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Sistemas de Controle
Sistemas de Controle
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Apostila de
Anlise e Controle de
Sistemas Lineares
ndice
Cap. 1 Conceitos Fundamentais
1.1 Noes bsicas de sistemas
1.2 Linearizaes de sistemas no lineares
1.3 Nmeros complexos
1.4 Sries de funes com infinitos termos
1.5 Funes descontnuas no tempo
1.6 Equaes diferenciais ordinrias a coeficientes constantes.
1.7 Movimento harmnico amortecido.
Cap. 2 Transformada de Laplace
2.1 Definio de transformada de Laplace
2.2 Propriedades da transformada de Laplace
2.3 Transformadas de Laplace de funes simples
2.4 Funo de transferncia
2.5 Polinmio caracterstico
Cap. 3 Sistemas dinmicos lineares
3.1 Elementos de sistemas dinmicos
3.2 Mecnico translacional
3.3 Mecnico rotacional
3.4 Eltrico
3.5 Hidrulico
3.6 Elementos de entrada fontes
3.7 Modelagem de sistemas dinmicos pela transformada de Laplace
3.8 Elementos transformadores e transdutores
Cap. 4 Transformadas inversas de funes de transferncia
4.1 Transformada inversa de Laplace para sistemas lineares
4.2 Decomposio em fraes parciais para m < n
4.3 Decomposio em fraes parciais quando m n.
4.4 Decomposio em fraes quando G(s) possui plos mltiplos.
4.5 Anlise algbrica da funo de transferncia
Cap. 5 Diagrama de blocos
5.1 Conceito de diagrama de blocos
5.2 Manipulao de diagrama de blocos
Cap. 6 Anlise do transiente de resposta
6.1 Transiente de resposta
6.2 Sistemas de primeira ordem
6.2.1 Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitrio
6.2.2 Resposta do sistema de primeira ordem ao impulso unitrio
6.2.3 Resposta do sistema de primeira ordem rampa
6.3 Sistemas de segunda ordem
Introduo
Esta apostila foi preparada para atender as necessidades de disciplinas de Sistemas
Lineares e Controle de Sistemas Lineares em cursos de Engenharia da Computao,
Engenharia Eltrica-Eletrnica, Engenharia Mecnica e Engenharia de Controle e Automao.
Os captulos de 1 a 6 cobrem a Anlise de Sistemas Lineares e o Controle coberto a partir do
captulo 7. O captulo 1 faz uma reviso da teoria de equaes diferenciais lineares, cobrindo
tambm as ferramentas necessrias para a sua compreenso como, por exemplo, as funes
descontnuas (degrau e impulso) e os nmeros complexos. A transformada de Laplace
desenvolvida no captulo 2 e as equaes elementares de sistemas lineares apresentada no
captulo seguinte. O captulo 4 mostra a decomposio de funes de transferncia em fraes
parciais, e os diagramas de blocos so mostrados no captulo 5. Seguem a anlise da resposta
de sistemas lineares s excitaes descontnuas e o controle clssico (proporcional, derivativo,
integral). A bibliografia utilizada baseada nos livros clssicos da rea, relacionada aqui:
Bolton, W., Engenharia de Controle, Makron Books do Brasil Editora Ltda., So Paulo,
1995.
Chen, C. T. Analog & Digital System Design, Saunders, 1993.
Dazzo, J. J.; Houpis, C. H. Anlise e projeto de sistemas de controle lineares. Guanabara
Dois, Rio de Janeiro, 1984.
Doebelin F. Control System: Principles and design, John Wiley, 1985.
Dorf, R. C.; Bishop, R. H. Sistemas de controle modernos. 8a edio. Livros Tcnicos e
Cientficos Editora, 1998.
Franklin, G. F.; Powell J. D., Emami-Naeini, A. Feedback Control of Dynamic Systems.
Prentice Hall; 4 edition, 2002.
Houpis C. H. & Lamont G. B. Digital Control Systems, MacGraw-Hill, 1985.
Kuo, B. C. Sistemas de controle automtico. Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro, 1985.
Martins de Carvalho, J. L. Sistemas de Controle Automtico, Livros Tcnicos e Cientficos
Editora S.A, Rio de Janeiro, 2000.
Ogata, K. Engenharia de controle moderna. 3 edio, Guanabara Koogan, Rio de Janeiro,
1997.
Phillip; Harbor, Sistemas de Controle e Realimentao, Makron, 1997.
Planta
Fig. 1.1 Um sistema pode envolver um controle, que tambm pode ser considerado um
sistema, e a planta a ser controlada
Uma perturbao um esforo ou sinal que afeta a resposta do sistema ou de uma
planta. A perturbao considerada geralmente na forma aditiva dinmica, isto , sobrepese ao modelo matemtico exato da dinmica. Contudo, certas perturbaes exibem
caractersticas no aditivas que dependem do estado da planta e atuam de forma no-linear.
Servo-sistemas so controladores de posio, velocidade ou de acelerao. Um servosistema composto por um elemento sensor, pela lgica de controle e pelo atuador (de
posio, velocidade ou acelerao).
Reguladores automticos so sistemas controladores em malha fechada onde o sinal
de referncia constante e no pode ser alterado.
referncia do
controle
sinal de
atuao
Controle
Planta
sada ou
estado
sinal de
atuao
Controle
Planta
sada ou
estado
xo
m
xo + b ( xo xi ) + k ( xo xi ) = 0
xi
Fig. 1.4 Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a
suspenso de um veculo.
Modelos matemticos
Determinsticos
Estocsticos
comportamento
imprevisvel
Parmetros concentrados
Parmetros distribudos
T = f(t)
Discreto
T = f(x, y, t)
Contnuo
x = f ( x, t )
Linear
x = A x + B u
Variante no tempo
A = A(t) (foguete)
Monovariveis
No linear
x = f ( x, u , t )
Parmetros constantes
A = cte (m-k-b)
Multivariveis
10
Se um sistema dinmico contnuo for simulado num computador, ele passa a ser
discreto, uma vez que impossvel obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas
somente nos pontos calculados pelo computador. Na prtica, porm, considera-se que o
clculo efetuado pelo computador preciso o suficiente para que o sistema possa ser admitido
como contnuo.
11
y f ( x1 , , xn ) +
f
f
( x1 , , xn ) ( x x1 ) + +
( x1 , , xn ) ( x xn ) .
x1
xn
Exemplo 1.1 O arrasto aerodinmico em um veculo (atrito do ar que tende a deter seu
movimento), mostrado esquematicamente na figura 1.6, modelado matematicamente em
funo da velocidade x por:
Fa =
1
Cd A x 2
2
1
1
Cd A v 2 + Cd A v (v v ) = Cd A v (2v v )
2
2
12
Exemplo 1.2 O movimento de um pndulo simples, mostrado na figura 1.7, pode ser obtido
pelo equilbrio dos momentos que atuam nele, ou seja:
() = m l 2
+ m g l sen = 0
Uma vez que sen no linear, pode-se ento linearizar a equao em torno do ponto de
operao = 0, que resulta:
() (0) +
(0) = m l 2
+ m g l cos(0) ,
e finalmente
() m l 2
+mgl.
m
P=mg
13
b b 2 4ac
xi =
, i = 1, 2
2a
Se o valor sob a raiz for negativo, isto , se = b24ac < 0, ento esta equao no
possui razes reais, mas sim duas razes complexas conjugadas, dadas por:
x1 =
b
+
j, e
2a 2 a
x2 =
j,
2a 2 a
14
Da mesma forma, a diferena de um nmero complexo e seu conjugado resulta num nmero
imaginrio puro:
z z = x + y j x + y j = 2 y j.
O conjugado da soma de dois nmeros complexos igual soma dos conjugados:
z1 + z2 = z1 + z2
O conjugado de um produto entre dois nmeros complexos tambm igual ao produto
dos conjugados:
z1 z2 = z1 z2 ,
e o conjugado do inverso de um nmero complexo igual ao inverso do conjugado:
z 1 = z 1 .
Segue, da definio de base complexa, que j2 = 1, j3 = j, j4 = 1, j5 = j, e assim em
diante. Igualmente, tem-se tambm pela definio, que 1/j = j, bastando que se multiplique
ambos os membros por j para se provar a identidade. Logo, o produto de dois nmeros
complexos tambm um nmero complexo, pois:
z = ( x1 + y1 j) ( x2 + y2 j) = x1 x2 + ( x1 y2 + x2 y1 ) j + y1 y2 j2 = x1 x2 y1 y2 + ( x1 y2 + x2 y1 ) j
e o produto de um nmero complexo pelo seu conjugado um nmero real:
z = ( x1 + y1 j) ( x2 y2 j) = x1 x2 y1 y2 j2 = x1 x2 + y1 y2
Igualmente, a razo de nmeros complexos tambm pode ser reduzida a um nmero
complexo bastando que se multiplique o numerador e o denominador pelo conjugado do
denominador:
z=
x1 + y1 j x1 + y1 j x2 y2 j x1 x2 y1 y2 x1 y2 + x2 y1
=
=
+ 2
j = a+bj
x2 + y2 j x2 + y2 j x2 y2 j
x22 + y22
x2 + y22
an jn + an1 jn1 + + a2 j2 + a1 j + a0
bm jm + bm1 jm1 + + b2 j2 + b1 j + b0
15
j3 + 2 j2 4 j + 3
3 j2 j + 4
Soluo
Primeiramente simplifica-se o numerador e o denominador do nmero complexo por
meio da definio de potncia da base complexa, ou seja, j2 = 1 e j3 = j. Tem-se ento que:
z=
j 2 4 j + 3 1 5j
=
3 j + 4
1 j
1 5 j 1 + j 1 4 j 5 j2 6 4 j
=
=
= 3 2j
1 j 1+ j
2
2
16
ex 1 + x +
x2 x3 x 4 x5
+ + + +
2 3! 4! 5!
lim
e portanto
xi
e = lim
n
i =0 i !
n
sen x = (1)i
i =0
x 2i +1
x 3 x5 x 7 x 9 x11
= x + +
+
(2i + 1)!
3! 5! 7! 9! 11!
cos x = (1)i
i =0
x 2i
x 2 x 4 x 6 x8 x10
= 1 + +
+
(2i )!
2! 4! 6! 8! 10!
Nota-se que a srie do seno possui apenas expoentes mpares, enquanto que a srie do
co-seno possui apenas expoentes pares. Alm disso, pode-se mostrar que a derivada destas
sries resultam formas corretas, ou seja:
d ex d
x 2 x3 x 4
x 2 x3 x4
= 1 + x + + + + = 1 + x + + + + = e x ,
2 3! 4!
2 3! 4!
dt
dx
d sen x d
x3 x5 x 7
x2 x4 x6
= x + + = 1 + + = cos x
dx
dx
3! 5! 7!
2! 4! 6!
d cos x d x 2 x 4 x 6
x3 x5 x 7
= 1 + + = x + + = sen x
dx
dx 2! 4! 6!
3! 5! 7!
j2 j3 j4 j5
+ + + +.
2 3! 4! 5!
17
j4 k +i
1, para i = 0
j, para i = 1
=
, para k = 0, 1, 2, ...
1, para i = 2
j, para i = 3
e j 1 + j + + + = 1 + + + j 1 + +
2 3! 4! 5! 6! 7!
2 4! 6!
3! 5! 7!
y 2 j2 y 3 j3 y 4 j4 y 5 j5
e x + yj = e x e yj e x 1 + yj +
+
+
+
+ ,
2
3!
4!
5!
ou ainda
y 2 y 4 y 6 y8
y3 y5 y7 y9
e x + yj e x 1 +
+ + + j y +
+ .
2 4! 6! 8!
3! 5! 7! 9!
V-se, porm, que a parte real uma srie de co-seno e a parte imaginria uma srie
de seno, o que leva a
e x + yj = e x (cos y + j sen y ) .
Este conceito leva famosa equao de Euler, tida por muitos como a mais bela
frmula matemtica, dada a sua simplicidade:
ej = 1
Pode-se agora calcular a exponencial do conjugado de z, que vale:
e x yj = e x (cos y j sen y ) .
Se a parte real do nmero complexo for nula, ento as exponenciais do complexo e de
seu conjugado ficam:
e yj = cos y + j sen y ,
e yj = cos y j sen y .
A adio de ambas as expresses permite obter o valor do co-seno, enquanto que a subtrao
permite calcular o seno:
18
cos y =
1 yj yj
(e + e )
2
sen y =
1 yj yj
j
(e e ) = (e yj e yj )
2j
2
Estas duas expresses sero utilizadas adiante para calcular a transformada de Laplace
das funes seno e co-seno.
1.5 Funes descontnuas no tempo
Na soluo de problemas dinmicos, freqente encontrar-se situaes nas quais um
sistema sofre um impacto, ou uma ao descontnua no tempo, ou um impulso. Exemplos de
tais aes so: o choque entre duas bolas (impulso) no qual a fora exercida no contacto alta
e a durao da ao curta e o brusco acionamento de um sistema eltrico ao ligar-se a chave
de alimentao. Tais aes so consideradas descontnuas no tempo, pois assumem valores
diferentes em instantes de tempo muito prximos entre si. No mundo real macroscpico,
contudo, no existem descontinuidades, pois a cada instante pode ser determinado o valor
exato da ao. Matematicamente, porm, conveniente consider-las descontnuas, uma vez
que muito difcil estabelecer quais os limites do impulso e da durao do evento. Define-se,
com isso, algumas funes tpicas que caracterizam eventos descontnuos no tempo. Estas
funes so: a funo degrau, a funo impulso e a funo rampa.
a) Funo degrau unitrio
A funo degrau unitrio corresponde a uma ao que modifica instantaneamente uma
determinada condio, ou varivel, de um sistema, como a posio, ou a velocidade, ou a
carga eltrica num capacitor, ou a vazo em uma tubulao, a ativao eltrica de um
circuito, ou ainda o incio da ao de uma fora por exemplo. A funo degrau unitrio
definida como
1(t)
0, para t < 0
1(t )
1, para t 0
1
t
19
acionamento muito pequeno, e tende a zero, fazendo com que a fora neste intervalo
tenda a infinito. Um bom exemplo da aplicao de um impulso unitrio no choque entre
duas partes mecnicas. A funo impulso unitrio definida como:
0, para t < 0
0, para t t
(t)
c) Funo rampa
A funo rampa corresponde a uma ao que cresce linearmente no tempo, a partir de
uma ao nula. Ela contnua no tempo, porm sua derivada descontnua na origem.
Quando o tempo tende a infinito, o valor da ao na funo rampa tambm tende a
infinito. Na prtica isto no ocorre, uma vez que no se consegue gerar aes de
intensidade infinita. A funo rampa definida por:
(t)
0, para t < 0
(t )
t , para t 0
t
dny
d n 1 y
dy
+
a
+ + a1
+ a0 y = 0 ,
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
20
yh (t ) = ci i ei t
i =1
yh (t ) = bi ei t
i =1
Pode-se agora calcular os valores de bi a partir das n condies iniciais, que informam
qual o estado do sistema no instante t = 0. As condies iniciais estabelecem restries no
apenas ao valor de y, mas tambm ao valor de suas derivadas temporais. Num sistema
mecnico, por exemplo, as condies iniciais seriam a posio ocupada pelo sistema no
instante inicial, sua velocidade e, eventualmente, tambm sua acelerao. Estas condies
levam a um sistema de n equaes lineares a n incgnitas:
n
i =1
= y (0) y p (0)
21
y (0) = bi + y p (0)
i =1
d n yp
dny
bi = n (0) n (0)
dt
dt
i =1
n
n
i
Exemplo 1.4 Se o termo forante for uma funo no linear, descontnua ou transcendente
(por exemplo, f(t) = t + sent), pode no existir uma soluo geral para a equao diferencial.
Porm, a soluo da equao homognea sempre possvel, caso esta seja linear. Seja, por
exemplo, o sistema mecnico formado por uma massa e uma mola, como mostrado na figura
1.8. Busca-se uma soluo para o movimento da massa sujeita a uma fora f(t), tal que no
instante t = 0, a massa est na posio x(0) = x0, e com velocidade x (0) = 0 .
x
m
f(t)
x=
k
x,
m
permite concluir que a segunda derivada de x(t) proporcional ao prprio x(t). Isto leva a
soluo invariavelmente para uma combinao de seno e co-seno, uma vez que
d 2 cos t
= 2 cos t
dt 2
e, igualmente,
22
d 2 sen t
= 2 sen t
2
dt
J foi visto que a soluo da equao homognea de uma equao diferencial linear
dada por uma combinao linear de i ei t , onde os i so as razes da equao caracterstica.
Neste exemplo, a equao caracterstica dada por:
m 2 + k = 0 ,
cujas razes so dois nmeros complexos e conjugados com parte real nula, uma vez que tanto
m quanto k so positivos:
1 = k / m j
2 = k / m j
A soluo da equao homognea portanto dada por
x(t ) = 1 etj + 2 etj ,
onde = k / m e conhecida como a velocidade angular ou freqncia natural de oscilao
do sistema. Pode-se agora exprimir a exponencial em funo do seno e co-seno, resultando
em
m(c1
k
k
cos t c2 j sen t ) + k (c1 cos t + c2 j sen t ) = 0 ,
m
m
ou seja, x(t) soluo da equao homognea. As duas constantes c1 e c2 podem agora ser
determinadas pela aplicao das condies iniciais:
x(0) = c1 ,
23
x (t ) = c1 sen t + c2 j cos t ,
que resulta
x (0) = c2 j ,
e pela condio inicial tem-se c2 = 0. Isto leva a soluo da equao homognea para
x(t ) = x0 cos t ,
A figura 1.9 mostra o deslocamento x da massa em funo do tempo. Veja que a
equao diferencial do pndulo linearizado (Seo 1.2) igual ao da massa-mola, e, portanto,
possui a mesma soluo.
x0
x(t)
2
m
x + b x = 0
Uma vez que este sistema no possui termo forante, ento a equao homognea
coincide com a equao diferencial. Neste caso, admitindo-se novamente que a soluo da
forma et, pode-se escrever a equao caracterstica:
m 2 + b = 0 ,
que indica que o sistema possui duas razes, das quais uma nula e a outra vale
24
b
m
x(t ) = 1 e0 + 2 e bt m = 1 + 2 e bt m ,
Pode-se verificar que x(t) soluo da equao homognea, pois
x (t ) =
b
2 e bt m
m
e
2
x(t ) = 2 e bt m
m
que substitudos na equao homognea resulta
2
b
b
m 2 e bt m b 2 e bt m = 0
m
m
As constantes 1 e 2 podem agora ser obtidas por meio das condies iniciais:
x(0) = 1 + 2 ,
e portanto 1 + 2 = 0. A condio da velocidade fornece
x (0) =
b
2 ,
m
que resulta
2 =
m
v0 ,
b
e assim
1 =
m
v0 .
b
x(t ) = v0
m
1 e bt m ,
b
v0
25
m
b
x(t)
t
Fig. 1.11 Deslocamento x do sistema massa-amortecedor em funo do tempo.
1.7 Movimento harmnico amortecido.
Considera-se agora a equao diferencial de um sistema linear de segunda ordem na
forma:
ay + by + cy = f (t )
Equaes semelhantes a esta resultam do movimento mecnico de um sistema massamola-amortecedor, bem como de sistemas eltricos e fluidos. Deseja-se estudar o
comportamento dinmico deste sistema quando o termo forante f(t) for nulo, ou seja, a
soluo da equao homognea. J foi visto que a soluo da equao homognea de sistemas
lineares dada por
y (t ) = 1 e1t + 2 e 2t ,
onde 1 e 2 so as razes da equao caracterstica, dada por:
a 2 + b + c = 0
Sabe-se que as razes de uma equao do segundo grau podem ser reais ou complexas,
e, no segundo caso, sero sempre complexas conjugadas. Ser visto agora como esta raiz
influi no comportamento dinmico do sistema. As razes so obtidas pela resoluo da
equao caracterstica (neste caso do segundo grau), dadas por:
1 =
b + b 2 4ac
,
2a
2 =
b b 2 4ac
,
2a
26
Se o discriminante for positivo, ento a equao caracterstica apresenta duas razes reais e
distintas. Neste caso o sistema pode apresentar dois tipos de comportamento dinmico
Ambas as razes so negativas (1 < 0 e 2 < 0). A soluo dada ento por
y (t ) = 1 e k1t + 2 e k2t
onde k1 e k2 so positivos. Esta equao indica que o comportamento do sistema
aproxima-se da origem conforme o tempo avana, tendendo a um estado estacionrio e
constante, conhecido como ponto de equilbrio, mostrado esquematicamente na figura
1.12. Um pndulo fortemente amortecido, isto , com atrito elevado um exemplo de
um sistema com este comportamento.
Uma ou ambas as razes so positivas (1 > 0). A soluo dada ento por
y (t ) = 1 e1t + 2 e 2t
cujo comportamento uma exponencial que tende para o infinito (figura 1.13a). Neste
caso o sistema instvel, isto , no atinge um ponto de equilbrio. Nota-se que a
soluo instvel mesmo que uma das razes seja negativa (estvel). Um pndulo
invertido um exemplo de sistema com comportamento instvel. Qualquer desvio
com relao ao ponto de equilbrio (ngulo = 0, figura 1.13b) leva o pndulo a se
afastar cada vez mais. claro que quando o pndulo aproxima-se do ponto de mnima
altura ele torna-se um pndulo normal, com um ponto de equilbrio estvel. Porm as
equaes obtidas aqui so linearizadas e portanto no so vlidas quando o ngulo
for muito grande.
(a)
(b)
Fig. 1.13 Sistema instvel (a) e um pndulo invertido (b)
27
Se o discriminante for nulo, ento tem-se uma raiz dupla, ou de multiplicidade dois. Isto
acontece quando a equao caracterstica puder ser posta na forma de um quadrado
perfeito: (a + c)2 = 0 . Neste caso tem-se um sistema estvel se a raiz for negativa (figura
1.12) ou instvel se a raiz for positiva (figura 1.13).
c) Duas razes complexas e conjugadas
Se o discriminante for negativo, ento surgem duas razes complexas e conjugadas, na
forma 1 = + j , e 2 = j . A soluo da equao diferencial portanto dada por:
y (t ) = 1 e( +j)t + 2 e( j) t
que pode ser colocada na forma
y (t ) = A et cos t + B et sen t
Nota-se que aparentemente B complexo. Contudo, se 1 e 2 forem complexos
conjugados, ento tanto A quanto B sero reais. Supondo ento que
A = C sen , e B = C cos ,
resulta para y(t)
y (t ) = C et sen(t + ) ,
onde C e valem:
C = A2 + B 2
= arctan
A
B
28
(a)
(b)
Fig. 1.14 A resposta da equao homognea de um sistema linear de segunda ordem um
sistema oscilatrio instvel (a) ou estvel (b).
29
Exerccios
1) Linearizar o sistema composto por um conjunto biela-pisto, mostrado na figura 1.a,
supondo que o ngulo fique prximo de 0o e que o comprimento h da biela seja
muito maior do que o raio r do virabrequim.
x=r
z=
7 j4 j3 4 j 2
2 j4 + j3 3 j2 + 3 j 3
R:
z=
5 3
j
8 8
G (s) =
1
1
1
+
+
s 1 s + 0,5 0, 5 3 j s + 0,5 + 0,5 3 j
R:
3 s2
G (s) = 3
s 1
31
F ( s ) = L ( f (t )) f (t ) e st dt .
0
Nota-se que F uma funo que depende da varivel s e no mais do tempo t. L()
representa, por sua vez, o operador da transformada de Laplace. A integrao realizada entre
os extremos 0 e . Para indicar que o limite inferior deve incluir necessariamente o valor zero
(e no um valor positivo prximo de zero), indica-se este limite por 0. O operador da
transformada de Laplace pode ser invertido, isto , dada a funo transformada, pode-se obter
a dinmica em funo do tempo por meio de:
f (t ) = L1 ( F ( s )) =
1 + j
F ( s ) e st ds
2 j
L (1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )) = 1 F1 ( s ) + 2 F2 ( s )
Analogamente, a transformada inversa tambm linear pois
L1 (1 F1 ( s ) + 2 F2 ( s )) = 1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )
32
L ( f (t / )) = F ( s )
c) Transformada da convoluo
A convoluo de duas funes do tempo f1(t) e f2(t) definida como sendo uma operao
dada por
f1 (t ) f 2 (t ) f1 (t ) f 2 () d
0
L ( f1 (t ) f 2 (t )) = F1 ( s ) F2 ( s )
d) Translao real
Uma translao no domnio do tempo consiste em adicionar ou subtrair uma constante ao
tempo. Corresponde, portanto, a um atraso ou a uma antecipao de um evento. Ento, se
F ( s ) = L ( f (t )) , a transformada de Laplace da translao real (isto , no domnio do
tempo) vale:
L ( f (t a ) 1(t a )) = e a s F ( s )
onde a uma constante real. Na translao real necessrio introduzir a funo degrau
unitrio 1(t) para evitar que a funo f assuma valores diferentes de zero quando t for
menor do que a.
e) Translao complexa
Na translao complexa adiciona-se ou subtrai-se uma constante na funo transformada.
Novamente, se F ( s ) = L ( f (t )) , ento a translao complexa afirma que
F ( s a ) = L (eat f (t ))
onde a uma constante complexa.
f) Diferenciao real
A diferenciao real permite obter a transformada da derivada temporal de uma funo.
Esta propriedade muito importante porque permite a construo da equao
caracterstica a partir da equao de derivadas, como ser visto adiante. Supondo que
F ( s ) = L ( f (t )) , a diferenciao real resulta em
df
L
dt
33
= L ( f ) = s F ( s ) f (0 )
sendo que f(0) o resultado da avaliao de f(t), com t tendendo a 0 negativamente (pela
esquerda). O conceito de diferenciao real pode ser estendido para derivadas de maior
ordem, resultando
dn f n
d n 2 f d n 1 f
n 1
n 2 df
L n = s F ( s ) s f (0 ) s
(0 ) s n 2 (0 ) n 1 (0 )
dt
dt
dt
dt
Nota-se que a funo f e suas derivadas temporais, quando avaliadas no instante 0,
representam as condies iniciais do sistema. Por exemplo, considerando o movimento de
um pndulo, as condies iniciais iro estabelecer a posio inicial do pndulo, (isto , a
posio que ele ocupa no instante t = 0) a sua velocidade inicial.
g) Integrao real
A integrao real permite obter a transformada de Laplace da integral da funo f(t). Se
F ( s ) = L ( f (t )) , a integrao real leva ao resultado
( f (t ) dt ) = F s(s) + 1s f (t ) dt
t = 0
lim f (t ) = lim s F ( s )
t
s 0
Uma vez que o valor de f(t) no regime permanente est relacionado com a estabilidade da
dinmica, a relao apresentada acima utilizada na anlise desta estabilidade. Contudo,
esta expresso vlida somente se F(s) no apresentar plos com parte real positiva (ver
Seo 4.2).
2.3 Transformadas de Laplace de funes simples
Embora existam infinitas funes matemticas, o comportamento dinmico de
sistemas lineares governado por apenas uma pequena frao destas funes. Por outro lado,
o termo forante em geral possui tambm um comportamento dinmico que pode ser expresso
por meio de funes simples, o que limita tambm o universo de funes disponveis para
serem transformadas. Assim, a aplicao da transformada de Laplace em sistemas dinmicos
comuns levou a um nmero restrito de exemplos que podem ser relacionados sem a
necessidade de se efetuar a transformao a cada novo problema. Em outras palavras, a quase
totalidade de problemas encontrados pode ser resolvida por um pequeno conjunto de
transformadas que j se encontram
tabeladas. Assim, no necessrio efetuar a
transformao, mas to somente aplicar as tabelas de transformadas.
34
F ( s)
1(t )
2-Funo impulso
(t )
d (t )
dt
3-Derivada do impulso
4-Funo rampa
t n 1
(n 1)!
e at
1
s
1
1
e at e bt
ba
1
(a t 1 + e at )
2
a
7
8
9
sen t
10
cos t
11
e at sen t
12
e at cos t
13
14
15
1
s2
1
sn
1
s+a
1
( s + a ) ( s + b)
1
2
s ( s + a)
2
s + 2
s
2
s + 2
( s + a ) 2 + 2
s+a
( s + a ) 2 + 2
n
1 2
ent sen
1 2 nt
2n
s 2 + 2n s + 2n
sen t t cos t
23
1
( s + 2 ) 2
t cos t
s 2 2
( s 2 + 2 ) 2
35
dny
d n 1 y
dy
d mx
d m 1 x
dx
an n + an 1 n 1 + + a1
+ a0 y = bm m + bm 1 m 1 + + b1 + b0 x
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Supondo agora que seja conhecida a transformada de Laplace de ambas as funes,
isto L(y(t)) = Y(s) e L(x(t)) = X(s), ento ao aplicar-se a transformada na equao
diferencial, tem-se:
dny
dmx
dy
dx
L an n + + L a1 + L ( a0 y ) = L bm m + + L b1 + L ( b0 x )
dt
dt
dt
dt
Aplicando a seguir a propriedade de diferenciao real, resulta que:
i 1
i 1
n
n 1
n
n 1
y
y
n i d
n 1 i d
an s Y ( s ) s
(0 ) + an1 s Y ( s ) s
(0 ) + +
i 1
i 1
dt
dt
i =1
i =1
d i 1 x
+ a1 sY ( s ) y (0 ) + a0 Y ( s ) = bm s m X ( s ) s m i i 1 (0 ) +
dt
i =1
m 1
d i 1 x
+bm 1 s m 1 X ( s ) s m 1i i 1 (0 ) + + b1 s X ( s ) x(0 ) + b0 X ( s )
dt
i =1
(a
s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0 Y ( s )
n
an s n i
i =1
i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1 i d
(0
)
a
s
(0 ) a1 y (0 ) =
n 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1
= bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0 X ( s )
m
bm s m i
i =1
i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
(0
)
b
s
(0 ) b1 x(0 )
m 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1
36
bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
Y ( s) =
X ( s) +
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
n
an s n i
i =1
bm s m i
i =1
i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1i d
(0
)
+
a
s
(0 ) + + a1 y (0 )
n 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
+
(0
)
b
s
(0 ) + + b1 x(0 )
m 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
Se o termo forante for nulo, isto , se x(t) = 0, ento X(s) tambm nulo, e tem-se
com isso a resposta do sistema entrada nula ou estado nulo, isto :
n
YX = 0 ( s ) =
m
bm s
an s
m i
i =1
n i
i =1
i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1 i d
(0 ) + an 1 s
(0 ) + + a1 y (0 )
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
+
(0
)
b
s
(0 ) + + b1 x(0 )
m 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
A resposta do sistema entrada nula indica como o sistema evolui por si s aps ser
abandonado sem a aplicao de agentes externos. Por exemplo, um pndulo ao ser deixado
num ponto fora da posio de equilbrio ir oscilar at amortecer por completo seu
movimento pendular.
Por outro lado, se as condies iniciais forem todas nulas, ou seja, se y(t) e todas as
suas derivadas temporais at a ordem n forem nulos, ento se pode obter a resposta do
sistema s condies iniciais nulas:
Yy (0)= 0 ( s ) =
bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
X (s)
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
Yy (0) =0 ( s )
X (s)
bm s m + bm1 s m1 + + b1 s + b0
.
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
37
Saida
Entrada
Exemplo 2.1 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico dado pela equao
diferencial
RC
d 2i
di
d 2u
+
L
+
R
i
=
L
C
+u,
dt 2
dt
dt 2
d 2i
di
d 2u
L RC 2 + L + Ri = L LC 2 + u ,
dt
dt
dt
d 2i
d 2u
di
R C L 2 + L L + R L (i ) = L C L 2 + L (u ) ,
dt
dt
dt
e pela propriedade da diferenciao real, tem-se que
di
R C s 2 I ( s ) s i (0 ) (0 ) + L s I ( s ) i (0 ) + R I ( s ) =
dt
.
du
2
= L C s U ( s ) s u (0 ) (0 ) + U ( s )
dt
38
I (s)
L C s2 +1
=
U (s) R C s 2 + L s + R
Exemplo 2.2 Obter a funo f(t) cuja transformada de Laplace dada por
F ( s) =
4
4
2
.
s + 2 s + 16
Soluo:
Pela propriedade de linearidade, a transformada inversa de uma soma a soma das
transformadas inversas, ou seja
4
1
1
f (t ) = 4 L1
L 2
.
s+2
s + 16
que corresponde, com base na tabela de transformadas, a
f (t ) = 4 e2t sen 4t
A figura 2.1 mostra a funo f em funo do tempo t.
4
3
2
f(t)
1
0
-1
2
t (s)
an
39
dny
d n 1 y
dy
+
a
+ + a1
+ a0 y = 0 .
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
Exemplo 2.3 Obter a resposta entrada nula do sistema cuja equao diferencial
d 2 y (t )
dy (t )
du (t )
+3
+ 2 y (t ) = 3
u (t ) ,
2
dt
dt
dt
sujeita s condies iniciais y (0 ) = 1 e y (0 ) = 1 . Indicar tambm o polinmio caracterstico
da equao.
Soluo:
Aplicando a transformada de Laplace com condies iniciais no nulas na equao
diferencial tem-se:
[ s 2 Y ( s ) s y (0 ) y (0 )] + 3[ s Y ( s ) y (0 )] + 2 Y ( s ) = 3[ s U ( s ) u (0 )] U ( s ) ,
que resulta, aps agrupar os termos:
( s 2 + 3 s + 2) Y ( s ) s y (0 ) y (0 ) 3 y (0 ) = (3 s 1) U ( s ) 3 u (0 )
Uma vez que a entrada nula, ento u(t) = 0, para t 0, que implica em U(s) = 0.
Logo a equao transformada fica
( s 2 + 3 s + 2) YX =0 ( s ) = s y (0 ) + y (0 ) + 3 y (0 )
O polinmio caracterstico portanto
P( s) = s 2 + 3 s + 2
e a resposta entrada nula ser dada por:
YX = 0 ( s ) =
( s + 3) y (0 ) + y (0 )
s2 + 3 s + 2
40
s+4
3
2
=
+
.
s + 3 s + 2 s +1 s + 2
2
1.2
1.0
0.8
y(t) 0.6
0.4
0.2
0.0
3
4
5
6
t (seg)
Fig. 2.2 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 2.3 entrada nula.
41
42
= m a = m v = m
y
F (s) = m A(s) = m sV ( s) = m s
Y (s) ,
fi
y1
k
fk
y2
v1
fb
v2
b
f k = k ( y1 y2 ) = k
( v dt v dt ) .
1
43
f b = b (v1 v2 ) = b ( y1 y 2 )
A transformada de Laplace da equao acima resulta em
Fb ( s ) = b [V1 ( s ) V2 ( s )] = b s [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
claro que amortecedores mecnicos so tambm idealizados, isto , admite-se que
possuem massa nula.
3.3 Mecnico rotacional
Sistemas mecnicos rotacionais so bastante semelhantes a sistemas translacionais. A
lei de Newton pode ser aplicada tambm a elementos que giram, como rotores, freios e molas
torcionais. O equivalente da massa translacional em sistemas mecnicos rotacionais a
inrcia ou momento de inrcia. igual ao produto da massa pelo quadrado do raio de giro.
Portanto, o momento de inrcia depende da massa do corpo e tambm da direo do eixo de
rotao. Um cilindro, por exemplo, possui diferentes momentos de inrcia para eixos
paralelos ou perpendiculares ao seu eixo de simetria. O momento de inrcia de um corpo
qualquer definido como
I = r 2 dV
V
r2
.
2
Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inrcia com relao a um eixo que passa
pelo seu centro igual a
I esf = 2 m
r2
.
5
= I
=I=I
,
( s ) = I ( s ) = I s ( s ) = I s
i
( s ) ,
44
sendo que (s), (s), (s) e (s) so as transformadas do torque , da acelerao angular ,
da velocidade angular e do deslocamento angular , respectivamente.
ou
2
k
2
b
k = k (1 2 ) = k
dt 2 dt ,
e
b = b (1 2 ) = b ( 1 2 ) .
Aplicando a transformada de Laplace nestas expresses, tem-se:
k
k ( s ) = k [1 ( s ) 2 ( s )] = [1 ( s ) 2 ( s )] ,
s
e
b = b [1 ( s ) 2 ( s )] = b s [1 ( s ) 2 ( s )] .
3.4 Eltrico
Os componentes de circuitos eltricos so: o capacitor, o indutor e a resistncia. Estes
componentes so elementos passivos, isto , no necessitam de suprimento de energia para
funcionarem adequadamente. Existem, claro, diversos outros elementos de circuitos
eltricos, como transistores, amplificadores operacionais, chaves de potncia, etc. Todos eles,
porm, necessitam de suprimento externo de energia e so no lineares. So, portanto,
tratados diferentemente dos circuitos passivos. Da mesma forma que a fora estabelece as
relaes dinmicas nos sistemas mecnicos, nos sistemas eltricos a corrente que faz este
papel. Porm mais prtico representar esta dinmica no em termos da corrente, mas sim da
tenso eltrica (voltagem). H, de fato, uma grande analogia entre os sistemas eltricos e
mecnicos (e tambm entre estes e os sistemas hidrulicos). A mudana da representao de
corrente para tenso no altera esta analogia.
Nos elementos dos circuitos eltricos, a tenso varia nos terminais do elemento,
conforme mostra a figura 3.3, seja ele um indutor, um capacitor ou uma resistncia (ou
resistor). A corrente que o atravessa, contudo a mesma em qualquer um dos seus terminais.
Um indutor de indutncia L submetido a tenses u1 e u2 (u1 > u2) em seus terminais,
apresenta uma variao na corrente proporcional a esta tenso, ou seja
u1 (t ) u2 (t ) = L
45
di (t )
dt
L
u1
C
u2
u1
R
u2
u1
u2
i(t)
i(t)
i(t)
Figura 3.3 Representao dos elementos eltricos: indutor L, capacitor C e resistor R.
Por sua vez, a corrente eltrica num capacitor proporcional variao da tenso em
seus terminais, ou
u1 (t ) u2 (t ) =
1
i (t ) dt
C
1
I ( s) ,
Cs
e
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R I ( s ) .
A corrente eltrica definida como sendo igual ao fluxo de carga que passa num
condutor por unidade de tempo. Em outras palavras,
i (t ) =
dq (t )
,
dt
onde q(t) a carga das partculas eltricas. Efetuando a transformada de Laplace da corrente
em funo da carga tem-se I(s) = s Q(s), o que permite relacionar as transformadas
elementares tambm em termos da carga que passa pelos elementos:
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s 2 Q ( s ) ,
U1 ( s ) U 2 ( s ) =
1
Q(s ) ,
C
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R s Q ( s ) .
46
p1 (t ) p2 (t ) = L f
Cf
Rf
Lf
p1
p2
q(t)
q1(t)
p1
p2
q2(t)
q(t)
Fig. 3.4 Representao esquemtica da inertncia fluida Lf, capacitncia
fluida Cf, e resistncia fluida Rf.
Uma capacitncia fluida na verdade um tanque de lquido, no qual a capacitncia
depende da rea da seo transversal. Neste tanque a presso no fundo depende
exclusivamente da altura do lquido, e a mesma tanto na sada como na entrada, conforme
indica a figura 3.4. Porm as vazes de lquido podem ser diferentes, fazendo com que o nvel
do lquido aumente, se a vazo de entrada for maior do que a vazo de sada, isto , se q1(t) >
q2(t), ou diminua caso contrrio. A relao que governa a dinmica do capacitor fluido ento
q1 (t ) q2 (t ) = C f
dp (t )
dt
Esta relao resulta da constatao de que a presso num ponto depende da altura da
coluna de lquido sobre este ponto. Em outras palavras, a fora f exercida sobre uma rea A
funo do peso do lquido acima desta rea, ou
p=
f Vg
=
,
A
A
47
p = g h .
Porm, se q1(t) q2(t) representar a vazo que entra no tanque, ento o volume dV de
lquido acrescentado no intervalo de tempo dt ser igual a [q1(t) q2(t)] dt. Neste intervalo de
tempo, este volume causou uma variao dh da altura da coluna de gua do tanque, de tal
forma que dV = A dh. Igualando os volumes tem-se
A
dh
= q1 (t ) q2 (t ) .
dt
A
,
g
Por sua vez, uma resistncia fluida simplesmente um registro, ou uma torneira semiaberta. Neste elemento possvel ajustar o valor da resistncia fluida Rf. abrindo ou fechando
o registro. Nos circuitos hidrulicos assume-se que este valor da resistncia fixo, caso
contrrio o sistema j no seria linear a coeficientes constantes. Na resistncia fluida a vazo
que passa por ela proporcional diferena de presso em seus terminais:
p1 (t ) p2 (t ) = R f q (t )
Esta relao permite analisar um fenmeno pouco compreendido no cotidiano.
Percebe-se por ela que uma torneira consegue ajustar a vazo, mas no a presso. Em outras
palavras, ajustando-se o registro convenientemente pode-se dosar a quantidade de lquido que
jorra da torneira. Porm, no se consegue ajustar a presso por meio dela. Isto significa que se
uma torneira apresentar um pequeno vazamento (pingando), dependendo da presso na
tubulao no se consegue deter este vazamento com a mo, por menor que seja ele.
Aplicando agora a transformada de Laplace nas equaes acima tem-se para a
inertncia, capacitncia fluida e resistncia fluida, respectivamente
P1 ( s ) P2 ( s ) = L f s Q( s ) ,
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = C f s P ( s ) ,
P1 ( s ) P2 ( s ) = R f Q( s ) .
onde P(s) a transformada de Laplace da presso hidrulica p(t), e Q(s) a transformada da
vazo q(t). Pode-se tambm obter a transformada de Laplace do capacitor fluido em funo da
altura de lquido h(t):
48
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A s H ( s ) = C f s H ( s ) ,
onde C f = g C f .
A tabela 3.1 apresenta um resumo dos elementos vistos at agora e a relao que
estabelece seu comportamento dinmico.
Tabela 3.1
Elementos de sistemas dinmicos lineares
Sistema
Mecnico
translacional
Elemento
Massa
f (t )
F ( s)
f (t ) = m y (t )
f (t ) = m v(t )
F ( s) = m s Y (s)
F (s) = m sV (s)
f k (t ) = k [ y1 (t ) y2 (t )]
Fk ( s ) = k [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
k
Fk ( s ) = [V1 ( s ) V2 ( s )]
s
Fb ( s ) = b s [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
Mola
y: desloc.
v: veloc.
Amortecedor b
Inrcia
f k = k
( v (t ) dt v (t ) dt )
1
f b (t ) = b [ y1 (t ) y 2 (t )]
f b (t ) = b [v1 (t ) v2 (t )]
(t ) = I
(t )
(t ) = I (t )
( s ) = I s ( s )
( s ) = I s ( s )
k (t ) = k [1 (t ) 2 (t )]
b (t ) = b [ 1 (t ) 2 (t )]
k ( s ) = k [1 ( s ) 2 ( s )]
k
k ( s ) = [1 ( s ) 2 ( s )]
s
b = b s [1 ( s ) 2 ( s )]
b (t ) = b [1 (t ) 2 (t )]
b = b [1 ( s ) 2 ( s )]
di (t )
d 2 q (t )
u1 (t ) u2 (t ) = L
=L
dt
dt 2
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s 2 Q ( s )
Mecnico
rotacional
Mola
torcional
Amortecedor
b
rotacional
Indutor
Eltrico
Capacitor
Inertncia
Lf
Hidrulico Capacitncia Cf
fluida
A
Resistncia
fluida
k (t ) = k
Rf
( (t ) dt (t ) dt )
C u1 (t ) u2 (t ) =
Resistor
Fb ( s ) = b [V1 ( s ) V2 ( s )]
1
1
i (t ) dt = q (t )
C
C
dq (t )
dt
dq (t )
p1 (t ) p2 (t ) = L f
dt
dp (t )
q1 (t ) q2 (t ) = C f
dt
dh(t )
q1 (t ) q2 (t ) = A
dt
u1 (t ) u2 (t ) = R i (t ) = R
p1 (t ) p2 (t ) = R f q (t )
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s I ( s )
1
Q(s )
C
1
U1 ( s ) U 2 ( s ) =
I ( s)
Cs
U1 ( s ) U 2 ( s ) =
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R s Q ( s )
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R I ( s )
P1 ( s ) P2 ( s ) = L f s Q( s )
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = C f s P ( s )
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A s H ( s )
P1 ( s ) P2 ( s ) = R f Q( s )
49
Sistema
Mecnico translacional
Tipo
Fonte
Smbolo Representao
f(t)
f(t)
fluxo
fora
potencial
velocidade
v(t)
fluxo
torque
(t)
potencial
velocidade angular
(t)
fluxo
corrente eltrica
i(t)
i(t)
potencial
tenso
u(t)
e(t)
u(t)
fluxo
vazo
q(t)
potencial
presso
p(t)
Mecnico rotacional
v(t)
(t)
(t)
Eltrico
Hidrulico
q(t)
p(t)
50
Exemplo 3.1 Obter a funo de transferncia do sistema mecnico mostrado na figura 3.5,
considerando que o termo forante f(t) a entrada e a posio da massa, x(t) a sada.
Soluo:
As foras que atuam na massa m so o termo forante f(t), a fora da mola e a fora do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:
f (t ) kx(t ) bx (t ) = mx(t )
Nota-se que, para deslocamentos positivos, isto , deslocamentos da massa no sentido
positivo de x, as foras tanto da mola quanto do amortecedor so negativas (direo contrria
de x). Em virtude disso, deve-se acrescentar o sinal negativo nestas foras quando se calcula
a resultante. Aplicando a transformada de Laplace na equao acima tem-se
F ( s ) = ms 2 X ( s ) + bsX ( s ) + kX ( s ) .
A funo de transferncia ento dada por:
G (s) =
X (s)
1
= 2
F ( s ) ms + bs + k
x(t)
k
m
f(t)
b
Fig. 3.5 Sistema mecnico do exemplo 3.1
Exemplo 3.2 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na figura 3.6,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a carga y(t) nos
terminais do capacitor.
Soluo:
Como todos os elementos esto em srie, a corrente i(t) que passa pelo circuito
nica. A tenso u(t) ento dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tenses
nos terminais dos 3 elementos igual tenso de alimentao. Aplicando as relaes
elementares tem-se ento
u (t ) = R
dy (t )
d 2 y (t ) 1
+L
+ y (t ) ,
dt
dt 2
C
51
1
Y ( s) .
C
Y ( s)
C
=
2
U ( s ) CLs + CRs + 1
u(t)
y(t)
C
Exemplo 3.3 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na figura 3.7,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a corrente i(t) do
circuito.
Soluo:
Se v(t) for a tenso nos terminais do capacitor e do indutor, e iC(t) e iL(t) forem as
correntes no capacitor e indutor, respectivamente, ento pode-se escrever as equaes
transformadas dos trs elementos formadores do circuito:
U (s) V (s) = R I ( s) ,
V ( s) =
1
IC (s) ,
Cs
V ( s) = L s I L (s ) .
A continuidade da corrente fornece uma equao suplementar:
I (s) = IC ( s) + I L ( s)
Eliminando-se agora as variveis V(s), IC(s) e IL(s) do sistema de 4 equaes, resulta
que
G (s) =
I ( s)
CLs 2 + 1
=
U ( s ) RCLs 2 + Ls + R
52
v(t)
i(t)
R
u(t)
L
C
Exemplo 3.4 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico da figura 3.7 por meio da
impedncia equivalente.
Soluo:
Substituindo os elementos pelas suas impedncias equivalentes, tem-se o circuito
mostrado na figura 3.8 (a). A seguir, combinando-se em paralelo as impedncias do capacitor
e do indutor, obtm-se o diagrama da figura 3.8 (b). Finalmente, junta-se a impedncia do
resistor em srie para obter o diagrama mostrado na figura 3.8 (c). A funo de transferncia
ser portanto igual ao inverso da impedncia do circuito, ou seja:
I ( s)
CLs 2 + 1
G (s) =
=
U ( s ) RCLs 2 + Ls + R
R
(a)
R
1
CsC
Ls
(b)
Ls
LCs 2 + 1
(c)
RLCs 2 + Ls + R
LCs 2 + 1
53
exemplo a seguir, a impedncia foi utilizada para reduzir o circuito ao menor possvel. A
partir deste ponto, utiliza-se a forma convencional da eliminao de variveis.
Exemplo 3.5 Obter a funo de transferncia mostrada na figura 3.9(a), onde a entrada a
tenso ei(t) e a sada a tenso eo(t). Simplificar o circuito por meio de impedncia
equivalente.
Soluo:
Percebe-se que neste circuito h um conjunto de resistores e capacitores arranjados em
paralelo e em srie. Pode-se agrupar as impedncias equivalentes de cada um destes
conjuntos, porm no se deve calcular a impedncia completa do circuito, pois, neste caso, a
sada eo ir desaparecer. A figura 3.9(b) ilustra como se pode obter a impedncia equivalente
deste circuito sem perder o sinal de sada. Para obter a funo de transferncia agora basta
aplicar a lei de Ohm no circuito, supondo que a corrente que o circula i(t):
Ei ( s ) Eo ( s ) =
R1
I ( s)
R1C1s + 1
R2C2 s + 1
I (s)
C2 s
Eo ( s ) =
Eo ( s )
R1 R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
=
Ei ( s ) R1R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
R1
R1C1s + 1
R1
R2
ei
C1
(a)
eo
ei
C2
(b)
R2C2 s + 1
C2 s
eo
Fig 3.9 Sistema eltrico do exemplo 3.5 (a) e impedncia equivalente (b).
Infelizmente, nem sempre a simplificao do circuito por impedncia equivalente
eficiente na soluo. O exemplo a seguir ilustra um caso no qual no h vantagem alguma no
uso da impedncia equivalente, uma vez que no se consegue agrupar os componentes em
nenhum local do circuito.
Exemplo 3.6 A figura 3.10 mostra um filtro eltrico. Deseja-se conhecer a funo de
transferncia entre a corrente de entrada, ii(t) e a corrente de sada, io(t).
Soluo:
54
Uma vez que as equaes dos elementos necessitam das tenses nos terminais, ento
admite-se que u1 seja a tenso no terminal comum de R1 e C1, e u2 seja a tenso no terminal
comum de R2 e C2. Admite-se, igualmente, que a corrente atravs de C1 seja i1, e atravs de
C2 seja i2. Disto resulta que a corrente sobre R1 ser ii i1. As equaes elementares dos
capacitores C1 e C2, e dos resistores R1 e R2 ficam ento, respectivamente
I1 = C1s U1
I 2 = C2 s U 2
U1 U 2 = R1 ( I i I1 )
U 2 = R2 I o
A continuidade das correntes nos condutores estabelece mais uma equao: a corrente
em R1 igual soma das correntes no capacitor C2 e no resistor R2, ou seja
I i I1 = I 2 + I o ,
o que permite eliminar I2 = Ii I1 Io das equaes. A corrente I1 pode ser eliminada em
seguida, substituindo-se a primeira equao nas demais, o que resulta
C2 s U 2 = I i C1s U1 I o
(1 + C1 R1s ) U1 U 2 = R1 I i
U 2 = R2 I o
Elimina-se agora a tenso U2 pela substituio da terceira equao nas outras
(1 + C2 R2 s ) I o = I i C1s U1
(1 + C1 R1s ) U1 R2 I o = R1 I i
Por ltimo, elimina-se a tenso U1 para obter a funo de transferncia
G (s) =
Io
1
=
2
I i C1 R1C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 + C1 R2 ) s + 1
ii(t)
R1
C1
R2
io
C2
Exemplo 3.7 Seja o sistema hidrulico mostrado na figura 3.11. Deseja-se obter a funo de
transferncia entre a vazo de sada, qo(t) e a vazo de entrada, qi(t).
Soluo:
55
Qo
1
=
2
Qi C1 R1C2 R2 s + C1 R1s + C2 R2 s + C1 R2 s + 1
C1
p1
qi
R1
C2
R2
p2
qo
qr
Fig. 3.11 Sistema hidrulico do exemplo 3.7
Deve-se notar que sempre que a sada de uma capacitncia, inertncia ou resistncia
fluida estiver aberta (no conectada com outro elemento), ento a presso neste ponto deve ser
considerada nula. No exemplo 3.7, a sada da resistncia R2 est aberta e portanto a presso
neste ponto nula.
Outro ponto importante a ser notado que as funes de transferncia dos exemplos
3.6 e 3.7 so idnticas. Sistemas distintos que apresentam a mesma funo de transferncia
so denominados de anlogos. Estes sistemas exibem o mesmo comportamento dinmico
quando sujeitos mesma entrada. Isto permite compreender, portanto, que o sistema
hidrulico do exemplo 3.7 tambm um filtro, cuja funo reduzir as oscilaes na sada
causadas por mudanas na entrada.
56
a) Elementos transformadores
O equivalente ao transformador de um sistema mecnico translacional a alavanca
(figura 3.12). Supondo que a massa e, conseqentemente o momento de inrcia da alavanca
so negligenciveis, ento numa alavanca em equilbrio esttico os conjugados (torques) so
nulos, o que significa que:
fo =
a
fi
b
onde fo a reao da fora exercida pela alavanca e fi a fora aplicada na alavanca. Alm
disso, supondo pequenos deslocamentos dos pontos onde as foras so aplicadas ento as
seguintes relaes so tambm vlidas:
xo =
b
xi
a
xo =
b
xi ,
a
fi
fi
a
fo
a
fo
57
do
i
di
no
i ,
ni
i
o
ni
ui ,
no
no
ii ,
ni
demais
58
ui
uo
ii
io
Ao
qi ,
Ai
Ai
pi ,
Ao
qi
pi
po
qo
fi
59
fo
Io
+ N U3 .
N
60
N C s U i = [C s ( R1 + L s ) + N 2 ]I o + N 2C s U o .
A corrente Io isolada da relao do resistor R2 e depois de substituda resulta
N R2C s U i = [C s ( R1 + L s ) + N 2 (1 + R2C s )] U o .
Finalmente, a funo de transferncia fica
G (s) =
Uo
N R2C s
=
U i C s ( R1 + L s ) + N 2 (1 + R2C s )
R1
ui(t)
C
N
R2
uo(t)
61
Tabela 3.2
Principais transdutores e transformadores
Sada:
Entrada:
Mecnico
translacional
Mecnico
rotacional
Eltrico
Mecnico
translacional
alavanca
Mecnico
rotacional
cremalheira
cremalheira
engrenagem
motor linear
motor eltrico
Hidrulico
pisto-cilindro
turbina
Eltrico
Hidrulico
eletro-im e
ncleo
gerador eltrico
pisto-cilindro
bomba hidrulica
transformador
conjunto motoreltrico
bomba
conjunto turbina- pisto-cilindro
gerador
duplo
1
e ,
r
fc
Fig. 3.18 Elemento transdutor entre sistema mecnico translacional e rotacional:
engrenagem-cremalheira.
62
F3 = m s + + b Vo
s
G( s) =
Vo
rKs
=
2
2
i I K s r ( K + I s 2 ) (m s 2 + b s + k )
I
i(t)
vo(t)
m
k
Fig. 3.19 Sistema mecnico composto por uma cremalheira, referente ao exemplo 3.9.
63
Exerccios
1) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.a por meio da
impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que passa
pela fonte de tenso.
1
3H
i(t)
u(t)
2F
G (s) =
6s 2 + 4s + 1
6s 2 + 7 s + 3
R
I
p1
p2
qe(t)
qs(t)
Fig 3.b Sistema hidrulico do exerccio 2.
R:
G (s) =
Qs
1
=
2
Qe ICs + RCs + 1
b1 k1
m2
f(t)
v(t)
b2
k2
m3
b3
64
R:
G=
(m2 m3 b22 ) s 2
[m1 (m2 m3 b22 ) m3b12 m2b32 2b1b2b3 ]s 2 2(m3b1k1 + m2b3 k2 + b1b2 k2 + b2b3k1 ) s
y(t)
R:
Y (s)
1
= 2
U ( s ) ms + bs + k
r(t)
b
m
e(t)
k
Fig. 3.e Sistema mecnico do exemplo 5
R:
a)
R( s)
bs + k
= 2
E ( s ) ms + bs + k
b)
R( s)
bs + k
=
E ( s ) s (ms 2 + bs + k )
c)
R( s)
s (bs + k )
= 2
E ( s ) ms + bs + k
d)
R( s)
bs + k
= 2
E ( s ) ms + bs + k
65
6) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.f por meio da
impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que passa
pela fonte de tenso.
L1
C
i(t)
L2
u(t)
R1
R2
3
2
U ( s ) L1 L2C s + [ ( R1 + R2 ) L1 + R1L2 ] C s + ( L1 + L2 + R1 R2C ) s + R2
=
I (s)
L2C s 2 + ( R1 + R2 )C s + 1
7) Calcular a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.g por meio
da resoluo de sistema de equaes lineares. A entrada a tenso u(t) e a sada a
tenso v(t).
R1
u(t)
R2 v(t)
C
V ( s)
R2
=
2
U ( s ) LCR2 s + ( R1R2C + L) s + R1 + R2
67
( s z1 ) ( s z2 ) ( s zm )
.
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
68
G (s) =
cn
c1
c2
+
+ +
,
( s p1 ) ( s p2 )
( s pn )
( s pk ) G ( s ) =
( s pk )
( s pk )
( s pk )
c1 +
c2 + + ck + +
cn .
( s p1 )
( s p2 )
( s pn )
Y (s)
.
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
Y (s)
ck =
,
( s p1 ) ( s pk 1 ) ( s pk +1 ) ( s pn ) s = pk
ou simplesmente
ck =
Y ( pk )
.
( pk p1 ) ( pk pk 1 ) ( pk pk +1 ) ( pk pn )
Vrios mtodos podem ser usados para se encontrar os plos e zeros da funo de
transferncia. Pode-se, por exemplo, traar o grfico da funo e verificar os locais onde a
curva cruza o eixo das abscissas. Este mtodo fornece uma forma eficiente de se encontrar as
razes reais, porm no muito apropriado nas razes complexas. Mtodos baseados em
solues analticas (como a frmula atribuda a Bhaskara para equaes quadrticas)
conseguem resolver as razes at polinmios de quarta ordem, porm com aumento crescente
da complexidade com o aumento da ordem. Mtodos numricos usam algoritmos de busca,
como o de Newton-Raphson, e fornecem as razes dentro de um limite de preciso. Alm
disso, deixam de encontrar razes se o polinmio apresentar derivadas acentuadas em certos
valores do argumento. Se o polinmio apresentar grau mpar, ento uma das razes ser
certamente real, enquanto que as outras podero ou no ser complexas conjugadas. Para
encontrar esta raiz real basta fazer uma busca, por substituio de valores na funo. Pode ser
que um destes valores anule o polinmio, ou ento que a funo mude de sinal, o que indica
haver uma raiz entre os dois ltimos argumentos testados. Uma vez que uma raiz tenha sido
encontrada, procede-se reduo da ordem do polinmio, que consiste em encontrar um novo
69
polinmio cuja ordem seja uma unidade menor do que o polinmio original. Seja ento o
polinmio X(s) dado por:
X ( s ) = an s n + an1 s n1 + + a1 s + a0
e seja tambm p uma raiz encontrada para este polinmio. Neste caso, deve haver um
polinmio de grau n 1 que satisfaz a igualdade:
X ( s ) = ( s p ) (d n1 s n1 + d n2 s n2 + + d1 s + d 0 )
Expandindo este ltimo e igualando-se os polinmios, tem-se:
d n1 s n + (d n2 p d n1 ) s n1 + + (d 0 p d1 ) s p d 0 = an s n + an1 s n1 + + a1 s + a0
Para que os dois polinmios sejam iguais, seus coeficientes devem ser todos iguais, o
que leva ao resultado:
d n1 = an
d n2 = an1 + p d n1
d n 3 = a n 2 + p d n 2
d 0 = a1 + p d1
d 0 = a0 / p
que fornece um conjunto de equaes que permite encontrar todos os coeficientes do novo
polinmio. Este sistema pode ser facilmente resolvido, iniciando pelo primeiro elemento dn1
e utilizando este para o clculo do seguinte (dn2) e assim por diante. Nota-se que a ltima
equao redundante, uma vez que d0 j havia sido encontrado na igualdade anterior. Pode-se
ento utiliza-la para verificar se no ocorreu erro nos clculos.
Aps encontrar o novo polinmio, deve-se ento repetir o processo de busca de uma
raiz e uma nova reduo da ordem, at que se tenha um polinmio quadrtico, cujas razes
podem ser encontradas com a frmula de Bhaskara.
4s 2
s 2s 2 s + 2
3
em fraes parciais
Soluo:
Deve-se inicialmente obter as razes do denominador (plos da funo de
transferncia). Como o polinmio do denominador cbico, pode-se utilizar a soluo de
equaes cbicas para obter estas razes. Porm, mais intuitivo examinar a equao e
constatar que s = 1 uma das razes. Caso no fosse, pode-se tentar novos valores entre os
70
Nota-se que existem 4 equaes e 3 incgnitas, o que significa que uma das equaes
descartvel. A soluo deste sistema leva a a = 1, b = 1 e c = 2, o que resulta para a
funo de transferncia:
G (s) =
4s 2
.
( s 1)( s 2 s 2)
b + b 2 4ac 1 + 1 + 8
s1 =
=
=2
2a
2
e
b b 2 4ac 1 9
s2 =
=
= 1 .
2a
2
Como conseqncia, a funo de transferncia pode ser escrita como:
G (s) =
4s 2
.
( s 2)( s + 1)( s 1)
c1
c
c
+ 2 + 3 .
s 2 s +1 s 1
71
3
( s + 1)( s 1) s = 2
4s 2
4 2
c2 = [ ( s + 1) G ( s )]s =1 =
=
= 1 ,
6
( s 2)( s 1) s =1
4s 2
42
c3 = [ ( s 1) G ( s )]s =1 =
=
= 1 .
2
( s + 1)( s 2) s =1
2
1
1
.
s 2 s +1 s 1
72
G (s) =
Y ( s)
R( s )
= Q( s ) +
X (s)
X (s)
Exemplo 4.2 Reduzir a funo de transferncia G(s) dada a seguir em fraes parciais
G (s) =
Y ( s ) s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
=
.
X (s)
( s + 1)( s + 2)
Soluo:
Para reduzir G(s) em fraes parciais, deve-se obter os polinmios Q(s) e R(s), uma
vez que m = 3 > n = 2. O grau de Q(s) ser de m n = 1, e de R(s) ser n 1 = 1. Logo, estes
polinmios so formados por
Q( s ) = q1s + q0
e
R ( s ) = r1s + r0
Disto tira-se que
Y ( s ) = (q1s + q0 ) X ( s ) + r1s + r0
ou
s 3 + 5s 2 + 9s + 7 = q1s 3 + (3q1 + q0 ) s 2 + (2q1 + 3q0 + r1 ) s + 2q0 + r0
Comparando-se os coeficientes de mesmo grau em s, tem-se as equaes:
q1 = 1
3q1 + q0 = 5
2q1 + 3q0 + r1 = 9
2q0 + r0 = 7
que permite obter q1 = 1, q0 = 2, r1 = 1, r0 = 3. Finalmente, a funo de transferncia fica
G (s) = s + 2 +
s+3
( s + 1)( s + 2)
c
c
s+3
= 1 + 2 ,
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
73
1 + 3
s+3
s + 3
=
=
= 2,
c1 = [ ( s + 1) H ( s )]s =1 = ( s + 1)
( s + 1)( s + 2) s =1 s + 2 s =1 1 + 2
2 + 3
s + 3
c2 = [ ( s + 1) H ( s )]s =2 ==
=
= 1 ,
s + 1 s =2 2 + 1
resultando para G(s) a relao
G (s) = s + 2 +
2
1
s +1 s + 2
Nota-se que muito difcil encontrar uma transformada inversa quando G(s)
expressa na forma de uma nica frao. Porm, quando decomposta em fraes parciais, a
transformada inversa para cada uma das fraes bem mais simples, e fcil encontr-la na
tabela das transformadas de Laplace. Aplicando estas transformadas inversas, e supondo
condies iniciais nulas, tem-se:
g (t ) =
d (t )
+ 2(t ) + 2 e t e 2t
dt
G (s) =
c
ck 2
ckl
c
c1
c
+ 2 + + k1 +
+ +
+ + n ,
2
l
s p1 s p2
s pk ( s pk )
s pn
( s pk )
( s pk ) l
( s pk ) G ( s ) =
c1 + + ( s pk )l 1 ck 1 + ( s pk )l 2 ck 2 + +
s p1
l
+ ( s pk )ck (l 1)
( s pk )l
+ ckl +
cn
s pn
74
ckl =
Y ( pk )
.
( pk p1 ) ( pk pk 1 ) ( pk pk +1 ) ( pk pn )
Para se obter os outros termos, deriva-se o produto (s pk)l G(s) com relao a s, que
resulta:
l ( s pk )l 1 ( s pk )l
d
( s pk )l G ( s ) =
c + + (l 1)( s pk )l 2 ck 1 + +
2 1
ds
s
p
(
s
p
)
1
1
+2( s pk )ck ( l 2) + ck (l 1)
l ( s pk )l 1 ( s pk )l
+ +
cn
( s pn )2
s pn
ck ( l 1) =
Para obter o coeficiente seguinte, deriva-se pela segunda vez (s pk)l G(s) e seguindo
o mesmo raciocnio tem-se
ck ( l 2) =
1 d2
( s pk )l G ( s )
.
s = pk
2 ds 2
at que
1 d l 1
( s pk )l G ( s )
ck 1 =
.
l 1
s = pk
(l 1)! ds
4
( s + 1) ( s 2 + 1)
2
Soluo:
Esta funo possui um plo s1 = 1 de multiplicidade 2, um plo complexo, s2 = j, e
seu conjugado, s3 = j. Portanto deseja-se desenvolver G(s) em fraes parciais na forma
G (s) =
c
c12
c
c
+ 11 + 2 + 3
2
s +1 s j s + j
( s + 1)
75
c12 = ( s + 1) 2 G ( s ) ,
s =1
ou seja
4
c12 = 2
= 2.
( s + 1) s =1
Por sua vez, o coeficiente c11 obtido por meio de
c11 =
d
( s + 1) 2 G ( s ) ,
s =1
ds
c11 =
d 4
8s
= 2
= 2.
2
ds ( s + 1) s =1 ( s + 1) 2 s =1
ou
4
c2 = [ ( s j)G ( s )]s = j =
= 1 ,
2
( s + 1) ( s + j) s = j
4
c3 = [ ( s + j)G ( s )]s = j =
= 1 ,
2
( s + 1) ( s j) s = j
e portanto
G (s) =
2
2
1
1
+
2
( s + 1)
s +1 s + j s j
s+3
.
s + 4 s + 5s 3 + 2 s 2
5
Soluo:
Uma vez que o denominador mltiplo de s2, ento a funo acima pode ser colocada
na forma
76
G (s) =
s+3
,
s ( s + 4 s 2 + 5s + 2)
2
que permite concluir que esta funo possui dois plos iguais a zero. As razes do polinmio
restante do terceiro grau so contudo desconhecidas. Podem-se empregar as frmulas para
soluo de equao do terceiro grau, mas mais conveniente tentar descobrir pelo menos uma
das razes. De fato, fcil verificar que 1 uma das razes do polinmio do denominador.
Isto significa que o polinmio cbico mltiplo de s + 1, e portanto o produto de s + 1 por um
polinmio de segundo grau (com coeficientes ainda desconhecidos), deve originar o
polinmio cbico, ou seja:
( s + 1)(as 2 + bs + c) = s 3 + 4s 2 + 5s + 2
Expandindo o polinmio esquerda, resulta:
as 3 + (b + a ) s 2 + (c + b) s + c = s 3 + 4s 2 + 5s + 2
Como os polinmios so iguais se e apenas se todos os seus coeficientes forem iguais, resulta
ento o conjunto de equaes:
a =1
b+a = 4
c+b = 5
c=2
de onde conclui-se que a = 1, b = 3 e c = 2. Logo, a funo de transferncia fica
G (s) =
s+3
,
s ( s + 1)( s 2 + 3s + 2)
2
e com isso pode-se agora determinar as razes restantes do polinmio do segundo grau, que
so iguais a 1 e 2. Reescrevendo a funo de transferncia, e lembrando que a raiz 1
dupla, tem-se
G (s) =
s+3
.
s ( s + 1) 2 ( s + 2)
2
c
c12 c11
c22
c
+
+
+ 21 + 3 .
2
2
s
s ( s + 1)
s +1 s + 2
s+3
3
c12 = s 2 G ( s ) =
= ,
2
s =0
( s + 1) ( s + 2) s =0 2
77
e c11 vale
c11 =
d 2
d
s+3
s G ( s ) =
=
s
=
0
ds
ds ( s + 1) ( s + 2) s =0
1
( s + 3)[2( s + 1)( s + 2) + ( s + 1)2 ]
13
=
=
2
2
2
[( s + 1) ( s + 2)]
4
( s + 1) ( s + 2)
s =0
De modo anlogo,
s+3
c22 = ( s + 1) 2 G ( s )
= 2
=2,
s =1
s ( s + 2) s =1
c21 =
d
1
( s + 3)[2s ( s + 2) + s 2 ]
( s + 1) 2 G ( s )
= 2
=3,
s =1
ds
[ s 2 ( s + 2)]2
s ( s + 2)
s =1
3 13
2
3
1
+
+
+
.
2
2
2s
4s ( s + 1)
s + 1 4( s + 2)
Exemplo 4.5 Obter a transformada inversa de Laplace, para condies iniciais nulas, da
funo de transferncia mostrada a seguir. Determinar seus plos e zeros
G (s) =
s +1
( s + 2) 2 + 1
Soluo:
Percebe-se que esta funo semelhante (mas no igual) s transformadas do produto
de uma exponencial pelo seno ou pelo co-seno (ver transformadas 11 e 12 da Tabela 2.1),
78
sugerindo que talvez seja possvel coloc-la numa combinao destas duas. De fato, pode-se
transformar a funo de transferncia sem alter-la separando-a em dois termos na forma
G (s) =
s + 2 1
s+2
1
=
2
2
( s + 2) + 1 ( s + 2) + 1 ( s + 2)2 + 1
Exerccios
1) Expandir em fraes parciais as transformadas dadas por:
a)
G (s) =
s+2
s + 4s + 3
b)
G (s) =
s+2
s + 4s + 5
G (s) =
1
1
+
2s + 6 2s + 2
b)
G (s) =
1
1
+
2( s + 2 j) 2( s + 2 + j)
plos: 3, 1; zeros: 2
3s 2 s + 1
s ( s 1) 2 ( s + 1)
R:
G (s) =
1
3
1
5
+
+
2
s 2( s 1) 4 ( s 1) 4 ( s + 1)
79
81
G(s)
y(t)
Fig. 5.1 Representao de uma funo de transferncia G(s) por meio de diagrama de blocos
As ligaes entre os blocos so necessariamente orientadas, indicando o fluxo de
informao, ou a relao entre causa e efeito, ou ainda a definio de qual sinal a sada e
qual sinal a entrada. Logo, toda e qualquer ligao entre blocos deve ser orientada, caso
contrrio no se consegue definir qual a entrada e qual a sada do bloco. Da definio dos
blocos conclui-se tambm que cada bloco deve apresentar uma e apenas uma entrada e uma e
apenas uma sada. Blocos com mltiplas entradas ou mltiplas sadas so permitidos apenas
quando o sistema for multivarivel e, neste caso, a funo de transferncia dada por uma
matriz.
A grande vantagem dos diagramas de blocos a composio de vrios blocos e,
igualmente, a simplificao de vrios blocos em somente um, o que permite obter a funo de
transferncia total do sistema. Considerando, por exemplo, a composio de dois blocos cujas
funes de transferncia so G1(s) e G2(s) em srie, como mostrado na figura 5.2, resulta
Y ( s ) = G1 ( s ) X ( s ) ,
X ( s ) = G2 ( s ) U ( s ) ,
e substituindo a segunda equao na primeira, para eliminar a varivel X(s), tem-se que:
Y ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) U ( s ) ,
82
de onde tira-se que a funo de transferncia de dois blocos em srie dada por:
G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) ,
ou seja, a funo de transferncia equivalente de dois blocos arranjados em srie dada pelo
produto das funes de transferncia dos blocos.
u(t)
x(t)
y(t)
G2(s)
G1(s)
u(t)
y(t)
G1(s) G2(s)
y(t)
G(s)
G1(s)
G3(s)
G2(s)
y(t) + x(t)
y(t) +
+
+
+
(a)
y(t) x(t)
(b)
x(t)
(c)
Fig. 5.4 Bloco somador: adio (a), subtrao (b) e outra forma de representao grfica (c).
A inverso do sinal de uma ligao pode ser conseguida inserindo-se um bloco de
ganho unitrio e negativo, ou seja um bloco cuja funo de transferncia igual a 1, como
mostrado na figura 5.5.
u(t)
83
u(t)
G( s)
R(s )
1 + G (s)
r(t) +
e(t)
y(t)
G(s)
r(t)
(a)
G (s)
1 + G(s)
y(t)
(b)
Fig. 5.6 Realimentao num diagrama de blocos (a), e bloco equivalente (b).
Nota-se que este resultado indica que a malha fechada pode ser substituda por um
bloco equivalente cuja funo de transferncia dada por:
Y ( s)
G
=
,
R(s) 1 + G
como indicado na figura 5.6(b). Se o somador indicasse uma soma entre y(t) e r(t) ao
contrrio da subtrao, ento a funo de transferncia seria alterada para
Y ( s)
G
=
R(s) 1 G
bastante comum que a sada y(t) tenha que ser transformada antes de ser adicionada
ou subtrada da referncia r(t). Em geral esta transformao uma simples mudana de
escala, ou seja, trata-se de um bloco com um ganho constante. Pode acontecer, porm, que
este bloco de realimentao possua uma funo de transferncia mais complexa, como indica
a figura 5.7. Um procedimento similar quele realizado anteriormente permite obter a funo
de transferncia da malha fechada neste caso, resultando:
84
Y ( s)
G
=
,
R(s) 1 G H
onde a adio utilizada caso o somador apresente uma diferena entre r(t) e y(t), e a
subtrao adotada caso contrrio.
r(t) +
e(t)
y(t)
G(s)
r(t)
H(s)
(a)
y(t)
G
1+ G H
(b)
Fig. 5.7 Diagrama com uma funo de transferncia na malha de realimentao (a), e bloco
equivalente (b).
5.2 Manipulao de diagrama de blocos
Diagramas de blocos podem ser sempre simplificados e reduzidos a um nico bloco,
desde que se conhea qual a entrada e qual a sada do diagrama. O processo de reduo
realizado aplicando-se as definies das operaes realizadas pelos blocos, de maneira
semelhante quela realizada na seo 5.1. Algumas configuraes so contudo bastante tpicas
(ocorrem com freqncia num grande nmero de diagramas), e isto torna mais eficiente
manter uma tabela das simplificaes e equivalncias do que obter esta equivalncia a cada
novo problema. Relacionam-se na Tabela 5.1, portanto, as situaes mais comuns e suas
respectivas equivalncias.
Tabela 5.1
Equivalncias entre diagramas de blocos
u1 +
1
u
+
u2
u
y1
u1
G(s)
u2
u1
G(s)
u2
G(s)
y2
u2
u3
y2
u2
u3
G(s)
2
u1
u1 +
G(s)
G(s)
u1
u2
y1
+
1
G ( s)
G(s)
y1
G(s)
G(s)
5
y2
u
y1
G(s)
G(s)
G1
y1
y2
y1
G(s)
1
G(s)
y2
85
G2
G1 G2
y2
G1
G1 G2
G2
u
+
y
u
G
1 G H
Exemplo 5.1 Obter a funo de transferncia do filtro eltrico mostrado na figura 3.10 por
meio de simplificao de diagrama de bloco
Soluo:
A primeira regra recomenda que se definam as tenses nos terminais de R1: u1 a
tenso no terminal comum entre R1 e C1, e u2 a tenso no terminal comum de R2 e C2.
Admite-se tambm a corrente i1 atravs de R1. As equaes elementares nos capacitores ficam
ento:
86
U1 =
1
( I i I1 )
C1s
U2 =
1
( I1 I o ) ,
C2 s
I o (s)
1
=
2
I i ( s ) R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C1 + R2C2 ) s + 1
ii
+
1
C1s
(a)
u1
u2
i1
1
R1
(c)
io
1
C2 s
u2
(b)
u1
+
1
R2
i1
i1
+
u2
(d)
io
ii
+
1
C1s
i1
u1
+
u2
1
R1
i1
+
1
C2 s
u2
io
Fig. 5.9 Diagrama de blocos do exemplo 5.1
1
R2
io
87
R2C1s
ii
+
u1
1
C1s
(a)
i1
1
R1
1
C2 s
i1
1
R2
u2
io
io
R2C1s
ii
1
R1C1s + 1
1
R2C2 s + 1
io
(b)
ii
+
io
1
R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
2
(c)
R2C1s
ii
1
R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C1 + R2C2 ) s + 1
io
(d)
Exemplo 5.2 Obter a funo de transferncia do sistema hidrulico mostrado na figura 5.11
por meio de simplificao de diagrama de blocos. A entrada a vazo qe(t) e a sada a vazo
qs(t).
Soluo:
Nota-se que a vazo de entrada na inertncia igual vazo de sada qe(t). Admitindo
as presses na capacitncia e entrada da inertncia dada por p1, e na sada da inertncia e
entrada da resistncia dada por p2, ento as equaes dos elementos do sistema hidrulico so,
para a capacitncia, inertncia e resistncia, respectivamente:
Qe Qs = Cs P1
P1 P2 = I s Qs
P2 = R Qs
Os blocos resultantes das equaes elementares so mostrados na figura 5.12,
enquanto que o bloco do sistema e sua simplificao so mostrados a figura 5.13. A funo de
transferncia do sistema resulta:
G (s) =
Qs
1
=
2
Qe ICs + RCs + 1
88
R
I
p1
p2
qe(t)
qs(t)
Fig. 5.11 Sistema hidrulico do exemplo 5.2
qe
+
1
Cs
p1
p1
+
qs
1
Is
qs
qs
p2
qe
p1
1
Cs
(a)
qs
qe
+
(b)
qs
qe
p2
1
Cs
qs
1
Is
1
I s+R
1
IC s + RC s + 1
qs
qs
(c)
p2
89
Exerccios
1) Considerar o sistema mecnico composto por uma massa, uma mola e um
amortecedor, como mostrado na figura 5.a. Dispe-se de um atuador que desloca a
extremidade da mola e do amortecedor de uma quantidade u(t) (entrada) causando um
deslocamento na massa de y(t) (sada). Obter a funo de transferncia do sistema por
meio de simplificao de diagrama de blocos.
u(t)
y(t)
k
m
b
Fig 5.a Sistema mecnico do exerccio 1.
R:
G (s) =
Y (s)
bs + k
= 2
U ( s ) ms + bs + k
2) Resolver o sistema mostrado na figura 5.b (exemplo 3.5) por meio de diagrama de
blocos. A entrada deste sistema a tenso ei(t) e a sada a tenso eo(t).
R1
R2
ei
eo
C1
(a)
C2
G (s) =
Eo ( s )
R1 R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
=
Ei ( s ) R1R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
90
r
+
p1
k1
km
s (tm s + 1)
k2
k3 s
(a)
r
+
1
s ( s + 1)
1
s+2
2s + 1
s+2
(b)
G5
+
r
+
G1
G2
G3
G4
G6
G7
(c)
Y (s)
k1k2 k m
=
2
R ( s ) tm s + (k2 k3k m + 1) s + k1k2 k m
b) G ( s ) =
Y (s)
s+2
= 3
R ( s ) s + 4 s 2 + 5s + 1
c) G ( s ) =
G1G2G3G4
Y (s)
=
R ( s ) G1G2G3G4G7 + G3G4G6 G2G3G5 + 1
4) Resolver o sistema mostrado na figura 5.d por meio de diagrama de blocos. A entrada
deste sistema a fora f(t) e a sada o deslocamento x(t).
x(t)
k
m2
f(t)
m1
b3
b2
b1
R: G ( s ) =
91
b2 s + k1
s m1m2 s + (m1b2 + m1b3 m2b1 ) s + [ (m1 + m2 )k1 b1 (b2 + b3 ) ] s + k1 (b1 b3 )
93
Este erro reflete a capacidade do sistema seguir naturalmente a excitao dada ou dela
se desviar no regime permanente. O erro apresentado pelo sistema pode ser obtido por meio
da transformada de Laplace, ou seja:
E ( s ) = R( s ) C ( s ) = R( s ) [1 G ( s )] ,
ou ainda por diagrama de blocos, como mostrado na figura 6.1
r(t)
G(s)
c(t)
e(t)
+
s 0
At agora foi visto o comportamento dinmico dos sistemas com base na sua funo
de transferncia. No foi analisado, porm, o efeito da funo de excitao (entrada, termo
forante ou referncia) neste comportamento. Muito embora este termo possa assumir
qualquer valor, o comportamento dinmico de um sistema pode ser caracterizado
razoavelmente bem ser for assumido que esta entrada possa ser escolhida dentro de um
pequeno nmero de funes previamente definidas. Uma vez que sistemas dinmicos so
comumente submetidos a funes descontnuas, conveniente portanto analisar a resposta
94
com base nas funes j conhecidas como a funo degrau unitrio, impulso unitrio e rampa.
Estas funes, ademais, possuem transformadas de Laplace conhecidas e simples.
Considerando ainda a analogia que existe entre os sistemas mecnicos, eltricos e
hidrulicos (e tambm trmicos), pode-se restringir a anlise realizada aqui apenas a um deles,
uma vez que nos sistemas anlogos o comportamento dinmico idntico. Melhor ainda, a
anlise da resposta pode ser feita tendo como base a funo de transferncia dos sistemas mais
comuns, de primeira e segunda ordens, ou seja, nos quais o grau do polinmio do
denominador igual a 1 ou 2, sem se preocupar se o sistema mecnico ou eltrico. Sistemas
de grau maior do que 2 possuem comportamento dinmico que se aproxima, na maior parte
deles, aos sistemas de segunda ordem e portanto no necessitam ser analisados.
6.2 Sistemas de primeira ordem
Sistemas de primeira ordem possuem funo de transferncia na forma
G (s) =
C ( s)
1
=
,
R(s) T s + 1
Cdu ( s ) =
1
,
s (T s + 1)
pois a transformada do degrau unitrio 1/s. Decompondo Cdu(s) em fraes parciais, tem-se
Cdu ( s ) =
1
1
,
s s + 1/ T
t
T
e cujo grfico mostrado na figura 6.1. A resposta parte de cdu(0) = 0 e aproxima-se do valor
unitrio (relativo ao degrau), conforme avana o tempo. Contudo, a resposta jamais atinge ou
ultrapassa o valor 1. Ela atinge 63,2% de seu valor mximo quando t = T, pois cdu(T) = 1 e1
0,632. Este o motivo pelo qual T conhecido como constante de tempo do sistema. O
sistema responde mais rapidamente quanto menor for o valor de T, uma vez que a velocidade
de resposta na origem, dada pela derivada de cdu(t) vale
95
dcdu (t )
1
= .
dt t =0 T
Quando t = 4T, o erro de resposta (isto , a diferena entre a entrada e a resposta do
sistema) menor que 2%. Admite-se, para fins prticos, que se a resposta ficar confinada
dentro de um erro de 2% o sistema atingiu o regime permanente. Ao contrrio, se o sistema
ainda no estabilizou o suficiente, ento ele encontra-se no regime transitrio ou transiente.
No faz sentido definir o regime permanente com base em um erro nulo, uma vez que
teoricamente o sistema leva um tempo infinito para atingir o valor unitrio.
1
95%
98,2%
86,5%
0,632
t
T
2T
3T
4T
Fig 6.1 Resposta de um sistema de primeira ordem ao degrau unitrio
0
1
,
T s +1
Cr ( s ) =
1
,
s (T s + 1)
2
96
Cr ( s ) =
1 T
T2
+
.
s2 s T s + 1
1/
t
T
cr (t ) = t T + T e ,
cujo comportamento visto na figura 6.3. Esta resposta, contudo, difere das anteriores pois o
sistema no consegue atingir a referncia quanto t tende infinito. De fato, a resposta exibe um
erro de regime permanente igual constante de tempo T.
r (t )
T
erp = lim T 1 e = T .
t
ou ainda
1
1
T
erp = lim s 2 2
= lim
Ts + 1 = T .
s 0
s
0
s (Ts + 1)
97
C ( s)
K
= 2
.
R ( s ) Js + Bs + K
Nota-se que esta funo bastante semelhante a um sistema mecnico massa-molaamortecedor, ou um sistema eltrico indutor-capacitor-resistor, com J representando a massa,
a inrcia, a indutncia ou a inertncia; B pode ser o amortecedor, resistor ou resistncia fluida;
K a constante de mola, capacitor ou capacitncia fluida. Dividindo o numerador e o
denominador por J e separando o polinmio nas suas razes, tem-se
G (s) =
K J
2
2
B
B K
B
B K
s +
+
s +
J 2J
J
2J
2J
2J
K
,
J
e
=
B
,
2 JK
2n
,
s 2 + 2n s + 2n
98
G (s) =
2n
.
s + + 2 1 s + 2 1
n
n
Uma vez que a resposta do sistema excitao degrau unitrio, rampa ou impulso
unitrio esto relacionadas entre si, como visto na seo anterior, ser analisada a resposta do
sistema de segunda ordem apenas com relao ao degrau unitrio. A transformada de Laplace
da resposta do sistema ao degrau unitrio dada por
C ( s) =
2n
s s 2 + 2n s + n2
Esta funo ser decomposta em fraes parciais, mas uma vez que a tabela de
transformadas inversas j apresenta as solues para funes de segunda ordem, a separao
em fraes ser feita na forma:
C ( s) =
a s + a3
a1
+ 2 2
.
s s + 2n s + n2
s + 2n
1
2
.
s s + 2n s + n2
99
s2 = n n 2 1 ,
Nota-se que a raiz negativa, pois menor do que a unidade. Fazendo ento d ser a
freqncia natural amortecida, definida por
d = n 1 2 ,
ento as razes ficam
s1 = n + d j ,
s2 = n d j .
Esta alterao permite escrever a resposta do sistema na forma
s + 2n
1
C ( s) =
,
s ( s + n ) 2 + d2
pois
( s + n )2 + d2 = s 2 + 2n s + 2 2n + 2n (1 2 ) = s 2 + 2n s + 2n .
Separando agora o numerador em dois termos na forma s + 2n = s + n + n, a
resposta fica
C ( s) =
s + n
n
1
,
2
2
s ( s + n ) + d ( s + n ) 2 + 2d
n nt
e
sen d t ,
d
c(t ) = 1 e nt cos d t +
sen d t .
1 2
e nt
1
1 2 cos d t + sen d t .
100
Uma vez que, por hiptese, 0 < < 1, ento vlido considerar que existe um ngulo
tal que cos = , e, neste caso, sen = 1 cos 2 = 1 2 . Substituindo estas expresses
na resposta do sistema, tem-se
c(t ) = 1
e nt
1 2
e nt
1 2
sen(d t + ) ,
onde a relao
1 2
tan =
,
c(t ) = 1
1 2
sen d t + arctan
1 2
e nt
vlida para t 0, ou seja, trata-se de uma resposta oscilatria com amplitude amortecida. O
perodo da oscilao 2/d, e o amortecimento tanto maior quanto maior for a freqncia
natural no amortecida n e a constante de amortecimento . O erro da resposta com relao
entrada fica ento dado por
e(t ) = r (t ) c(t ) =
1 2
sen d t + arctan
1 2
e nt
e o erro de regime permanente nulo, pois quando o tempo t tende a infinito, o erro tende a se
anular:
erp = lim e(t ) = 0 .
t
101
2n
( s + n )
2n
s ( s + n )
.
s s + n ( s + n )2
Recorrendo tabela de transformada de Laplace (a e g), pode-se efetuar agora a
transformada inversa
c(t ) = 1 e nt nt en t = 1 e nt (1 + nt ) ,
que apresenta um erro de regime permanente dado por
ou seja, o erro em regime permanente nulo. Deve-se notar tambm a ausncia de oscilao
na resposta do sistema, que puramente uma exponencial assinttica (amortecida).
6.3.3 Resposta do sistema de segunda ordem para > 1
Quando a constante de amortecimento maior do que 1, tem-se um sistema sobreamortecido ou superamortecido. A funo de transferncia apresenta agora dois plos reais
e distintos, s1 e s2, dados por
s1 = n + 2 1 , e s2 = n 2 1 .
A resposta do sistema ao degrau unitrio fica dada por
102
C ( s) =
2n
)(
s s + n n 2 1 s + n + n 2 1
c(t ) = 1 +
+ 2 1 n t
2 2 1 + 2 1
2 1 n t
2 2 1 2 1
composta por duas exponenciais, com decaimentos diferentes, uma vez que os expoentes so
distintos. Esta expresso pode ser escrita na forma mais compacta
c(t ) = 1 +
e s1t e s2t
.
s2
2 2 1 s1
n
Percebe-se, igualmente, que o erro em regime permanente nulo, pois se trata de uma soma
de duas exponenciais decrescentes, uma vez que tanto s1 quanto s2 so positivos:
e s2t e s1t
=0.
t
s1
2 2 1 s2
n
2.0
1.5
=0
0,25
1.0
0,5
0,75
1
0.5
=2
0.0
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Fig. 6.4 Resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau unitrio, para diferentes
valores da constante de amortecimento .
6.4 Anlise de desempenho com base na resposta transiente
103
Mp
1.0
0.5
0.0
td tr
tp
ts
Exemplo 6.1 Classificar o sistema dado pela funo de transferncia abaixo quanto forma
de amortecimento, para uma excitao degrau. Apresentar um grfico em funo do tempo.
104
G (s) =
C ( s)
s+5
= 2
R(s) s + 2 s + 2
Soluo:
Os plos da funo de transferncia so dados por
s=
2 4 8
= 1 j
2
ou seja, tem-se dois plos complexos conjugados e o sistema , portanto, oscilatrio subamortecido.
Se R(s) for uma excitao degrau, ento a resposta do sistema fica:
C ( s) =
1 s+6
,
s s2 + 2 s + 2
3
3s + 5
2
.
s s +2s + 2
n = 2
= 2/2
Por sua vez, a freqncia natural amortecida vale
d = n 1 2 = 1
e a resposta, posta em funo desta freqncia, resulta
C ( s) =
3
3s + 5
3
s +1
2/3
= 3
3
.
2
2
s ( s + 1) + 1 s
( s + 1) + 1
( s + 1) 2 + 1
105
Resposta c(t)
3
2
1
0
Tempo t (s)
Fig. 6.6 Resposta no domnio do tempo do exemplo 6.1
10
107
controle automtico
referncia
+
Controlador
Atuador
Planta
Sensor
Fig. 7.1 Esquema simplificado do controle de uma planta
A teoria envolvendo a forma como o controlador transforma o erro (ou ento as
informaes do estado e da referncia num sinal de controle bastante vasta e so inmeros
os tipos de controladores diferentes (H, robusto, no linear, adaptativo, escalonado, fuzzy ou
lgica nebulosa, neural, etc.). Porm, os principais tipos de controle utilizados na indstria, e
que se adaptam facilmente a sistemas lineares so:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
108
mostrado na figura 7.2. Neste tipo de regulador, uma vlvula acionada por um diafragma
ajusta a presso de sada com base na presso de referncia e no ajuste de operao. Quando a
presso na sada cai abaixo do valor de operao, o diafragma desce forando a abertura da
vlvula. Quando a presso de sada aumenta a vlvula obrigada a fechar. Este tipo de
regulador encontrado em mquinas pneumticas e hidrulicas, em sistemas de controle de
presso da gua em edifcios e nos scubas (tanques de mergulho), e tambm nos
reguladores de botijes de gs GLP (gs liquefeito de petrleo) domsticos.
ajuste de operao
diafragma
referncia
entrada
sada
u(t)
b
u1
u2
e(t)
u1
u2
e(t)
2
1
Fig. 7.3 Controle liga-desliga (a) e liga-desliga com zona morta (b).
Exemplos destes controladores so vlvulas pneumticas operadas por solenides
eltricos, vlvulas hidrulicas, chaves eltricas, etc. Considere, por exemplo, um sistema de
controle de nvel como indicado na figura 7.4. Quando o nvel do tanque baixo a bia
provoca o fechamento do interruptor eltrico, causando a abertura da vlvula operada pelo
solenide, e liberando assim a entrada de lquido. Se o fornecimento de gua (vazo de
109
entrada) for maior do que a retirada (vazo de sada), ento a altura de lquido no tanque ir
subir. Quando for atingido o nvel de operao, a bia sobe e abre a chave, o que fecha o
fornecimento de gua. Um problema bastante comum em controladores do tipo liga-desliga
o rpido chaveamento que ocorre quando o erro est prximo de zero, ou seja, quando o
sistema est operando perto do ponto de operao. Nesta situao, pequenos deslocamentos
fazem com que o atuador (vlvula) ligue e desligue em intervalos curtos de tempo, o que
provoca um desgaste rpido do atuador. Para evitar este chaveamento rpido, introduz-se uma
zona morta ou uma lacuna diferencial no ponto de operao, fazendo com que o controle
fique desligado sempre que o estado estiver prximo (e no apenas igual) do ponto de
operao. O controle passa a ser dado ento por:
u (t ) = u1 , para e(t ) > 1
u (t ) = u2 , para e(t ) < 2 ,
onde 1 e 2 so constantes escolhidas com base na freqncia desejada de chaveamento. Em
geral 1 positivo 2 negativo. Nota-se que o controle no definido na regio interna, entre
os valores de 1 e 2. Na verdade, dentro da zona morta o controle mantm-se com o mesmo
estado que estava anteriormente, e, portanto, ele pode tanto estar no nvel de u1 quanto de u2.
Como indica a figura 7.3 (b), dentro da zona morta o controle descreve a trajetria indicada
pelas setas, o que lembra uma curva de histerese magntica. As representaes em diagrama
de blocos de controladores liga-desliga sem e com zona morta so mostradas na figura 7.5 (a)
e (b), respectivamente.
V
chave
vlvula
bia
e
+
(a)
u1
u
u2
e
+
u1
u
u2
(b)
Fig. 7.5 Diagrama de blocos de um controlador do tipo liga-desliga (a), e liga-desliga com
zona morta (b).
Num sistema com controlador liga-desliga com zona morta, a resposta fica oscilando
entre os valores mnimo e mximo da zona morta, e entre os extremos o sistema segue a sua
prpria dinmica, uma vez que no h atuao dentro da zona morta. A figura 7.6 mostra o
comportamento tpico de um sistema sujeito a um controle liga-desliga com zona morta. No
exemplo do controlador de nvel, se ho for a altura a ser controlada, o controle com zona
morta seria na forma: ligar se h < ho , e desligar se h > ho + . Nota-se tambm que, devido
ao fato do controle liga-desliga ser no linear, no h como obter uma soluo fechada do
problema, ou seja, no existe uma funo f(t) que descreva o comportamento do sistema no
110
tempo, j que ele descontnuo. Por isso recorre-se freqentemente a simulaes numricas
para analisar este tipo de controle.
ho +
ho
t
Fig. 7.6 Comportamento dinmico de um sistema com controlador liga-desliga com zonamorta.
7.4 Controladores proporcionais (P)
Num controlador com ao proporcional de controle, a atuao proporcional ao sinal
do erro e(t), ou seja, quanto maior o erro, maior ser a atuao. Se o sinal do controle for
representado por u(t), ento num controle proporcional tem-se:
u (t ) = K p e(t )
ou, aplicando a transformada de Laplace:
U (s) = K p E ( s) ,
onde Kp uma constante conhecida como ganho proporcional. A figura 7.7 representa o
diagrama de bloco de um controlador proporcional. Um sistema controlado por um
controlador proporcional e cuja funo de transferncia dada por G(s) possui um diagrama
de blocos semelhante ao mostrado na figura 7.8. A funo resultante do sistema controlado
fica ento
K p G( s)
C (s)
=
.
R( s) 1 + K p G( s)
r(t)
+
e(t)
Kp
u(t)
c(t)
Fig. 7.7 Diagrama de blocos de um controle proporcional
r(t)
+
e(t)
Kp
u(t)
G(s)
c(t)
111
comportamentos de sistemas dinmicos com base nas funes de transferncia. Uma vez que
um sistema controlado possui tambm uma funo de transferncia, a anlise realizada
anteriormente pode ser aplicada aqui. Esta anlise apresentada nos exemplos a seguir, para o
controle proporcional.
Exemplo 7.1 Considere uma massa deslizando sobre uma superfcie, com coeficiente de
atrito b, como indicado na figura 7.9. Dispe-se de um atuador capaz de aplicar uma fora
varivel f(t) na massa m. Deseja-se controlar a posio desta massa de forma a mant-la
prximo da origem, em x = 0, usando para isso um controlador proporcional agindo na fora f.
Qual o erro em regime permanente da planta considerando-se um sinal de referncia do tipo
degrau unitrio?
Soluo:
O equilbrio de foras agindo sobre a massa impe que
m
x = f (t ) b x ,
e assim a funo de transferncia do sistema mecnico, composta pela massa m e pelo atrito
(amortecedor) b fica:
X ( s)
1
=
.
2
F (s) m s + b s
A funo de transferncia em malha fechada do controlador proporcional ento dada
por:
Kp
X ( s)
=
,
R( s) m s 2 + b s + K p
obtida a partir do diagrama de blocos do sistema mostrado na figura 7.10. Uma vez que o erro
no posicionamento da massa calculado por e(t) = r(t) x(t), ento efetuando-se a
transformada de Laplace do erro e dividindo-se por R(s) chega-se a
E (s)
X ( s)
m s2 + b s
= 1
=
,
R( s)
R(s ) m s 2 + b s + K p
mas como a referncia R(s) um degrau unitrio, o erro fica
E ( s) =
m s2 + b s
,
s (m s 2 + b s + K p )
de onde se segue que o erro em regime permanente dado pelo teorema do valor final, ou seja
m s2 + b s
erp = lim s E ( s ) = lim
=0,
s 0
s 0 m s 2 + b s + K
p
112
ou seja, o erro nulo no regime permanente. Isto significa que o controlador est efetivamente
controlando a posio da massa, desde que a referncia seja do tipo degrau (unitrio ou no).
Infelizmente esta anlise no vlida para outros tipos de sinal de referncia, e cada caso
deve ser analisado separadamente.
Nota-se que este sistema de segunda ordem, com constante de amortecimento no
nula, e portanto apresenta uma resposta com oscilao amortecida (ver seo 6.3.2). O
amortecimento pode ser sub-amortecido ou sobre-amortecido, conforme ilustra a figura 7.11,
dependendo das constantes fsicas m, b e do valor do ganho proporcional Kp.
x(t)
f(t)
m
b
e(t)
Kp
f(t)
x(t)
1
m s + bs
2
Exemplo 7.2 Considera-se agora que a massa do exemplo anterior desliza sem atrito sobre a
superfcie. Qual o comportamento da massa em regime permanente com base na anlise dos
plos da funo de transferncia do sistema?
Soluo:
Novamente parte-se da funo de transferncia da planta, composta unicamente pela
massa m, j que a entrada a fora e a sada o deslocamento x:
X ( s)
1
=
,
F (s) m s 2
que apresenta dois plos reais e iguais a zero. O diagrama de blocos deste sistema junto com o
controlador apresentado na figura 7.12, cuja funo de transferncia completa :
113
Kp
X ( s)
=
.
2
R( s) m s + K p
Esta relao apresenta dois plos complexos conjugados com parte real nula:
s1 = K p / m j e s2 = K p / m j . Sabe-se, neste caso (ver seo 6.3.2, com constante de
amortecimento nula), que a resposta do sistema oscilatria (caso a posio inicial seja no
nula), e portanto o sistema nunca atinge o equilbrio e nunca fica estacionado na origem,
como mostra a figura 7.13. Uma vez que se deseja manter a massa na origem, ento este
controlador no eficiente para cumprir este objetivo.
r(t)
+
e(t)
Kp
f(t)
1
m s2
x(t)
de(t )
.
dt
O ganho derivativo, Kd, pode ser posto em funo do ganho proporcional e do tempo
derivativo, Td = Kd / Kp. A transformada de Laplace do controlador PD dada por
U ( s)
= K p (1 + Td s ) ,
E (s)
114
r(t)
+
e(t)
Kp
Td s
u(t)
++
G(s)
c(t)
Exemplo 7.3 Analisar o erro em regime permanente do sistema do exemplo 7.1, sem atrito,
com um controlador PD (proporcional-derivativo), sujeito a um degrau unitrio na entrada
r(t).
Soluo:
A figura 7.15 apresenta o diagrama de blocos deste exemplo, cuja funo de
transferncia em malha fechada dada por:
K p (1 + Td s )
X ( s)
=
.
2
R ( s ) m s + K pTd s + K p
onde Kp o ganho proporcional e Td o tempo derivativo. O erro no posicionamento da
massa pode ser novamente calculado, resultando
E (s)
X ( s)
m s2
= 1
=
,
R( s)
R ( s ) m s 2 + K pTd s + K p
Quando a entrada um degrau unitrio, o erro em regime permanente fica
m s2
1
erp = lim s E ( s ) = lim s
= 0,
s 0
s 0 m s 2 + K T s + K s
p d
p
e novamente o erro no regime permanente nulo, ou seja, o controle estvel e leva o sistema
posio de equilbrio x = 0. A anlise dos plos permite concluir que o comportamento
dinmico do controle ser amortecido. Ajustando o valor de Td e Kd, pode-se obter um
comportamento sub-amortecido ou sobre-amortecido.
r(t)
+
e(t)
K p (1 + Td s )
f(t)
1
m s2
115
x(t)
Exemplo 7.4 Ser suposto agora que a massa do exemplo 7.1 esteja submetida ao de
uma fora perturbadora de intensidade d(t) na forma de um degrau unitrio, e o controlador
apenas proporcional. H atrito entre a massa e a superfcie. Analisar o erro do sistema com
relao fora perturbadora (considerar como sendo do tipo degrau unitrio).
Soluo:
Este problema pode ser visto como o controle de uma massa numa rampa inclinada,
conforme ilustra a figura 7.16. O peso, projetado na direo do movimento, causa a fora
d(t). No instante t = 0, a massa, anteriormente presa, deixada sob a ao do controle e do
peso. O controle dever ento compensar a ao do peso e restaurar a posio inicial da
massa. A referncia, r(t), neste caso nula. O equilbrio de foras na massa leva a
d (t ) + f (t ) = m
x + b x
Aplicando a transformada de Laplace a esta equao, e lembrando que a transformada
de d(t) D(s), tem-se
D( s) + F ( s) = m s 2 X ( s) + b s X (s )
O diagrama de blocos deste problema mostrado na figura 7.17, e dele pode-se extrair
a sada X(s) em funo do erro:
X ( s) =
E (s) K p + D(s )
m s2 + b s
116
Uma vez que E(s) = R(s) X(s), e como R(s) = 0, ento isolando X(s) e substituindo
estes valores na funo de transferncia tem-se
E ( s) =
E (s) K p
ms +bs
2
D(s)
m s2 + b s
E (s)
1
=
.
2
D(s)
ms +bs + Kp
Finalmente, sabendo-se que D(s) um degrau unitrio, o erro em regime permanente ser
dado por
s 0
1
1
1
=
.
ms +bs + Kp s
Kp
2
Isto significa que, embora a referncia para o controle seja nula (R(s) = 0), o controle
proporcional no consegue anular o erro em regime permanente. O erro pode ser diminudo
pelo aumento do valor de Kp, mas isto faz com que aumentem tambm as oscilaes no
regime transitrio.
x(t)
f(t)
m
d(t)
b
P
Fig. 7.16 Controle da posio de uma massa numa rampa inclinada com atrito.
r(t)
+
e(t)
Kp
f(t)
+
d(t)
+
1
ms +bs
x(t)
do
Kp
117
e a massa estar na posio xrp = erp = do/Kp. Logo, quanto maior for a fora perturbadora,
maior ser o erro na posio da massa.
Em resumo, controladores P ou PD podem no eliminar o erro apresentado pelo
sistema com relao referncia quando os sistemas so perturbados. Para eliminar este erro
ser necessrio introduzir o controlador integral, visto na prxima seo.
7.6 Controladores integrais (I)
A ao de um controlador integral muda de forma proporcional ao sinal de erro, ou
seja
du (t )
= K i e(t )
dt
cuja transformada de Laplace vale:
s U ( s) = Ki E ( s) ,
onde Ki tambm constante, conhecida como ganho integral. Em termos de diagrama de
blocos, o controlador integral, num sistema com funo de transferncia G(s), fica como
mostrado na figura 7.18. A funo de transferncia do sistema controlado fica:
Ki G ( s)
C (s)
=
.
R( s) s + Ki G (s)
r(t)
+
e(t)
Ki
s
u(t)
G(s)
c(t)
Exemplo 7.5 Considerar um veculo movendo-se num plano com velocidade v, como ilustra
a figura 7.19. A velocidade deve ser controlada por uma fora u(t) proporcional integral do
erro na velocidade. Analisar o comportamento do erro em regime permanente considerando
uma referncia na forma de um degrau unitrio.
Soluo:
A funo de transferncia do veculo submetido a uma entrada na forma de uma fora
u(t), dada por:
V ( s)
1
=
,
U ( s) m s + b
e, como a fora proporcional integral da velocidade, ento a funo de transferncia do
sistema, conforme mostra a figura 7.20, ser dada por:
118
V (s)
Ki
=
2
R(s) m s + b s + Ki
Pode-se agora obter a funo de transferncia do erro, com relao ao sinal de
referncia, que resulta:
E (s) R(s) V ( s)
m s2 + b s
=
=
R(s)
R(s )
m s 2 + b s + Ki
e como a referncia r(t) um degrau unitrio, ento usa-se o teorema do valor final para
estimar o erro em regime permanente, ou seja:
s(m s 2 + b s)
= 0,
erp = lim s E ( s ) = lim
s 0
s 0 s(m s 2 + b s + K )
i
de onde se conclui que o controle integral consegue eliminar o erro apresentado na velocidade
do veculo.
v(t)
u(t)
m
b
e(t)
Ki
s
u(t)
1
ms + b
v(t)
u (t ) = K p e(t ) +
Kp
Ti
119
e(t ) dt .
U ( s)
= Kp
E (s)
1
1 +
,
Ti s
r(t)
+
e(t)
Kp
1
Ti s
u(t)
++
G(s)
c(t)
(a)
r(t)
e(t) K p (1 + Ti s ) u(t)
c(t)
G(s)
+
Ti s
(b)
Fig. 7.21 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional-integral (a) e
diagrama simplificado (b).
1 + Ti s
1
X ( s) = E (s ) K p
+ D( s)
2
Ti s
ms +bs
Fazendo novamente R(s) = 0, tem-se que E(s) = X(s), e portanto
1 + Ti s
E ( s) m s 2 + b s + K p
= D( s)
Ti s
120
de onde tira-se que
Ti s
E (s)
=
3
D(s)
mTi s + bTi s 2 + K pTi s + K p
Se d(t) um degrau de intensidade d unitrio, ou seja, D(s) = d/s, o erro em regime
permanente apresentado pelo controlador ser
s 0
r(t)
+
s
s
= 0.
m s + b s + K p s + K p / Ti s
e(t)
Kp
1 + Ti s
Ti s
f(t)
+
d(t)
+
1
ms +bs
x(t)
Ki
Ti
e(t ) dt + K T
p d
de(t )
,
dt
Td Ti s 2 + Ti s + 1
U ( s)
1
= K p 1 + Td s +
,
= Kp
E (s)
Ti s
Ti s
Na forma de diagrama de blocos o controle PID mostrado na figura 7.23, cuja funo
de transferncia do sistema controlado fica dada por
K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
C (s)
=
.
R( s ) 1 + K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
121
Uma das vantagens dos controladores PID que eles controlam at sistemas
naturalmente instveis, como o pndulo invertido, mostrado no prximo exemplo.
r(t)
+
e(t)
Td Ti s 2 + Ti s + 1 u(t)
Kp
Ti s
G(s)
c(t)
( s )
1
=
,
2 2
U ( s) m l s m g l
K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1)
( s )
=
=
.
R( s ) 1 + K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s ) (m l 2 + K pTd Ti ) s 2 + K pTi s + K p m g l
Para que o sistema controlado seja estvel, deve-se garantir que ele apresente os plos
com parte real negativa. A parte real dos plos dada por:
Re( p ) =
K pTi
2(m l + K pTd Ti )
2
122
1
2
Kp m g l
m l 2 + K pTd Ti
K pTi
(m l
+ K pTd Ti
)( K
p m g l)
4 e 3 t
7
sen 7 t + arctan
,
3
7
cujo grfico apresentado na figura 7.25, junto com a resposta para Ti = 0.1.
l
u(t)
123
1.5
Ti = 0.1
1.0
c(t)
Ti = 0.3
0.5
0.0
t (s)
Fig. 7.25 Resposta do controlador PID do pndulo invertido do exemplo 7.7
124
Exerccios
( s )
2
=
I (s) 4 s + 1
( s )
4s + 4
= 2
,
R(s) 4 s + 5 s + 4
E ( s ) = R ( s )[1 GPI ( s )] =
4 s +1
,
4s + 5s + 4
2
erp = lim s E ( s ) = 0
s 0
T (s)
1
=
,
Q( s) s + 2
p2 = 6 8 j
Logo, o sistema estvel, pois os plos possuem parte real negativa e o sistema
oscilatrio amortecido.
c) Para Kp = 10 e Ti = 1 tem-se dois plos reais:
125
p1 = 11,1
p2 = 0,9
Como ambos so negativos, o sistema estvel (assintoticamente), no oscilatrio.
3) O diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem controlado numa malha
fechada por um controle PD mostrado abaixo.
r(t)
+
e(t)
+
K p (1 + Td s )
d(t)
f(t)
2
s + 2s + 3
y(t)
2 K p Td s + 2 K p
Y ( s)
= 2
R ( s ) s + 2( K p Td + 1) s + 2 K p + 3
b) GD ( s ) =
Y (s)
2
= 2
D( s ) s + 2( K p Ti + 1) s + 2 K p + 3
3
7
p1 = +
j,
2 2
s +1
d) GR ( s ) = 2
s + 3s + 4
c)
e) GD ( s ) =
2
s + 3s + 4
2
3
7
p2 =
j
2 2
1
4
erp =
e(t) = y(t)
erp =
2
4
126
e(t)
K p (1 + Td s )
f(t)
1
2
s 4
x(t)
R:
a) Os plos so 2 e 2. Como um dos plos positivo, ento o sistema instvel.
K pTd s + K p
X (s)
b) GPD ( s ) =
= 2
R ( s ) s + K pTd s + K p 4
c) Um sistema com plos 3 e 1 tem como polinmio do denominador a forma:
s 2 + 4 s + 3 . Comparando com o sistema controlado, tem-se:
K p 4 = 3 , ou seja Kp = 2. Alm disso, K pTd = 4 , de onde Td = 4/7.
Apndice A
A-1 Alfabeto Grego
Os smbolos, nomes e pronncia das letras gregas so mostrados na Tabela A-1.
Tabela A-1
Smbolos gregos
Smbolo
maisculo
Smbolo
Nome Pronncia Equivalente
minsculo
latino
Alfa
alfa
a
Beta
beta
b
Chi
qui
c
Delta
delta
d
Epsilon
epsilon
e
Phi
fi
f
ou
Gama
gama
g
Eta
ta
Iota
ita
i
Kapa
capa
k
l
Lambda lmbida
Mu
mi
m
Nu
ni
n
Omicron
microm
o
Pi
pi
p
Teta
tta
tx
Rho
r
r
Sigma
sigma
s
ou
Tau
tau
t
Upsilon
upsilon
u
Omega
mega
ou
Xi
xi
x
Psi
psi
ps
Zeta
zeta
z
127