T2 T4

C36

1
=
T4

T3
1
T4



T3
1
,
T4
T3
1
T4

1
.
T4

Por fim, a equao (124) substituda na equao (123), e a tenso de quadratura do


conversor secundrio do GUPFC definida como na equao (128).
J Incluso no MSP
}|
{
z
1
1
K
P
1
(Pref j PLj ) +
X1
Vpj +
V pj =
Tm
Tm
Tm
+C41 k + C42 m + C43 Vk + C44 Vm + C45 Y1 + C46 Y2 + C47 V3 (128)
Na equao (128), tm-se:

C41 =

T1 T3 Kpod A1km
,
T2 T4 Tm

C42 =

C43 =

T1 T3 Kpod A2km
,
T2 T4 Tm

C44 =

T1 T3 Kpod A3km
,
T2 T4 Tm

C45 =

T1 T3
,
T2 T4 Tm

C46 =

T3
T4 Tm

C47 =

1
.
Tm

T1 T3 Kpod A1km
,
T2 T4 Tm

importante salientar que o sinal de realimentao (entrada Vsup no somatrio)


definido como sendo negativo na Figura (13). Inserindo as equaes (125), (126), (127)

100

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

e os elementos adicionais da equao (128), em (96) e (97), a representao do conjunto


GUPFC/POD no Modelo de Sensibilidade de Potncia fica determinada pelas equaes
matriciais (129) e (130).

E q
k

E
f dk

V pj

V qj

X
2

=
Vpk

X
3


Vqk

X
4

Iq

Y
1


Y2

Y 3
| {z } |

[J1 ]

0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

Vpj
Vpj
X1
Vpj
Vqj
Vpj
X2
Vpj

Vpj
X1

Vpj
Vqj
X1
Vqj
Vqj
Vqj
X2
Vqj

0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 C45 C46 C47

Vqj
X2

Vpk
Vpk
X3
Vpk
Vqk
Vpk
X4
Vpk

Vpk
X3

Vpk
Vqk
X3
Vqk
Vqk
Vqk
X4
Vqk

Vqk
X4

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0
{z

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

C15 0
0
C25 C26 0
C35 C36 C37

[J2 ]

0
0
0
0

0
0
0
0
0

Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k

C12
C22
C32

0
0
0

Vpj
Vi
X1
Vi
Vqj
Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi

Vpj
Vj
X1
Vj
Vqj
Vj
X2
Vj

0
0
0
0
0

C13 C14
C23 C24
C33 C34
{z

J2GP

0 "
#

n
0
+

Vpk Vn

Vk

X3

Vk

Vqk

Vk

X4

Vk

0
0
|
}

0
0
0
0

[B1 ]

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Eq
k

E
f dk

Vpj

Vqj

2
+

Vpk

X
3

Vqk

X
4

Iq

Y
1

Y2

Y3
} | {z }
xGP

J1GP

Vpj
j
X1
j
Vqj
j
X2
j

Iq
Iq

x GP


Vpj

i
X1
i
Vqj

i
X2

+ i
Vpk
i
X3

i
Vqk
i
X4

i
0

C11

C
21
C31
|

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

Pmk

Vref

PLk

KP 1

0
0
0
0
0
0
0
0
Tm
QL

0 T1I1 0 0 0 0 0 0 0
Pref j

KP 2
0 0 Tm 0 0 0 0 0 0

P
ref j

0 0 0 T1I2 0 0 0 0 0

Qref j

(129)

KP 3

0 0 0 0 Tm 0 0 0 0

Qref j

0 0 0 0 0 T1I3 0 0 0

Pref k

KP 4
0 0 0 0 0 0 Tm 0 0

ref
k

0 0 0 0 0 0 0 T1I4 0

Qref k

Kr

0 0 0 0 0 0 0 0 Tr

Qref k

0 0 0 0 0 0 0 0 0
Viref
0 0 0 0 0 0 0 0 0 | {z }
uGU
0 0 0 0 0 0 0 0 0
{z
}
B1GP

101

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento

Nos elementos marcados pelo sinal (), na submatriz J2GP , devem ser somadas as
parcelas referentes aos termos do POD da equao (128).

0
0
0
0
0
0

Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj

Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj

0
0
0

Qinjj
Vpj

Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj

[J3 ]

Pinji
Vqk

0 0 0

0 0 0

Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk

0 0 0

Qinji
Iq

0 0 0

Pinji
Vpk

Pinjk
Vpk

0 0 0

Qinjk
Vpk

Qinjk
Vqk

0 0 0

{z

J3GP

k
k

Eq
k

Ef d
k

Vpj

X1

Vqj

X2

+
Vpk

X3

V
qk

X4

Iq
Y1
k

Y2
k

Y3k
| {z }
xGP

Pm

Vref

PL
k

QLk

Pref j

P
ref
j

0
Qref j
(130)
0

Qref j

Pref k

Pref k
}

Qref k

Qref k
Viref
| {z }

Pi
i
Pj
i
Pk
i
Qi
i
Q
j
i
Q
k
i

Pi
j
Pj
j

0
Qi
j
Q
j
j

Pi
k

0
Pk
k
Qi
k

0
Q
k
k

Pi
Vi
Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi

{z

J4G

Pi
Vj
Pj
Vj

0
Qi
Vj
Q
j
Vj

Pi
Vk

0
"

#
Pk

n
Vk
+
Qi

V
n
Vk

Qk
Vk

[B2 ]

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
{z

B2GU

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

uGU

Nas equaes matriciais (129) e (130) so modeladas as dinmica das mquinas


sncronas, RATs e o conjunto GUPFC/POD. Na forma compacta essas equaes so
representadas de acordo com a equao (131).

102

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

"

x GP
0

"

J1GP J2GP
J3GP J4G

# "

xGP
y

"

B1GP
B2GU

uGU

(131)

Eliminando-se o vetor de variveis algbricas y obtida a formulao do sistema


multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (132).



1
x GP = J1GP J2GP J41
G J3GP xGP + B1GP J2GP J4G B2GU uGU (132)
Para realizar uma anlise completa do sistema, considerando a atuao das mquinas
sncronas, RATs, ESPs e o conjunto GUPFC/POD, todas equaes algbricas e diferenciais que representam os componentes apresentados no captulo devem ser inclusos no
Modelo de Sensibilidade de Potncia, conforme apresentam as equaes matriciais (133)
e (134).

[J1 ]

q
k
Ef dk

0 0 0
V pj


0 0 0
X1

V qj 0 0 0


0 0 0
X2

Vpk
0 0 0


X3 =
0 0 0

V qk

0 0 0


X4
0 0 0

Iq
0 0 0

1
0 0 0

Y 2

0 0 0

Y3
0 0 0

V 1k
0 K11k 0

2k
0 K21k 0

V3k
| {z } | 0 K31k 0

x GT

0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0

Vpj Vpj
Vpj X1
X1
Vpj 0
Vqj
Vpj 0
X2
Vpj 0

0
0
0
0

0
0
0
0
0

Vpj
Vqj
X1
Vqj 0
Vqj Vqj
Vqj X2
X2
Vqj 0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

Vpk Vpk
Vpk X3
X3
Vpk 0
Vqk
Vpk 0
X4
Vpk 0

Vpk
Vqk 0
X3
Vqk 0
Vqk Vqk
Vqk X4
X4
Vqk 0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

{z

J1GT

0 0 0 0 0
0
0
k

0 0 0 0 0
0
0
k

0 0 0 0 0
0
0

Eq k

0 0 0 0 K45k K46k K47k

E
f dk

0
0 V
0 C45 C46 C47 0
pj

0 0 0 0 0
0
0
X1

0 0 0 0 0
0
0

Vqj

0
0
0 0 0 0 0

X
2

0 0 0 0 0
0
0 Vpk

X3
0 0 0 0 0
0
0

Vqk
0
0
0 0 0 0 0

X4

0 0 0 0 0
0
0

Iq
Iq

0 0 0
0
0

Iq 0

0 C15 0 0 0
0
0

2
0 C25 C26 0 0
0
0

Y3
0
0
0 C35 C36 C37 0

V1k

0 0 0 0 K12k 0
0

0 0 0 0 K22k K23k 0 V2k


3k
0 0 0 0 K32k K33 K34k | V
{z }
}
xGT

103

4.8 Controladores Suplementares de Amortecimento


Vpj
i

X1
i
Vqj

i
X2
i
Vpk

i
+
3
X
i
V
qk
i
X4
i

C11

C21

C31

0
0
|

[J2 ]

Vpj
j
X1
j
Vqj
j
X2
j

0
0
0
0
0
C12
C22
C32
0
0
0

0
0
0
0
Vpk
k
X3
k
Vqk
k
X4
k

Vpj
Vi
X1
Vi
Vqj
Vi
X2
Vi
Vpk
Vi
X3
Vi
Vqk
Vi
X4
Vi
Iq
Vi

Vpj
Vj
X1
Vj
Vqj
Vj
X2
Vj

0
0
0
0
0

0 C13 C14
0 C23 C24
0 C33 C34
0
0
0

0
0
0
{z

J2GT

0
0
0

#
Vpk "

Vk n

X3
+

Vk
Vn

Vqk

Vk

X4

Vk

0
0
|
}

0
0
0
0

[B1 ]

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

Pmk

KP 1
0 0 0 0 0 0 0
Vref k

Tm 0

0 T1I1 0 0 0 0 0 0 0
PLk

0 0 KTPm2 0 0 0 0 0 0
Q
L
k

1
0 0 0 TI2 0 0 0 0 0 Pref j

0 0 0 0 KTPm3 0 0 0 0
P
ref j

0 0 0 0 0 T1I3 0 0 0
Qref j
(133)

KP 4

0 0 0 0 0 0 Tm 0 0 Qref j

Pref k
0 0 0 0 0 0 0 T1I4 0

r
P
0 0 0 0 0 0 0 0 K

ref k
Tr

0 0 0 0 0 0 0 0 0
Qref k

Q
0 0 0 0 0 0 0 0 0

ref
k

0 0 0 0 0 0 0 0 0 Viref
| {z }
0 0 0 0 0 0 0 0 0
uGU

0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
{z
}
B1GT

Nos elementos marcados pelo sinal (), devem ser somadas as parcelas referentes aos
termos do POD da equao (128).

0
0
0
0
0
0

Pinji
Vpj
Pinjj
Vpj

[J3 ]

0
0

Pinji
Vqj
Pinjj
Vqj

Qinjj
Vpj

Qinji
Vqj
Qinjj
Vqj

Pinji
Vqk

0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

Pinjk
Vqk
Qinji
Vqk

0 0 0 0 0 0

Qinji
Iq

0 0 0 0 0 0

Pinji
Vpk

Pinjk
Vpk

0 0 0 0 0 0

Qinjk
Vpk

Qinjk
Vqk

0 0 0 0 0 0

{z

J3GT

k
k

qk

Ef dk

Vpj

X1

V
qj

X2

Vpk

X3 +

V
qk

X4

Iq

} Y

Y
2

Y3

V1k

V2k
V3k
| {z }
xGT

104

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

Pm

Vref

PL
k

QLk

Pref j

Pref j

Qref j
(134)

Qref j

P
ref k

}
ref k
Qref k

Qref k
Viref
| {z }

Pi
i
Pj
i
Pk
i
Qi
i
Q
j
i

Qk
i

Pi
j
Pj
j

0
Qi
j
Q
j
j

Pi
k

Pi
Vi
Pj
Vi
Pk
Vi
Q
i
Vi
Qj
Vi
Qk
Vi

0
Pk
k
Qi
k

0
Q
k
k

{z

J4G

Pi
Vj
Pj
Vj

0
Qi
Vj
Q
j
Vj

Pi
Vk

#
"
Pk

Vk n
+

Qi

V
n

Vk

Qk
Vk

[B2 ]

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
{z

B2GU

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

uGU

Por fim, apresentado na equao (135), a forma compacta das equaes (133) e (134)
que representam a modelagem completa de todos os componentes considerados no SEP.
"
# "
# "
# "
#
h
i
x GT
J1GT J2GT
xGT
B1GT
=

+
uGU
(135)
0
J3GT J4G
y
B2GU
Novamente, eliminando-se o vetor de variveis algbricas y obtida a formulao
do sistema multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (136).


1
x GT = J1GT J2GT J41
G J3GT xGT + B1GT J2GT J4G B2GU uGU (136)

4.9

Concluses do Captulo

Neste captulo foi apresentada a modelagem dos dispositivos que foram considerados
neste trabalho. Para isso, utilizou-se o Modelo de Sensibilidade de Potncia, que permite
a incluso de novos dispositivos sem que a formulao de cada componente anteriormente
modelado seja descartada. Ou seja, a cada novo dispositivo modelado, ocorre um
acrscimo de elementos e/ou submatrizes formulao original. O equacionamento geral
do MSP composto pelas mquinas sncronas, linhas de transmisso, cargas e reguladores
automticos de tenso. Como foi abordado no decorrer do captulo, os geradores foram
representados por um modelo de terceira ordem, equipados com reguladores automticos
de tenso de primeira ordem, o que caracteriza o modelo como sendo conservativo no
tocante a anlise da estabilidade de sistemas eltricos de potncia, pois se o sistema for
estvel para essa condio, tambm o ser para modelos de ordens maiores.

4.9 Concluses do Captulo

105

Aps apresentado o equacionamento geral do MSP, o modelo do GUPFC apresentado


no Captulo 3 foi incluso diretamente no MSP atravs das submatrizes J1G , J2G ,
J3G e J4G . Essas submatrizes trazem consigo todas as informaes a respeito do
dispositivo FACTS estudado, j que todas as variveis do controlador foram previamente
determinadas com o auxlio da ferramenta de fluxo de potncia expandido. Tambm foi
apresentada a modelagem e a incluso dos controladores ESPs no MSP. Duas formas de
analis-los no SEP foram consideradas, sendo que na primeira os ESPs foram modelados
diretamente no equacionamento geral do MSP, desconsiderando a atuao do dispositivo
GUPFC e na segunda representao, os controladores foram inclusos conjuntamente com
as equaes do GUPFC, possibilitando uma anlise simultnea dos controladores. Por
fim, foi apresentada a modelagem e a incluso do dispositivo POD no MSP. Isso tambm
possibilita a anlise do conjunto GUPFC/POD para dois casos distintos, sendo que no
primeiro desconsiderada a atuao dos controladores ESPs no sistema e, no segundo,
o desempenho de todos os componentes apresentados no trabalho so considerados.
No prximo captulo so apresentadas as tcnicas clssicas e otimizada para o ajuste
dos parmetros dos controladores ESPs e POD, j que um eficiente amortecimento s
conseguido se os ganhos e as constantes de tempo desses equipamentos estiverem
devidamente ajustados, o que torna imprescindvel a escolha de bons mtodos de ajuste.

106

4 Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia

107

Captulo 5
Tcnicas Clssicas e Otimizada para o
Ajuste de Parmetros dos
Controladores Suplementares de
Amortecimento
5.1

Introduo

STE captulo apresenta as tcnicas utilizadas no trabalho para o ajuste dos parmetros dos ESPs e PODs. Duas tcnicas baseadas na teoria de controle clssico

so apresentadas. Uma dessas tcnicas, conhecida na literatura como mtodo dos


resduos (YANG; LIU; MCCLLEY, 1998), baseia-se na Funo de Transferncia em Malha
Aberta (FTMA) entre a entrada e a sada dos controlares ESPs e PODs. Essa tcnica
destaca-se pela sua facilidade de implementao e pelos bons resultados obtidos, tanto na
determinao dos parmetros dos controladores ESPs/PODs, como na obteno da melhor
localizao de dispositivos FACTS no sistema eltrico, visando amortecer as oscilaes
eletromecnicas de baixas frequncias inerentes do sistema. Entretanto, embora essa
tcnica seja bastante utilizada na literatura, h algumas limitaes importantes que devem
ser consideradas. Segundo Martins e Lima (1990), a melhor localizao para instalar
dispositivos FACTS para fornecer amortecimento ao sistema, pode ser obtida da anlise
dos resduos da FTMA do FACTS considerado. O resduo obtido para cada possvel
localizao do dispositivo a ser instalado, fornece informaes sobre a controlabilidade e
observabilidade do conjunto entrada-sada do dispositivo para um determinado autovalor.
Portanto, segundo Chang et al. (2006), o maior resduo fornecer o maior amortecimento
ao modo de oscilao selecionado. Entretanto, segundo Moura, Furini e Araujo (2012),
a utilizao do resduo como nico ndice para localizao de controladores em sistemas

108

5 Tcnicas de Ajuste dos Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

eltricos, pode no ser eficaz. Pesquisas sobre o tema apontam que, alm da anlise dos
polos da FTMA do controlador, necessria a anlise dos zeros desta mesma FTMA, os
quais esto intimamente relacionados ao sinal de entrada utilizado e, consequentemente,
possibilidade de incluso de amortecimento ao sistema (JONES; ANDERSSON, 1997;
MHASKAR; KULKARNI, 2006). Portanto, como apresentado em (MARTINS; LIMA,
1990) e (MOURA; FURINI; ARAUJO, 2012), uma m localizao dos zeros da FTMA
(isto , proximidade do polo e do zero) limita a possibilidade de controle do polo de
interesse em malha fechada, mesmo que o resduo obtido para este controlador seja o de
maior magnitude.
Como o clculo dos parmetros dos controladores ESPs e PODs pelo mtodo dos
resduos no leva em considerao a influncia dos zeros da FTMA (MOURA; FURINI;
ARAUJO, 2012), pode ser que os parmetros obtidos por essa tcnica no forneam o
amortecimento especificado em projeto. Alm dessa desvantagem, o projeto pelo mtodo
dos resduos realizado de forma individual, ou seja, o ajuste feito considerando
a atuao de apenas um controlador no sistema, ou seja, considerando um sistema
Single-Input, Single-Output (SISO). Isso pode fornecer resultados satisfatrios quando
cada controlador do SEP projetado individualmente, porm, pode acontecer que, ao
se terminar o ajuste de todos os controladores separadamente, ao serem colocados em
operao de forma conjunta, o amortecimento global do sistema no seja realmente
igual ao desejado em projeto, j que um controlador pode influenciar negativamente no
desempenho do outro, ou seja, dependendo do sistema e de sua condio operacional,
pode haver uma troca de foras opostas entre dois ou mais controladores do sistema.
De forma a superar esses inconvenientes, tambm apresentado no captulo uma
tcnica baseada em controle clssico que realiza um ajuste coordenado entre controladores
ESPs e PODs. Essa tcnica chamada de DMC e foi apresentada inicialmente em
(CHEN; HSU, 1987) e (ARAUJO; ZANETA, 2001), para realizar o ajuste coordenado
de controladores ESPs. Em (FURINI; PEREIRA; ARAUJO, 2011), a mesma tcnica foi
expandida para controlar e amortecer tanto os modos locais de oscilao, como o modo
interrea do SEP. Para isso, o ajuste foi coordenado entre os controladores ESPs e POD,
sendo que os dispositivos FACTS considerados para insero de amortecimento ao modo
interrea do sistema foram o UPFC e o STATCOM. Neste trabalho a tcnica proposta em
(FURINI; PEREIRA; ARAUJO, 2011) ser utilizada para alocar uma quantidade maior
de polos e, alm disso, o ajuste ser coordenado entre ESPs e o conjunto GUPFC/POD.
Embora essa tcnica de ajuste coordenado fornea resultados muito precisos,
importante ressaltar algumas desvantagens em sua utilizao. Como ser visto neste
captulo, o desenvolvimento do mtodo DMC gera um conjunto de equaes altamente
no lineares que so solucionadas atravs de um mtodo iterativo (nesse trabalho foi
utilizado o mtodo de Newton-Raphson). Pela altssima no linearidade do sistema e,

109

5.2 Mtodo dos Resduos

consequentemente das equaes do DMC, os valores de inicializao do mtodo DMC


devem estar no entorno de uma soluo global, para assim garantir a convergncia do
mtodo. Portanto, geralmente se realiza um ajuste prvio atravs de um mtodo no
coordenado (mtodo dos resduos, por exemplo) e com os parmetros obtidos desse
mtodo inicializado o mtodo DMC. Caso esse procedimento no seja realizado, h
uma grande possibilidade do DMC encontrar um mnimo local e a soluo tima no
ser encontrada, podendo, inclusive, ocorrer a divergncia e interrupo do processo de
clculos. Alm disso, com o aumento do nmero de controladores no sistema, a dificuldade
de convergncia do mtodo aumenta, assim como sua complexidade computacional.
Buscando encontrar uma alternativa para esses entraves, uma tcnica baseada em PSO
utilizada para o ajuste dos parmetros dos controladores ESPs e POD do sistema.
Nas prximas sees cada uma das tcnicas utilizadas no trabalho ser apresentada
separadamente.

5.2

Mtodo dos Resduos

Para que o sistema eltrico de potncia possa operar com uma margem segura
de amortecimento, necessrio que os parmetros dos controladores ESPs e PODs
estejam ajustados corretamente. Vrios mtodos podem ser utilizados para o projeto dos
parmetros desses controladores, sendo os mais comuns baseados na teoria de controle
clssico, os quais utilizam tcnicas como compensao de fase e alocao de polos
(DEMELLO; CONCORDIA, 1969; LARSEN; SWANN, 1981; CHEN; HSU, 1987; YANG;
LIU; MCCLLEY, 1998; AYRES et al., 2010).
O procedimento apresentado nesta seo baseado na obteno dos resduos da FTMA
entre a entrada (y) e a sada (u) dos controladores ESPs e PODs. Para determinar a
influncia que cada controlador ir exercer no sistema, considere que na Figura 30 a funo
de transferncia SEP (s) represente o sistema eltrico de potncia e KH(s) represente a
funo de transferncia do controlador a ser inserido no mesmo, sendo que K o ganho
do controlador.
Figura 30: Funo de transferncia do SEP com controlador.

Fonte: Elaborada pelo autor

110

5 Tcnicas de Ajuste dos Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

Conforme apresentado em (YANG; LIU; MCCLLEY, 1998), o resduo associado ao


i-simo modo, da k-sima sada e j-sima entrada, pode ser escrito conforme apresentado
na equao (137).
Rijk = Cj i i Bk

(137)

Os resduos apresentados na equao (137) fornecem informaes sobre a controlabilidade e observabilidade do conjunto entrada-sada (Cj Bk ) para o controlador,
concomitantemente, para um determinado autovalor i do sistema. Na equao (137),
i so os autovetores direito e i so autovetores esquerdo obtidos da matriz de estados
do sistema, associados ao i-simo autovalor. Ainda nessa equao, a controlabilidade do
modo i devido a j-sima entrada dada pela equao (138) e a medida de observabilidade
do modo i sobre a sada k expressa pela equao (139).
contij = |i Bk |

(138)

obsvik = |Cj i |

(139)

Em (YANG; LIU; MCCLLEY, 1998), os autores tambm apresentam a relao entre


a sensibilidade de um autovalor i , o ganho esttico K do controlador e o resduo Rijk
associado ao conjunto entrada-sada (Cj Bk ) para o mesmo controlador, conforme
apresentado na equao (140).
i
= Rijk H(i )
K

(140)

Como para um determinado ponto de operao inicial o ganho do controlador nulo


(K = 0), ento K igual a K e a equao (140) pode ser reescrita como na equao
(141).
i = Rijk KH(i )

(141)

A equao (141) mostra a relao entre a alterao do i-simo autovalor e o resduo


associado a esse mesmo autovalor. Verifica-se dessa equao que um maior valor de
resduo fornecer um maior deslocamento do autovalor de interesse. Como cada modo
oscilatrio i est associado a um par complexo conjugado, o mesmo acontece para o seu
correspondente resduo. Portanto, para se realizar o projeto dos controladores ESPs e
PODs utilizando esse resduo, deve-se realizar uma compensao de fase necessria para
o deslocamento do modo de interesse, conforme apresentado na Figura 31.

111

5.2 Mtodo dos Resduos

Figura 31: Deslocamento do modo de oscilao pelo mtodo dos resduos.

Fonte: Adaptada de Anwer, Siddiqui e Umar (2012)

Essa compensao de fase realizada calculando-se as constantes de tempo T1 e T2 ,


conforme apresentado pelo conjunto de equaes (142), onde i a frequncia em rad/s
do modo eletromecnico de interesse e b o nmero de blocos de avano e/ou atraso de
fase dos controladores ESPs e PODs. Nesse trabalho considerou-se apenas dois blocos de
compensao de fase, isto , b = 2, e as constantes de tempo foram especificadas de tal
forma que T1 = T3 e T2 = T4 , o que relativamente comum nos trabalhos encontrados na
literatura (KUNDUR, 1994).
= 180 arg(Rijk )
=

T1 =

1 sen( b )
1 + sen( b )

(142)

T2 = T1
Aps realizada a compensao de fase necessria atravs do conjunto de equaes
(142), deve-se calcular o valor do ganho K necessrio para deslocar o autovalor de interesse
para um local desejado do semiplano complexo. Esse ganho calculado a partir das
constantes de tempo previamente determinadas e da posio desejada (ides ) do autovalor
associado ao modo de oscilao a ser amortecido, conforme descrito na equao (143).


ides i


(143)
K=
Rijk H(i )
importante salientar que o ajuste dos parmetros pelo mtodo dos resduos
igualmente aplicvel tanto para os controladores ESPs como para os controladores PODs,
modificando para isso, somente o conjunto entrada-sada (Cj Bk ) do controlador inserido.

112

5 Tcnicas de Ajuste dos Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

5.3

Mtodo Decentralized Modal Control (DMC)

De forma a obter um total controle sobre o posicionamento dos autovalores de


interesse, apresentado nesta seo o mtodo de ajuste DMC (CHEN; HSU, 1987).
Esse mtodo possibilita o deslocamento coordenado de n modos de oscilao do SEP,
sendo estes, locais, interreas, intraplanta, ou ainda uma combinao desses modos. O
ajuste realizado pelo DMC se caracteriza pela alocao dos polos de interesse para locais
predeterminados do semiplano complexo e seus resultados so extremamente precisos, j
que a soluo alcanada atravs da resoluo iterativa das equaes no lineares do
DMC que englobam o modelamento de todos os controladores presentes no SEP.
Para se realizar o ajuste coordenado dos controladores pelo mtodo DMC, necessrio
apresentar a matriz G(s), que representa a funo de transferncia em malha aberta do
sistema a ser estudado. Se o objetivo for realizar o ajuste coordenado entre controladores
ESPs, desconsiderando a atuao do dispositivo GUPFC no sistema, a matriz G(s)
obtida a partir da manipulao da equao (113) e uma dada sada do sistema (wE =
C1xE + C2y). Caso contrrio, se o interesse for realizar o ajuste coordenado entre
controladores ESPs, considerando o dispositivo GUPFC atuante no sistema, a matriz
G(s) obtida a partir da manipulao da equao (117) e uma dada sada do sistema
(wGE = C1xGE +C2y). H ainda a possibilidade de realizar o ajuste pelo mtodo do
DMC para conjunto GUPFC/POD, desconsiderando a atuao dos controladores ESPs
no sistema. Nesse caso, a matriz G(s) obtida a partir da manipulao da equao (131)
e uma dada sada do sistema (wGP = C1xGP + C2y). Por fim, se o interesse for
realizar o ajuste coordenado entre controladores ESPs e POD ento, nesse caso, a matriz
G(s) obtida a partir da manipulao da equao (135) e uma dada sada do sistema
(wT = C1xT + C2y).
Desta forma, com o objetivo de apresentar um equacionamento geral para a matriz
G(s), considere as equaes diferenciais e algbricas obtidas aps a incluso dos controladores no MSP, conforme apresentadas nas equaes (144) e (145).
"
# "
# "
# "
#
i
h
x N
J1N J2N
xN
B1N
(144)
=

+
uN
0
J3N J4N
y
B2N
h

wN

C1 C2

"

xN
y

(145)

A matriz G(s) que representa a funo de transferncia em malha aberta do sistema


a ser estudado, obtida da manipulao da equao (144) e uma determinada sada do
sistema (equao (145)) apresentada na equao (146) e pode ser utilizada para realizar

113

5.3 Mtodo Decentralized Modal Control (DMC)

o projeto dos controladores ESPs e/ou POD.


"
#1 "
#
h
i sI J1
B1N
N J2N
G(s) = C1 C2
J3N
J4N
B2N

(146)

Como apresentado no Captulo 4, os controladores ESPs e POD possuem a mesma


estrutura e, portanto, o mesmo equacionamento, o que permite definir uma matriz
diagonal [H(s)] de controle, composta pelas equaes individuais de todos os controladores
(hi ), de acordo com a equao (147).




1 + sT1i
1 + sT3i
sTwi
(147)
hi (s) = Ki
1 + sTwi
1 + sT2i
1 + sT4i
A soluo da equao caracterstica da funo de transferncia de malha fechada, dada
pela equao (148), que relaciona as equaes de G(s) e hi (s), fornece os autovalores do
sistema () e, a partir deles, possvel analisar o comportamento dinmico do SEP.
det [I G(s)H(s)]s= = 0

(148)

Como apresentado anteriormente, para conseguir obter a soluo da equao (148)


necessrio primeiramente especificar a quantidade e que tipo de controladores estaro
presentes no sistema, ressalvando que a incluso de i controladores possibilita o posicionamento de i autovalores. Logo aps, deve-se verificar quais controladores esto associados
aos autovalores de interesse e, desta forma, calcular seu posicionamento desejado (des )
no semiplano complexo, de acordo com a frequncia e amortecimento desejados. Os
valores das contantes de tempo Twi e T2i tambm so especificados no algortimo, sendo
considerados valores de ordem prtica para Twi e valores obtidos atravs do mtodo do
resduos para as constantes T2i .
No algortimo DMC tambm especificada uma tolerncia de erro para o mtodo
de Newton-Raphson e limites mnimos e mximos para garantir que valores de ganhos
e constantes de tempo calculados pelo DMC no assumam valores que solucionam as
equaes no-lineares do SEP, mas que na prtica no so aceitveis. Com os resultados
das iteraes (realizadas simultaneamente) para cada controlador suplementar (ESP e/ou
POD) obtido o valor do ganho (Ki ) e da constante de tempo de avano-atraso de fase
(T1i ), considerando que T3i = T1i e T4i = T2i . O valor dessas constantes devem ser tais
que satisfaam o posicionamento dos autovalores de interesse no semiplano complexo.

114

5 Tcnicas de Ajuste dos Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

5.4

Otimizao por Enxame de Partculas (PSO)

A tcnica Particle Swarm Optimization (PSO), cuja traduo para o portugus


Otimizao por Enxame de Partculas, representa uma famlia relativamente nova de
algoritmos que podem ser utilizados para encontrar as melhores (ou as mais prximas
das) solues de problemas numricos e/ou combinatrios. Essa tcnica de computao
estocstica foi desenvolvida por Kennedy e Eberhart (1995), sendo facilmente implementada (o ncleo do algortimo pode ser escrito em poucas linhas de comandos), e se mostra
rpida e eficiente quando aplicada a um conjunto diversificado de problemas de otimizao.
O PSO baseia-se em uma metfora do comportamento social que inicialmente surgiu
a partir de observaes de grupos de animais na natureza, tais como, bandos de pssaros
e cardumes de peixes. Ao longo de seu processo iterativo, o algoritmo PSO mantm seu
enxame (bando/cardume) com um nmero fixo de partculas (aves/peixes), onde cada uma
dessas partculas representa uma possvel soluo para o problema. Dessa forma, a cada
iterao do PSO, as partculas movem-se (voam) atravs de um espao de busca (regio NDimensional) influenciadas tanto por suas melhores experincias anteriores, quanto pelas
melhores experincias de suas vizinhas, na procura pelo ponto timo no espao de busca
(alimento/refgio). Assim, cada partcula se autoavalia, comparando seu desempenho
com os das outras partculas da populao, e imitando somente aqueles indivduos com
mais sucesso do que ela. Consequentemente, os movimentos atravs do espao de busca
so guiados pelas melhores avaliaes, com a populao usualmente convergindo para uma
boa soluo do problema. A qualidade das solues medida por uma funo predefinida
de aptido (fitness), que depende do problema a ser resolvido (PINA, 2010).
Kennedy e Eberhart (1995) introduziram a tcnica PSO inspirados na avaliao
biolgica e na seleo natural das espcies, utilizando para isso uma populao de
partculas individuais (composta por agentes no (ou pouco) inteligentes e com capacidade
individual limitada, porm, que apresentam comportamentos coletivos inteligentes), onde
cada partcula possui uma posio, uma velocidade, e uma memria de localizao de sua
melhor aptido encontradas durante o processo de busca. Cada partcula atualiza sua
velocidade de acordo com o seu dinamismo, sua memria, e a memria compartilhada
dos outros agentes de sua vizinhana. A cada iterao do processo de busca, uma nova
velocidade calculada para cada partcula do enxame, e quando somada sua posio
atual, se mover para uma nova posio no espao de busca. O mtodo PSO conta com
os cinco princpios bsicos da inteligncia coletiva, conforme definido em (KENNEDY;
EBERHART; SHI, 2001):
Proximidade: os agentes devem ser capazes de interagir;
Qualidade: os agentes devem ser capazes de avaliar seus comportamentos;

5.4 Otimizao por Enxame de Partculas (PSO)

115

Diversidade: permite ao sistema reagir a situaes inesperadas;


Estabilidade: nem todas as variaes ambientais devem afetar o comportamento de
um agente;
Adaptabilidade: capacidade de se adequar a variaes ambientais.

5.4.1

Formulao Matemtica do PSO

A formulao matemtica original do PSO, conforme apresentada em (EBERHART;


KENNEDY, 1995) utilizada para exemplificar matematicamente o que foi apresentado
anteriormente. Considere para isso, um espao de busca N-Dimensional, onde cada
partcula i do enxame representada por vetores N-Dimensionais, de acordo com sua
posio atual no espao de busca xti = [xi1 xi2 ... xiN ] e sua velocidade vit = [vi1 vi2 ... viN ].
Para cada iterao t no processo de busca, a posio atual medida avaliando-se a
funo objetivo (fitness) da soluo do problema. Se a posio atual da iterao t for
melhor do que todas as encontradas anteriormente, as coordenadas so armazenadas em
um outro vetor N-Dimensional, pti = [pi1 pi2 ... piN ], que representa a melhor posio
visitada previamente pela partcula. Esse vetor naturalmente atualizado a cada melhor
posio encontrada no decorrer do processo de busca, ou seja, a cada melhor avaliao da
funo objetivo proposta. A melhor posio encontrada por todas as partculas do enxame
(melhor avaliao da funo objetivo) armazenada na varivel pg , onde esta influenciar
diretamente no movimento das partculas direcionando-as para a melhor avaliao a cada
iterao do processo de busca.
O tamanho do passo, ou ajuste de coordenadas do vetor velocidade vi , responsvel
pela mudana da magnitude e da direo da partcula i na iterao seguinte (t + 1), pode
ser escrita de acordo com a equao (149).
t
t
vijt+1 = vijt + 1 r1j
(pti xtij ) + 2 r2j
(pg xtij )

(149)

Na equao (149) tm-se que:


vijt o vetor velocidade da partcula i, na dimenso j e na iterao t.
xtij o vetor posio da partcula i, na dimenso j e na iterao t.
pti a melhor posio da partcula i, na dimenso j, encontrada a partir da
inicializao at a iterao t.
pg a melhor soluo global da funo de objetivo, ou seja, a melhor posio no
espao de busca visitada por cada uma das partculas do enxame, na dimenso j e
na iterao t.

116

5 Tcnicas de Ajuste dos Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

1 uma constante de acelerao positiva que afeta o fator cognitivo, referente a


aprendizagem da partcula i do enxame, enquanto que 2 a constante de acelerao
que influencia no fator social, ou seja, no conhecimento de toda a populao.

t
t
r1j
e r2j
representam nmeros aleatrios amostrados a partir de uma distribuio

uniforme no intervalo [0, 1].

O deslocamento de uma partcula no espao de busca expresso atravs do movimento


a partir da posio xi na iterao t, somado o vetor velocidade vi , conforme define a
equao (150).
(150)

t
t+1
xt+1
ij = xij + vij

Na Figura 32 ilustrada a atualizao de uma partcula em um espao de busca. Cada


partcula modifica sua velocidade levando em conta sua melhor posio (pi ) e a melhor
posio do grupo (pg ), alm da velocidade corrente da partcula (vi ).
Figura 32: Deslocamento da posio de uma partcula.

Fonte: Adaptada de Anwer, Siddiqui e Umar (2012)

De forma a direcionar os voos das partculas para regies mais promissoras do espao
de busca, Shi e Eberhart (1998) introduziram o fator de inrcia w, que desempenha um
papel muito importante no aumento da capacidade de busca do algoritmo PSO. O fator
de inrcia w um parmetro usado para controlar o impacto das velocidades anteriores
sobre a velocidade atual das partculas. Por isso, esse fator influencia na ponderao
entre as habilidades de explorao local e global das partculas. Quando w pequeno, o
algoritmo PSO mais propcio a realizar uma busca local. Se houver uma soluo bem
definida dentro do espao de busca, o PSO rapidamente encontrar o timo global, porm,
em caso contrrio, ele no o encontrar, tendendo sempre a um timo local. Quando w
grande (> 1,2), o PSO tende a explorar novas reas, que esto alm do limite do espao
de busca. Consequentemente, o nmero de iteraes do algoritmo aumentar na busca
pelo timo global, podendo, em muito dos casos, no conseguir encontr-lo. Portanto, a
seleo satisfatria do fator de inrcia w pode prover um equilbrio entre habilidades de
explorao global e local, com menos repeties, em mdia, para encontrar o valor timo.

5.4 Otimizao por Enxame de Partculas (PSO)

117

Com w na faixa de 0,8 a 1,20, o PSO ter uma melhor chance de encontrar o timo global,
com um nmero moderado de iteraes. De acordo com Shi e Eberhart (1998), o ideal seria
comear com um valor grande para w (1,40, por exemplo) e ir diminuindo linearmente,
at 0,50, a fim de obter uma melhor convergncia do algoritmo, com velocidade razovel.
O fator de inrcia w pode ser calculado de acordo com a equao (151).


wmax wmin
t
(151)
w = wmax
tmax
Na equao (151), tm-se que:
w o fator de inrcia.
wmax e wmin so os valores mximos e mnimos do fator de inrcia, cujos valores so
atribudos de acordo com o comportamento do problema.
tmax o nmero mximo de iteraes.
t iterao corrente.
A equao da velocidade (149), agregado o fator de inrcia, apresentada na equao
(152).
t
t
vijt+1 = wvijt + 1 r1j
(pti xtij ) + 2 r2j
(pg xtij )

(152)

O termo wvijt na equao (152) chamado de componente de inrcia, o qual fornece


uma memria da direo dos voos anteriores da partcula. Essa componente impede que
as partculas mudem drasticamente de direo, propiciando que elas continuem na direo
atual.
t
O termo 1 r1j
(pti xtij ), chamado de componente cognitivo e mede o desempenho

das partculas em relao s suas performances anteriores. Essa componente compe a


memria da melhor posio que a partcula i j percorreu durante seus voos. O efeito
do termo cognitivo representa uma tendncia dos indivduos regressarem s posies que
mais lhes satisfizeram no passado.
t
Ainda na equao (152), o termo 2 r2j
(pg xtij ) chamado de componente social e este

mede a performance da partcula i em relao sua vizinhana. O efeito da componente


social influencia no voo da partcula, direcionando-a para a melhor posio global, ou seja,
para a melhor posio encontrada por todos os agentes do enxame.
Os coeficientes de acelerao 1 e 2 , juntamente com os valores randmicos r1 e r2
ponderam a influncia estocstica dos fatores cognitivo e social da velocidade da partcula,

118

5 Tcnicas de Ajuste dos Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

respectivamente.

A constante 1 expressa a confiana da partcula i em si mesma,

enquanto que a constante 2 expressa o quanto a partcula i confia em sua vizinhana.


Algumas propriedades a respeito de 1 e 2 devem ser analisadas:
Quando 1 = 2 = 0, ento todas as partculas continuam voando em sua velocidade
corrente at atingir o limite do espao de busca. Nesse caso, muito provvel que a
soluo do problema no seja encontrada. A partir da equao (152), a equao de
atualizao da velocidade calculada como na equao (153).
vijt+1 = wvijt

(153)

Quando 1 > 0 e 2 = 0, todas as partculas so independentes, ou seja, buscaro pelo


ponto timo baseadas em suas prprias experincias. A velocidade de atualizao
nesse caso dada pela equao (154).
t
vijt+1 = wvijt + 1 r1j
(pti xtij ),

(154)

Em caso contrrio, quando 1 = 0 e 2 > 0, ento todas as partculas sero atradas


para um nico ponto, isto , para a melhor posio alcanada por todas as partculas
do enxame. A velocidade de atualizao calculada pela equao (155).
t
vijt+1 = wvijt + 2 r2j
(pg xtij ).

(155)

Quando 1 = 2 , as partculas sero atradas em direo a mdia de pti e pg .


Quando 1 2 , cada partcula mais fortemente influenciada por sua melhor
posio pessoal, podendo levar a uma convergncia muito lenta do algoritmo. De
maneira oposta, quando 2 1 , ento todas as partculas so influenciadas pela
melhor posio global, ocasionando, em muitos dos problemas de otimizao, em
uma convergncia prematura do algoritmo.

Portanto, do exposto anteriormente, fica evidente que os parmetros 1 e 2 podem


fortemente influenciar tanto no tempo de processamento do algoritmo, quanto na convergncia do mtodo. Bratton e Kennedy (2007) afirmam que o enxame de partculas
pode convergir de forma lenta e sem garantia de convergncia quando 1 + 2 < 4,0. Por
outro lado, se 1 + 2 > 4,0, a convergncia do mtodo pode ser rpida e garantida. Para
uma gama relativamente grande de aplicaes de problemas de otimizao utilizado
1 + 2 = 4,0, sendo convencionalmente considerado que 1 = 2 = 2,0. No entanto,
possvel ponderar a equao da velocidade para favorecer ou a melhor posio individual
da partcula ou a melhor posio global do enxame.

5.4 Otimizao por Enxame de Partculas (PSO)

119

O processo de modificao da equao de velocidade vi o corao do algoritmo


PSO, forando as partculas se moverem repetidas vezes atravs do espao de busca at
encontrar regies mais promissoras. Sem modificar os valores de vi , a partcula poderia
simplesmente tomar medidas uniformes em linha reta e explodir atravs do espao de
busca.
A cada iterao, os valores anteriores de vi tornam-se a energia (impulso) de uma
partcula. Esta dinmica essencial no PSO, pois permite que os agentes escapem de
timos locais. As velocidades das partculas so controladas pela velocidade mxima
(vmax ), a qual um parmetro de extrema importncia na determinao do valor timo
da funo objetivo, uma vez que, valores muito altos de vmax podem ultrapassar regies
que contenham boas solues para o problema. Por outro lado, se o valor de vmax
muito pequeno, as partculas do PSO podem no explorar eficientemente as boas
regies, podendo levar ao aprisionamento dessas partculas em timos locais, tornando-as
incapazes de se moverem suficientemente para deixar o ponto de mnimo e assim alcanar
melhores posies no espao de busca.
Ento, na maioria dos problemas de otimizao, o valor de vi fixado no intervalo
[vmax , vmax ], de forma a reduzir a probabilidade das partculas deixarem o espao de
busca. Se o limite mnimo e mximo de cada varivel do problema definido pelos
limites [xmin , xmax ], ento o valor de vmax tipicamente ajustado pela equao (156),
considerando que z se encontra entre os limites de 0,1 a 1,0. (BERGH, 2001).
vmax = z xmax

(156)

Outros autores ainda utilizam vmax como sendo 20% da diferena entre o limite mnimo
(xmin ) e mximo (xmax ) de cada varivel no espao de busca (TEBALDI; COELHO;
JUNIOR, 2006; AYALA; MOLIN; COELHO, 2009). Desta forma, os limites impostos
para vi em cada iterao do processo de busca :
Se vi > vmax , ento: vi = vmax ,
Seno se vi < vmax , ento: vi = vmax .
No tocante ao tamanho da populao do enxame, este est relacionado com o espao
de busca. Se o tamanho da populao muito pequeno, mais provvel que o algoritmo
convirja para um ponto de timo local, entretanto, se o tamanho da populao muito
grande, o tempo computacional para a execuo do algoritmo se torna muito elevado. De
acordo com os trabalhos encontrados na literatura, um enxame com 20 a 50 partculas se
mostra adequado para um grande nmero de problemas, garantindo uma boa convergncia
e um tempo computacional razovel (EBERHART; KENNEDY, 1995).

120

5 Tcnicas de Ajuste dos Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

5.5

Utilizao do PSO no Ajuste de Parmetros dos


Controladores Suplementares

Como foi apresentado no Captulo 4 as estruturas de ambos os controladores ESP


e POD so idnticas, possibilitando assim que os parmetros desses controladores sejam
calculados pelo algoritmo PSO de maneira similar. Para isso, alm de um bom mtodo de
otimizao, imprescindvel que a funo objetivo fornea uma medida da proximidade da
soluo em relao ao conjunto de parmetros que envolve o problema (ganhos e constantes
de tempo). Esses parmetros dos controladores podem ser conflitantes, ou seja, quando
uns aumentam outros diminuem, porm, mesmo para essas situaes, a funo objetivo
deve ser capaz de guiar o problema para uma boa soluo.
Neste trabalho, duas funes objetivo foram utilizadas visando o fornecimento adicional de amortecimento aos modos locais e interrea do sistema. As duas funes objetivo
fornecem a possibilidade de escolher quais e quantos modos sero alocados, podendo
esses ser do tipo local e interrea. Para as duas funes objetivo propostas, basta ao
operador do sistema definir um valor pr especificado de amortecimento, e o algoritmo
PSO dever fornecer parmetros aos controladores suplementares de amortecimento que
atendam as especificaes do operador, interrompendo o processamento quando o critrio
de parada for atendido. O principal critrio de parada do algoritmo atingido quando
todos os modos especificados pelo operador tenham amortecimento superior ao definido
em projeto, e o segundo critrio atingido quando o nmero de iteraes do algoritmo
for maior que tmax .
A primeira funo objetivo considerada baseada nos trabalhos de Eslami et al.
(2014). Para essa funo objetivo, considere a ilustrao da Figura 33 e a minimizao
da equao (157).
FO1 = F1 + F2 =

i iesp

(iesp i )2 +

i iesp

(iesp i )2

(157)

A equao (157) est sujeita as restries (158), onde iesp = m (i ).


i iesp
i iesp
Kmin K Kmax

(158)

T1min T1 T1max
T2min T2 T2max
Nas restries (158), i a parte real do i-simo autovalor de interesse (i = i

5.5 Utilizao do PSO no Ajuste de Parmetros dos Controladores Suplementares

121

ji ), associado ao i-simo modo oscilatrio a ser amortecido. A constante i refere-se ao


amortecimento desse mesmo autovalor de interesse, sendo obtida atravs da aplicao da
equao (159), a qual foi apresentada no Captulo 2.
i = p

i
i2

(159)

+ i2

Para cada modo oscilatrio de interesse deve ser estipulado somente o valor de , que
neste trabalho assume o valor de 0,05 e 0,1, quando o amortecimento especificado em
projeto for de 5 e 10%, respectivamente. Alm do parmetro , deve ser fornecido o valor
do amortecimento especificado em projeto (iesp ). J o ganho esttico K apresentado nas
restries (158) assume KESP quando o controlador considerado for um ESP, ou KP OD ,
se o mesmo for referente a um POD.
Figura 33: Regio do espao desejada para os modos oscilatrios (F 01 ).

Fonte: Elaborada pelo autor

A segunda funo objetivo considerada neste trabalho baseada no artigo de Aghazade, Kazemi e Alamuti (2010), sendo apresentada pela equao (160).
FO2 =

np
X
i=1

|iesp i |

(160)

Na equao (160), um peso de ponderao que assume o valor de 0,10 para todas
as simulaes envolvendo essa funo objetivo. J o termo np refere-se ao nmero total
de autovalores com amortecimento inferior a iesp , sendo este o valor de amortecimento
especificado pelo operador do sistema. O amortecimento de cada um dos autovalores do
sistema (i ) obtido pela aplicao da equao (159).
A minimizao da equao (160) realizada pelo PSO, sujeita as restries (161), impe
o posicionamento dos autovalores com amortecimento inferior a iesp regio apresentada
pela Figura 34.
i 0
i iesp
Kmin K Kmax

(161)

122

5 Tcnicas de Ajuste dos Parmetros dos Controladores Suplementares de Amortecimento

T1min T1 T1max
T2min T2 T2max
Figura 34: Regio do espao desejada para os autovalores de interesse (F 02 ).

Fonte: Elaborada pelo autor

5.6

Concluses do Captulo

Neste captulo foram apresentados os mtodos de ajuste dos parmetros dos controladores suplementares de amortecimento utilizados neste trabalho. Dois mtodos clssicos
j consagrados na literatura foram apresentados. O primeiro mtodo clssico apresentado
conhecido como mtodo dos resduos, e se baseia na funo de transferncia em malha
aberta do sistema, sendo utilizado para ajustar de forma individual os parmetros dos
controladores ESP e POD do sistema eltrico de potncia. O segundo mtodo apresentado,
tem a caracterstica principal de realizar um ajuste coordenado entre controladores ESP
e POD. A inicializao desse mtodo de ajuste realizado pelo mtodo dos resduos, e
sua principal vantagem o posicionamento dos polos de interesse para um determinado
ponto pr especificado do semiplano complexo.
O terceiro e ltimo mtodo apresentado, baseia-se em uma metfora do comportamento social que inicialmente surgiu a partir de observaes de grupos de animais na
natureza, tais como bandos de pssaros e cardumes de peixes. Esse mtodo de otimizao
destaca-se por sua simplicidade computacional, seu baixo tempo de processamento e
pelos bons resultados fornecidos na alocao de polos para uma determinada regio do
semiplano complexo. Para esse mtodo de ajuste, duas funes objetivo foram propostas,
sendo que seus desempenhos sero avaliados no decorrer do prximo captulo.

123

Captulo 6
Simulaes e Resultados
6.1

Introduo

STE captulo aborda os resultados e as consequentes anlises obtidas a partir das

simulaes computacionais dos dispositivos e das tcnicas de ajuste clssicas e


otimizada apresentadas nos captulos precedentes. Todas as simulaes foram conduzidas
em trs sistemas multimquinas teste bastante explorados na literatura. O desenvolviR
, por programao direta dos
mento computacional foi realizado em ambiente MATLAB
algoritmos e equaes, sem auxlio de qualquer toolbox. As simulaes foram realizadas em
um computador com processador Intel Core I7 2,9 GHz com 8,0 GB (1600 MHz DDR3)
de memria RAM. As anlises realizadas consistem em avaliar o desempenho dinmico do
dispositivo GUPFC frente estabilidade a pequenas perturbaes e, tambm, no tocante a
anlise de regime permanente do sistema eltrico de potncia, j que o modelo apresentado
fornece essa possibilidade.
A eficincia do GUPFC ser avaliada em dois sistemas multimquinas que apresentam problemas tpicos de operao, tais como, tenses abaixo de valores aceitveis e
instabilidade causada pelo baixo coeficiente de amortecimento. Tambm ser avaliada a
capacidade de gerenciamento e controle de fluxos de potncia realizado pelo GUPFC, verificando sua potencialidade em solucionar problemas referentes importao/exportao
de energia eltrica e referentes ao congestionamento de fluxos de potncia que afetam
a integridade (limites trmicos) das linhas de transmisso e outros componentes dos
sistemas de potncia. O GUPFC tambm foi avaliado na diminuio das perdas do
sistema transmisso e na melhoria do perfil de tenso do sistema. Como ser abordado,
esse dispositivo foi utilizado para controlar a tenso do barramento comum de instalao e
mais quatro fluxos de potncias ativa e reativa em duas linhas de transmisso do sistema.
Ao se realizar uma compensao reativa nas linhas de transmisso em que foi instalado, o
GUPFC pouco influenciou no desempenho dinmico do sistema, porm, com a incluso de

124

6 Simulaes e Resultados

um controlador suplementar de amortecimento (POD) sua malha de controle o mesmo


apresentou um grande potencial para a manuteno da estabilidade de ngulo em sistemas
de potncia.
Todos os sistemas teste analisados apresentam modos locais de oscilao, possibilitando a verificao do modelo implementado para os dispositivos ESPs. Como ser
visto com mais detalhes no decorrer do captulo, o amortecimento eficiente dos modos
locais e interrea do SEP somente ser possvel se os ganhos e as constantes de tempo
dos controladores suplementares de amortecimento forem devidamente ajustados. Por
esse motivo, as tcnicas de ajuste implementadas sero avaliadas no fornecimento de
parmetros que melhorem os limites de estabilidade dos sistemas, uma vez que parmetros
mal calculados podem causar conflitos paramtricos e levar o sistema a instabilidade (caso
o sistema seja estvel), ou ainda, no fornecer amortecimento suficiente para lev-lo a
estabilidade (caso o sistema esteja em um ponto de operao instvel).
A insero de amortecimento adicional ao sistema pelos controladores ESPs e POD
est condicionada aos sinais de entrada/sada utilizados para cada controlador. Neste
trabalho adotou-se a filosofia de empregar sinais locais para os controladores, ou seja, o
ESP processar o sinal de velocidade angular do gerador em que est instado, enquanto que
o POD processar o sinal do fluxo de potncia ativa da linha de transmisso adjacente a
instalao do dispositivo FACTS considerado. A sada do ESP ser utilizada para modular
a tenso de campo do gerador sncrono (Ef dk ), enquanto que a sada do controlador
POD modular a componente em quadratura (Vpj ) do conversor secundrio do dispositivo
GUPFC.
No que se refere ao amortecimento do sistema eltrico de potncia fornecido pelos
controladores ESPs e POD, so consideradas neste trabalho quatro faixas de operao do
sistema, a saber:

1. Faixa crtica: Quando o sistema apresenta amortecimento inferior a 3%, o que


indica baixa margem de estabilidade a pequenas perturbaes (o sistema opera em
uma condio onde pequenas variaes paramtricas ou topolgicas podem produzir
instabilidade).
2. Faixa de alerta: Quando o sistema eltrico de potncia possui amortecimento
superior a 3% e inferior a 5% (o sistema opera com uma faixa de amortecimento
que deve ser monitorada constantemente).
3. Faixa segura: Quando o sistema apresenta amortecimento superior a 5% e inferior
a 10%, indicando uma margem segura de operao frente estabilidade a pequenas
perturbaes.

6.2 Sistema Teste Sul Brasileiro Reduzido

125

4. Faixa desejada: Quando o sistema apresenta amortecimento superior a 10%,


indicando que o sistema possui uma grande margem de estabilidade (situao
onde pequenas variaes paramtricas ou topolgicas no culminaro na perda de
estabilidade do sistema).
O primeiro sistema a ser estudado tem a funo de validar o mtodo de ajuste PSO, j
que a tcnica no foi utilizada para maximizar ou minimizar nenhuma funo matemtica
conhecida. Deste modo, a eficincia do mtodo de otimizao PSO e das funes objetivo
propostas (F01 e F02 ) sero avaliadas no ajuste dos parmetros dos controladores ESPs
do sistema eltrico Sul Brasileiro Reduzido apresentado na prxima seo.

6.2

Sistema Teste Sul Brasileiro Reduzido

O diagrama unifilar do sistema baseado na regio sul do Brasil, composto por 10


geradores, 45 barras e 73 linhas de transmisso est ilustrado na Figura 35. Os dados das
barras (incluindo o carregamento), do sistema de transmisso, dos geradores, dos RATs
e do fluxo de potncia convergido para a condio operacional considerada (caso base)
esto descritos no Anexo B, podendo ser obtidos tambm em Minussi (1990) e Romero e
Monticelli (1994).
Figura 35: Sistema Teste Sul Brasileiro Reduzido.

Fonte: Adaptada de (MINUSSI, 1990).

Conforme apresentado no Anexo B, esse sistema apresenta um perfil de tenso onde as


magnitudes de todas as barras do sistema esto dentro de uma faixa aceitvel de operao
( 5% do valor nominal), evidenciando boas condies operativas no que concerne a
parte esttica do problema. Entretanto, em uma anlise dinmica do seu comportamento
(domnio do tempo e domnio da frequncia), verifica-se que esse sistema apresenta modos

126

6 Simulaes e Resultados

oscilatrios locais instveis, ou seja, o sistema apresenta amortecimento negativo e sua


operao no seria possvel sem a resoluo desse preocupante problema de instabilidade.
A instabilidade desse sistema pode ser verificada atravs da anlise das razes da
equao caracterstica do modelo do sistema, ou seja, pela anlise dos autovalores
dominantes da matriz de estados do SEP, conforme mostrado na Tabela 1 (nesta tabela
tambm so mostrados as frequncias naturais no amortecidas n e os coeficientes de
amortecimento , associados aos autovalores dominantes).
Conforme se pode analisar pela Tabela 1, o sistema Sul Brasileiro Reduzido possui
9 modos oscilatrios locais (reconhecidos atravs de suas frequncias tpicas - 0,8 a 2,0
Hz), sendo 5 desses modos instveis (possuem parte real positiva), o que caracteriza o
sistema como instvel para o ponto de operao considerado (caso base). Como todos
os modos oscilatrios so do tipo local, a soluo proposta para esse problema a
incluso de controladores ESPs nos geradores sncronos do sistema, de maneira a fornecer
amortecimento adicional aos modos instveis.
Tabela 1: Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento (caso
base).
Modos

Autovalores

n (Hz)

(pu)

-0,2899 j 9,8108

1,5614

0,02954

-0,1359 j 9,7452

1,5510

0,01395

-0,0496 j 8,7489

1,3924

0,00567

0,1504 j 8,1299

1,2939

-0,01850

-0,0177 j 7,8457

1,2487

0,00226

0,0772 j 6,2803

0,9995

-0,01230

0,1022 j 7,3050

1,1626

-0,01399

0,0841 j 6,8031

1,0828

-0,01236

0,0395 j 7,0809

1,1270

-0,00558

2
3
4
5
6
7
8
9

Para verificar quais geradores possuem maior participao sobre os modos instveis do
sistema so apresentados na Tabela 2 os fatores de participao associados a cada modo
com parte real positiva do SEP.
Tabela 2: Fatores de participao dos geradores sobre os modos instveis do sistema.
Modos

G1

G2

G3

G4



(110)

G5

G6

G7

G8

G9

G10

0,00663 3,044e-5 0,000193 0,25434 0,2277 0,000603 0,000769 0,00192 0,000501 0,000646

0,02196 0,069695 0,225240 0,03450 0,0233 0,002608 0,003451 0,00706 0,093886 0,019886

0,40022 0,000550 0,006553 0,01540 0,0568 0,002673 0,003689 0,00809 0,010961 0,018323

0,00605 0,020618 0,173060 0,00466 0,0044 0,003328 0,004531 0,00933 0,271620 0,002792

0,00834 0,001067 0,006939 0,00577 0,0211 0,087332 0,116010 0,24710 0,017935 0,008286

127

6.2 Sistema Teste Sul Brasileiro Reduzido

Dos fatores de participao apresentados na Tabela 2, verifica-se que o modo oscilatrio 4 est associado ao gerador 4 (G4), o modo de oscilao 6 com o gerador 3, o modo local
7 com G1, o modo 8 com o gerador G9 e, por fim, o modo de oscilao 9 com o gerador
G8. Instalando-se os ESPs nesses geradores (G1, G3, G4, G8 e G9) e fazendo-se uso
da tcnica clssica dos resduos e da tcnica de otimizao PSO considerando as funes
objetivo F01 e F02 , obtm-se os valores de ganhos e constantes de tempo apresentados na
Tabela 3.
Tabela 3: Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (5 ESPs).
Controladores

Resduos
KP SS

T1

PSO F01
T2

KP SS

T1

PSO F02
T2

KP SS

T1

T2

ESP1

3,8826 0,1869 0,1002 4,6071 0,2124 0,03835 5,0468 0,16477 0,04517

ESP3

15,665 0,1814 0,1397 5,9285 0,2502 0,09101 6,4265 0,19182 0,07502

ESP4

5,3717 0,1836 0,0824 5,2755 0,1980 0,05310 5,0698 0,19008 0,09165

ESP8

10,839 0,1780 0,1120 4,9528 0,2140 0,09131 6,5137 0,16230 0,05057

ESP9

12,156 0,1841 0,1174 5,9550 0,2061 0,08904 7,3434 0,13624 0,06338

Para se obter os valores de ganhos e constantes de tempo apresentados na Tabela 3,


foram considerados os dados mostrados na Tabela 4 para a inicializao do algortimo
PSO.
Tabela 4: Valores iniciais das variveis do algoritmo PSO.
Populao

25

1,8

2,2

des

0,1

tmax

100

wmin - wmax (equao 151)

0,4 - 1,2

KP SS min - KP SS max

1,0 - 5,0

T1min - T1max

0,01 - 0,20

T2min - T2max

0,01 - 0,10

Os dados da Tabela 4 foram utilizados para as duas funes objetivo e para todas
as simulaes envolvendo o algoritmo PSO no sistema teste Sul Brasileiro. A partir dos
valores dos ganhos e das constantes de tempo apresentados na Tabela 3, chegam-se nos
autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento () obtidos aps a incluso dos
controladores ESPs nas mquinas geradoras 1, 3, 4, 8 e 9, cujos valores so listados na
Tabela 5.
Analisando os autovalores da Tabela 5, verifica-se que o sistema eltrico que antes
era instvel (ver Tabela 1) para o ponto de operao considerado, passa a ser estvel

128

6 Simulaes e Resultados

aps a incluso dos controladores ESPs. Como apresentado na Tabela 5, os modos


oscilatrios 4, 6, 7, 8 e 9, passaram a ter coeficiente de amortecimento superior a 10%,
ou seja, passaram a operar dentro da faixa desejada de amortecimento ( 10%), tanto
para o projeto realizado pelo resduos, como pelo mtodo PSO utilizando as duas funes
objetivo propostas.

Como pode ser visto na Tabela 5, o mtodo dos resduos forneceu parmetros aos
controladores ESPs que levaram o modo oscilatrio 9 a um amortecimento muito superior
ao valor desejado (des = 0,1 pu), embora que em seu projeto individual (somente ESP-9
atuante no sistema) o mesmo tenha fornecido amortecimento de 0,1944 pu. Verifica-se
ento que os outros controladores ESPs contriburam fortemente no deslocamento desse
modo oscilatrio.

Tabela 5: Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento aps instalao de 5


ESPs nos geradores do sistema de potncia.
Modo
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Resduos
Autovalor

PSO - F01
(pu)

Autovalor

PSO - F02
(pu)

Autovalor

(pu)

-0,2951 j9,8400 0,02998 -0,29412 j9,8404 0,02988 -0,2937 j9,8395 0,02983

-0,5339 j7,6234 0,06987 -0,34868 j7,3709 0,04725 -1,2272 j8,3909 0,14471


-0,0825 j8,5616 0,00963 -0,04431 j8,5731 0,00517 -0,0822 j8,5445 0,00962

-1,3704 j7,5986 0,17749 -0,89269 j6,9726 0,12699 -0,9194 j7,7317 0,11809


-0,3031 j7,3342 0,04129 -0,38205 j7,5798 0,05034 -0,3719 j7,6207 0,04875

-1,8707 j6,5255 0,27558 -0,60410 j5,6638 0,10606 -0,5989 j5,8838 0,10128


-0,8809 j7,5232 0,11631 -0,86437 j6,1487 0,13921 -0,9517 j6,5846 0,14305
-1,0991 j6,4956 0,16683 -0,68215 j6,2469 0,10855 -0,6745 j6,4553 0,10392
-5,7576 j6,6678 0,65356 -1,84610 j8,6114 0,20961 -0,7485 j7,1851 0,10361

Observa-se tambm pela Tabela 3, que no geral, o mtodo PSO forneceu valores de
ganhos para os controladores ESPs inferiores aos fornecidos pelo mtodo dos resduos
(exceto para o ESP-1), mostrando um menor esforo dos controladores ESPs para se
conseguir o mesmo objetivo. Pela Tabela 5 se pode comprovar que o mtodo PSO
utilizando a funo objetivo F01 tambm forneceu um amortecimento relativamente
superior ao desejado para o modo oscilatrio 9, enquanto que para a funo objetivo
F02 o modo 9 apresenta amortecimento bem prximo ao desejado. Para a funo objetivo
F02 , os parmetros fornecidos pelo PSO amorteceram corretamente todos os modos de
interesse e tambm o modo de oscilao 2, que no foi definido em projeto. O tempo de
processamento pelo PSO para fornecer os dados apresentados na Tabela 3 foi de 13,94
segundos para a funo objetivo F01 e de 15,74 segundos para a funo objetivo F02 .
Por fim, observa-se pela Tabela 5 que embora o sistema apresente amortecimento

129

6.2 Sistema Teste Sul Brasileiro Reduzido

dentro da faixa desejada de operao para os modos 4, 6, 7, 8 e 9, este sistema ainda


apresenta dois modos pouco amortecidos (modos 1 e 3), ou seja, operante dentro da faixa
crtica de amortecimento, o que pode ocasionar a instabilidade se o sistema for submetido
a um distrbio de maior intensidade. A soluo para esse problema seria a incluso de
mais dois controladores ESPs nos geradores com maior participao sobre esses modos
criticamente amortecidos. A Figura 36 mostra as variveis de estado que esto associadas
aos modos oscilatrios 1 e 3 do sistema.
Figura 36: Fatores de partipao sobre os modos crticos do sistema.
Modo 3

Modo 1
0.4

0.4

0.35

10

10

0.35
Fatores de Participao

Fatores de Participao

6
0.3

7
7

0.25
0.2
0.15
0.1

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05

0.05
0
0

0.3

10

20

30

40

0
0

50

10

20

30

40

50

Variveis de Estado

Variveis de Estado

Fonte: Elaborada pelo autor.

Avaliando a Figura 36, se observa que as mquinas que possuem maior participao
nos modos crticos 1 e 3 so os geradores 6 e 10, respectivamente. Instalando os ESPs
nessas mquinas sncronas e realizando novamente o projeto desses controladores atravs
do mtodo dos resduos e do mtodo PSO (utilizando os mesmos dados de inicializao da
Tabela 4), chegam-se aos valores de ganhos e constantes de tempo para os 7 controladores
ESPs, conforme apresenta a Tabela 6.
Tabela 6: Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (7 ESPs).
Controladores

Resduos
KP SS

T1

PSO F01
T2

KP SS

T1

PSO F02
T2

KP SS

T1

T2

ESP1

3,883 0,1869 0,10025 4,112 0,2007 0,07965 2,609 0,2167 0,05339

ESP3

15,665 0,1814 0,13973 6,773 0,2010 0,07679 6,946 0,2167 0,06993

ESP4

5,372 0,1836 0,08238 6,369 0,1823 0,07528 5,150 0,1758 0,05228

ESP6

2,566 0,1161 0,08938 4,683 0,1388 0,06829 4,312 0,1986 0,06875

ESP8

10,839 0,1780 0,11203 4,830 0,2166 0,05732 6,101 0,1962 0,07386

ESP9

12,156 0,1841 0,11736 6,513 0,1921 0,07915 6,040 0,2198 0,06602

ESP10

2,290 0,1735 0,07527 4,889 0,1686 0,09505 2,069 0,2062 0,05609

O tempo de processamento do PSO para obter os parmetros da Tabela 6 foram 19,08


segundos para a funo F01 e 23,17 segundos para a funo objetivo F02 .
Substituindo os valores de ganhos e constantes de tempo apresentados na Tabela 6
nos respectivos ESPs das mquinas geradoras do sistema e realizando novas simulaes,

130

6 Simulaes e Resultados

obtm-se os autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento () apresentados na


Tabela 7.

Tabela 7: Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento aps instalao de 7


ESPs nos geradores do sistema de potncia.
Modo
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Resduos
Autovalor

PSO - F01
(pu)

Autovalor

PSO - F02
(pu)

Autovalor

(pu)

-0,7636 j9,9131 0,07680 -0,9305 j9,2154 0,10046 -0,9418 j9,1130 0,10280


-0,3717 j8,0772 0,04597 -0,4042 j7,9601 0,05071 -0,2717 j8,0115 0,03390

-1,7138 j8,0582 0,20802 -2,5571 j8,2293 0,29674 -2,1773 j7,0957 0,29334


-0,6411 j7,5956 0,08411 -1,9358 j7,9935 0,23537 -1,3589 j7,4037 0,18053
-0,4606 j7,3214 0,06279 -0,2789 j7,5592 0,03688 -0,2466 j7,5117 0,03281

-1,8717 j6,5242 0,27576 -0,6297 j5,8050 0,10785 -0,5864 j5,6524 0,10318


-1,0641 j7,3302 0,14367 -1,3121 j6,8251 0,18878 -0,6925 j6,6247 0,10397
-1,0863 j6,4869 0,16516 -0,7377 j6,2204 0,11777 -0,6198 j5,9583 0,10347
-5,6813 j6,4990 0,65816 -0,7379 j6,5180 0,11249 -0,7265 j6,7720 0,10667

Pela Tabela 7 se pode verificar que o mtodo de ajuste PSO forneceu para as
duas funes objetivo amortecimento superior a 10% para os modos 1 e 3 que antes
apresentavam amortecimento criticamente amortecido. J o mtodo dos resduos, embora
tenha fornecido amortecimento superior a 10% para cada um dos controladores ESPs
no projeto individual, quando colocados em operao de forma conjunta, apresentaram
amortecimento inferior ao desejado para os modos 1 e 4. Isso mostra um desempenho conflitante entre os controladores para esse caso, ou seja, um controlador est influenciando
negativamente no desempenho do outro. Embora haja o conflito, o sistema operando com
os parmetros fornecidos pelo mtodo dos resduos encontra-se dentro da faixa segura de
operao para todos os modos oscilatrio, exceto para o modo 2, que possui amortecimento
dentro da faixa de alerta, porm este se mostra bem amortecido ( = 0,04597 pu), no
afetando o desempenho dinmico do sistema.
De forma similar, o sistema operando com os parmetros encontrados pelo PSO
tambm possuem pelo menos um modo oscilatrio dentro da faixa de alerta. O modo
local 5, por exemplo, possui amortecimento inferior (para as duas funes objetivo) ao
encontrado pelo mtodo dos resduos. Dessa forma, com o objetivo de validar o mtodo
PSO e as funes objetivo F01 e F02 , proposto a incluso dos ESPs em todas as unidades
geradoras do sistema, de maneira a manter o sistema sob estudo operando dentro da faixa
desejada de amortecimento, sem a necessidade de um constante monitoramento dos modos
crticos. A Tabela 8 apresenta os parmetros dos 10 controladores para as trs tcnicas
anteriormente analisadas.

131

6.2 Sistema Teste Sul Brasileiro Reduzido

Tabela 8: Parmetros obtidos pelo mtodo dos resduos e PSO (10 ESPs).
Controladores

Resduos
KP SS

T1

PSO F01
T2

KP SS

T1

PSO F02
T2

KP SS

T1

T2

ESP1

3,883 0,1869 0,10025 3,6024 0,2225 0,08697 5.1048 0,2431 0.04647

ESP2

4,745 0,1554 0,10452 3,7693 0,1609 0,07465 4.7658 0,1584 0.04965

ESP3

15,665 0,1814 0,13973 6,6042 0,2169 0,06993 6.3131 0,2008 0.09099

ESP4

5,372 0,1836 0,08238 5,0277 0,1837 0,07783 3.9617 0,1763 0.05688

ESP5

5,939 0,1854 0,08159 1,2072 0,2182 0,08622 4.9165 0,2014 0.07365

ESP6

2,566 0,1161 0,08938 2,5245 0,1622 0,07373 5.1297 0,2082 0.07324

ESP7

4,783 0,1139 0,09245 3,1223 0,1135 0,06850 3.8943 0,1807 0.06752

ESP8

10,839 0,1780 0,11203 4,7899 0,2123 0,06209 6.6750 0,2759 0.05882

ESP9

12,156 0,1841 0,11736 5,5842 0,2097 0,07115 3.4249 0,2220 0.08519

ESP10

2,290 0,1735 0,07527 4,8899 0,1111 0,06213 3.0050 0,2284 0.06042

Para a funo objetivo F01 o tempo gasto de simulao foi de 8,29 segundos e para
a funo objetivo F02 o tempo de processamento foi de 10,86 segundos, o que mostra a
rapidez do mtodo PSO para a resoluo desse tipo de problema de otimizao. O menor
tempo gasto para essa simulao se deve ao fato da no necessidade de localizao dos
autovalores de interesse a cada iterao do algoritmo PSO. Com os valores de ganhos e
constantes de tempo apresentados na Tabela 8, novas simulaes foram realizadas e os
autovalores de interesse, bem como os coeficientes de amortecimento a eles associados so
listados na Tabela 9.
Analisando a Tabela 9, se verifica que o sistema eltrico de potncia opera dentro da
faixa desejada de amortecimento tanto para o mtodo dos resduos, como para o mtodo
de ajuste PSO, evidenciando uma grande margem de estabilidade a pequenas perturbaes. Portanto, pelos resultados apresentados fica evidente que o mtodo PSO pode ser
utilizado para o correto ajuste dos parmetros dos controladores do sistema, apresentando
resultados satisfatrios no que se refere ao fornecimento adicional de amortecimento, com
um baixo custo computacional e baixo tempo de processamento.
Tabela 9: Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento aps instalao de
ESPs em todos os geradores do sistema.
Modo
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Resduos
Autovalor
-1,6532 j10,1170
-4,7495 j11,7840
-1,8174 j8,4654
-1,9850 j7,5512
-1,6333 j7,5702
-1,8680 j6,5349
-1,0629 j7,1033
-0,9469 j6,2451
-0,8885 j7,0917

(pu)
0,1613
0,3738
0,2099
0,2542
0,2109
0,2748
0,1479
0,1499
0,1243

PSO - F01
Autovalor
-1,8204 j9,4484
-1,7988 j8,0614
-1,8522 j8,6407
-0,8784 j7,8661
-0,9949 j7,1479
-0,5693 j5,6639
-1,0801 j6,8231
-0,6134 j6,0856
-0,6745 j6,6047

(pu)
0,1892
0,2178
0,2096
0,1109
0,1377
0,1000
0,1563
0,1003
0,1016

PSO - F02
Autovalor
(pu)
-2,0702 7,3069 0,27259
-1,2919 6,5748 0,19281
-1,8562 7,2389 0,24838
-1,3843 7,2680 0,18711
-0,9408 6,9311 0,13451
-0,6453 5,9938 0,10705
-0,6878 5,7573 0,11863
-0,6491 6,2612 0,10312
-0,8396 5,6417 0,14721

132

6 Simulaes e Resultados

Como todo sistema eltrico de potncia continuamente submetido a pequenas


variaes de cargas, com os consequentes ajustes na gerao, apresentado na Figura
37 as variaes das velocidades angulares de todas as unidades geradoras do sistema em
relao variao da velocidade angular da mquina geradora 1, onde se aplicou um
degrau positivo de 10% em sua potncia mecnica.

Variaes das Velocidades Angulares (rad/s)

Figura 37: Variaes das velocidades angulares das mquinas do sistema.


4

1.5

x 10

2 1
3 1
4 1

5 1
6 1

0.5

7 1
8 1

10 1
0.5

1.5
0

10

Tempo(s)

Fonte: Elaborada pelo autor.

A perturbao na potncia mecnica da mquina 1, se equivale a um pequeno ajuste


na gerao, causado por um pequeno aumento na carga do sistema. Como se pode verificar
pela Figura 37, o sistema se mostrou bem amortecido aps a pertubao do sistema (os
resultados so similares para os trs mtodos apresentados na Tabela 9), evidenciando
graficamente sua alta margem de estabilidade a pequenas pertubaes.
A vantagem de se utilizar o mtodo PSO, quando comparado com o mtodo dos
resduos, que o projeto realizado de forma conjunta, com um baixo tempo de
processamento e sem possveis problemas de conflitos entre os vrios controladores do
sistema. Tambm se pode observar pela Tabela 8 que, em geral, os valores de ganhos
fornecidos pelo mtodo PSO so inferiores aos fornecidos pelo mtodo dos resduos, o que
mostra um menor esforo dos controladores para se obter resultados muito satisfatrios.

6.3

Sistema Simtrico de Duas reas

O segundo sistema teste considerado neste trabalho permite estudar os fatores que
influenciam os modos interrea de oscilao, j que o mesmo composto por duas reas
simtricas conectadas por trs longas linhas de transmisso paralelas com alta reatncia
indutiva. Esse fato contribui para o aparecimento de um modo interrea de oscilao,
ocasionando o indesejado problema de instabilidade. Na Figura 38 apresentado o
diagrama unifilar do sistema em questo, com o local de instalao do GUPFC, o qual
ser utilizado para resolver os problemas que afetam a operao desse sistema teste.

133

6.3 Sistema Simtrico de Duas reas

Figura 38: Diagrama unifilar do Sistema Simtrico de Duas reas.

Fonte: Elaborada pelo autor.

Conforme apresenta a Figura 38, esse sistema composto por 4 geradores, 12 barras
(incluindo as duas barras fictcias F1 e F2 ) e 17 ramos (incluindo os ramos 9 e 10 que
representam as reatncias dos transformadores de acoplamento do GUPFC), sendo que os
dados das barras (incluindo o carregamento), do sistema de transmisso, dos geradores,
dos RATs e do fluxo de potncia convergido para a condio operacional considerada (caso
base) esto descritos no Anexo B, podendo ser encontrados tambm em (SAUER; PAI,
1998).
O caso base neste trabalho a condio onde os valores das reatncias dos transformadores de acoplamento (Xin , com n = j, k) j esto consideradas no sistema e se encontram
entre a barra comum de instalao (barra 7) e as barras fictcias (F1 e F2 ) adicionadas ao
SEP, com valores de 0,01 pu. Essa situao pode ser dita em outras palavras como sendo a
condio em que o GUPFC est incluso no sistema, porm o mesmo no exerce o controle
da tenso no barramento comum de instalao e nem o controle dos fluxos de potncia
ativa e potncia reativa nas linhas de transmisso que o dispositivo pode controlar. Para
essa condio, as variveis do GUPFC so apresentadas na Tabela 10.
Tabela 10: Valores das variveis da estrutura de controle do GUPFC para o caso base.
Variveis da Estrutura do GUPFC
Vpj (pu)

Vqj (pu)

Vpk (pu)

Vqk (pu)

iq (pu)

2,6825e-08 -1,0721e-06 2,6825e-08 -1,0721e-06 5,96e-05

Verifica-se pela Tabela 10 que as variveis que representam os conversores do GUPFC


so muito pequenas e, por isso, no exercem o controle da tenso do barramento comum
de instalao (Qsh = 0) e nem o controle dos fluxos de potencia ativa e potncia reativa
que o GUPFC pode controlar.
A partir do ponto de operao considerado como caso base (ver Anexo B) so calculados os autovalores da matriz de estado do SEP, sendo que os de interesse (dominantes) so
apresentados na Tabela 11, assim como as frequncias de oscilao (n ) e os coeficientes
de amortecimento () associados.

134

6 Simulaes e Resultados

Tabela 11: Autovalores dominantes, frequncias naturais e coeficientes de amortecimento


do caso base - sistema simtrico de duas reas.
Modos

Autovalores

n (Hz)

(pu)

L1

-0,3465 j6,3432

1,0095

0,05454

0,9254

0,05279

0,0172 j4,2794

0,6811

-0,00403

L2
I1

-0,3074 j5,8142

Conclui-se dos resultados mostrados na Tabela 11 que para o caso base o sistema
apresenta trs modos eletromecnicos de oscilao, sendo dois locais (frequncia na faixa
de 0,7 Hz a 2,0 Hz) e um modo de oscilao interrea (frequncia entre 0,2 Hz e 0,8 Hz),
o qual responsvel pela instabilidade oscilatria do mesmo. Tambm pela Tabela 41
do Anexo B, se pode verificar que, para o caso base, o sistema simtrico de duas reas
apresenta tenses fora dos limites aceitveis de operao (barra 7 com tenso inferior a
0,95 pu), o que pode causar ou desencadear um problema de instabilidade de tenso se
uma perturbao de maior intensidade ocorrer no sistema.
Analisando os dados mostrados nas Tabelas 11 e 41, verifica-se que o sistema, embora
de pequeno porte, possui dois problemas que devem ser solucionados para sua correta e
segura operao. O primeiro e mais crtico o da instabilidade oscilatria causado pelo
modo interrea, o qual inviabiliza a sua operao. O segundo, e no menos importante,
deve-se a um declnio de tenso em uma das barras do sistema (barra 7 que possui valor
de tenso igual a 0,937 pu). Para resolver esses dois problemas, proposta a instalao de
um GUPFC equipado com um controlador POD a fim de controlar a tenso da barra 7, os
fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de trasmisso 11 e 12 e, alm disso, fornecer
amortecimento suplementar ao modo crtico de oscilao do SEP (modo interrea).
A escolha do local de instalao do GUPFC (barra 7), deve-se ao fato que essa barra
possui o pior perfil de tenso do sistema. Alm disso, um local onde as linhas de
transmisso que ligam as barras 7 e 8 possuem uma alta reatncia indutiva (quando
comparadas s demais), possibilitando uma maior margem de compensao reativa pelo
GUPFC. Um outro motivo, o fato desse local permitir uma maior liberdade de controle
do dispositivo GUPFC, j que o mesmo possui uma linha de transmisso de folga (linha
13 que no controlada). Como o fluxo de potncia ativa flui da rea 1 para a rea 2
do sistema, esses fluxos sero controlados nas linhas de transmisso 11 e 12, podendo
ser aumentados ou diminudos devido a troca de potencia ativa entre os conversores do
GUPFC, o que permitiria, por exemplo, um descongestionamento das linhas controladas
(caso os limites trmicos das linhas estivessem acima dos valores permitidos).
Sabendo-se que a mudana nos valores de referncia do controle da tenso e dos
fluxos de potncias ativa e reativa realizado pelo GUPFC causa variaes nos valores dos
parmetros do controlador POD, deve-se primeiramente solucionar o problema do declnio

135

6.3 Sistema Simtrico de Duas reas

de tenso na barra 7. Para validar o modelo do GUPFC no sero impostas restries


quanto capacidade de compensao reativa nas linhas de transmisso que o dispositivo
controla, nem da capacidade de injeo de potncia reativa no barramento comum de
instalao do GUPFC.
Os valores de ganhos e constantes de tempo da estrutura de controle do GUPFC
(controladores PI) foram considerados fixos para todas as simulaes realizadas nesse
trabalho, sendo os dados apresentados na Tabela 12 (ganhos em pu e constantes de tempo
em segundos).
Tabela 12: Ganhos e constantes de tempo dos controladores PI do GUPFC.
Variveis do Sistema de Controle do GUPFC
KP 1 = 0,50 KP 2 = 0,50 KP 3 = 0,50 KP 4 = 0,50 Kr = 100
TI1 = 0,10

TI2 = 0,10

TI3 = 0,10

TI4 = 0,10 Tr = 0,005

Na Tabela 13 so apresentados os valores das magnitudes e ngulos de fase das tenses


de todas as barras do sistema para trs casos analisados. No caso 1 considerado o ajuste
da tenso da barra 7 em 1,0 pu e so especificados os valores dos fluxos de potncias ativa
e reativa nas linhas que o GUPFC controla iguais aos valores encontrados no caso base
(o GUPFC no modifica os fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de transmisso
11 e 12). No caso 2 mantido a tenso da barra 7 em 1,0 pu e os valores dos fluxos de
potncia ativa nas linhas de transmisso 11 e 12 so incrementados em 10% dos valores
encontrados no caso base. J os fluxos de potncia reativa nas linhas controladas pelo
GUPFC so aumentados em 80% dos valores do caso base. Para o caso 3, suposto um
congestionamento dos fluxos de potncia ativa nas linhas controladas pelo GUPFC, ou
seja, os limites trmicos das linhas de transmisso 11 e 12 so violados quando os valores
dos fluxos de potncia ativa tornam-se maiores que 60 MW (caso hipottico). Para que
os limites trmicos no sejam alcanados, trazendo danos ou desgastes prematuros nas
linhas de transmisso e/ou componentes do sistema, o GUPFC deve manter os fluxos
de potncia ativa nas linhas controladas em 60 MW. Ainda para o caso 3, os fluxos de
potncia reativa nas linhas controladas tambm foram considerados 80% maiores do que
os valores encontrados para o caso base, porm, foram especificados em sentidos opostos
(o GUPFC tem a capacidade de realizar a inverso dos fluxos de potncia reativa nas
linhas de transmisso em que exerce o controle).
Analisando os valores listados na Tabela 13, conclui-se que o controlador GUPFC
conseguiu para todos os casos analisados manter a tenso da barra 7 em 1,0 pu, conforme
se almejava. Para manter a tenso em 1,0 pu para o caso 1, o controlador GUPFC
forneceu atravs do seu conversor em derivao uma injeo de potncia reativa de 306,12
MVAr. J para o caso 2, o dispositivo GUPFC forneceu ao sistema (pelo conversor

136

6 Simulaes e Resultados

VSC1) uma potncia reativa de 258,63 MVAr. Embora esse valor tenha sido menor do
que o fornecido para o caso 1, o aumento de 80% nos fluxos de potncia reativa para as
linhas controladas, levou a uma diminuio da tenso da barra 8 do sistema, deixando-a
com magnitude inferior ao limite mnimo permitido (0,95 pu).
Entretanto, para o caso 3, o GUPFC forneceu ao sistema atravs de seu conversor em
derivao uma injeo de potncia reativa de 415,73 MVAr. A especificao dos fluxos
de potncia reativa 80% maiores do que os valores encontrados para o caso base e, em
sentidos opostos, levou a um aumento da tenso barra 8 do sistema, o que contribuiu
para se obter o melhor perfil de tenso dos trs casos analisados. Por meio de simulaes
adicionais (no mostradas no trabalho) verificou-se que o aumento ou a diminuio dos
fluxos de potncia ativa pelo GUPFC causa pouco (ou quase nenhum) impacto sobre as
tenses do sistema. A injeo de potncia reativa pelo conversor em derivao do GUPFC
para os trs casos analisados est de acordo com os valores encontrados na literatura em
estudos do UPFC. Nesses casos, a contribuio do conversor em derivao do UPFC se
situa na faixa de 100 MVAr a 475 MVar (GYUGYI et al., 1995; UZUNOVIC et al., 2001).
Tabela 13: Magnitudes e ngulos das tenses para os trs casos analisados.
Caso 1

Caso 2

Caso 3

Barras Mag. das Ang. das Mag. das Ang. das Mag. das Ang. das
Tenses

Tenses

Tenses

Tenses

Tenses

Tenses

1,030

8,008

1,030

6,105

1,030

9,547

1,010

-1,605

1,010

-3,507

1,010

-0,067

1,010

-10,261

1,010

-10,353

1,010

-10,111

1,030

0,000

1,030

0,000

1,030

0,000

1,015

3,454

1,015

1,551

1,015

4,992

0,999

-6,345

0,999

-8,247

0,999

-4,806

1,000

-14,305

1,000

-16,207

1,000

-12,767

0,960

-23,462

0,949

-23,674

0,988

-23,044

0,979

-15,000

0,974

-15,092

0,993

-14,850

10

1,008

-4,697

1,006

-4,709

1,012

-4,692

F1

F1

Na Tabela 14 so apresentados os fluxos de potncia ativa (em MW) e reativa (em


MVAr) controlados pelo GUPFC nas linhas de transmisso 11 e 12 do sistema para os
casos 2 e 3. Os valores das cargas ativas e reativas que esto presentes nas barras 7 e
8 do sistema e as respectivas injees shunts esto apresentadas na Tabela 41 do Anexo
B, enquanto que na Tabela 15 apresentada a gerao de potncias ativa e reativa do
sistema antes e aps a incluso do dispositivo GUPFC.

137

6.3 Sistema Simtrico de Duas reas

Conclui-se da anlise dos dados da Tabela 14 que os fluxos de potncias ativa e reativa
nas linhas de transmisso 11 e 12 foram controlados corretamente, j que os valores
especificados pelo operador foram Pref n = 0,712 pu e Qref n = -0,38514 pu (com n = j,
k), para o caso 2 e Pref n = 0,60 pu e Qref n = 0.38514 pu para o caso 3. Pelas Tabelas
41 e 14, pode-se realizar uma anlise do controle dos fluxos de potncia ativa nas linhas
de transmisso 11 e 12 aps a incluso do GUPFC, onde verifica-se que o dispositivo no
fornece potncia ativa ao sistema (restrio de invarincia de potncia ativa do GUPFC)
e sim transfere atravs dos conversores srie e shunt a potncia ativa de uma das linhas
do sistema eltrico (linha de transmisso 13). Com os dados apresentados na Tabela 14
se pode realizar o balano nodal de potncia ativa nas barras 7 e 8 do sistema e, desta
forma, validar o controle dos fluxos realizado pelo GUPFC.
Tabela 14: Fluxos de potncias ativa e reativa controlados pelo GUPFC.
Linha
De Para

Sem GUPFC
Pkm

Qkm

Caso 2

Perdas
(P)

(Q)

Pkm

Qkm

Caso 3
Perdas

(P)

Pkm

(Q)

Qkm

Perdas
(P)

(Q)

6 - 7 688,427 132,228 10,480 104,795 689,319 -27,258 9,533 95,327 689.318 -26,963 9,533 95,334
6 - 7 688,427 132,228 10,480 104,795 689,319 -27,258 9,533 95,327 689.318 -26,963 9,533 95,334
F1 - 8 64,728 -21,397 1,055 10,555 71,200 -38,514 1,608 16,078 60,000 38,514 1,261 12,607
F2 - 8 64,728 -21,397 1,055 10,555 71,200 -38,514 1,608 16,078 60,000 38,514 1,261 12,607
7-8

67,438 -22,067 1,152 11,530 58,172

4,666

0,842

8,428

80,570 -11,697 1,434 14,331

9 - 8 701,195 91,876 10,511 105,107 699,797 102,234 10,554 105,538 699,113 3,963 9,920 99,205
9 - 8 701,195 91,876 10,511 105,107 699,797 102,234 10,554 105,538 699,113 3,963 9,920 99,205

No que se refere s perdas de potncias ativa e reativa do sistema de transmisso podese observar pela Tabela 15 que a gerao de potncia ativa aps a incluso do controlador
GUPFC diminuiu aproximadamente 2,8 MW para o caso 2 e 5,43 MW para o caso 3,
mostrando a contribuio positiva do GUPFC na diminuio das perdas de transmisso
do SEP. Verifica-se tambm pela Tabela 15 que em ambos os casos analisados a gerao
de potncia reativa tambm diminuiu, o que era de se esperar, j que o controlador
GUPFC tem a capacidade de fornecer potncia reativa ao sistema por meio de seu banco
armazenador de energia (banco de capacitores instalados entre os conversores do GUPFC).
Tabela 15: Gerao de potncias ativa e reativa do sistema, antes e aps a instalao do
GUPFC.
Sem GUPFC

Caso 2

Caso 3

PG (MW) QG (MVAr) PG (MW) QG (MVAr) PG (MW) QG (MVAr)


2826,26

931,84

2823.47

613,06

2820,83

402,42

138

6 Simulaes e Resultados

Solucionado um dos problemas que inviabilizavam a operao do sistema, agora


investigado a potencialidade do GUPFC no amortecimento das oscilaes eletromecnicas
do SEP. Para os trs casos analisados anteriormente so calculados os autovalores da
matriz de estado, sendo os de interesse apresentados na Tabela 16, assim como os
respectivos coeficientes de amortecimento () associados.

Tabela 16: Autovalores dominantes e coeficientes de amortecimento dos casos analisados.


Modo

Caso 1
Autovalor

Caso 2
(pu)

Autovalor

Caso 3
(pu)

Autovalor

(pu)

L1

-0,4884 j6,4726 0,07524 -0,4876 j6,4705 0,07514 -0,4910 j6,4776 0,07558

L2

-0,3235 j5,8112

I1

0,0249 j4,3586 -0,00570 0,0205 j4,2918 -0,00477 0,0356 j4,5227 -0,00787

0,05558

-0,3014 j5,8108

0,05180

-0,3825 j5,8380

0,06539

Comparando os resultados apresentados nas Tabelas 11 e 16, verifica-se que a manuteno da tenso do barramento comum de instalao do GUPFC em 1,0 pu, influenciou
positivamente no amortecimento do modo local L1. Entretanto, a compensao reativa
realizada nas linhas de transmisso que o dispositivo controla pouco contribuiu para o
amortecimento do modo local L2 e do modo interrea I1. Para esse ltimo, o controle do
barramento comum de instalao do GUPFC e dos fluxos de potncias ativa e reativa
realizado pelo controlador contribuiu para fornecer amortecimento negativo ao modo
interrea, isto , o deixou ainda menos amortecido.
Para fornecer amortecimento suplementar ao modo interrea, um controlador suplementar de amortecimento (POD) incluso malha de controle do GUPFC, de forma
a modular a tenso em quadratura do conversor secundrio (Vpj ) do GUPFC e, assim,
inserir amortecimento ao sistema. O projeto do controlador POD foi realizado atravs das
tcnicas clssicas e otimizada apresentadas no captulo anterior, ou seja, atravs do mtodo
dos resduos, do mtodo coordenado DMC e do mtodo de otimizao PSO, utilizando as
duas funes objetivo propostas. O sinal de entrada escolhido para o controlador POD
foi o fluxo de potncia ativa da linha de transmisso 7 (ver Figura 38), que um sinal
disponvel localmente. Para se realizar o projeto do controlador POD, considerou-se o caso
3, o qual fornece o melhor perfil de tenso do sistema e soluciona o problema hipottico
de congestionamento dos fluxos de potncia ativa nas linhas controladas pelo GUPFC. Na
Tabela 17 so apresentados os valores dos ganhos (em pu) e das constantes tempo (em
segundos) para o controlador POD, tendo especificado em projeto um amortecimento que
levasse o modo interrea a operar dentro da faixa desejada de operao.

139

6.3 Sistema Simtrico de Duas reas

Tabela 17: Ganhos e constantes de tempo do controlador POD (Sistema simtrico de


duas reas).
Constantes

Mtodos Clssicos Mtodo Otimizado


Resduo DMC

F01

F02

KP OD

1,5626

1,4461

1,0193

1,1057

T1

0,1554

0,1589

0,1091

0,1478

T2

0,3147

0,3147

0,1829

0,2213

Para se obter as constantes apresentadas na Tabela 17, o tempo de processamento do


algoritmo PSO foi de 7,35 segundos para a funo objetivo F01 e de 9,17 para a funo
objetivo F02 , utilizando como inicializao do algoritmo PSO os parmetros apresentados
na Tabela 18.
Tabela 18: Valores iniciais das variveis do algoritmo PSO (Sistema de duas reas)
Populao
25
1,8
1
2
2,2
des
0,1
100
tmax
wmin - wmax (equao 151) 0,4 - 1,2
0,1 - 3,0
KP OP min - KP ODmax
T1min - T1max
0,01 - 0,30
0.01 - 0,30
T2min - T2max

A partir dos valores de ganhos e constantes de tempo do controlador POD apresentados na Tabela 17, se pode obter os autovalores de interesse, assim como as frequncias
(n ) e os coeficientes de amortecimento () associados, conforme apresentado na Tabela
19.
Tabela 19: Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento aps
instalao do conjunto GUPFC/POD.
Mtodos Clssicos
Resduos
Modos
L1
L2
I1

autovalores

DMC
n

-0,5001 j6,4712 1,0299 0,07704

-0,3827 j5,8317 0,9281 0,06548

-0,4846 j4,4694 0,7113 0,10780

Modos
L1
L2
I1

Mtodo Otimizado

PSO - F01
Modos
L1
L2
I1

autovalores

autovalores

-0,4995 j6,4715 1,0300 0,07695

-0,3827 j5,8321 0,9282 0,06547

-0,4484 j4,4613 0.7100 0,10000


PSO - F02

-0,49905 j6,4697 1,0297 0,07691

-0,38153 j5,8319 0,9282 0,06528

-0,43608 j4,3307 0,6892 0,10019

Modos
L1
L2
I1

autovalores

-0,4982 j6,4683 1,0295 0,07679

-0,3807 j5,8320 0,9282 0,06515

-0,4389 j4,2830 0,6817 0,10195

140

6 Simulaes e Resultados

Analisando a Tabela 19, pode-se verificar que todos os mtodos apresentaram amortecimento igual ou superior a 10%, conforme especificado em projeto. Comparando as
Tabelas 16 e 19, observa-se que para todos os mtodos utilizados, a frequncia (parte
imaginria do autovalor de interesse) e o amortecimento dos modos locais (L1) e (L2)
pouco se modificaram, o que era de se esperar, j que o projeto foi realizado para o modo
interrea de oscilao. Tambm se pode comprovar pela Tabela 19 que o amortecimento
fornecido pelo conjunto GUPFC/POD levou o sistema (antes instvel) a operar com
elevada margem de estabilidade, garantindo sua operao dentro da faixa desejada de
operao (somente para o modo interrea).
Como se pode verificar, o mtodo dos resduos forneceu o maior amortecimento ao
modo interrea e, em contrapartida, seu amortecimento foi o que mais se distanciou do
valor especificado em projeto (0,1 pu). J o mdodo DMC apresentou um amortecimento
exatamente igual ao especificado, mostrando sua eficincia no posicionamento do autovalor
desejado. Verifica-se pela Tabela 19, que as constantes de tempo T2 so iguais tanto para
o mtodo do resduo, quanto para o mtodo DMC. Esse fato deve-se inicializao dos
parmetros do DMC que so especificados a partir do mtodo dos resduos, para uma
posterior soluo atravs do mtodo de Newton-Raphson das equaes no lineares que
so geradas no desenvolvimento do DMC. Como respostas da soluo dessas equaes
no lineares so obtidos os valores dos ganhos (K) e das constantes de tempo (T1 ) que
satisfazem o posicionamento dos autovalores de interesse. Observa-se ainda pela Tabela
19, que o mtodo de otimizao PSO forneceu bons resultados para as duas funes
objetivo propostas, com um tempo de processamento bastante reduzido e valores de
ganhos menores (ver Tabela 17), comprovando mais uma vez a eficincia desse mtodo de
ajuste.
A partir dos dados apresentados nas Tabelas 13, 14 e 19, verifica-se que os trs
problemas do sistema (considerando o caso 3) que inviabilizavam sua operao foram
solucionados utilizando somente o conjunto GUPFC/POD. Dos dados mostrados na
Tabela 13 conclui-se que o perfil de tenso do sistema ficou dentro da faixa especifica
de operao ( 5% do valor nominal), enquanto que na Tabela 14 mostrada a soluo
do problema de congestionamento dos fluxos de potncia ativa que violavam os limites
trmicos das linhas controladas. Por fim, na Tabela 19 so mostrados que os modos locais
L1 e L2 ficaram com amortecimento dentro da faixa segura de operao, enquanto que
o modo interrea ficou com amortecimento dentro da faixa desejada de operao. Desta
forma, o sistema em questo est totalmente apto a operar dentro das especificaes
adotadas, possuindo uma boa margem de estabilidade a pequenas perturbaes.
Porm, se o objetivo fosse que o mesmo operasse somente dentro da faixa desejada
de operao, seria necessria a instalao de controladores ESPs nos geradores que mais
influenciam nos modos locais L1 e L2. Na Figura 36 so mostradas as variveis de estado

141

6.3 Sistema Simtrico de Duas reas

que esto associadas aos modos oscilatrios L1 e L2 do sistema.


Figura 39: Fatores de participao do sistema simtrico de duas reas.
Modo L1

Modo L2

0.4

0.3

2
2

0.35

Fatores de Participao

Fatores de Participao

0.4

1
1

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0

10

15

Variveis de Estado

20

25

0.35

3
4

0.3

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0

Fonte: Elaborada pelo autor.

10

15

20

25

Variveis de Estado

Da Figura 39 conclui-se que os geradores G2 e G3 so os que apresentam as maiores


participaes sobre os modos locais de oscilao L1 e L2, respectivamente. Assim, para
garantir que todos os modos oscilatrios do sistema fiquem dentro da faixa desejada
de amortecimento, esses geradores devero ser equipados com controladores ESPs. Na
Tabela 20 so apresentados os valores de ganhos e constantes de tempo obtidos a partir
das tcnicas clssicas e otimizada, levando em considerao as duas funes objetivo
propostas no trabalho.
Tabela 20: Ganhos e constantes de tempo dos controladores ESPs e POD (Sistema de
duas reas).
Mtodos Clssicos
Resduos
DMC
Controladores
K
T1
T2
K
T1
T2
ESP2
0,7957 0,2213 0,11051 0,6063 0,2254 0,11051
ESP3
1,5762 0,2383 0,12257 1,5650 0,2184 0,12257
1,4354 0,1554 0,31522 1,3505 0,1585 0,31522
POD
Mtodo Otimizado
PSO - F01
PSO - F02
Controladores
K
T1
T2
K
T1
T2
ESP2
1,2352 0,1999 0,1127 0,7031 0,2392 0,0502
1,4813 0,2212 0,0835 1,6884 0,2408 0,0729
ESP3
POD
1,2947 0,0834 0,2249 1,7962 0,1938 0,1867

O tempo de processamento do algoritmo PSO para obter os parmetros dos controladores ESPs e POD apresentados na Tabela 20 foram de 9,47 e 12,09 segundos para as
funes F01 e F02 , respectivamente. Os dados apresentados na Tabela 18 foram novamente
utilizados na inicializao do algoritmo PSO, incluindo as restries dos limites mnimos
e mximos dos ganhos e das constantes de tempo dos controladores ESPs, que foram
consideradas iguais a do controlador POD, apresentadas na Tabela 18.
Os autovalores de interesse da matriz de estado do sistema, frequncias naturais e
coeficientes de amortecimento so apresentados na Tabela 21, sendo obtidos a partir das

142

6 Simulaes e Resultados

simulaes realizadas com os parmetros da Tabela 20, considerando a atuao dos ESPs
nos geradores G2 e G3, alm da atuao do conjunto GUPFC/POD.
Analisando os dados apresentados na Tabela 21 observa-se um aumento da margem
de estabilidade do sistema quando o mesmo passa a operar com os trs controladores
suplementares de amortecimento. O sistema desloca-se para a faixa desejada de operao,
o que lhe garante uma operao mais segura e confivel do ponto de vista da estabilidade
a pequenas perturbaes. Como observado pela Tabela 21, o mtodo que forneceu
o maior controle sobre o posicionamento dos autovalores de interesse novamente foi o
DMC, que apresentou um erro muito baixo ( 0,06 %). Ainda pela Tabela 21, pode-se
verificar que os mtodos clssicos e o mtodo otimizado, utilizando a funo objetivo F01
pouco influenciaram nas frequncias dos modos oscilatrio. Entretanto, os parmetros
fornecidos pela funo objetivo F02 foram os que mais modificaram as frequncias dos
modos oscilatrios de interesse, porm, essa pequena alterao nas frequncias dos modos
oscilatrios em nada compromete a integridade da operao do sistema.
Tabela 21: Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento aps
instalao dos ESPs e do conjunto GUPFC/POD.
Mtodos Clssicos
Resduos
DMC
Modos
autovalores
n

Modos
autovalores
n
L1
-0,69265 j6,4599 1,0281 0,10661
L1
-0,6497 j6,4610 1,0283
L2
-0,60802 j5,7924 0,9219 0,10439
L2
-0,5851 j5,8178 0,9259
I1
-0,48274 j4,4722 0,7118 0,10732
I1
-0,4491 j4,4662 0,7108
Mtodo Otimizado
PSO - F01
PSO - F02
Modos
autovalores
n

Modos
autovalores
n
L1
-0,7649 j6,4916 1,0332 0,11702
L1
-0,6484 j6,2962 1,0021
L1
-0,5907 j5,7268 0,9114 0,10261
L2
-0,6031 j5,6582 0,9005
I1
-0,5288 j4,5781 0,7286 0,11475
I1
-0,4711 j3,5943 0,5720

0,10005
0,10006
0,10006

0,10245
0,10599
0,12997

Na Figura 40 so mostradas as variaes dos fluxos de potncia ativa na linha de transmisso 7 do sistema (ver Figura 38), cujo sinal foi utilizado como entrada para modulao
da tenso em quadratura do conversor secundrio do GUPFC atravs do controlador POD.
Nas curvas so apresentadas as variaes da potncia ativa para trs condies operativas,
a saber: a condio do caso base, a condio em que somente o conjunto GUPFC/POD
est operante no sistema e, por fim, a condio onde os controladores ESPs e POD esto
atuando simultaneamente no fornecimento de amortecimento ao sistema. Para as duas
ltimas condies, os parmetros utilizados foram obtidos pelo mtodo DMC, j que este
apresentou o maior controle sobre os modos oscilatrios de interesse. As curvas foram
obtidas aplicando-se uma perturbao de 10% na potncia mecnica da mquina geradora
1, de forma a analisar os efeitos que essa perturbao causaria no SEP.

143

6.4 Sistema New England

Figura 40: Variaes da potncia ativa na linha de transmisso que alimentou o controlador
POD.
700
Caso Base

Potncia Ativa AC (MW)

2PSS + GUPFC/POD
GUPFC/POD
695

690

685
0

10

Tempo (s)
Fonte: Elaborada pelo autor.

Como se pode verificar pela Figura 40 o sistema que antes era instvel para a
condio do caso base passa a ser bem amortecido para as outras duas condies
apresentadas. Entretanto, como se observa pela Figura 40, a incluso dos controladores
ESPs nos geradores 2 e 3, pouco (ou quase nada) contriburam para deixar o sistema
mais amortecido, o que era de se esperar, j que antes da incluso dessses controladores
os modos oscilatrios L1 e L2 j apresentavam um elevado amortecimento, estanto esses
operantes dentro da faixa segura de operao. Pode-se concluir ento que somente a
incluso do conjunto GUPFC/POD seria suficiente para manter o sistema operando dentro
dos limites trmicos aceitveis, com um excelente perfil de tenso e com uma boa margem
de estabilidade a pequenas perturbaes. Na prxima seo ser avaliada a atuao do
controlador GUPFC instalado em um sistema de maior porte.

6.4

Sistema New England

A metodologia proposta nos captulos anteriores , por fim, aplicada a um sistema


de mdio porte, conhecido na literatura como sistema New England. Esse sistema
composto de 10 gerados, 41 barras (incluindo duas barras fictcias) e 48 ramos (incluindo
os transformadores de acoplamento do GUPFC), cujo diagrama unifilar apresentado na
Figura 41. Os dados das barras (incluindo o carregamento), do sistema de transmisso,
dos geradores, dos RATs e do fluxo de potncia convergido para a condio operacional
considerada (caso base) esto descritos no Anexo B, podendo ser encontrados tambm
em (ARAUJO; ZANETA, 2001).

144

6 Simulaes e Resultados

Figura 41: Diagrama unifilar do sistema New England.

Fonte: Elaborada pelo autor.

De acordo com a Figura 41 nota-se a existncia de duas reas distintas neste sistema,
onde a rea 1 corresponde ao sistema New York, o qual representado de maneira
compacta pelo gerador equivalente 10 e a rea 2 diz respeito ao sistema New England.
Para o sistema representado na Figura 41, o caso base a condio em que as duas barras
fictcias j esto inclusas no SEP e as reatncias dos transformadores de acoplamento so
consideradas entre a barra comum de instalao do GUPFC e as duas barras fictcias
adicionadas no SEP, com valor de 0,01 pu. Como ser visto com mais detalhes, a barra
comum de instalao para esse sistema a barra 37 e os fluxos de potncias ativa e reativa
sero controlados nas linhas de transmisso que ligam as barras fictcias F1 e F2 s barras
34 e 36 do SEP.
Para o ponto de operao considerado como caso base so calculados os autovalores
da matriz de estado, sendo que os autovalores dominantes so apresentados na Tabela
22, assim como as frequncias de oscilao (n ) e os coeficientes de amortecimento ()
associados.
Tabela 22: Autovalores dominantes, frequncias naturais e coeficientes de amortecimento
do caso base - sistema New England
Modos
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Autovalores
-0,23991 j8,3089
-0,18243 j8,2638
-0,26413 j8,0833
-0,21159 j7,1667
0,08495 j6,8481
0,17187 j5,9122
0,12512 j6,3553
-0,10873 j6,4507
0,00424 j3,5049

n (Hz)
1,3224
1,3152
1,2865
1,1406
1,0899
0,9409
1,0115
1,0267
0,5578

(pu)
0,02886
0,02207
0,03265
0,02951
-0,01240
-0,02906
-0,01968
0,01685
-0,00121

Analisando os autovalores listados na Tabela 22 pode-se afirmar que para a condio

6.4 Sistema New England

145

do caso base o sistema apresenta quatro modos de oscilao instveis, sendo trs modos
locais (modos 5, 6 e 7) e um modo interrea (modo 9), os quais so responsveis pela
instabilidade oscilatria do sistema.
Observa-se tambm pela Tabela 37 do Anexo B, que esse sistema apresenta um perfil
de tenso fora dos valores aceitveis (abaixo de 0,95 pu), com as magnitudes das tenses
das barras 12, 15, 33, 34, 36 e 37 abaixo de 0,95 pu, o que pode ocasionar ou desencadear,
em casos de contingncias, o problema de instabilidade de tenso.
Considerando os resultados apresentados nas Tabelas 22 e 37, pode-se concluir que esse
sistema possui trs problemas que devem ser solucionados. O primeiro problema consiste
em manter as tenses de todas as barras dentro de uma faixa aceitvel de operao (
5% do valor nominal). O segundo problema refere-se ao fornecimento de amortecimento
ao modo de oscilao interrea, enquanto que o terceiro e ltimo problema consiste em
amortecer as oscilaes devido aos modos locais instveis.
Para resolver os dois primeiros problemas proposta a utilizao do conjunto GUPFC/POD
para realizar uma compensao reativa no sistema e, desta forma, aumentar os nveis
de tenso das barras deficientes do sistema. Alm disso, o conjunto tambm dever
fornecer amortecimento adicional ao modo interrea. Para a soluo do terceiro problema
proposta a incluso de ESPs nas mquinas geradoras que possuem os maiores fatores
de participao sobre os modos locais de oscilao.
Sabe-se da literatura que a melhor localizao para instalao dos dispositivos FACTS
visando o amortecimento das oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia pode ser
obtida atravs da anlise dos resduos da funo de transferncia de malha aberta (FTMA)
do controlador FACTS a ser inserido no sistema (HUANG et al., 2000). Porm, nesse
trabalho, o local de instalao do GUPFC foi ditado por fatores tcnicos, j que o mesmo
dispositivo deve atender a mais de um problema simultaneamente. Sendo assim, o local de
instalao do conjunto GUPFC/POD foi ditado pelos seguintes aspectos operativos: (1)
local prximo s barras que apresentaram magnitudes de tenso abaixo de 0,95 pu (barras
deficientes do sistema); e (2) local que atende a condio (1) e que possui controlabilidade
e observabilidade sobre o modo de oscilao interrea de interesse.
Um local que atende os dois requisitos a barra 37, j que esta possui o segundo pior
perfil de tenso do sistema (ver Tabela 37 do Anexo B) e encontra-se na regio das barras
12, 15, 33, 34 e 36, que possuem tenso abaixo de 0,95 pu. Esse local tambm foi escolhido
por ser possvel a utilizao do fluxo de potncia ativa de interligao (P3738 ) como
sinal de entrada para o controlador POD, j que este sinal possui alta controlabilidade
e observabilidade sobre o modo de oscilao interrea, o que satisfaz a condio (2).
O primeiro passo antes do ajuste dos parmetros dos controladores suplementares de
amortecimento solucionar o problema do baixo valor de tenso das barras deficientes do

146

6 Simulaes e Resultados

sistema e, para isso, foram analisados dois casos, a saber:


Caso 1: considerado o ajuste da tenso da barra 37 em 1,0 pu e os valores dos
fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas que o GUPFC controla so especificados
iguais aos valores encontrados no caso base (o GUPFC no modifica os fluxos de
potncias ativa e reativa nas linhas de transmisso F 1 - 34 e F 2 - 36).

Caso 2: considerado um aumento de 10% nos fluxos de potncia ativa para as


duas linhas de transmisso controladas pelo GUPFC. Para os fluxos de potncia
reativa, foi considerado um valor duas vezes maior do que o encontrado no caso

base para a linha de transmisso que liga a barra fictcia F1 barra 34. Para a linha
de transmisso que liga a barra fictcia F2 barra 36, foi considerado um aumento
10 vezes maior do que o valor do caso base. Nessas duas linhas de transmisso os
fluxos de potncia reativa tambm foram invertidos para se poder elevar as tenses
das barras deficientes.
Os parmetros da estrutura de controle do GUPFC para esse sistema tambm so
fixos e foram considerados iguais aos apresentados na Tabela 12. Aps a instalao do
GUPFC no SEP so apresentadas na Figura 42 as magnitudes das tenses das barras
deficientes do sistema, considerando inicialmente o caso 1.
Figura 42: Magnitudes das tenses das barras deficientes do sistema (Caso 1).
Magnitudes das Tenses (pu)

1.01
1
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0.94
0.93
0.92

12

15

33

34

36

37

Barras
Fonte: Elaborada pelo autor.

Como se pode observar pela Figura 42, o GUPFC controlou eficientemente a tenso
da barra 37 do sistema, fornecendo para isso uma injeo de potencia reativa atravs de
seu conversor em derivao de 88,16 MVAr. Embora o controlador tenha alcanado seu
objetivo, a simples elevao da tenso do barramento comum de instalao do GUPFC
no foi suficiente para manter as tenses das outras barras problemticas com magnitudes
dentro da faixa requerida de operao.

147

6.4 Sistema New England

Na Figura 43 apresentado o perfil das tenses de todas as barras de carga do sistema


teste, aps o controle dos fluxos de potncias ativa e reativa realizado pelo GUPFC,
considerando o caso 2.

Magnitudes das Tenses (pu)

Figura 43: Magnitudes das tenses das barras deficientes do sistema (Caso 2).
1.05
1
0.95
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 11 12 13 14 15 16 17 18 19 29 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39

Barras
Fonte: Elaborada pelo autor.

Dos resultados apresentados na Figura 43 pode-se concluir que a tenso da barra 37


foi mantida em 1,0 pu e que as tenses de todas as demais barras ficaram dentro da faixa
especificada de 5% do valor nominal. Para manter a tenso da barra 37 em 1,0 pu
e controlar os fluxos de potncias ativa e reativa nos valores especificados, o dispositivo
GUPFC forneceu ao sistema, por meio de seu conversor shunt, uma potncia reativa de
272,75 MVAr. O controle dos fluxos de potncias ativa e reativa realizado pelo GUPFC
para o caso 2 apresentado na Tabela 23, onde os fluxos de potncia ativa so dados em
MW, e os fluxos de potncia reativa so dados em MVAr.
Tabela 23: Fluxos de potncias ativa e reativa controlados pelo GUPFC (Sistema New
England).
Linha
De -

Sem GUPFC
Pkm

Qkm

Pmk

38-10

-33,904

-110,654

33,944

37-38

-33,483

-139,244

33,904

Para

Qmk
-6,725

Com GUPFC
Perdas
(P)

(Q)

Pkm

Qkm

Pmk

Qmk

Perdas
(P)

0,040

0,998

15,339

-13,989

-15,314

110,654 0,422

6,653

15,369

-52,011

-15,339

-106,837 0,024
13,989

0,030

(Q)
0,607
0,480

F1 -34 -280,360 -41,501 281,080

38,378

0,720 10,074 -308,396 83,002 309,252

-85,147

0,856 11,988

-9,232

208,354

4,612

0,197

-96,779

0,258

442,724

99,506

F2 -36 -208,157

2,263

-228,973 92,320 229,231

2,968

36-35

-441,354

-88,612

1,370 21,008

-462,231

12,779

463,584

-2,774

1,353 20,750

2-35

543,771

231,013 -543,771 -143,749 0,000 87,263

542,687

133,254 -542,687

-55,187

0,000 78,067

11-35

348,394

25,120

-347,459

-26,811

0,936 10,961

366,304

-48,421 -365,303

46,934

1,001 11,730

35-34

448,506

71,055

-448,050

-69,053

0,456

5,924

444,406

11,027

-443,991

-9,764

0,415

5,393

34-33

166,970

30,675

-166,711

-38,535

0,260

4,153

134,739

94,911

-134,500 -103,657 0,239

3,826

148

6 Simulaes e Resultados

Observa-se pela Tabela 23 que o dispositivo FACTS GUPFC controlou corretamente


os fluxos de potncia ativa e potncia reativa nas linhas de transmisso sob o seu controle,
j que os valores especificados pelo operador na linha de transmisso que liga a barra
fictcia F1 barra 34 do sistema foram Pref j = -3,08396 pu e Qref j = 0,83002 pu. J
para a linha de transmisso que liga a barra fictcia F2 barra 34, os valores especificados
foram Pref k = -2,28973 pu e Qref k = 0,9232 pu. Na Figura 44 apresentado de forma
ilustrativa o controle dos fluxos de potncia ativa realizado pelo GUPFC. Nessa figura,
os fluxos de potncia ativa da linha de transmisso 11-35 e do ramo 2-35 (ver Figura 41)
so representados por uma injeo de potncia ativa na barra 35 do sistema, porm, esses
fluxos esto listados na Tabela 23.

Figura 44: Fluxos de potncia ativa sem e com o GUPFC (fluxos em MW).

Fonte: Elaborada pelo autor.

Novamente pela Figura 44, se verifica o poder de controle dos fluxos de potncia ativa
realizado pelo controlador GUPFC e, tambm, a consequente invarincia de potncia
ativa do dispositivo. Analisando a Figura 44 pode-se observar que o aumento de 10%
nos fluxos de potncia ativa controlados pelo GUPFC influenciou na inverso do fluxo
de potncia ativa da interligao do sistema eltrico de potncia. Alm do correto
gerenciamento dos fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de transmisso que o
GUPFC exerce o controle, pode-se verificar pela Tabela 24, a diminuio das perdas no
sistema de transmisso do sistema aps a incluso do controlador estudado.

149

6.4 Sistema New England

Tabela 24: Gerao de potncias ativa e reativa do sistema, antes e aps a instalao do
GUPFC (Sistema New England).
Sem GUPFC

Com GUPFC - Caso 1

Com GUPFC - Caso 2

PG (MW) QG (MVAr) PG (MW) QG (MVAr) PG (MW) QG (MVAr)


6172,77

1463,86

6172,39

1361,56

6171,69

1103,09

A partir dos resultados apresentados na Tabela 24, verifica-se que embora a contribuio do GUPFC tenha sido pequena, a gerao de potncia ativa aps a incluso do
controlador GUPFC diminuiu, mostrando, desta forma, um aporte positivo do dispositivo
no que se refere s perdas de transmisso do sistema eltrico de potncia.
Solucionado o problema relacionado as baixas tenses do sistema, a prxima etapa
avaliar a potencialidade do GUPFC no amortecimento do modo interrea de oscilao
que inviabiliza a operao do mesmo. Somente a atuao do conjunto GUPFC/POD no
suficiente para levar o sistema a estabilidade, assim, controladores ESPs sero utilizados
para fornecer amortecimento adicional aos modos locais instveis do sistema. O ajuste
dos parmetros dos controladores ESPs e POD para fornecer amortecimento adicional aos
modos instveis do sistema realizado inicialmente pelo mtodo dos resduos da FTMA,
sendo que os resultados obtidos por esse mtodo servir de inicializao para o mtodo de
ajuste coordenado DMC. O mtodo de otimizao PSO considerando as duas funes
objetivo propostas tambm ser utilizado para realizar o ajuste dos parmetros dos
controladores suplementares de amortecimento. Para saber em quais geradores devero
ser instalados os controladores ESPs para amortecer os modos 5, 6 e 7, apresentado na
Tabela 25 os fatores de participao dos geradores que mais influenciam nos modos locais
instveis do SEP.
Tabela 25: Fatores de participao dos geradores sobre os modos instveis do sistema
(sistema New England).
Modos
G1

G2

G3

G4



(19)
G5

G6

G7

G8

G9

0,405610 0,021462 0,016422 0,001311 0,006318 0,0240830 0,0168900 0,057604 0,11919

0,042270 0,020422 0,019439 0,016093 0,306370 0,0001229 0,0002739 0,017483 0,14082

0,090651 0,126460 0,117651 0,003642 0,125590 0,0679911 0,0453032 0,028307 0,30363

A partir dos dados mostrados na Tabela 25 conclui-se que o gerador G1 possui maior
influncia sobre o modo local de oscilao 5, o gerador G5 sobre o modo local 6 e, por fim,
o gerador G9 sobre o modo oscilatrio 7. Instalando os ESPs nos geradores G1, G5 e G9,
e considerando o controlador POD acoplado malha de controle do GUPFC, utilizando
para sua entrada o sinal de potncia ativa da linha de transmisso entre as barras 37-38

150

6 Simulaes e Resultados

(ver Figura 41) realizado o ajuste dos parmetros dos controladores suplementares de
amortecimento, considerando o caso 2, cujos valores de ganhos e constantes de tempo so
apresentados na Tabela 26.
Tabela 26: Ganhos e constantes de tempo dos controladores ESPs e POD (Sistema New
England).
Mtodos Clssicos
Resduos
DMC
Controladores
K
T1
T2
K
T1
T2
ESP1
31,0860 0,68443 0,03123 49,6010 0,35216 0,03123
ESP5
4,6487 0,35763 0,07987 2,4782 0,39043 0,07987
ESP9
7,4018 0,23894 0,10229 8,2093 0,24778 0,10229
0,5053 0,18794 0,41661 0,4055 0,10569 0,41661
POD
Mtodo Otimizado
PSO - F01
PSO - F02
Controladores
K
T1
T2
K
T1
T2
ESP1
11,0930 0,90173 0,06408 11,719 0.8370 0,0568
ESP5
3,8565 0,46967 0,05969 5,467 0.3367 0,0859
ESP9
6.5290 0,27122 0,09794 8,369 0.2270 0,0866
0,3567 0,11173 0.31317 0,524 0.2863 0,4321
POD

Para se obter os parmetros listados na Tabela 26 o tempo de processamento foi de


11,23 segundos para a funo objetivo F01 e de 15,58 segundos para a funo objetivo F02 ,
utilizando como inicializao do algoritmo PSO os parmetros apresentados na Tabela
27.
Tabela 27: Valores iniciais das variveis do algoritmo PSO (Sistema New England).
Populao
1
2
des
tmax
wmin - wmax (equao 151)
KP OP min - KP ODmax
T1min - T1max (POD)
T2min - T2max (POD)
KESP min - KESP max
T1min - T1max (ESP)
T2min - T2max (ESP)

40
1,8
2,2
0,1
100
0,4 - 1,4
0,1 - 0,40
0,1 - 0,40
0,1 - 0,40
1,0 - 12,5
0,1 - 0,90
0,01 - 0,1

Com os parmetros apresentados na Tabela 26, foram realizadas novas simulaes e


obtidos os autovalores de interesse da matriz de estado do sistema, as frequncias naturais
(n ) e os coeficientes de amortecimento associados, conforme apresentado na Tabela 28.

151

6.4 Sistema New England

Tabela 28: Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento aps


instalao dos ESPs e do conjunto GUPFC/POD.
Mtodos Clssicos
Resduos
DMC
Modos
autovalores
n

autovalores
n
1
-0,3715 j8,2787 1,3176 0,04483 -0,3277 j8,3190 1,3240
2
-0,3769 j8,0666 1,2838 0,04667 -0,2923 j8,1961 1,3044
3
-0,2515 j8,1669 1,2998 0,03077 -0,3199 j8,1114 1,2910
-0,2114 j7,1662 1,1405 0,02949 -0,2115 j7,1661 1,1405
4
5
-1,1549 j6,7382 1,0724 0,16893 -0,6856 j6,8209 1,0856
6
-0,9121 j5,6843 0,9047 0,15843 -0,5916 j5,8859 0,9368
7
-0,4633 j6,2733 0,9984 0,07366 -0,6345 j6,3119 1,0046
-0,2336 j6,4068 1,0197 0,03644 -0,2272 j6,4486 1,0263
8
9
-0,3945 j3,2980 0,5249 0,11877 -0,3557 j3,5381 0,5631
Mtodo Otimizado
PSO - F01
PSO - F02
Modos
autovalores
n

autovalores
n
1
-0,3435 j8,2866 1,3188 0,04142 -0,3566 j8,2999 1,3210
2
-0,3772 j8,0303 1,2781 0,04691 -0,3993 j8,1289 1,2938
-0,2554 j8,1621 1,2990 0,03127 -0,2770 j8,1579 1,2984
3
4
-0,2114 j7,1661 1,1405 0,02949 -0,2115 j7,1661 1,1405
-0,7219 j6,8417 1,0889 0,10493 -0,6973 j6,7602 1,0759
5
6
-0,8435 j5,7277 0,9116 0,16232 -1,0330 j5,7784 0,9197
-0,6244 j6,1991 0,9866 0,10022 -0,6534 j6,3426 1,0095
7
8
-0,2008 j6,4144 1,0209 0,03129 -0,2454 j6,3845 1,0161
-0,3699 j3,3489 0,5330 0,10980 -0,3207 j3,1836 0,5067
9

0,03936
0,03564
0,03941
0,02949
0,10001
0,10001
0,10002
0,03521
0,10002

0,04292
0,04906
0,03394
0,02951
0,10261
0,17598
0,10247
0,03841
0,10024

Pode-se verificar pela Tabela 26, que para as duas funes objetivo, o mtodo de
otimizao PSO forneceu valores de ganhos muito menores para o controlador ESP1
(quando comparado com os mtodos clssicos), obtendo melhores resultados e com um
esforo muito menor do controlador em questo para amortecer o modo oscilatrio 5.
A partir da observao da Tabela 28 se verifica que o sistema analisado passa a ser
estvel aps a incluso dos controladores ESPs nos geradores G1, G5 e G9 e do conjunto
GUPFC/POD. Conforme listado na Tabela 28, o nico mtodo que no conseguiu fornecer
amortecimento superior ao desejado em projeto para o modo oscilatrio 7 foi o baseado
nos resduos da FTMA, que embora tenha fornecido amortecimento prximo ao desejado
(0,09847 pu) em seu projeto individual, quando operando simultaneamente com os outros
controladores apresentou amortecimento aqum do desejado. Novamente se verifica um
pequeno conflito entre os controladores ESPs para esse mtodo de ajuste, porm, o
mesmo no traz qualquer avaria operao do sistema eltrico. Pela Tabela 28, concluise que o mtodo DMC forneceu amortecimento muito prximo ao desejado em projeto
para todos os modos de interesse, mostrando mais uma vez seu enorme potencial no
posicionamento dos autovalores para regies predeterminadas de interesse. Comparando
os dados apresentados nas Tabelas 22 e 28, pode-se verificar que nenhum dos mtodos
analisados causou grandes mudanas nas frequncias dos modos oscilatrios do sistema

152

6 Simulaes e Resultados

eltrico de potncia. Por fim, na Tabela 28 mostrado que o modo oscilatrio 4 (para
todos os mtodos) apresenta amortecimento dentro da faixa crtica de amortecimento,
porm, bem prxima faixa de alerta. J os modos oscilatrios 1, 2, 3 e 8, apresentam
para todos os mtodos de ajuste amortecimento dentro da faixa de alerta, ou seja, nenhum
modo oscilatrio do sistema encontra-se dentro da faixa segura de operao. De forma
a superar esse inconveniente, e garantir que o sistema opere dentro da faixa segura e
desejada de operao so instalados ESPs em todas as mquinas geradoras da rea 2 do
sistema teste New England. Na Tabela 29 so apresentados os parmetro dos controladores
suplementares de amortecimento obtidos pelo mtodo de otimizao PSO, considerando
as duas funes objetivo e levando em conta um amortecimento superior a 5% e 10% para
todos os modos de interesse do sistema. As Figuras 45 e 46 mostram os modos oscilatrios
de interesse considerando o caso base, e o amortecimento fornecido pelos controladores
ESPs e POD utilizando os dados apresentados na Tabela 29.
Figura 45: Posicionamento dos autovalores aps incluso dos controladores ESPs e POD (PSO
- F01 ).
10
10%

5%

8
Faixa Segura

rad/s

6
Faixa Desejada

des = 5%
des = 10%

Caso Base
ESPs + GUPFC/POD (5%)
ESPs + GUPFC/POD (10%)

0
1.6

1.4

1.2

0.8

1/s

0.6

0.4

0.2

0.2

Fonte: Elaborada pelo autor.

Figura 46: Posicionamento dos autovalores aps incluso dos controladores ESPs e POD (PSO
- F02 ).
10
10%

5%

9
Faixa Segura

8
7

rad/s

6
Faixa Desejada

5
4

des = 5%

des = 10%

Caso Base
ESPs + GUPFC/POD (5%)

1
0
1.7

ESPs + GUPFC/POD (10%)


1.6

1.5

1.4

1.3

1.2

1.1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

1/s

Fonte: Elaborada pelo autor.

0.4

0.3

0.2

0.1

0.1

0.2

153

6.4 Sistema New England

Tabela 29: Ganhos e constantes de tempo dos controladores ESPs e POD (Sistema de
duas reas).
Mtodo Otimizado PSO - F01
PSO - F01 (5%)
PSO
Controladores
K
T1
T2
K
ESP1
5,6869 0,84334 0,05646 9,3850
ESP2
4,3864 0,37631 0,07568 5,7272
ESP3
3,8815 0,69409 0,08782 7,7368
2,3015 0,53638 0,10805 6,7321
ESP4
ESP5
2,2311 0,44882 0,12209 9,5939
ESP6
1,1659 0,52495 0,08704 9,9128
ESP7
0,6124 0,57210 0,10200 2,3833
1,3411 0,69867 0,07181 6,3846
ESP8
ESP9
1,4108 0,82706 0,08547 7,5094
POD
0,2417 0,17139 0,41578 0,2628
Mtodo Otimizado PSO - F02
PSO - F02 (5%)
PSO
Controladores
K
T1
T2
K
ESP1
4,7143 0,83930 0,08966 14,5560
2,0533 0,48582 0,06730 8,5710
ESP2
ESP3
2,7894 0,47275 0,08135 8,9464
3,6244 0,83892 0,12071 8,0326
ESP4
ESP5
2,5180 0,64964 0,06264 7,7079
1,0399 0,79027 0,11681 8,4466
ESP6
ESP7
0,6920 0,68743 0,09014 4,5343
3,2312 0,79473 0,05983 8,6609
ESP8
ESP9
2,7494 0,75342 0,06879 3,6137
POD
0,3608 0,26712 0,28301 0,2468

- F01 (10%)
T1
T2
0,6892 0,07562
0,7351 0,06298
0,5417 0,03638
0,5171 0,08095
0,5543 0,05642
0,4593 0,06204
0,3602 0,09267
0,6784 0,03290
0,5535 0,07281
0,2662 0,39460
- F02 (10%)
T1
T2
0,5841 0,06400
0,5929 0,04719
0,3310 0,04410
0,3830 0,05359
0,6735 0,07139
0,5133 0,07257
0,3459 0,05521
0,5750 0,03019
0,5342 0,05491
0,2564 0,38154

Para se obter os dados apresentados na Tabela 29, o tempo de processamento


do algoritmo PSO para a funo objetivo F01 foi de 16,02 e 17,19 segundos para
5% e 10% de amortecimento, respectivamente. J o tempo de processamento para a
funo objetivo F02 foi de 20,49 e 18,33 segundos para 5% e 10% de amortecimento,
respectivamente. Novamente se utilizou os parmetros de inicializao do algoritmo PSO
iguais aos apresentados na Tabela 27, com exceo de KESP max , que foi estipulado igual
a 5, quando se considerou um amortecimento desejado de 5%. Como se pode observar
pelas Figuras 45 e 46, as duas funes objetivo forneceram parmetros aos controladores
suplementares que levaram o sistema a operar dentro da faixa segura e desejada de
operao, mostrando mais uma vez a eficcia do mtodo de ajuste PSO no fornecimento
de amortecimento ao SEP. Comparando as Figuras 45 e 46, pode-se verificar que a funo
objetivo F01 manteve todos os autovalores de interesse dentro da faixa segura de operao,
quando o amortecimento desejado foi especificado igual a 5%. Entretanto, para a funo
objetivo F02 , 4 modos oscilatrios ficaram com amortecimento superior a 10% quando o
especificado em projeto foi de 5% (ver Figura 46). Tambm se pode verificar pelas Figuras
45 e 46, que para as duas funes objetivo, todos os autovalores de interesse ficaram
dentro da faixa desejada de amortecimento (quando o amortecimento foi especificado

154

6 Simulaes e Resultados

em 10%), com um tempo de processamento relativamente baixo, o que valida mais uma
vez a eficincia do mtodo de ajuste PSO e das funes objetivo propostas. Na Figura
47 apresentado o desvio angular do gerador G2, tomando-se como referncia angular
do sistema o gerador G1, aps o mesmo ter sofrido uma perturbao de 10% em sua
potncia mecnica. A Figura 47 ilustra os casos em que o sistema opera com 3 e 9 ESPs
instalados nos geradores do sistema, em conjunto com o dispositivo GUPFC equipado
com controlador POD em sua malha de controle, cujos parmetros foram calculados com
o auxlio do mtodo de otimizao PSO, utilizando-se a funo objetivo F01 .
Figura 47: Variao angular de G2, considerando G1 como referncia angular do SEP.
0

3 ESPs + GUPFC/POD (

= 10%)

9 ESPs + GUPFC/POD (

= 5%)

Desvio Angular do Gerador 2 (rad)

des

0.002

des

9 ESPs + GUPDC/POD ( des = 10%)


0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0

10

Tempo (s)

Fonte: Elaborada pelo autor.

Pela Figura 47 pode-se verificar que a curva do desvio angular do sistema que opera
com apenas 3 ESPs (instalados nos geradores G1, G5 e G9), e com amortecimento
especificado em 10%, mais amortecida do que a curva do desvio angular do sistema que
opera com 9 ESPs, porm, com amortecimento especificado em 5%. Em outras palavras,
o sistema eltrico de potncia que opera com modos oscilatrios 5, 6, 7 e 9 dentro da
faixa desejada de operao (ver Tabela 28), apresenta curvas mais amortecidas do que o
sistema que opera com todos os modos oscilatrios dentro da faixa segura de operao.
Entretanto, como era de se esperar, o sistema que possui todos os modos oscilatrios
dentro da faixa desejada de operao, apresenta a curva mais amortecida da Figura 47,
eliminando-se as oscilaes do sistema em aproximadamente 7 segundos.

6.5

Concluses do Captulo

O principal objetivo deste captulo foi o de validar o modelo de injeo de potncia


proposto para o dispositivo GUPFC, alm de sua estrutura de controle, no que tange
a soluo de problemas que afetam diretamente a integridade da operao dos sistemas
eltricos de potncia. Neste captulo tambm se avaliou o mtodo de otimizao PSO,

6.5 Concluses do Captulo

155

utilizando-se duas funes objetivo que foram derivadas de outros trabalhos encontrados
na literatura, porm, que apresenta peculiaridades que foram propostas no trabalho. O
primeiro sistema teste analisado, conhecido na literatura como sistema Sul Brasileiro
Reduzido, serviu para validar o mtodo de ajuste PSO e suas funes objetivo. Como
o objetivo era fornecer amortecimento adicional aos modos locais do sistema, pode-se
validar tambm o modelo utilizado para representar os controladores ESPs no SEP.
Verificou-se pelos resultados obtidos que o mtodo de otimizao PSO, para as duas
funes objetivo, forneceu parmetros aos controladores ESPs que levaram o sistema
eltrico (antes instvel) a operar com um amortecimento superior a 10% para todos os
modos oscilatrios, mostrando sua eficincia na soluo desse tipo de problema.
O segundo sistema analisado bastante explorado quando se trata do problema das
oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia, j que o mesmo possui um modo oscilatrio
interrea. Nesse sistema, pode-se avaliar a influncia do dispositivo GUPFC no controle da
tenso do barramento comum de sua instalao e, tambm, no controle e gerenciamento
de fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de transmisso do sistema, alm da
diminuio das perdas do sistema de transmisso e no fornecimento de amortecimento
suplementar ao modo interrea do sistema, que inviabilizava sua operao. Verificouse que o dispositivo GUPFC manteve corretamente a tenso do barramento comum de
instalao no valor especificado, e que o mesmo gerenciou de forma adequada os fluxos
de potncias ativa e reativa das linhas de transmisso do sistema, eliminando o suposto
limite trmico que as linhas de transmisso 11 e 12 estavam submetidas. Tambm podese constatar a influncia positiva do controlador GUPFC na diminuio das perdas do
sistema de transmisso e no fornecimento adicional de amortecimento ao modo interrea
do sistema, desde que o GUPFC esteja equipado com um controlador POD em sua malha
de controle. Novamente para esse sistema, o mtodo de ajuste PSO forneceu parmetros
para os controladores ESPs e POD que levaram o sistema a operar dentro da faixa desejada
de amortecimento. O mtodo modal tambm foi avaliado, e verificou-se seu grande poder
de posicionamento dos autovalores de interesse.
Por fim, se avaliou o desempenho esttico e dinmico do dispositivo GUPFC em um
sistema de maior porte, conhecido na literatura com sistema New England e novamente
se constatou todas as principais caractersticas do conjunto GUPFC/POD e do mtodo
de ajuste PSO na resoluo de problemas que afetam diretamente a integridade dos
sistemas eltricos de potncia. Das simulaes realizadas e dos resultados obtidos pode-se
validar toda a metodologia proposta nos captulos anteriores e verificar a potencialidade
do modelo proposto para o dispositivo GUPFC na anlise de seu comportamento no
sistema eltrico de potncia.

156

6 Simulaes e Resultados

157

Captulo 7
Concluses Finais e Trabalhos Futuros

PRINCIPAL objetivo deste trabalho foi apresentar um modelo de injeo de po-

tncia e uma estrutura para o sistema de controle do GUPFC que fornecesse a


possibilidade de representao desse controlador no sistema eltrico de potncia, visando
tanto uma anlise esttica do sistema, como uma anlise dinmica. Para a anlise esttica,
avaliou-se o desempenho do GUPFC no controle da tenso do barramento comum de sua
instalao, no controle e gerenciamento dos fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas
em que foi instalado e, por fim, na diminuio das perdas do sistema de transmisso. Para
a anlise dinmica, a potencialidade do GUPFC foi avaliada no aumento da estabilidade a
pequenas pertubaes do sistema, considerando-se, para isso, a incluso de um controlador
suplementar de amortecimento (POD) a sua malha de controle. Para aumentar a margem
de estabilidade do sistema, controladores ESPs foram instalados nos geradores do sistema
para fornecer amortecimento adicional aos modos locais de oscilao, enquanto que o
conjunto GUPFC/POD foi responsvel por inserir amortecimento ao modo interrea.
O ajuste dos parmetros dos controladores ESPs e POD foi realizado considerando-se
as tcnicas j conhecidas do controle clssico, como o mtodo dos resduos da FTMA e
o mtodo coordenado DMC. Tambm foi realizado o ajuste dos parmetros atravs do
mtodo otimizado PSO, onde se props a utilizao de duas funes objetivo para guiar
a soluo do problema para bons resultados e, assim, conseguir um amortecimento aos
modos de interesse igual ou superior ao especificado pelo operador sistema.
Para realizar todas as simulaes do trabalho, foi primeiramente apresentado o
modelamento matemticos de todos os componentes considerados no SEP e, logo aps, foi
realizada a incluso desses componentes no Modelo de Sensibilidade de Potncia, j que
este foi o modelo escolhido para representar os dispositivos no SEP, devido a sua facilidade
de representao de sistemas multimquinas e sua grande vantagem de preservao da rede
externa. O equacionamento das tcnicas clssicas e otimizada utilizadas para o clculo dos
parmetros dos controladores suplementares de amortecimento tambm foram descritas

158

7 Concluses Finais e Trabalhos Futuros

no trabalho e suas implementaes foram realizadas a fim de aumentar a margem de


estabilidade a pequenas pertubaes do sistema.
Trs sistemas multimquinas teste foram utilizados para validar a metodologia proposta. O primeiro sistema, conhecido na literatura como Sistema Sul Brasileiro Reduzido,
serviu para validar o mtodo de ajuste PSO, o qual forneceu parmetros aos controladores
ESPs que levaram o sistema (antes instvel) a operar dentro da margem tima de operao.
Verificou-se que a instalao de 5 ESPs nos geradores G1, G3, G4, G8 e G9 levou o sistema
a estabilidade para o ponto de operao considerado, porm, os modos oscilatrios 1 e
3 apresentaram amortecimento dentro da faixa crtica. Pode-se ento comprovar que a
instalao de mais 2 ESPs nos geradores de maior participao sobre os modos locais 1
e 3 (geradores 6 e 10) influenciou no aumento da margem de estabilidade do sistema,
levando 7 modos a operar dentro da faixa tima de amortecimento. Por fim, pode-se
constatar que os 9 modos locais de oscilao ficaram com amortecimento superior a 10%
quando todos os geradores foram equipados com ESPs, cujos parmetros foram obtidos
com o auxlio do mtodo PSO, mostrando sua eficincia no ajuste dos parmetros dos
controladores suplementares de amortecimento.
Os dois ltimos sistemas analisados, conhecidos na literatura como Sistema Simtrico
de Duas reas e Sistema New England serviram para avaliar a performance do modelo de
injeo de potncia e da estrutura do sistema de controle do dispositivo FACTS GUPFC.
Verificou-se atravs das anlises realizadas nesses sistemas a potencialidade do GUPFC na
soluo de problemas que afetam diretamente a operao dos SEP. Conforme apresentado,
pode-se constatar que o GUPFC controlou corretamente a tenso do barramento comum
de sua instalao e gerenciou de forma correta os fluxos de potncias ativa e reativa nas
linhas em que foi instalado. Verificou-se tambm que a compensao reativa nas linhas
controladas pelo dispositivo ajudou no aumento dos nveis de tenso das barras deficientes
do sistema, fazendo-as operar dentro da faixa especificada de 5% do valor nominal,
tornando o sistema mais seguro do ponto de vista da estabilidade de tenso. Constatouse ainda a influncia positiva do controlador GUPFC na diminuio das perdas do
sistema transmisso e, tambm, no fornecimento adicional de amortecimento s oscilaes
eletromecnicas de baixa frequncia do sistema, desde que um controlador POD esteja
acoplado sua malha de controle.
Das simulaes realizadas, pode-se concluir que o modelo de injeo de potncia do
dispositivo, assim como sua estrutura do sistema de controle apresentaram resultados
satisfatrios na representao do GUPFC no SEP. Concluiu-se tambm pelas simulaes,
que o conjunto GUPFC/POD melhorou os desempenhos esttico e dinmico do sistema,
aumentando os nveis de tenso do sistema, eliminando os congestionamentos dos fluxos
de potncia ativa nas linhas controladas, diminuindo as perdas do sistema de transmisso
e aumentando consideravelmente a estabilidade a pequenas perturbaes do sistema, o

7.1 Sugestes para Trabalhos Futuros

159

que pode ser de vital importncia para a correta e segura operao dos sistema eltricos
atuais, onde as margens de segurana operativas esto a cada dia mais prximas de seus
mximos limites.

7.1

Sugestes para Trabalhos Futuros

Neste trabalho, o modelo proposto para representao do GUPFC foi aplicado em


um modelo de anlise linear do comportamento do SEP, que permite somente a anlise
da estabilidade a pequenas perturbaes. Nesse sentido, uma sugesto para trabalhos
futuros seria a incluso do modelo apresentado para o GUPFC em um ambiente nolinear, o que permitiria a anlise transitria do sistema eltrico, possibilitando assim,
verificar o comportamento do GUPFC quando o sistema estiver sujeito a uma grande
perturbao.
Conforme apresentado no decorrer do trabalho, os parmetros da estrutura do sistema
de controle do GUPFC foram considerados fixos, e a tcnica de ajuste PSO foi utilizada
para calcular somente os parmetros dos controladores POD. Em vista disso, uma outra
sugesto para trabalhos futuros seria a utilizao da tcnica de otimizao PSO para
fornecer os melhores parmetros para o controlador POD, levando em considerao os
parmetros da estrutura do sistema de controle do GUPFC, visando assim fornecimento
timo de amortecimento ao modo interrea de oscilao.
Pelos resultados apresentados, o mtodo de otimizao PSO forneceu timos parmetros para o controladores ESPs e para o conjunto GUPFC/POD para amortecer de
forma eficiente os modos locais e interrea do sistema, com um tempo de processamento
relativamente baixo. Essa eficiente tcnica de ajuste, poderia ento ser utilizada para
obter os parmetros de outros controladores FACTS, como, por exemplo, do Static Var
Compensators (SVC), do Thyristor Control Series Compensators (TCSC), do SSSC, do
STATCOM, do UPFC, do IPFC, etc.

160

7 Concluses Finais e Trabalhos Futuros

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Campinas, Campinas, 2010.

168

Referncias

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amortecimento das oscilaes eletromecnicas do sistema eltrico de potncia. In: IV
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Goinia. Proceedings... Goinia: SBSE, 2012. p. 16.
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de tcnicas de ajuste dos parmetros do controlador POD. In: X CONFERNCIA
BRASILEIRA SOBRE QUALIDADE DA ENERGIA ELTRICA (CBQEE 2013), [s.n],
2013, Arax. Proceedings... Arax: CBQEE, 2013. p. 16.
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de potncia. In: THE NINTH LATIN-AMERICAN CONGRESS ON ELECTRICITY
GENERATION AND TRANSMISSION (CLAGTEE 2013), [s.n], 2013, Via del Mar.
Proceedings... Via del Mar: CLAGTEE, 2013. p. 18.
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o amortecimento de oscilaes eletromecnicas em sistemas de potncia. In: XVIII
CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMTICA (CBA 2010), [s.n], 2010, Bonito.
Proceedings... Bonito: CBA, 2010. p. 16.
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controller (IPFC) no fluxo de carga e anlise de carregamento do sistema. In: III
SIMPSIO BRASILEIRO DE SISTEMAS ELTRICOS (SBSE 2010), [s.n], 2010,
Belm. Proceedings... Belm: SBSE, 2010. p. 16.
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GIPFC (generalized interline power flow controller). In: IEEE RUSSIA POWER TECH,
[s.n], 2005, St. Petersburg. Proceedings... St. Petersburg: IEEE, 2005. p. 16.
VENIKOV, V. A.; ADKINS, B.; RUTENBERG, D. Transient phenomena in electrical
power systems. New York: Macmillan, 1964. 183 p.
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FACTS-tutorial. Revista Controle & Automao, Campinas, v. 9, n. 1, p. 3955, 1998.
WEEDY, B. M. Electric power systems. New York: Wiley, 1979. 540 p.
YANG, N.; LIU, Q.; MCCLLEY, J. D. TCSC controller design for damping interarea
oscillations. IEEE Transactions on Power System, Piscataway, v. 13, n. 14, p. 13041310,
1998. ISSN 0885-8950.
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IPFC to power oscillation damping. IEEJ Transactions Power & Energy, Piscataway,
v. 128, n. 10, p. 12521258, 2008.
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and Distribution, Stevenage, v. 150, n. 3, p. 268274, 2003. ISSN 1350-2360.

Referncias

169

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ZHU, L.; ZHOU, S.; ZHANG, Y. Extended load-flow arithmetic for voltage
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TECHNOLOGY (POWERCON 2000), [s.n], 2000, Perth. Proceedings... Perth: IEEE,
2000. v. 1, p. 427431.

170

Referncias

171

ANEXO A -- Coeficientes de Sensibilidade

Esse apndice fornece as expresses dos coeficientes de sensibilidade de potncia para


o sistema multimquinas descrito no Captulo 4.

A.1

Potncias Geradas

A.1.1

Coeficientes de Sensibilidade de Potncia Ativa

Pgk
(k k )

A2gk =

Pgk
Eq k

A3gk =

Pgk
Vk

Eq k
= sen(k k ) + Vk
Xdk

A1gk =

A.1.2

Vk Eq k
cos(k k ) + Vk2
=
Xd k

1
1

Xq k
Xdk

cos 2(k k )
(162)

Vk
sen(k k )
Xd k

(163)

1
1

Xq k
Xdk

sen2(k k )

(164)

Coeficientes de Sensibilidade de Potncia Reativa

R1gk =

R2gk =

Qgk
(k k )

Qgk
Eq k

Vk Eq k
=
sen(k k ) Vk2
Xd k

Vk
cos(k k )
Xd k

1
1

Xq k
Xdk

sen2(k k )
(165)

(166)

172

Anexo A -- Coeficientes de Sensibilidade

R3gk =

A.2

Qgk
Vk

Eq k
Vk
= cos(k k ) 2 Vk
Xdk
Xdk

1
1

Xq k
Xdk

[1 cos 2(k k )]
(167)

Linhas de Transmisso

A.2.1

Coeficientes de Sensibilidade de Potncia Ativa

A1km =

Pkm
(k m )

A2km =

Pkm
Vk

A3km =

Pkm
Vm

A.2.2

= Vk Vm gkm sen(k m ) Vk Vm bkm cos(k m )

(168)

= 2Vk gkm Vm gkm cos(k m ) Vm bkm sen(k m )

(169)

= Vk gkm cos(k m ) Vk bkm sen(k m )

(170)

Coeficientes de Sensibilidade de Potncia Reativa

R1km =

Qkm
(k m )

R2km =

Qkm
Vk

R3km =

Qkm
Vm

= Vk Vm gkm cos(k m ) Vk Vm bkm sen(k m )

(171)

= 2Vk bkm Vm gkm sen(k m ) + Vm bkm cos(k m )

(172)

= Vk gkmsen(k m ) + Vk bkm cos(k m )

(173)

173

ANEXO B -- Dados dos Sistemas Testes

Esse apndice fornece os dados dos geradores, reguladores automticos de tenso, barras, linhas de transmisso e do fluxo de potncia convergido para a condio operacional
considerada, para os trs sistemas testes que foram utilizados no trabalho.
Nas Tabelas 30 a 33 so reproduzidos os dados do sistema teste Sul-Brasileiro Reduzido
encontrados em Minussi (1990) e Romero e Monticelli (1994).
Tabela 30: Dados dos geradores sncronos (Sul-Brasileiro Reduzido).
(pu)
Gerador xd (pu) xq (pu) xd (pu) Td0
G-1
0,0457
0,1050
0,1460
6,90
G-2
0,0985
0,2979
0,4015
4,90
G-3
0,0300
0,0700
0,0973
8,27
G-4
0,0180
0,0400
0,0561
7,92
G-5
0,0215
0,0500
0,0679
10,00
G-6
0,1350
0,7700
1,0150
5,00
G-7
0,1535
0,5304
0,9130
4,89
G-8
0,1007
0,2987
0,4000
6,66
G-9
0,0550
0,1235
0,2211
9,55
G-10
0,0184
0,0525
0,0730
7,59

H(s) D(pu)
37,320
0,0
11,300
0,0
39,460
0,0
74,400
0,0
57,280
0,0
3,560
0,0
5,060
0,0
9,680
0,0
20,340
0,0
51,630
0,0

Tabela 31: Dados dos reguladores automticos de tenso (Sul-Brasileiro Reduzido).


Gerador Ke (pu)
G-1
200
G-2
200
G-3
200
G-4
200
G-5
200
G-6
200
G-7
200
G-8
200
G-9
200
G-10
200

Te (s)
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,001

174

Anexo B -- Dados dos Sistemas Testes

Tabela 32: Dados das linhas de transmisso (Sul-Brasileiro Reduzido).


Barra inicial Barra final
11
12
11
12
11
25
11
33
12
42
1
29
13
14
13
35
13
45
14
15
14
15
14
37
14
37
14
37
2
15
15
16
15
16
15
39
16
17
16
18
17
18
3
18
18
19
18
44
18
44
19
20
19
25
20
21
21
22
21
22
21
26
22
23
22
23
23
24
23
24
23
28

r (pu)
0,0007
0,0007
0,0018
0,0014
0,0000
0,0000
0,0386
0,0096
0,0033
0,0463
0,0463
0,0177
0,0177
0,0177
0,0000
0,0163
0,0163
0,0250
0,0163
0,0316
0,0153
0,0000
0,0306
0,0344
0,0344
0,0245
0,0000
0,0088
0,0182
0,0182
0,0000
0,0154
0,0154
0,0216
0,0216
0,0000

x (pu)
0,0145
0,0145
0,0227
0,0204
0,0063
0,0135
0,1985
0,0491
0,0167
0,3378
0,3378
0,0910
0,0910
0,0910
0,0460
0,0835
0,0835
0,1648
0,0835
0,1621
0,0861
0,0114
0,1523
0,1760
0,1760
0,1256
0,0300
0,0415
0,0935
0,0935
0,0062
0,0776
0,0776
0,1105
0,1105
0,0062

b (pu)
1,5672
1,5672
2,1230
2,2869
0,0000
0,0000
0,3425
0,0861
0,3019
0,3917
0,3917
0,1510
0,1510
0,1510
0,0000
0,1411
0,1411
0,4581
0,1445
0,2746
0,1328
0,0000
0,2620
0,3061
0,3061
0,1981
0,0000
0,5009
0,1602
0,1602
0,0000
0,1386
0,1386
0,1872
0,1872
0,0000

175

Anexo B -- Dados dos Sistemas Testes

Continuao dos dados de linha (Sul-Brasileiro Reduzido).


Barra inicial Barra final
24
35
24
35
4
25
25
26
25
27
25
29
25
36
26
27
26
28
29
30
30
38
31
32
31
40
32
33
5
33
33
36
6
34
34
35
7
35
8
35
35
45
10
36
37
38
37
38
37
38
37
40
37
40
37
40
9
39
39
40
41
42
41
42
41
43
41
44
42
43
42
43
43
44

r (pu)
0,0180
0,0180
0,0000
0,0019
0,0019
0,0014
0,0005
0,0005
0,0012
0,0021
0,0000
0,0022
0,0000
0,0014
0,0000
0,0005
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0129
0,0000
0,0021
0,0021
0,0021
0,0184
0,0184
0,0184
0,0000
0,0202
0,0106
0,0106
0,0110
0,0229
0,0172
0,0172
0,0181

x (pu)
0,0920
0,0920
0,0067
0,0280
0,0274
0,0195
0,0070
0,0069
0,0175
0,0300
0,0062
0,0300
0,0062
0,0195
0,0114
0,0070
0,0871
0,0590
0,0701
0,0450
0,0657
0,0068
0,0107
0,0107
0,0107
0,0949
0,0949
0,0949
0,0236
0,1129
0,0596
0,0596
0,1184
0,1174
0,0884
0,0884
0,0929

b (pu)
0,1556
0,1556
0,0000
3,1526
3,0741
2,2505
0,7857
0,7728
2,0160
3,5289
0,0000
3,6137
0,0000
2,2441
0,0000
0,7856
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,1155
0,0000
0,0208
0,0208
0,0208
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,1993
0,0951
0,0951
0,2081
0,2087
0,1446
0,1446
0,1671

176

Anexo B -- Dados dos Sistemas Testes

Tabela 33: Dados das barras e carregamento (Sul-Brasileiro Reduzido - fluxo convergido).
Barra Tipo V (pu) Ang. (graus) PG (MW) QG (MVAr) PL (MW) QL (MVAr) Bshk (pu)
1
2
1,020
-6,887
650,00
4,92
0,00
0,00
0,00
2
2
1,040
-14,116
215,00
64,24
0,00
0,00
0,00
3
2
1,020
2,978
895,00
102,90
0,00
0,00
0,00
4
3
1,022
0,000
1531,60
-39,50
0,00
0,00
0,00
5
2
1,018
7,032
1325,00
-4,78
0,00
0,00
0,00
6
2
1,030
-24,566
90,00
41,09
0,00
0,00
0,00
7
2
1,030
-23,082
120,00
45,52
0,00
0,00
0,00
8
2
1,030
-21,726
241,00
75,97
0,00
0,00
0,00
9
2
1,000
-14,155
460,00
98,12
0,00
0,00
0,00
10
2
1,020
2,761
1100,00
-80,83
0,00
0,00
0,00
11
0
1,024
-6,928
0,00
0,00
0,00
0,00
-2,50
12
0
1,015
-9,374
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
13
0
0,970
-32,316
0,00
0,00
177,00
68,00
0,00
14
0
1,008
-33,974
0,00
0,00
191,00
42,00
0,00
15
0
1,016
-19,486
0,00
0,00
171,00
18,50
0,00
16
0
0,994
-16,226
0,00
0,00
126,00
47,00
0,00
17
0
0,993
-10,611
0,00
0,00
46,00
14,70
0,00
18
0
1,013
-2,687
0,00
0,00
281,00
56,50
0,00
19
0
1,010
-10,965
0,00
0,00
279,00
60,70
0,00
20
0
1,002
-20,897
0,00
0,00
130,00
29,40
0,00
21
0
1,013
-21,092
0,00
0,00
427,00
-25,00
0,00
22
0
0,959
-27,583
0,00
0,00
310,00
141,00
0,00
23
0
0,990
-26,346
0,00
0,00
424,00
90,60
0,00
24
0
0,985
-28,777
0,00
0,00
117,00
53,10
0,00
25
0
1,029
-5,597
0,00
0,00
0,00
0,00
-0,60
26
0
1,017
-18,762
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
27
0
1,021
-17,250
0,00
0,00
368,00
59,60
0,00
28
0
0,998
-24,318
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
29
0
1,023
-11,711
0,00
0,00
174,00
-8,00
-1,00
30
0
1,014
-29,224
0,00
0,00
0,00
0,00
-1,50
31
0
1,012
-22,786
0,00
0,00
0,00
0,00
-1.50
32
0
1,020
-9,683
0,00
0,00
0,00
0,00
-1.70
33
0
1,029
-1,256
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
34
0
0,998
-28,938
0,00
0,00
125,00
39,80
0,00
35
0
1,002
-27,756
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
36
0
1,028
-1,330
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
37
0
1,016
-33,458
0,00
0,00
813,00
110,00
0,00
38
0
1,026
-32,730
0,00
0,00
612,00
-455,00
0,00
39
0
0,983
-20,497
0,00
0,00
404,00
135,00
0,00
40
0
1,018
-25,447
0,00
0,00
393,00
-111,00
0,00
41
0
0,983
-15,559
0,00
0,00
262,00
13,20
0,00
42
0
1,000
-11,566
0,00
0,00
229,00
183,00
0,00
43
0
0,972
-15,361
0,00
0,00
184,00
60,20
0,00
44
0
0,972
-13,302
0,00
0,00
139,00
53,70
0,00
45
0
0,969
-32,038
0,00
0,00
90,10
55,30
0,00

177

Anexo B -- Dados dos Sistemas Testes

Nas Tabelas 34 a 37 so reproduzidos os dados do sistema teste New England


encontrados em Araujo e Zaneta (2001).

Tabela 34: Dados dos geradores sncronos (New England).


Gerador
G-1
G-2
G-3
G-4
G-5
G-6
G-7
G-8
G-9
G-10

xd (pu)
0,0310
0,0697
0,0531
0,0436
0,1320
0,0500
0,0490
0,0570
0,0570
0,0001

xq (pu)
0,0609
0,2820
0,2370
0,2580
0,6200
0,2410
0,2920
0,2800
0,2050
1e-10

xd (pu) Td0
(pu)
0,1000
10,20
0,2950
6,56
0,2495
5,70
0,2620
6,56
0,6700
5,40
0,2540
7,30
0,2950
5,66
0,2900
6,70
0,2106
4,79
1e-10
7,00

H(s)
42,0
30,3
35,8
28,6
26,0
34,8
26,4
24,3
34,5
1e9

D(pu)
4,00
9,75
10,00
10,00
3,00
10,00
8,00
9,00
14,00
10,00

Tabela 35: Dados dos reguladores automticos de tenso (New England).


Gerador Kr (pu) Tr (s)
G-1
5,0
0,06
G-2
6,2
0,05
G-3
5,0
0,06
G-4
5,0
0,06
G-5
40,0
0,02
G-6
5,0
0,02
G-7
40,0
0,02
G-8
5,0
0,02
G-9
40,0
0,02
G-10
0,001
9999

Tabela 36: Dados das linhas de transmisso (New England).


Barra inicial Barra final
30
31
30
10
31
32
31
25
32
33
32
18

r (pu)
0,0035
0,0010
0,0013
0,0070
0,0013
0,0011

x (pu)
0,0411
0,0250
0,0151
0,0086
0,0213
0,0133

b (pu)
0,6987
0,7500
0,2572
0,1406
0,2214
0,2138

178

Anexo B -- Dados dos Sistemas Testes

Continuao do dados das linhas de transmisso (New England).


Barra inicial Barra final
34
33
33
14
35
34
36
35
11
35
37
F1
37
F2
F1
34
F2
36
37
38
38
10
39
11
39
13
13
14
14
15
15
16
16
17
16
19
16
21
16
24
17
18
17
27
21
22
22
23
23
24
25
26
26
27
26
28
26
29
28
29
12
11
12
13
2
35
39
3
19
4
20
5
22
6
23
7
25
8
31
1
29
9
19
20

r (pu)
0,0008
0,0008
0,0002
0,0006
0,0007
0,0000
0,0000
0,0008
0,0004
0,0023
0,0010
0,0004
0,0004
0,0009
0,0018
0,0009
0,0007
0,0016
0,0008
0,0003
0,0007
0,0013
0,0008
0,0006
0,0022
0,0032
0,0014
0,0043
0,0057
0,0014
0,0016
0,0016
0,0000
0,0000
0,0007
0,0009
0,0000
0,0005
0,0006
0,0000
0,0008
0,0007

x (pu)
0,0128
0,0129
0,0026
0,0092
0,0082
0,0100
0,0100
0,0112
0,0046
0,0363
0,0250
0,0043
0,0043
0,0101
0,0217
0,0094
0,0089
0,0195
0,0135
0,0059
0,0082
0,0173
0,0140
0,0096
0,0350
0,0323
0,0147
0,0474
0,0625
0,0151
0,0435
0,0435
0,0250
0,0200
0,0142
0,0180
0,0143
0,0272
0,0232
0,0181
0,0156
0,0138

b (pu)
0,1342
0,1382
0,0434
0,1130
0,1389
0,0000
0,0000
0,1476
0,0780
0,3804
1,2000
0,0729
0,0729
0,1723
0,3660
0,1710
0,1342
0,3040
0,2548
0,0680
0,1319
0,3216
0,2565
0,1846
0,3610
0,5130
0,2396
0,7802
1,0290
0,2490
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000

Anexo B -- Dados dos Sistemas Testes

179

Tabela 37: Dados das barras e carregamento (New England - fluxo convergido).
Barra Tipo V (pu) Ang. (graus) PG (MW) QG (MVAr) PL (MW) QL (MVAr)
1
2
1.000
-3.699
250.00
87.79
0.00
0.00
2
3
1.000
0.000
552.77
236.01
9.00
5.00
3
2
1.000
2.266
650.00
237.27
0.00
0.00
4
2
1.000
4.326
632.00
141.36
0.00
0.00
5
2
1.000
3.429
508.00
132.83
0.00
0.00
6
2
1.000
6.323
650.00
193.93
0.00
0.00
7
2
1.000
9.506
560.00
132.64
0.00
0.00
8
2
1.000
2.387
540.00
36.91
0.00
0.00
9
2
1.000
8.394
830.00
66.23
0.00
0.00
10
2
1.000
-11.712
1000.00
198.89
1104.00
250.00
11
0
0.957
-6.426
-0.00
0.00
0.00
0.00
12
0
0.936
-6.424
0.00
0.00
8.00
88.00
13
0
0.957
-6.289
0.00
0.00
0.00
0.00
14
0
0.951
-8.129
0.00
0.00
0.00
0.00
15
0
0.947
-8.487
0.00
0.00
320.00
153.00
16
0
0.962
-6.819
0.00
0.00
329.00
32.00
17
0
0.965
-8.066
-0.00
0.00
0.00
0.00
18
0
0.964
-9.080
0.00
0.00
158.00
30.00
19
0
0.980
-0.873
-0.00
0.00
0.00
0.00
20
0
0.976
-1.878
0.00
0.00
628.00
103.00
21
0
0.959
-4.160
-0.00
0.00
274.00
115.00
22
0
0.977
0.862
-0.00
0.00
0.00
0.00
23
0
0.973
0.539
-0.00
0.00
275.00
85.00
24
0
0.967
-6.728
0.00
-0.00
309.00
-92.00
25
0
0.996
-4.826
0.00
-0.00
224.00
48.00
26
0
0.987
-6.104
0.00
0.00
139.00
17.00
27
0
0.970
-8.318
0.00
0.00
281.00
76.00
28
0
0.989
-2.165
-0.00
0.00
206.00
28.00
29
0
0.991
0.920
-0.00
0.00
284.00
27.00
30
0
1.004
-9.747
0.00
0.00
0.00
0.00
31
0
0.985
-6.331
0.00
0.00
0.00
0.00
32
0
0.966
-9.439
0.00
0.00
322.00
2.00
33
0
0.943
-10.289
0.00
0.00
500.00
184.00
34
0
0.949
-8.940
-0.00
0.00
0.00
0.00
35
0
0.952
-8.210
-0.00
0.00
0.00
0.00
36
0
0.940
-10.778
0.00
0.00
233.00
84.00
37
0
0.938
-12.753
0.00
0.00
522.00
176.00
38
0
0.986
-12.174
-0.00
0.00
0.00
0.00
39
0
0.961
-5.506
-0.00
0.00
0.00
0.00
F1
0

F2
0

Nas Tabelas 38 a 41 so reproduzidos os dados do Sistema de Duas reas, cujos dados


podem ser encontrados em Sauer e Pai (1998).

180

Anexo B -- Dados dos Sistemas Testes

Tabela 38: Dados dos geradores sncronos (Sistema de Duas reas).

Gerador xd (pu) xq (pu) xd (pu) Td0


(pu)
G-1
0,033
0,190
0,20
8,0
G-2
0,033
0,190
0,20
8,0
G-3
0,033
0,190
0,20
8,0
G-4
0,033
0,190
0,20
8,0

H(s) D(pu)
54,0
0,10
54,0
0,10
63,0
0,10
63,0
0,10

Tabela 39: Dados dos reguladores automticos de tenso (Sistema de Duas reas).
Gerador Ke (pu) Te (s)
G-1
200
0,001
G-2
200
0,001
G-3
200
0,001
G-4
200
0,001

Tabela 40: Dados das linhas de transmisso (Sistema de Duas reas).


Barra inicial Barra final
1
5
2
6
7
F1
7
F2
F1
8
F2
8
7
8
6
7
6
7
4
10
3
9
9
8
9
8
5
6
5
6
10
9
10
9

r (pu)
0,0010
0,0010
0,0000
0,0000
0,0220
0,0220
0,0220
0,0020
0,0020
0,0010
0,0010
0,0020
0,0020
0,0050
0,0050
0,0050
0,0050

x (pu) b (pu)
0,0120 0,000
0,0120 0,000
0,0100 0,000
0,0100 0,000
0,2200 0,330
0,2200 0,330
0,2200 0,330
0,0200 0,030
0,0200 0,030
0,0120 0,000
0,0120 0,000
0,0200 0,030
0,0200 0,030
0,0500 0,075
0,0500 0,075
0,0500 0,075
0,0500 0,075

Tabela 41: Dados das barras e carregamento (Sistema de Duas reas - fluxo convergido).
Barra Tipo V (pu) Ang. ( ) PG (MW) QG (MVAr) PL (MW) QL (MVAr) Bshk (pu)
1
2
1,030
9,163
700,00
186,47
0,00
0,00
0,00
2
2
1,010
-0,733
700,00
316,30
0,00
0,00
0,00
3
2
1,010
-10,393
700,00
257,82
0,00
0,00
0,00
4
3
1,030
0,000
726,26
171,25
0,00
0,00
0,00
5
0
1,005
4,611
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
6
0
0,969
-5,472
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
7
0
0,937
-14,022
0,00
0,00
1159,00
212,00
1,00
8
0
0,953
-23,691
0,00
0,00
1575,00
288,00
3,50
9
0
0,976
-15,132
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
10
0
1,006
-4,728
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
F1
0

F2
0

181

APNDICE A -- Artigos Publicados e


Submetidos
A seguir so apresentados os artigos desenvolvidos durante a pesquisa de doutoramento.

MENEZES, M. M.; VALLE, D. B.; ARAUJO, P. B. Otimizao por enxame de partculas no ajuste dos estabilizadores do sistema eltrico de potncia. In: SIMPSIO
BRASILEIRO DE SISTEMAS ELTRICOS (SBSE 2014), [s.n], 2014, Foz do Iguau.
Proceedings... Foz do Iguau: SBSE. 2014. p. 1-6. (Publicado)
VALLE, D. B.; MENEZES, M. M.; ARAUJO, P. B. A influncia do unified power flow
controller (UPFC) no sistema eltrico de potncia. In: CONFERNCIA BRASILEIRA
DE DINMICA, CONTROLE E APLICAES (DINCON 2013), [s.n], 2013, Fortaleza.
Proceedings... Fortaleza: SBA, 2013. p. 1-6. (Publicado)
VALLE, D. B.; ARAUJO, P. B. Comparao das estruturas de controle do IPFC
e de tcnicas de ajuste dos parmetros do controlador POD. In: CONFERNCIA
BRASILEIRA SOBRE QUALIDADE DA ENERGIA ELTRICA (CBQEE 2013), [s.n],
2013, Arax. Proceedings... Arax: CBQEE, 2013. p. 1-6. (Publicado)
VALLE, D. B.; ARAUJO, P. B. Incorporao do controlador FACTS GUPFC no fluxo
de potncia. In: X LATIN-AMERICAN CONGRESS ON ELECTRIC POWER GENERATION, TRANSMISSION AND DISTRIBUTION (CLAGTEE 2013), [s.n], 2013, Via
del Mar. Proceedings... Via del Mar: CLAGTEE, 2013. p. 1-6. (Publicado)
MENEZES, M. M.; VALLE, D. B.; ARAUJO, P. B. Localizao e ajuste coordenado
de parmetros em dispositivos ESP e TCSC-POD. In: CONFERNCIA BRASILEIRA
DE DINMICA, CONTROLE E APLICAES (DINCON 2013), [s.n], 2013, Fortaleza.
Proceedings... Fortaleza: SBA, 2013. p. 1-6. (Publicado)
ALMADA, L. M.; VALLE, D. B.; FURINI, M. A.; ARAUJO, P. B. Using the power
injection model for FACTS device TCSC on analysis of the small signal stability of electric
power systems. In: X LATIN-AMERICAN CONGRESS ON ELECTRIC POWER
GENERATION, TRANSMISSION AND DISTRIBUTION (CLAGTEE 2013), [s.n], 2013,
Via del Mar. Proceedings... Via del Mar: CLAGTEE, 2013. p. 1-6. (Publicado)

182

Apndice A -- Artigos Publicados e Submetidos

VALLE, D. B.; ARAUJO, P. B. Anlise de estruturas de controle do UPFC no amortecimento das oscilaes eletromecnicas do sistema eltrico de potncia. In: IV SIMPSIO
BRASILEIRO DE SISTEMAS ELTRICOS (SBSE 2012), [s.n], 2012, Goinia. Proceedings... Goinia: SBSE, 2012. p. 1-6. (Publicado)
VALLE, D. B.; ARAUJO, P. B. Utilizao de redes neurais artificiais para o ajuste
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