Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana

Modelagem Matemtica de Sistemas

Mecnicos Translacionais pela
Mecnica Newtoniana

1 INTRODUO
Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos
translacionais, a partir da aplicao da 2a Lei de Newton. Inicialmente, apresentaremos as
equaes constitutivas de cada um dos elementos que compem o sistema mecnico e, aps,
mostraremos como tais equaes so inseridas na EDOL que descreve o modelo matemtico do
sistema.

2 RELAES ENTRE EXCITAO E RESPOSTA PARA OS ELEMENTOS

DO SISTEMA MECNICO. EQUAES CONSTITUTIVAS
Conforme j vimos, as equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios
elementos (considerados lineares) de um sistema mecnico so dadas por
..

(1)

fm = m x

(2)

fc = c(x2 x1 )

(amortecedor c)

(3)

fk = k(x2 x1 )

(mola k)

(massa m)
.

A eq. (1) nada mais do que a 2a Lei de Newton, onde fm, que a resultante de todas as foras
externas aplicadas massa m, proporcional acelerao absoluta da massa m. A constante de
proporcionalidade a massa m.
A eq. (2) diz respeito fora que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional
velocidade relativa entre as extremidades do amortecedor. A constante de proporcionalidade o
coeficiente de amortecimento viscoso c.
J a eq. (3) mostra a proporcionalidade entre a fora da mola e o deslocamento relativo das
extremidades da mola. A constante de proporcionalidade a rigidez k.
Observemos que a acelerao absoluta, ao passo que o deslocamento e a velocidade so
relativos.

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3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS

TRANSLACIONAIS
Vamos ilustrar a tcnica da modelagem atravs de exemplos.
Exemplo 1: sistema mola-amortecedor em paralelo (fig. 1)

Fig. 1
A fig. 1(b) mostra o diagrama de corpo livre do sistema, onde considerada sem massa a barra
sobre a qual atuam as foras externas aplicadas, ou seja, a excitao f(t), a fora da mola kx(t) e
.

a fora do amortecedor viscoso c x (t). Trata-se de um sistema com apenas um grau de liberdade
(GDL), pois a coordenada x(t) suficiente para descrever o movimento do sistema. Aplicando a 2a
Lei de Newton, eq. (1), obtemos

..

= mx = 0
.

f(t) c x(t) kx(t) = 0

de onde chegamos na EDOL de 1a ordem (da o nome de sistema de 1a ordem):
(4)

c x(t) + kx(t) = f(t)

a qual constitui o modelo matemtico para o sistema mecnico da fig. 1(a).

Exemplo 2: sistema mola-amortecedor em srie (fig. 2)

Fig. 2

Temos, agora, um sistema com dois GDL, pois so necessrias duas coordenadas para descrever o
movimento do sistema: x1 para o ponto situado entre o amortecedor e a mola e x2 para o ponto de
aplicao da fora f(t). A fig. 3 ilustra os diagramas de corpo livre das foras que atuam nesses
pontos, onde foi considerado que x2 > x1:

Fig. 3

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..

Fx1 = m1 x 1 = 0

Aplicando a 2 Lei de Newton ao ponto 1:

pois m1 = 0.

k(x2 x1 ) c x 1 = 0
..

Fx2 = m2 x 2 = 0

Aplicando a 2 Lei de Newton ao ponto 2:

pois m2 = 0.

f(t) k(x2 x1 ) = 0

Logo, o modelo matemtico fica composto pelo conjunto de EDOLs

.

(5)

c x 1 + kx1 kx2 = 0

(6)

kx1 + kx2 = f(t)

Matricialmente:
.
c 0 x 1 k k x1 0

0 0 . + k k x = f(t)

x 2

(7)

Exemplo 3: sistema massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade

Vamos considerar, agora, o sistema mecnico massa-mola-amortecedor (ou sistema m-k-c) da fig.
4(a), o qual constitui o sistema com um grau de liberdade mais simples:

Fig. 4

O diagrama de corpo livre correspondente est mostrado na fig. 4(b). Chamando y(t) o
deslocamento vertical da massa m a partir da posio em que a mola no est deformada, ou
seja, antes da montagem da massa m no sistema, temos, a partir da aplicao da 2a Lei de
Newton:

..

= f(t) fc (t) fk (t) mg = m y(t)

Levando em conta as eqs. (1), (2) e (3), chegamos a

(8)

..

m y(t) + c y(t) + ky(t) + mg = f(t)

Essa equao pode ser simplificada eliminando o efeito do peso mg. Para isso, vamos medir o
deslocamento a partir da posio de equilbrio esttico, x(t), obtida a partir da posio
anterior, y(t), porm deixando que a mola sofra uma deflexo esttica est, conforme mostra a
fig. 5:

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Fig. 5
Tendo em vista que a deflexo da mola equilibra o peso:
(9)

mg = kest

Por outro lado, conforme mostra a fig. 5, podemos fazer a transformao de coordenadas
(10)

y)t) = x(t) - est

Levando as eqs. (9) e (10) na eq. (8), chegamos EDOL de 2a ordem (da o nome sistema mecnico
de 2a ordem) que constitui o modelo matemtico do sistema da fig. 4(a):
..

(11)

m x(t) + c x(t) + kx(t) = f(t)

Assim, se adotarmos a coordenada x(t) a partir da posio de equilbrio esttico, podemos omitir
o peso mg, o que vantajoso, pois podemos usar a eq. (11) como modelo matemtico para sistemas
mecnicos de 2a ordem que transladem tanto na vertical como na horizontal.

Exemplo 4: suspenso de um veculo

Podemos construir o modelo translacional bastante simplificado da suspenso independente de um
carro considerando apenas o movimento de uma roda do veculo, conforme ilustra a fig. 6:

Fig. 6

A rigidez do pneu modelada pela mola k1. As massas do pneu, roda, eixo e demais peas no
suspensas, so modeladas pela massa m1. O coeficiente de amortecimento do amortecedor viscoso
e a rigidez da mola da suspenso so modelados, respectivamente, por c e k2. J a massa suspensa
distribuda quele de suspenso modelada pela massa m2. Foram adotadas as coordenadas y1 e
y2, medidas a partir da posio de equilbrio esttico do sistema, para descreverem os
movimentos das massas m1 e m2, respectivamente. A coordenada y0 servir para descrever o
movimento do solo, devido s irregularidades do terreno.

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O diagrama de corpo livre do sistema mostrado na fig. 7, onde foi considerado que y2 > y1 > y0.

Fig. 7

..

Fy1 = m1 y 1

Aplicando a 2a Lei de Newton massa 1:

..

k1 ( y1 y 0 ) + k2 ( y2 y1 ) + c( y 2 y 1 ) = m1 y 1
..

Fy2 = m2 y 2

Aplicando a 2 Lei de Newton massa 2:

..

k2 ( y2 y1 ) c( y 2 y 1 ) = m2 y 2
Logo, o modelo matemtico fica composto pelo conjunto de EDOLs
..

(12)

m1 y 1 + c y 1 c y 2 + (k1 + k2 ) y1 k2 y2 = k1 y 0
..

(13)

m2 y 2 c y 1 + c y 2 k2 y1 + k2 y2 = 0

Matricialmente:
..
.
0 y 1 c c y 1 k1 + k2 k2 y1
y1
(14)
= k1
+
+

..
.
m2 y c c y k2
k2 y2
0
2
2
Na eq. (14) podemos identificar os seguintes vetores e matrizes:

m1
0

m1
0

..
.
0 y 1 c c y 1 k1 + k2
+
+
m2 y.. c c y. k2
2
2

k2 y1
y1
= k1

y
k2 2
0

Vetor excitao (entrada)

Vetor deslocamento (sada)
Matriz rigidez
Vetor velocidade
Matriz amortecimento
Vetor acelerao
Matriz massa (ou inrcia)
As matrizes so todas 2 x 2 (no de graus de liberdade = 2) e os vetores so todos 2 x 1.

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EXERCCIOS

Deduzir o modelo matemtico para o sistema massa-amortecedor da figura.

..

Resp.: m x(t) + c x(t) = f(t)

Representar o modelo matemtico do sistema do exerccio anterior no Espao de Estados.

Representar o modelo matemtico do sistema do exerccio anterior na forma de Funo

de Transferncia.

Resp.: G(s) =

1
2

ms + cs

Considere o exemplo 4 do texto. Considerando y0(t) como entrada e y2(t) como sada,
representar o modelo matemtico do sistema no Espao de Estados.

0
.
x. 1 k1 k2
x m1
Resp.: Equao de Estado: . 2 =
0
x 3 k

2
.

x 4 m2

1
c
m1
0
c
m2

0
k2

m1
0
k2
m2

0
0
c x1 k
1

m1 x2 m
+ 1 y 0 (t)
1 x3
0
c
x

4 0
m2

x1 = y1
.

onde as variveis de estado foram definidas como

x2 = y 1

x3 = y 2
.

x4 = y 2

Considere o exemplo 4 do texto. Considerando y0(t) como entrada e y2(t) como sada,
representar o modelo matemtico por Funo de Transferncia.

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Representar o modelo matemtico do sistema da figura pela funo de transferncia

Z(s)
G(s) =
.
Y(s)

Dados numricos:

Resp.: G(s) =

m = 2 kg

k1 = K2 = 8 N/m

Z(s)
4s
= 3
Y(s) s + 8,5s 2 + 12s + 2

c1 = c2 = 16 N.s/m