m




m 
m


m 

› p
  é a representação de um sistema real ou imaginário

usando uma linguagem,
um meio, e segundo um ponto de vista .

› ?m modelo: é a representação do conhecimento e a principal

ferramenta para o estudo do comportamento de sistemas
complexos.
› Modelar é o primeiro passo para a análise de um sistema de
qualquer natureza e sob qualquer aspecto.
› p
, de forma geral, é a elaboração de um modelo
para a representação de alguma coisa, ou seja é um processo
complexo e, em vários campos, envolve a capacidade de
dedução e inferência ou ainda pode ser definida como uma
técnica da engenharia aprovada e bem aceita, e é uma forma
objectiva de simplificação de uma realidade.
  

› 6

 


 

 
 

›  
  

   
 



›     
  
    
 


 



›   
     
  


› 

   
 


 
 !"

  

›


 
  

   



  
  
#
  


|egundo a sua natureza os 
  são

classificados em:
› "isico
› Matematicos
› Logicos
› Computacionais
  


› p
 pp

 p
 



› pp !$ 





 % 
 
&  




 
 ' #
  !"

› Úe acordo com a representação os modelos matemáticos

podem ser classificados em:

› 


› 6s equações matemáticas que representam o modelo
podem ser:
› ‡ 6  quando as relações são representadas só
por operações algébricas;
› ‡ Ú quando as relações são representadas
por operações algébricas e
diferenciais;
› ‡ Y  quando as relações são representadas por
operações algébricas e integrais.
m#

› àuando temos grandes dificuldades de extrair

relações algébricas entre os dados que
queremos modelar, o recurso da
representação por tabelas matemáticas é
importante. Isto é bastante verificado em
sistemas não lineares com mais de duas
dimensões. É uma técnica bastante utilizada
para modelamento de motores e de
desempenho de aeronaves.
V$%
§s recursos gráficos são muito importantes para a compreensão da estrutura dos sistemas
e apresentam as categorias abaixo:
› •  

   mesmo conhecendo a função matemática que representa uma
relação podemos substituí-la pela sua representação gráfica para maior facilidade de
interpretação do usuário ou para economia de tempo de processamento quando
implementamos este modelo em um computador.
› •Ú 
    Ú  é uma das formas que mais facilitam a
compreensão de sistemas complexos. àuando são utilizadas a transformada | ou de
Laplace, existem operações que nos permitem definir uma função de transferência
total a partir das funções de transferências mais simples de blocos menores. |eu
princípio básico é o fluxo de sinal. |ua representação pode ser estendida para fluxo
de potência.
› •Ú 

 
     !xiste uma representação
equivalente à efetuada por diagrama de blocos mas baseada no fluxo de sinais através
do sistema. Também apresenta uma lógica para a composição das relações do
sistema. É bem menos usado que a representação de diagrama de blocos porque é
menos intuitiva e suas operações mais complexas.

› •Ú 
"   
  ! É uma representação de cada elemento

baseada no fluxo de energia através do sistema. Permite o acoplamento dos
elementos modelados pois o conceito de carga já é modelado intrinsecamente. Pode
ser estendido para incluir fluxo de sinais.
  


› Tendo em vista que os sistemas

hidráulicos envolvem o escoamento e a
acumulação de líquidos as variáveis
usadas para descrever o seu
comportamento dinâmico são; a „

„
 {, o „ {,  

 {# e a p
 {
$# ou {#.
  
m&  m

 & 

› §
 

 

 



  




 

  

   
   p  


 
   




  
   





  





 

 


 


  
 


 

  
  
›À
 m'

 &

› àuando um líquido escoa em uma tubulação, dá-se uma

queda na pressão do líquido ao longo da mesma, devida
ao atrito com as paredes da tubulação, a qual é
conhecida como p
  
 
 . Também
ocorre uma queda de pressão sempre que o líquido passa
através de acidentes, tais como   , 
 ,
    ,   !" ,   ,   !" , etc., a
qual recebe o nome de p
  
    . Tais


  #
normalmente são descritas por
expressões algébricas não lineares que relacionam a
vazão volumétrica com a queda de pressão. Por
exemplo, a expressão
(1)
› descreve razoavelmente bem a relação entre a vazão
volumétrica à e a queda de pressão ¨P no caso de um
    
   
„ 

  „„ como a ilustrada na fig. 1.
  


› a eq. (1), K é uma constante que depende

das características do escoamento, da
tubulação, válvula ou orifício, a qual deve
ser obtida experimentalmente. ?ma
representação gráfica da eq. (1) é
mostrada na fig. 2, onde é o ponto de
operação:
  


› Como a eq. (1) é uma relação não linear, devemos

linearizá-la em torno do ponto de operação, a fim
de obter um modelo matemático linear para o
sistema hidráulico. Æ 
 
 !



$
 



 !#
%

&'


 

´ %!

  o
inverso da inclinação dessa tangente, ou seja:
›
  


(
› Úesenvolvendo a eq. (1) em série de
Taylor em torno do ponto de operação e
retendo apenas os termos lineares:

› )
  

› 6gora podemos definir as  

  como:

› 3a.

› 3b.

› |ubstituindo as equações (2), 3a e 3b em 3 tem-se:

(4)
› 6 equação (1) também pode ser aplicada no ponto de
operação; logo portanto temos:

› Úerivando e usando a equação (2), chegamos a equação:

(5)
  

› Também podemos exprimir a    
( em termos de ); para isso
da equação (1) obtemos:

|ubstituindo-o na equação (5) temos:

(6)

§
 

 
 
#
 

!" 


 
    
 ., acontece que estes elementos possuem suas
resistências hidráulicas. 6ssim, muitas vezes necessitamos combinar
tais resistências hidráulicas em série e/ou paralelo, de modo que é
extremamente útil desenvolver expressões para essas associações.
›
 À


!"(

› Considerando a fig. 3, onde temos duas

válvulas de constantes e resistências
hidráulicas em serie, assim como uma
válvula equivalente de constante e
resistência hidráulica . 6ssim
calculamos da seguinte maneira:
"
 )
  


› |






 #

 
 

 
#

  *


   !


  # 

› Úonde obtemos:
  

›

› "azendo uma comparação desta ultima

equação com a equação (1) vemos que;
(7)
› 6plicando a equação (6) para a válvula vem:

› |e quisermos aplicar a equação das válvulas

separadamente teremos:
  


› e

› § que permite concluir que:

(8)

› 6nalisando esta expressão, conclui-se que é a mesma para resistências

eléctricas em série o que vem mostrar a existência de uma ´ 
 &!

. Úuma maneira geral temos:

*
À
À
!"
› Com o auxílio da conclusão tirada na
associação de resistências em série em
analogia eletro-hidráulica podemos dizer
simplesmente que em   !#


 
de válvulas teremos como
resistência equivalente:

+,
 À À
)
m*

 &

› àuando um liquido é armazenado num reservatório aberto;
existe uma relação algébrica entre o volume do líquido e a
pressão no fundo do reservatório. |e a área da secção recta do
reservatório é dada pela função 6, onde  é a altura da
superfície livre do líquido em relação ao fundo do reservatório,
portanto o volume do líquido é dado pela seguinte fórmula:
(11)

› §nde:
› Ũ- |implesmente é uma variável muda usada na integração.
› |abendo que a expressão absoluta no fundo do reservatório e a
altura do liquido estão relacionadas pela seguinte expressão:
  


› §nde:
› - P-É a pressão atmosférica (nas condições
normais de temperatura e pressão
› G - é a aceleração de gravidade ( usualmente )
› Ŭ- É a massa especifica do liquido em

› É de notar que as equações (11) e (12) estão

relacionadas pela variável h, de modo que é
possível obter uma relação não linear entre P e
V; já a seguir ilustramos uma figura, com uma
curva característica típica dessa relação:
"
 -
  

› Para linearizar esta relação, traçamos uma tangente à curva no ponto
de operação e definimos como  ' !

C o inverso
da inclinação dessa tangente, ou seja:
›

› 6plicando a regra da cadeia de derivação temos:

›
›
› 6 partir da expressão (11), se isolarmos 6 (h) teremos:

› Úerivando a equação (12) em função de V teremos:

›
› 6ssim podemos escrever:
›

› |endo a sua unidade no |I será,

  


› §T6: àuando temos reservatórios com

secção recta constante 6, a equação (11)
deduz-se em:
› Úe modo que teremos:
› |ubstituindo-o na equação (12) teremos:
›
› Podemos assim representar esta equação
graficamente visto que é uma equação da
recta; assim seja:
"
.
  

› Úa definição de capacitância podemos facilmente obter, para esse caso:

› § „      


„ 
 é dado pela integral
da vazão volumétrica líquida que entra no reservatório, somada ao volume
inicial, ou seja:

› Úonde obtemos:

› É de notar que esta expressão é a equação da continuidade para um fluido

incompressível: ´
#
 


$
#

 



#



  + ,

› o caso de reservatórios com secção recta variável 6 (h), podemos obter uma
expressão para a variação temporal da altura h a partir da regra de cadeia da
derivação:
  

› |abendo que C(h)=dV/dP; logo podemos

isolar dP/dt, assim sendo teremos:

› §nde C (h) é dada pela equação (15).

›    considere dois (2) cilindros

contendo um determinado líquido, mais
em posições diferentes como ilustrada na
figura 6 a seguir; faça o estudo.
"
/
  


› esolução:

› a) esta posição a área é constante sendo

portanto:

› |endo assim podemos usar a equação (17):

› b) esta posição a área varia em função de h.

"azendo a analise a parte desta posição
temos:
  

  

› 6plicando o  

Æ

 
no triângulo temos:

› Úepois de algumas simplificações finalmente teremos:

› 6qui devemos aplicar a equação (15) porque, a área varia em

função da altura; assim seja:
"
m
 V
 &

› 6 maioria dos sistemas hidráulicos

industriais usam como fonte de
energia; ´bombasµ; o qual é accionada
normalmente por motor eléctrico
simbolicamente é representada pela
seguinte figura:
  


› Para diferentes velocidades de rotação

da bomba, podemos notar na fig. 8; a
não linearidade das tais relações.
› "ig. 8
  

› Para se fazer a linearização, devemos inicialmente determinar o
ponto de operação para a velocidade de rotação em regime
permanente, calculando os valores de conforme ilustrada na figura 9.
6pós, traçamos a tangente a curva no ponto de operação, e definimos
a sua inclinação como sendo - K, a qual tem unidades no |I. Tendo
feito isso, podemos exprimir a diferença de pressão incremental em
termos da vazão volumétrica incremental como:

§nde K é sempre positiva. Isolando teremos:

› Para obter a relação linear dada pela equação (22), podemos

desenvolver à em série de Taylor retendo apenas os termos lineares:
›

› Comparando as equações 22 e 23, notamos que é a inclinação

da tangente a curva no ponto de operação, dado por .
 
V 
m &m
 m


+,+-

›   : |eja o sistema de nível de

líquido simples representada na seguinte
figura:
› "ig.9
  


› |endo a vazão volumétrica na saída da

válvula, , dada pela relação não linear
onde P é a pressão absoluta no fundo
do reservatório e Pa é a pressão
atmosférica, desenvolver um modelo
matemático linearizado para o sistema,
sendo a entrada ài(t) e a saída P(t).
  


›  

› Como a secção recta do reservatório é constante,
portanto C (h) =C, logo aplicando a equação 20 teremos;

› 6plicando a equação da válvula a saída;

Temos;
Para linearizar o modelo, aplicamos a serie de Taylor na
equação * retendo apenas os termos lineares:

›
› screvendo a equação acima em termos das variáveis
incrementais;
  


› §btemos:
› Por outro lado, P e ài devem satisfazer a eq. (1),
isto é

› Portanto;

› Úerivando a equação acima em relação a ài:

› |ubstituindo a equação *** em ** temos:

  


› Multiplicando a equação **** por C para auxiliar na

linearização da função teremos:

› Levando em conta a eq. (1) 6plicada ao ponto de

operação e a equação de  pela definição), temos:

› Úonde chegamos a conclusão (modelo linearizado) em

termos de variáveis incrementais;

› § produto de C tem dimensão de tempo; definimos

portanto como a  
 do sistema:
 


› Tendo realizado o presente trabalho concluímos que, a

Modelagem Matemática caracteriza-se como um ambiente de
aprendizagem; onde podemos fazer investigações por meio da
Matemática, situações provenientes de outras áreas. esse
caso fizemos a modelagem matemática para compreender
melhor o sistema que estamos desenvolvendo. |endo os
sistemas hidráulicos, de muita importância a nível das
engenharias (6utomação e controle, mecânica etc.«), por ser
um sistema bastante complexo devido a sua natureza
distribuída (propriedades distribuídas ao longo da massa), e
não linear; é viável fazer a modelagem matemática destes
sistemas. Tendo como o objectivo melhorar a curva
característica do sistema em estudo. Com o auxilio da serie de
Taylor fomos capazes de melhorar a curva característica,
concluindo que a matemática é uma ferramenta muito
importante aplicável na analise de outras disciplinas.

.
 !

M?IT§ § IG6Ú§