Lugar das Razes

Objetivo
O objetivo final escolher um conjunto de regras que permitam
representar o lugar geomtrico dos plos de C(s)/R(s) medida que K
varia de 0 a +, sem resolver qualquer equao polinomial.
Ento, o sistema com retroao ser estvel para K [0, ) se e
somente se os lugares geomtricos estiverem estritamente dentro do
semiplano esquerdo.

EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Malha Fechada
R (s )

G (s)

C (s )

H(s)

Figura 1- Sistema com Retroalimentao.

C(s)
KG(s)
=
R (s) 1 + KH(s)G (s)
EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Regras
1) O nmero de ramos igual ao nmero de plos da funo
transferncia em malha aberta;
2) Os ramos so curvas contnuas;
3) Os ramos do lugar das razes comeam nos plos da
funo transferncia em malha aberta e terminam ou nos
zeros ou ento no infinito;
4) O lugar das razes simtrico com relao ao eixo real;
EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Regras
5) Um ponto s0, no eixo real, pertence ao lugar das razes, se
e somente se, o nmero de plos mais zeros em malha aberta
no eixo real, direita de s0, for mpar;
6) Os pontos onde os ramos deixam e regressam ao eixo real
so pontos onde K, considerado como uma funo de s e s
real atinge um mximo ou mnimo local, respectivamente.

EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Regras
7) Se os eixos real e imaginrio tiverem escalas idnticas, ento o
ngulo da tangente ao lugar das razes num plo ou zero de malha
aberta pode ser obtido somando, segundo a condio de ngulo:
n

i =1

i =1

(
s

z
)

(
s

p
)
=
(
2
l
+
1
)
180
0 i 0 i

os ngulos de todos os outros plos e zeros com o plo ou zero

em questo e adicionando 1800 a esta soma.
EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Regras
8) Para valores elevados de mdulo das razes, (d-n) ramos so
assintticos s linhas retas com ngulos em relao ao eixo real
dados por e interceptando o eixo real no ponto:
d

p z
i =1

i =1

d n
9) Quando os ramos cruzam o eixo imaginrio, os pontos de
cruzamento e o ganho nesses pontos podem ser
determinados pelo critrio de Routh-Hurwitz.
EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Exemplo
Seja o sistema com:

H (s) = 1

( s 2 + 1)
G(s) =
s( s + 2)

A funo transferncia em malha fecha fica:

C(s)
K (s 2 + 1)
=
R (s) s(s + 2) + K (s 2 + 1)
EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Exemplo
Os plos em malha aberta so:

p1 = 0;

p2 = 2

Os zeros em malha aberta so:

z1 = j;

EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

z 2 = j;

j = 1

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Exemplo

EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

Lugar das Razes

Exemplo
Da regra 5 podemos ver que [-2,0] pertence ao lugar das
razes;
A regra 3 estabelece que ele comea em (-2+j0) e (0+j0) e
termina em (-j) e (+j);
da regra 2 como os ramos so curvas contnuas devem deixar
e reentrar no eixo real em algum lugar do intervalo [-2,0];

figura
EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

10

Lugar das Razes

Exemplo
da regra 6, tem-se:

s ( s + 2)
s ( s + 2) + K ( s + 1) = 0 K =
( s 2 + 1)
2

Ento dK/ds d s {-0,618}. Substituindo na equao de K podese ver que os valores de K no ponto de sada 0,618.

figura
EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

11

Lugar das Razes

Exemplo
da regra 9, tem-se o valor de K para o sistema ter
plos imaginrios puros.

( K + 1) s + 2s + K = 0
2

Aplicando o critrio de Routh-Hurwitz, vem;

2 ( K + 1) K
1
2
0
0

EME12 - Controle de Sistema Mecnicos

Se K=0 o sistema ter plos imaginrios puros.

figura
Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

12