Cap10 DiagramaBode PDF

RESPOSTA EM FREQUNCIA
Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de

Computadores (LEEC)
Departamento de Engenharia Electrotcnica e de
Computadores (DEEC)
CONTROLO
1 semestre 2007/2008
Transparncias de apoio s aulas tericas
Captulo 10 Diagrama de Bode e Relao

Tempo-Frequncia
A definio de Funo Resposta em Frequncia e o traado do diagrama de Bode
consideram-se conhecimentos j adquiridos pelos alunos. As respectivas
transparncias incluem-se neste conjunto para o manter self-contained embora
no tenham sido apresentadas nas aulas tericas.
Reviso: Maro de 2007
Todos os direitos reservados
Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram
elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao dos
autores
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008
Maro.2007
1/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Maria Isabel Ribeiro

Antnio Pascoal
Resposta em Frequncia
O que o estudo da Resposta em Frequncia

de um SLIT?
Anlise da resposta a uma entrada sinusoidal
Figura retirada de Anlise de

Sistemas Lineares
Lineares, M
M. Isabel
Ribeiro, IST Press, 2001
Reproduo proibida
Resultados de um teste com um 2CV numa estrada de perfil

sinusoidal, com velocidades crescentes:
At 30Km/h as oscilaes de posio do condutor e da via so
semelhantes, i.e., quando o piso sobe o condutor sobe e viceversa,
A 80/85Km a amplitude das oscilaes semelhante

observada a 70Km/h; no entanto, a diferena de fase da
ordem dos 180, i.e., quando a estrada se eleva o condutor vai
assento abaixo, quando a estrada vai abaixo o condutor bate
com a cabea no tejadilho
tejadilho,
A 150Km/h as oscilaes ao nvel do condutor so quase
imperceptveis, pelo que a conduo se torna bastante
agradvel !
Maro.2007
2/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Por volta dos 70Km/h a amplitude das oscilaes ao nvel do

condutor muito maior do que a amplitude do perfil da via,
conceito (reviso)
r(t)=A sinw1t
y(t)
G(s)
entrada sinusoidal
como a componente forada da resposta ?
A1
s2 + 12
Y( s ) =
A1
G(s)
2
2
s + 1
G(s) =
N(s)
(s + p1 )(s + p 2 )L(s + pn )
Assumem-se
plos simples sem
perda de
generalidade
n
c1
c2
Ri
Y( s ) =
+
+
s + j1 s j1 i=1 s + si
c1 =
A1
A
G( s) s= j = G( j1 )
1
s j1
2j
c2 =
A1
A
G( s) s= j = G( j1 ) = c1
1
s + j1
2j
n
A
A
j1t
j1t
y( t ) = G( j1 )e
+ G( j1 )e + Rie sit
2j
2j
i =1
resposta forada
y( t ) = y f ( t ) + y n ( t )
resposta natural
A resposta em frequncia de um
SLIT analisa a evoluo da
componente forada da resposta a
uma entrada sinusoidal.
Maro.2007
3/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
R(s) =
conceito (reviso)
y( t ) =
A
A
G( j1 )e j1t + G( j1 )e j1t + y n ( t )
2j
2j
resposta
natural
resposta forada
G(s) funo complexa

de varivel
complexa
G( j1 ) = G( j1 ) e j arg G( j1 )
G(s) = G(s) e j arg G( s )
G( j1 ) = G( j1 ) e j arg G( j1 )
G( j)
funo par
arg G( j) funo mpar
G( j1 ) = G( j1 ) e j arg G( j1 )
G( j1 ) = G( j1 ) e j argg G( j1 )
e j1t .e j arg G( j1 ) e j1t .e j arg G( j1 )
y f ( t ) = A G( j1 )
2j
y f ( t ) = A G( j1 ) sin((1t + arg
g G( j1 ))
Maro.2007
4/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
componente forada da sada
conceito (reviso)
r(t)=A sinw1t
G(s)
yf(t)=A|G(jw1)|sin(w1t+argG(jw1))
SLIT contnuo
t
Excitado por um sinal sinusoidal
A componente forada da sada ainda:
Um sinal sinusoidal com a mesma frequncia
Amplitude e fase do sinal de sada relacionadas
com a amplitude e fase do sinal de entrada
desfasagem
componente forada do
sinal de sada
|G(jw1)| - ganho de amplitude para a frequncia w1
arg G(jw1) desfasagem para a frequncia w1

Maro.2007
5/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
sinal de entrada
Funo Resposta em Frequncia

G( j) = G(s) s= j
F
Funo
R
Resposta
t em F
Frequncia
i G(j
G(jw))
Funo de transferncia calculada ao longo do
eixo imaginrio
Para sistemas causais e estveis

A Funo Resposta em Frequncia a
Transformada de Fourier da Resposta Impulsional
G( j) = TF[h( t )]
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Diagrama de Nichols
Estudo da
estabilidade de
SLITs em cadeia
fechada
Maro.2007
6/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Representao grfica da Funo Resposta em

Frequncia
Que funes preciso representar ?
|G(jw)|
Arg G(jw)
Que tipo de representao
Diagrama de Bode
Aproximao assimpttica
Representao grfica da Funo Resposta em Frequncia
20 log|G(jw)| como funo de w (escala logaritmica)

Arg G(jw) como funo de w (escala logaritmica)
exemplo
G(s) =
K(1 + sT1 )(1 + 21s / w n1 + (s / w n1 )2

s(1 + s1 )(1 + 2 2s / w n2 + (s / w n2 )
G( jw ) =
funo de transferncia
K(1 + jwT1 )(1 + j21w / w n1 + ( jw / w n1 )2

jw (1 + s1 )(1 + j2 2 w / w n2 + ( jw / w n2 )2
funo resposta em
frequncia
Caracterstica de amplitude
G( jw ) =
K (1 + jwT1 ) (1 + j21w / w n1 + ( jw / w n1 )2 )
jw (1 + s1 ) (1 + j2 2 w / w n2 + ( jw / w n2 )2 )
quociente de produtos
de termos
O diagrama
di
d
de B
Bode
d ((amplitude)
lit d ) representa
t
G( jw ) dB = 20 log G( jw )
dB
jw dB (1 + s1 ) dB (1 + j2 2 w / w n2 + ( jw / w n2 )2 )
dB
soma algbrica de
termos
Caracterstica de fase
arg G( jw ) = arg K + arg(1 + jwT1 ) + arg(1 + j21w / w n1 + ( jw / w n1 )2 )

arg( jw ) arg(1 + s1 ) arg(1 + j2 2 w / w n2 + ( jw / w n2 )2 )
Maro.2007
7/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
G( jw ) = K dB + (1 + jwT1 ) dB + (1 + j21w / w n1 + ( jw / w n1 )2 )
Diagrama de Bode
Aproximao assimpttica (exemplos)
G(s) = K
funo de transferncia
G( jw ) = K
G( jw ) dB = K dB
0 se K > 0
arg G( jw ) =
180 se K < 0
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
funo resposta em frequncia
180
Maro.2007
8/Cap.10
Diagrama de Bode
G(s) =
10
s
G( jw ) =
10
jw
G( jw ) dB = (10 )dB jw dB = 20dB 20 log w
Recta com declive

20dB/dcada
passando em 0dB para w=1
Qual o ganho esttico deste sistema ?
Qual o ganho de baixa frequncia ?

Declive da assmptota ? E se o sistema tivesse dois plos na origem ?
Qual a componente forada da resposta deste sistema entrada
r(t)=2sin(100t) ?
Maro.2007
9/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
arg G( jw ) = arg(10 ) arg( jw ) = 0 90
Diagrama de Bode
G(s) =
1
1 + sT
G( jw ) =
1
1 + jwT
caracterstica de amplitude
G( jw ) dB = 20 log 1 + (wT )
Baixa frequncia w << 1 T wT << 1
G( jw ) dB 20 log1 = 0dB
Alta frequncia
assmptota de baixa
frequncia
w >> 1 T wT >> 1
G( jw ) dB 20 log wT = 20 log w 20 log T
assmptota de alta
frequncia
Recta com declive

20dB/dcada
passando em 0dB para w=1/T
caracterstica de fase
arg G( jw ) = arg(1 + jwT ) = arctg( wT )
Alta frequncia
arg G( jw ) 0
w =1 T
arg G( jw ) =
w >> 1 T wT >> 1
arg G( jw )
Maro.2007
10/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Baixa frequncia w << 1 T wT << 1
Diagrama de Bode
G(s) =
1
1 + sT
G( jw ) =
1
1 + jwT
T=0.5
Plo = - 2
assimptota de alta frequncia
assimptota de baixa frequncia
0 dB/dec
- 20dB/dec
- 45
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
- 90
w=2rad/s frequncia de corte do plo
Maro.2007
11/Cap.10
Diagrama de Bode
T=0.5
T
0
Plo = - 2
1
G( jw ) =
1 + jwT
1
G(s) =
1 + sT
3dB
0.2
20
5.71
5.71
0.2
w=
1
10T
w=
10
T
G( jw ) dB = 20 log 1 + ( wT )2 = 20 log 2 = 3dB

arg G( jw ) = arg(1 + j) = 45
arg
g G( jjw ) = arg
g1 + j = 5.71
10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
1
w=
T
20
arg G( jw ) = arg(1 + 10 j) = 90 +5.71
Um plo de multiplicidade 1 contribui para a fase

total com um ngulo que varia, de uma dcada
antes a uma dcada depois, de 0 a 90
passando a 45 na frequncia de corte.
Maro.2007
12/Cap.10
Diagrama de Bode
Largura de Banda Relao Tempo-Frequncia
Largura de Banda (a 3dB)
Banda de frequncia na qual o mdulo da funo

resposta em frequncia no cai mais de 3dB em
relao ao ganho de baixa frequncia.
Ko
Ko-3dB
wBW
A Largura de Banda traduz a capacidade de um

sistema reproduzir mais ou menos perfeitamente os
sinais aplicados sua entrada
Num SLIT de 1ordem, sem zeros,
LB=2rad/s
Maro.2007
13/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Largura de Banda =frequncia de

corte do plo
Diagrama de Bode
Largura de Banda Relao Tempo-Frequncia
G1( s ) =
w1
s + w1
G 2 (s) =
w 2 > w1
w2
s + w2
ganho esttico unitrio
1/w2
w2
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
w1
1/w1
Largura de banda maior
Resposta mais rpida

Maro.2007
14/Cap.10
Diagrama de Bode
Aproximao assimpttica (exemplos) plo duplo
G( s ) =
250
( s + 5 )2
PERGUNTAS
Ganho esttico ?
Declive da
Assimptota de baixa frequncia
Assimptota de alta frequncia
Fase para
Baixas
B i
ffrequncias
i
Altas frequncias
RESPOSTAS
Ganho esttico = G(s)|s=0 = 10 = 20dB

Declive da
O sistema no tem plos nem zeros na origem
declive = 0db/dec
Assimptota de alta frequncia

# plos - # zeros = 2
declive = -40dB/dec = 2 * (-20dB/dec)
Fase para
Baixas frequncias
Sistema de fase mnima
Sistema no tem plos e zeros na origem
Fase para w 0 rad / s igual a 0
0
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Altas frequncias
Sistema de fase mnima
# plos - # zeros = 2
Fase para w igual a 180
A contribuio para a amplitude e para a fase

de um plo duplo a soma das contribuies
de dois plos reais simples.
Maro.2007
15/Cap.10
Diagrama de Bode
Aproximao assimpttica (exemplos) plo duplo
250
( s + 5 )2
G( s ) =
forma das
constantes de
tempo
250
( s + 5 )2
G( s ) =
10
s
1 +
5
Deste modo a assimptota de baixa frequncia

correspondente ao plo duplo passa em 0dB
6d
6dB
2*5.71
-90
-180
2*5 71
2*5.71
Maro.2007
16/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
G( s ) =
Diagrama de Bode
Relao Tempo Frequncia
Sistema 1
G1 ( s ) =
Sistema 2
50
(s + 5)
Sistema de 1 ordem
Pl reall simples
Plo
i l em 5
5
Ganho esttico = 10
G 2 (s) =
250
( s + 5 )2
Sistema de 2 ordem
Plo real duplo em 5
5
Ganho esttico = 10
Qual dos dois sistemas tem a maior largura de banda?

Qual dos dois sistemas mais rpido ?
LB1 = 5 rad / s
LB 2 3.15 rad / s
Caracterstica de amplitude junto da

frequncia de corte
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Resposta a uma entrada escalo
Maro.2007
17/Cap.10
Diagrama de Bode
Aproximao assimpttica (exemplos) plo na origem e
plos reais no nulos
G( s ) =
100
s( s + 10 )( s + 100 )
Assimptota de alta frequncia com declive de

3*(-20)
3
(-20) = - 60dB/dec
3 plos
0 zeros
G( s ) =
0.1
Ganho esttico ?
0 .1
s(1 + s / 10 )(1 + s / 100 )
10
100
1000
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
- 90
- 180
- 270
Maro.2007
18/Cap.10
Diagrama de Bode
Aproximao assimpttica (exemplos) - plo na origem e
plos reais no nulos
G( s ) =
100
s( s + 10 )( s + 100 )
Assimptota de alta frequncia com declive de

3*(-20)
3
(-20) = - 60dB/dec
3 plos
0 zeros
G( s ) =
0.1
Ganho esttico ?
0 .1
s(1 + s / 10 )(1 + s / 100 )
10
100
1000
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
- 90
- 180
- 270
Maro.2007
19/Cap.10
Diagrama de Bode
Qual
Q l a contribuio
t ib i d
de um ffactor
t d
do titipo (1+j
(1+jwT)
T) ?
Caractersticas assimptticas de amplitude e fase simtricas

relativamente s obtidas para um plo real com a mesma frequncia de
corte
20 log
g 1 + jjwT = 20 log
g 1 + ( wT )2
wT >> 1
20 log 1 + ( wT )2 20 log( wT ) = 20 log w + 20 log T
T=0.1
+ 20dB/dec
20
3dB
90
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
45
frequncia de corte do zero
Um zero de multiplicidade 1 contribui para a fase

total com um ngulo que varia, de uma dcada
antes a uma dcada depois, de 0 a 90
passando a +45 na frequncia de corte.
Maro.2007
20/Cap.10
Diagrama de Bode
Aproximao assimpttica (exemplos) um plo e um
zero reais
G( s ) =
0 .1( s + 10 )
( s + 0 .1)
contribuio do zero
ganho esttico
40dB
20dB
-20dB/dec
0.01
0.1
10
100
w (rad/s)
-20dB
Excesso plos-zeros = 0
-40dB
Assimptota
p
de alta frequncia
q
com declive nulo
90
90
45
0.01
0.1
10
100
w (rad/s)
- 45
- 90
No h p
plos nem zeros na origem
g
Excesso plos-zeros
plos zeros = 0
A fase para muito baixa freq. nula
A fase para muito alta freq. nula
Maro.2007
21/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Diagrama de Bode
Relao Tempo-Frequncia
Ganho de Baixa Frequncia
lim G( jw ) = K 0
ganho esttico do sistema
w 0
K 0 = lim G(s) = lim y(t)
Ganho da
Resposta em
Frequncia
frequncia
q
w=0
s 0
G( s ) =
0.1
Para uma
entrada escalo
unitrio
s
( s + 1) 2
0dB 1
G( s ) =
1
( s + 1) 2
0.1
10
10
0dB
-20dB
-20dB
-40dB
-40dB
-20dB/dec
+20dB/dec
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
-40dB/dec
Maro.2007
22/Cap.10
Diagrama de Bode
Aproximao assimpttica (exemplos) plos complexos
0 <1
w n2
G(s) = 2
s + 2w ns + w n2
G( jjw ) =
ganho esttico
unitrio
1
w w
1 + j2
w n w n
Caracterstica de amplitude
2
G( jw ) dB
w w
= 20 log 1 + j2
w n w n
G( jw ) dB
w2
w
= 20 log 1 2 + 2
wn wn
w << w n
G( jw ) dB 0dB
w >> w n

2
G( jw ) dB
w2
w
20 log 2 + 2
w
w
n
n
w
w
= 40 log
20 log
wn
wn
Assimptota de
alta
frequncia
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Declive de 40dB/dec
passando em 0dB para w=wn
w=wn a frequncia de corte associada ao
par de plos complexos conjugados
Maro.2007
23/Cap.10
Diagrama de Bode
0 <1
w n2
G(s) = 2
s + 2w ns + w n2
= 0 .1
= 0 .2
= 0 .3
= 0 .5
2
Para 0 < < 0.707 a caracterstica real apresenta um pico de

ressonnica
frequncia de
w r = w n 1 2 2
ressonncia
wr < wn
Maro.2007
wr wn
24/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
= 0.707 = 2
Diagrama de Bode
0 <1
w n2
G(s) = 2
s + 2w ns + w n2
= 0.1
= 0 .2
= 0.3
= 0 .5
=1
= 0.707 = 2
6dB
Para 0 < < 0.707 a caracterstica real apresenta um pico de ressonnica
w r = w n 1 2 2
1
2 1 2
1
G( jw n ) =
2
em unidades lineares,
numa situao de ganho
esttico unitrio
Para > 0.707 embora haja sobreelevao na resposta

no tempo no h ressonncia na resposta em frequncia
Maro.2007
25/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
G( jw r ) =
Diagrama de Bode
0 <1
w n2
G(s) = 2
s + 2w ns + w n2
G( jw ) =
w n2
G(s) =
(s + 2w n + jw d )(s + 2w n jw d )
1
w w
1 + j2
w n w n
jw
Caracterstica de fase
arg G( jw ) = arctg
w
wn
1
wn
= 1 2
w << w n
arg G( jw ) 0
w = wn
arg G( jw ) = 90
w >> w n
arg G( jw ) 180
jw n
jw 1
2
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
w=wn a frequncia de corte associada

ao par de plos complexos conjugados
Maro.2007
26/Cap.10
Diagrama de Bode
0 <1
w n2
G(s) = 2
s + 2w ns + w n2
G( jw ) =
w n2
G(s) =
(s + 2w n + jw d )(s + 2w n jw d )
1
w w
1 + j2
w n w n
= 0.1
= 0 .2
= 0.3
= 0 .5
=1
Como so os diagramas
g
de amplitude
p
e fase p
para = 0
Como o diagrama de Bode (amplitude e fase)

para um par de zeros compexos conjugados?
Maro.2007
27/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
= 0.707 = 2
Diagrama de Bode
Sistema com plos complexos Tacoma Narrows Bridge
Tacoma Narrows
em Puget Sound, junta da localidade de Tacoma, Washington
Ponte suspensa aberta ao trfego s alguns meses
O efeito
f
do vento induziu uma excitao na frequncia
f
natural do sistema
O sistema tinha um comportamento (macro) como o de um
sistema de 2 ordem com plos complexos conjugados
http://cee.carleton.ca/Exhibits/Tacoma_Narrows/
http://maclab.alfred.edu/students/harttm/default.html
http://www.urbanlegends.com/science/bridge_resonance.html
Maro.2007
28/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Em 7.Nov.1940 a ponte caiu pelo efeito de foras que nela

actuavam,
t
em particular
ti l d
do vento
t
Diagrama de Bode
Sistemas de Fase No Mnima
G1(s) =
s + 10
s +1
G2 ( s) =
s 10
s +1
sistema de fase mnima
sistema de fase no mnima
w
10
G1( jw ) = 10.
1 + jw
w
10
G2 ( jw
j ) = 10.
1 + jw
1+ j
1 j
w
1+
10
G1( jw ) = G2 ( jw ) = 10.
w
arg G1( jw ) = arctg arctg( w )
10
-10
-1
a mesma
caracterstica de
amplitude
1 w2
1+
w
arg G2 ( jw ) = 180 +arctg arctg( w )
10
-1
10
arg G1( jw ) = z p
arg G2 ( jw ) = z p
90
0.1
10
100
90
- 90
- 90
0.1
Maro.2007
10
100
29/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
180
Diagrama de Bode
Sistemas de Fase No Mnima
G1(s) =
s + 10
s +1
s 10
s +1
sistema de fase no mnima
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
sistema de fase mnima
G2 ( s) =
Maro.2007
30/Cap.10
Diagrama de Bode
Identificao de Sistemas
3S
SLITs
Todos com a mesma caracterstica de amplitude
Caractersticas de fase distintas
Sistema 1
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Sistema 2
Sistema 3
Maro.2007
31/Cap.10
Diagrama de Bode
Identificao de Sistemas
3 SLITs
Todos com a mesma caracterstica de amplitude
Caractersticas de fase distintas
G(s) = ( 10 )
s 1
s 10
Sistema 1
Sistema 2
G1(s) = 10
s 1
s + 10
G2 (s) = 10
s +1
s 10
Maro.2007
G3 (s) = 10
s +1
s + 10
32/Cap.10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Sistema 3
Diagrama de Bode
Plos dominantes e no dominantes
G(s) =
25 * a
(s + a)(s2 + 4s + 25)
G(s) =
25
(s2 + 4s + 25)
a=8
a=3
a=1
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
a=8
a=3
a=1
a
1
Maro.2007
33/Cap.10
Diagrama de Bode
Plos dominantes e no dominantes
G(s) =
w n2p s 2 + 2 z w nz s + w n2z
w n2z s2 + 2 p w np s + w n2p
Sistema 1
Sistema 2
Sistema 3
Sistema 4
1
1
1
1.2
0.2
0.7
0.5
0.5
1
1
1.2
1
0.5
0.5
0.5
0.5
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
identifique os sistemas
w n z z w np p
Maro.2007
34/Cap.10

Cap10 DiagramaBode PDF

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RESPOSTA EM FREQUNCIA

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de

Transparncias de apoio s aulas tericas

Captulo 10 Diagrama de Bode e Relao

Reviso: Maro de 2007

Todos os direitos reservados

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Maria Isabel Ribeiro

O que o estudo da Resposta em Frequncia

Figura retirada de Anlise de

Resultados de um teste com um 2CV numa estrada de perfil

A 80/85Km a amplitude das oscilaes semelhante

Por volta dos 70Km/h a amplitude das oscilaes ao nvel do

G(s) funo complexa

G(s) = G(s) e j arg G( s )

arg G( j) funo mpar

e j1t .e j arg G( j1 ) e j1t .e j arg G( j1 )

componente forada da sada

|G(jw1)| - ganho de amplitude para a frequncia w1

arg G(jw1) desfasagem para a frequncia w1

Funo Resposta em Frequncia

Para sistemas causais e estveis

Representao grfica da Funo Resposta em

20 log|G(jw)| como funo de w (escala logaritmica)

K(1 + sT1 )(1 + 21s / w n1 + (s / w n1 )2

K(1 + jwT1 )(1 + j21w / w n1 + ( jw / w n1 )2

arg G( jw ) = arg K + arg(1 + jwT1 ) + arg(1 + j21w / w n1 + ( jw / w n1 )2 )

funo resposta em frequncia

G( jw ) dB = (10 )dB jw dB = 20dB 20 log w

Recta com declive

Qual o ganho esttico deste sistema ?

Qual o ganho de baixa frequncia ?

arg G( jw ) = arg(10 ) arg( jw ) = 0 90

Baixa frequncia w << 1 T wT << 1

G( jw ) dB 20 log wT = 20 log w 20 log T

Recta com declive

arg G( jw ) = arg(1 + jwT ) = arctg( wT )

Baixa frequncia w << 1 T wT << 1

w=2rad/s frequncia de corte do plo

G( jw ) dB = 20 log 1 + ( wT )2 = 20 log 2 = 3dB

arg G( jw ) = arg(1 + 10 j) = 90 +5.71

Um plo de multiplicidade 1 contribui para a fase

Largura de Banda (a 3dB)

Banda de frequncia na qual o mdulo da funo

A Largura de Banda traduz a capacidade de um

Largura de Banda =frequncia de

ganho esttico unitrio

Resposta mais rpida

Ganho esttico = G(s)|s=0 = 10 = 20dB

Assimptota de alta frequncia

A contribuio para a amplitude e para a fase

Deste modo a assimptota de baixa frequncia

Qual dos dois sistemas tem a maior largura de banda?

Caracterstica de amplitude junto da

Resposta a uma entrada escalo

Assimptota de alta frequncia com declive de

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2006/2007

Assimptota de alta frequncia com declive de

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2006/2007

Caractersticas assimptticas de amplitude e fase simtricas

20 log 1 + ( wT )2 20 log( wT ) = 20 log w + 20 log T

frequncia de corte do zero

Um zero de multiplicidade 1 contribui para a fase