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Apostila Mecanica Dos Solidos
Apostila Mecanica Dos Solidos
Sumrio
1 Introduo
1.1 Referncias principais . . .
1.2 Pr requisitos . . . . . . .
1.3 Hiptese do meio contnuo
1.4 Notao . . . . . . . . . .
1.4.1 Notao Indicial . .
1.4.2 Exerccios . . . . .
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2 Deformaes
2.1 Descrio do movimento. Coordenadas materiais e espaciais
2.1.1 Exemplos de campos de deformao . . . . . . . . . .
2.2 Medidas de deformao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Deformaes infinitesimais . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Taxas de deformao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Tenses
3.1 Tensor Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equaes do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Princpio da conservao da quantidade de movimento
3.2.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Tenses principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Tenses de Piola-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Equaes de equilbrio na formulao lagrangiana . . .
3.5 Taxas de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 Relaes Constitutivas
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Comportamento microscpico dos materiais
4.3 Elasticidade . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Elasticidade Linear . . . . . . . . .
4.3.2 Simetrias constitutivas . . . . . . . .
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SUMRIO
4
4.3.3 Elasticidade Linear infinitesimal . . . . .
4.3.4 Dilatao trmica . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Modelos constitutivos para borrachas . .
4.4 Elastoplasticidade e outras relaes constitutivas
4.4.1 Elastoplasticidade isotrpica . . . . . . .
4.4.2 Viscoelasticidade . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5 Soluo de Problemas
5.1 Formulao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Mtodos de soluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Integrao analtica direta do sistema de equaes . .
5.2.2 Integrao numrica direta do sistema de equaes .
5.2.3 Mtodo semi-inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Solues exatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Elasticidade unidimensional . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Elasticidade bi- e tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Equaes de compatibilidade . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Equao do movimento em termos de deslocamentos
5.4.3 Decomposio de Boussinesq-Papkovich-Neuber . . .
5.4.4 Elasticidade Plana e funo tenso de Airy . . . . . .
5.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7 Princpios Variacionais
7.1 Funcional da energia potencial . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Princpio dos trabalhos virtuais . . . . . . . . . .
7.1.2 Aplicao s equaes de viga de Euler-Bernoulli
7.1.3 Mtodo de aproximao de Ritz . . . . . . . . . .
7.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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SUMRIO
A Reviso de lgebra Linear e Tensores
A.1 Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Vetores e tensores cartesianos . . . . .
A.2.1 Vetores . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Mudana de coordenadas . . . .
A.2.3 Tensores . . . . . . . . . . . . .
A.2.4 Multiplicao de tensores . . . .
A.3 Clculo vetorial e tensorial . . . . . . .
A.3.1 Teoremas integrais . . . . . . .
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B Reviso de Mecnica
B.1 Dinmica de um Sistema de partculas . . . . . .
B.2 Trabalho e Energia . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Quantidade de movimento . . . . . . . . . . . . .
B.3.1 Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.2 Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 Sistemas Contnuos de Partculas . . . . . . . . .
B.4.1 Conservao da Quantidade de Movimento
B.4.2 Conservao da energia . . . . . . . . . . .
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SUMRIO
Captulo 1
Introduo
A Mecnica dos Slidos a parte da Mecnica dos Meios Contnuos que estuda a deformao dos slidos sob a ao de aes externas, tais como foras mecnicas, magnetismo,
eletricidade, calor, etc. A Mecnica dos Meios Contnuos (Mecnica do Contnuo para os
ntimos) por sua vez, a parte da Mecnica que estuda os meios que podem ser representados pela hiptese que a microestrutura do material pode ser desprezada; desta maneira,
o corpo pode ser representado como um conjunto contnuo de partculas. Esta disciplina
engloba, entre outras, a Mecnica dos Slidos e a Mecnica dos Fluidos, cuja diferenciao
se d no modelo de comportamento do material, e no nas equaes bsicas.
A Mecnica dos Slidos em si demasiadamente ampla para ser estudada como um
todo. Convenciona-se divid-la em algumas especialidades principais, que normalmente
so estudadas separadamente:
Elasticidade
Elasto-plasticidade
Mecnica estrutural: vigas, placas, cascas
Piezoeletricidade
Viscoelasticidade-viscoplasticidade (fluidos-slidos)
Mecnica da Fratura (Micromecnica - meios descontnuos)
A importncia da Mecnica dos Slidos para o engenheiro fundamental. Nenhum engenheiro pode considerar sua formao completa sem um slido conhecimento desta rea.
Os engenheiros de projeto mecnico, especialmente, devem manter-se permanentemente
atualizados, j que o uso intensivo da Mecnica dos Slidos uma realidade atualmente.
A popularizao desta rea consolidou-se especialmente com o advento de simulaes
computacionais na dcada de 70 e principalmente com as facilidades de visualizao que
tornou as simulaes mais acessveis nos anos 80 e 90.
7
CAPTULO 1. INTRODUO
1.1
Referncias principais
1.2. PR REQUISITOS
1.2
Pr requisitos
CAPTULO 1. INTRODUO
10
Mecnica dos Slidos bsica: trao, compresso, toro, flexo, barras, vigas, flambagem, tenses, deformaes.
O apndice contm uma breve reviso de alguns assuntos, mas esta reviso s til
para aqueles que possurem uma base slida; sumamente importante que o aluno tenha
firmeza nestes tpicos bsicos.
1.3
Na discusso do comportamento macroscpico dos materiais, ns desprezaremos a influncia da microestrutura. Ns consideraremos os materiais como sendo continuamente
distribudos sobre uma determinada regio do espao. Em qualquer instante do tempo, cada ponto desta regio est sendo ocupada por uma partcula do material. Estas hipteses
qualificam a mecnica dos slidos como parte da mecnica dos meios contnuos. Obviamente, problemas microscpicos envolvendo a microestrutura do material no podem ser
abordados diretamente por esta formulao. Por outro lado, impossvel se estudar o
comportamento macroscpico de uma estrutura se formos considerar o comportamento
de cada cristal de um metal.
H muitas justificativas para a hiptese do meio contnuo. Muitos pesquisadores
chegaram s equaes da mecnica dos meios contnuos a partir de hipteses sobre o arranjo cristalino dos tomos, enquanto outros a encontram atravs da Mecnica Estatstica,
ou mesmo de elaboradas expanses assintticas das equaes das foras interatmicas.
Mas a maior justificativa o fato de dar bons resultados, e estar sendo utilizada com
sucesso por muito tempo.
A maior vantagem de se considerar um meio contnuo est na possibilidade de se
utilizar as ferramentas mais poderosas da matemtica. Em um meio contnuo, possvel
se utilizar a definio de limite, e com isto, o clculo diferencial pode ser definido.
1.4
Notao
Introduz-se nesta seo a notao indicial. Esta notao tem como principal objetivo
apresentar de forma compacta as principais equaes da Mecnica do Contnuo. Esta
compacidade, no entanto, se consegue a custa da clareza das expresses, o que requer
ateno redobrada do leitor.
Este texto utiliza apenas as coordenadas cartesianas. Se por acaso se fizer necessrio
outro sistema de cordenadas, haver uma meno explcita no texto.
Tentar-se- neste texto manter uma notao consistente de escalares preferencialmente
em letras gregas minsculas normais, vetores em letras latinas minsculas em negrito,
matrizes em latinas ou gregas maisculas em negrito. Mas h excesses...
1.4. NOTAO
1.4.1
11
Notao Indicial
Utiliza-se neste texto uma notao mista tensorial - indicial. Como elementos da notao
vetorial, os vetores sero representados por letras latinas minsculas em negrito (v), os
tensores com letras latinas maisculas em negrito (T), os escalares por letras gregas e
as componentes por letras latinas. Na notao indicial para as componentes (notao
de Einstein) considera-se que os ndices com letras latinas representam as trs direes
cartesianas. Em alguns casos esta regra ignorada, mas com uma referncia especfica ao
fato. Convenciona-se que h uma soma implcita nos ndices repetidos. Desta forma,
Aij
apenas um dos nove possveis termos de uma matriz 3 por 3, A11 , A12 , A13 , A21 , A22 ,
A23 , A31 , A32 , A33 . A expresso abaixo um dos 27 possveis produtos
Aij vk
mas a soma implcita de ndices repetidos faz com que a expresso
Aij vj
seja um dos trs termos possveis
Aij vj =
3
X
j=1
ou seja
O ndice repetido no qual se realiza a soma chamado de ndice mudo e pode ser
trocado por outra letra.
Aij vj = Aik vk = Ail vl .
O produto interno pode ser representado como
vu
ou
vi ui =
3
X
i=1
vi ui = v1 u1 + v2 u2 + v3 u3
CAPTULO 1. INTRODUO
12
0 se i 6 =j
ij =
1 se i = j
e o smbolo de permutao
ijk =
onde as permutaes cclicas so 123, 231, e 312 e as anticclicas so 132, 213, e 321.
Como exemplo de aplicao destes smbolos, pode-se imaginar que a matriz identidade
I se escreve diretamente como ij , isto , uma matriz na qual as componentes na diagonal
(i = j) valem 1 e as componentes restantes so nulas. O smbolo de permutao til
para definir o produto externo
u v =ijk ui vj ek
onde ei so os versores dos eixos coordenados.
Na conveno da notao indicial, um termo com soma implcita no pode conter mais
de dois ndices repetidos; termos como Gijk Fjj esto incorretos (para esta notao).
1.4.2
Exerccios
1.4. NOTAO
13
1
(Cii Cjj Cij Cji )
2
14
CAPTULO 1. INTRODUO
Captulo 2
Deformaes
Nesta seo discutiremos como a posio de cada partcula pode ser especificada em
cada momento, e definiremos medidas da mudana de forma e tamanho de elementos
infinitesimais deste corpo. Estas medidas so chamadas de deformao, e so essenciais
para a deduo das equaes da elasticidade.
2.1
Discute-se neste captulo a mecnica de um corpo constitudo de vrios materiais diferentes. Corpo idealizado como um conjunto de partculas de tal modo que em qualquer
instante t, cada partcula do conjunto ocupa um ponto de uma regio fechada Ct em um
espao euclidiano tridimensional, e que reciprocamente, cada ponto desta regio seja ocupado por somente uma partcula. Define-se Ct como a configurao do corpo no tempo
t.
Para descrever o movimento do corpo em qualquer instante, ou seja, para especificar
a posio de cada partcula, necessita-se de uma maneira conveniente de identific-las.
Seleciona-se uma determinada configurao C como a configurao de referncia. O conjunto de coordenadas (X1 , X2 , X3 ), o vetor posio X de um ponto de C determina unicamente a partcula de um corpo e pode ser usado para identific-la em qualquer instante.
Referir-se- a uma partcula X como sendo a partcula que ocupava a posio X na configurao C. Normalmente o mais conveniente tomar a configurao de referncia C0 , a
configurao no instante inicial do fenmeno.
O movimento do corpo pode ser descrito ento como sendo a posio x da partcula
X no instante t, atravs de uma equao
x = (X, t) .
(2.1)
CAPTULO 2. DEFORMAES
16
C0
C1
u
1
Figura 2.1:
claro que o movimento qualquer do corpo pode ser encarado como uma seqncia de
deformaes no tempo, atravs de formulaes incrementais.
A relao entre as coordenadas iniciais e finais pode ser vista como uma mapeamento
de coordenadas que se estuda em clculo. Desta forma, pode-se utilizar-se de conceitos
vindo do clculo, tais como a matriz jacobiana e seu determinante, o Jacobiano. A
hiptese do contnuo requer que o Jacobiano da transformao
J = det (i /XJ )
i, J = 1, 2, 3
(2.2)
(2.3)
(2.4)
2.1.1
X22
x (X)
v (X) =
= X2
t
0
CAPTULO 2. DEFORMAES
18
e a acelerao dada por
a=
v (X)
=0
t
t x22
(1 t)2
x2
1 + t
= x3
X2 =
X3
e o campo de velocidade seria
v (x) =
X (x)
=
t
x22
(1t)2
x2
1+t
e a acelerao no pode ser calculada diretamente por diferenciao, mas sim atravs
da derivada material.
2.2
Medidas de deformao
xi
XJ
19
ou
CIJ = FkI FkJ =
xk xk
XI XJ
1
(C I)
2
ou
EIJ
1
1
= (CIJ IJ ) =
2
2
xk xk
IJ
XI XJ
EIJ
EIJ
1 (uk + Xk ) (uk + Xk )
=
IJ
2
XI
XJ
1
=
2
1
=
2
uk
+ kI
XI
uk
+ kJ
XJ
IJ
uI
uJ
uk uk
+
+
+ kI kJ IJ
XJ XI XI XJ
EIJ
1
=
2
uI
uJ
uk uk
+
+
XJ XI XI XJ
1
I B1 .
2
CAPTULO 2. DEFORMAES
20
1 0 0
F = 0 1
0 1
1 0
0
C = FT F = 0 1 + 2 0
2
0 0
1+
0 0 0
1
1
E = (C I) = 0 2 0
2
2
0 0 2
2.2.1
Deformaes infinitesimais
Analisa-se agora a simplificao de deformaes infinitesimais. Supe-se que os deslocamentos sejam bastante pequenos. Definindo um como um nmero bem pequeno, pode-se
dizer que
u = O ()
e por consequncia os tensores de deformao apresentaro as seguintes caractersticas:
FiJ =
CIJ =
e
EIJ
xi
ui
=
+ iJ
XJ
XJ
ui
uj
uk uk
+
+
+ kI kJ
XJ XI XI XJ
ui
uj
+
+ IJ + O 2
XJ XI
1
=
2
uj
ui
+
XJ XI
+ O 2
21
1
1 ui
uj
IJ =
= (FiJ + FjI ) ij
+
2 XJ XI
2
Esta a definio de deformao mais comumente usada na engenharia. No entanto,
deve-se fazer a ressalva que esta medida inadequada para problemas com grandes deslocamentos. Por exemplo, impossvel se prever fenmemos no lineares como a flambagem
e outras instabilidades geomtricas.
Uma vez que os deslocamentos so infinitesimais, h pouca diferena entre tomar as
derivadas em relao s coordenadas iniciais ou finais, e a distino entre os dois sistemas
no levada a srio. Em textos de elasticidade e mecnica dos slidos muitas vezes no
se faz a distino, o que acarreta problemas srios na hora de abordar problemas no
lineares.
2.2.2
Taxas de deformao
1
L + Lt
2
1
L Lt
W =
2
D =
ou
1
(Lij + Lji )
2
1
(Lij Lji )
=
2
Dij =
Wij
CAPTULO 2. DEFORMAES
22
Seja um movimento descrito como
x1 = X1 + tX22
x2 = (1 + t) X2
x3 = X3
O gradiente de deformaes dado por
0
1 2tX2
F = 0 (1 + t) 0
0 0
1
0
0
1 2tX2
1 2tX2
C = 0 (1 + t) 0 0 (1 + t) 0
0 0
1
0 0
1
1
2tX2
0
C = 2tX2 42 t2 X22 + 1 + 2t + 2 t2 0
0
0
1
0
1
2tX2
1
E = 2tX2 42 t2 X22 + 1 + 2t + 2 t2 0 I
2
0
0
1
0
0
tX2
E = tX2 22 t2 X22 + t + 12 2 t2 0
0
0
0
X22
x (X)
v (X) =
= X2
t
0
em coordenadas Lagrangianas; mas mais conveniente neste caso utilizar uma formulao
Euleriana. Consequentemente, manipula-se as expresses de deslocamento para se obter
2
x2
X1 = x1 t
1 + t
x2
X2 =
1 + t
X3 = x3
2.3. EXERCCIOS
23
e
v (x) =
x
=
t
x2
1+t
x2
1+t
2x2
0
0 (1+t)
2
x2
L = 0 1+t
0
0 0
0
2x2
0
0 (1+t)
0
0
0
2
1
1
x2
x2
x2
L + LT = 0 1+t
D =
0 + 2 (1+t)2 1+t 0
2
2
0
0
0
0 0
0
x2
0
0
(1+t)
2
x2
x2
D = (1+t)2 1+t 0
0
0
0
2.3
1
x2
L LT = (1+t)
2
2
0
x2
(1+t)
0
2
0
0
0
0
Exerccios
Dados os campos de deslocamentos abaixo, calcule: a) os vrios tensores de deformao e taxa de deformao, b) a variao de volume, c) descreva com um esboo
e em palavras a deformao e d) comente sobre a validade de usar deformaes
infinitesimais. Considere o domnio na configurao inicial como um cubo unitrio.
Use ambas as formulaes Lagrangiana e Euleriana.
Dilatao
xi = Xi
Rotao
x1 = X1
x2 = X2 cos X3 sin
x3 = X2 sin + X3 cos
CAPTULO 2. DEFORMAES
24
Extenso simples
x1 = X1
x2 = X2
x3 = X3
Cisalhamento simples
x1 = X1 + X2
x2 = X2
x3 = X3
Toro (considere o corpo inicialmente cilndrico com eixo X3 )
x1 = R cos ( X3 + )
x2 = R sin ( X3 + )
x3 = X3
p
2
2
2
.
onde R = X1 + X2 e = arctan X
X1
x1 = 1 (X1 , X2 )
x2 = 2 (X1 , X2 )
x3 = X3
Considerando o movimento
x1 = kX22 t2 + X1
x2 = kX2 t + X2
x3 = X3
obtenha a descrio espacial e material dos campos de velocidade e acelerao, e
rascunhe a forma no tempo de 2 segundos de um quadrado cujos vrtices estavam
originalmente em (0, 0, 0), (0, 1, 0), (1, 1, 0) e (1, 0, 0). Determine tambm os tensores
taxa de deformao e spin.
Mostre trs exemplos de campos de deslocamento que representem deformaes
isocricas, provando que estas mantm o volume.
Captulo 3
Tenses
O conceito de fora bastante familiar na dinmica de partculas e corpos rgidos. As
diferenas principais da abordagem destes campos para a mecnica dos slidos que consideramos a maioria das foras distribudas sobre superfcies ou sobre volumes, e introduzimos o conceito de foras internas a partir da interao entre regies dentro de corpos
deformveis. A natureza das foras dentro dos corpos consiste em complexas interaes
entre foras interatmicas, mas a mecnica do contnuos faz a hiptese simplificadora de
que as foras em qualquer superfcie do corpo podem ser representadas por um campo
vetorial definido sobre esta superfcie. Outra simplificao consiste em representar foras
externas como a gravidade como outro campo vetorial sobre a regio ocupada pelo corpo.
Seja 1 a regio ocupada por uma parte de corpo em um determinado instante t e 1
a superfcie fechada que a delimita. Definimos o vetor n como o vetor normal apontado
para o exterior da superfcie 1 e postulamos a existncia de um campo vetorial t (x, n)
sobre 1 um campo vetorial b (x) sobre 1 de tal modo que a fora total seja descrita
como
Z
Z
t (x, n) d +
b (x) d
1
x t (x, n) d +
x b (x) d
O vetor t (x, n) chamado de vetor trao (ou fora distribuda) e expressa uma fora
sobre unidade de rea. A dependncia em x indica que t varia com a posio da superfcie
no corpo. A dependncia em n indica que este vetor varia conforme a orientao desta
superfcie. Nas posies onde t est em uma superfcie externa do corpo, ele chamado
de trao (ou fora distribuda) superficial.
O vetor b chamado de vetor de fora de corpo e representa a fora distribuda por
unidade de volume.
25
CAPTULO 3. TENSES
26
x3
n
t
t2
A2
x2
x1
Figura 3.1:
3.1
Tensor Tenso
A grandeza tenso um conceito abstrato sem interpretao fsica direta; no entanto este
um dos conceitos mais importantes da Mecnica dos Slidos. A tenso em um ponto
basicamente expressa o vetor trao (fora interna) neste ponto para qualquer superfcie
que por ele passe, isto para qualquer orientao Basicamente, uma densidade de foras
por unidade de rea; mas deve-se levar em conta tanto a orientao da fora quanto da
superfcie sobre a qual ela atua. A dependncia destas duas orientaes torna a grandeza
tenso um tensor de segunda ordem.
Seja um tetraedro com trs faces paralelas aos eixos ortogonais e vrtice em um ponto
qualquer do corpo. A quarta face tem rea A e com a normal unitria n, e por geometria,
as faces normais aos eixos ortogonais tm reas Ai = Ani . Esta parte do corpo est em
equilbrio; logo as foras atuantes no tetraedro devem se anular. Estas foras so as foras
de corpo e as traes.
Quando tomamos o limite das foras no tetraedro quando o tamanho tende a zero,
claro que as foras de corpo tendem tambm a zero. As traes no entanto no so
canceladas, j que so grandezas por rea unitria. Dado que as normais so constitudas
pelos cossenos diretores, a fora atuando em cada face paralela aos planos principais
t (x, e1 ) n1
t (x, e2 ) n2
t (x, e3 ) n3
e o equilbrio entre as traes de todas faces escrito como
A t (x, n) = A (t (x, e1 ) n1 + t (x, e2 ) n2 + t (x, e3 ) n3 )
27
ti (x, n) = Tij nj
Conhecendo-se os componentes da tenso e a normal de uma superfcie em um ponto,
o vetor trao atuando em qualquer plano neste ponto pode ser calculado pela frmula
acima.
A tenso representada por um tensor de segunda ordem; basta notarmos que durante uma transformao de coordenadas temos que transformar tanto a fora quanto a
orientao da superfcie. Definindo uma transformao de coordenadas por um tensor de
rotao Q,
t0 = Q t
n0 = Q n
(3.1)
(3.2)
T 0
3.2
3.2.1
Equaes do Movimento
Princpio da conservao da quantidade de movimento
Tradicionalmente, utiliza-se a letra para tenses; mas neste texto existem muitas medidas diferentes
de tenso, e por isto evitou-se a simbologia tradicional.
CAPTULO 3. TENSES
28
t
mas se quisermos saber como a grandeza varia em uma partcula, ento
necessrio se considerar o movimento desta partcula.
D
i
() =
+
Dt
t
t i
O teorema de Gauss (ou da divergncia) nos diz que
Z
Z
Tji
Tji nj d =
d
xj
Usamos o fato de estarmos acompanhando todas as partculas na integral para intercambiarmos a integrao com a derivao:
Z
Z
Z
Dv
d = t (x, n) d + b (x) d
Dt
Dt
Dvi
d =
Dt
Tji
d +
xj
bi d
Dvi
Tji
+ bi
=
Dt
xj
29
das aplicaes da Mecnica do Contnuo consiste em saber resolver estas equaes. Todos
devem sab-las, juntamente com as hipteses utilizadas em sua deduo. Nunca demais
repetir que esta equao Euleriana, porque refere-se a foras e superfcies na configurao
deformada. Este fato vai causar uma confuso na hora de definir relaes constitutivas
para casos de grandes deslocamentos...
Aplicando o mesmo raciocnio ao princpio da conservao da quantidade de movimento angular, chega-se a concluso de que o tensor de Cauchy simtrico. Esta prova segue
as mesmas linhas da deduo acima e um dos exerccios.
Exemplos: alguns estados simples de tenso
Tenso e compresso uniaxial:
T11 (x1 , x2 , x3 ) =
Tij (x1 , x2 , x3 ) = 0 ij 6= 11
Fazendo-se uma rotao de /4 em torno de x3 :
T0 = Q T QT
T
cos 3
sin 3 0
sin 3 0
0 0
cos 3
T0 = sin 3 cos 3 0 0 0 0 sin 3 cos 3 0
0
0
1
0 0 0
0
0
1
T0 =
2
2
22
2
2
2
2
2
T
2
0
0
0 0
2
2
0 0 0 0 22 22 0
0 0 0
1
0
0 1
T0 =
Cisalhamento puro
3.2.2
2
12
12 0
1
0
2
0
0
0 S 0
T= S 0 0
0 0 0
Exerccios
CAPTULO 3. TENSES
30
1 1
0
T = 1 1 0
0 0
1
Calcule o vetor trao atuando em um elemento de superfcie definido pela orientao normal segundo o vetor (1, 1, 2) .
Determine a forma analtica das traes para um estado uniaxial de tenses, para
um superfcie definida por uma normal n.
Mostre que o cisalhamento puro na direo 1 e 2 equivalente a uma trao em um
eixo a 4 superposta a uma compresso em um eixo a 3
.
4
3.3
Tenses principais
Em cada ponto de um corpo, h certas superfcies com orientao n cujo vetor trao
atua exatamente na direo da normal. Escrevemos este fato como
t (x, n) = n
ou
Tij nj = nj
(Tij ij ) nj = 0
Esta forma define um problema de autovalores de uma matriz. A nica possibilidade fora
da soluo trivial
det (Tij ij ) = 0
que pode ser resolvida para valores de que satisfaam a igualdade acima. Os valores
so os autovalores da matriz, ou tambm chamados de tenses principais. Os valores de
n so as direes principais de tenso.
Exemplo: Ache as tenses e direes principais de tenso do seguinte tensor de tenso
de Cauchy:
3 1 1
T= 1 0 2
1 2 0
det = 3 + 32 + 6 8
31
Resolvendo
det (TI) = 0
consiste em achar as razes , que so
1 = 1
2 = 2
3 = 4
Substituindo cada um dos na equao do autovetor, podemos ach-lo como
(TI) n = 0
3 1
1
n1
1
n2 = 0
0 2
n3
1
2
0
(1)
n1
2 1
1
1 1 2 n(1)
2 = 0
(1)
1 2
1
n3
que nos leva ao sistema
(1)
(1)
(1)
2n1 + n2 + n3 = 0
(1)
(1)
(1)
n1 n2 + 2n3 = 0
(1)
(1)
(1)
2n1 + n2 + n3 = 0
(1)
(1)
(1)
n1 n2 + 2n3 = 0
(1)
(1)
(1)
n1 + 2n2 n3 = 0
2
2
como esta restrio pode ser imposta depois, resolveremos o sistema para um vetor auxiliar
v, e normalizamos depois. Por exemplo, se fazemos v1 = 1 e resolvemos o sistema das
duas primeiras equaes, temos
v2 + v3 = 2
v2 + 2v3 = 1
CAPTULO 3. TENSES
32
v = [1, 1, 1]t
kvk = (1)2 + 12 + 12 = 3
e calculamos finalmente a normal
n(1)
1/3
v
[1, 1, 1]
=
=
= 1/3
kvk
3
1/ 3
t
0
2/6
(2)
(3)
n = 1/ 2
n = 1/6
1/ 2
1/ 6
Interpretando
resultados,
podemos dizer que nas direes ortogonais dadas pelas
3.4
Tenses de Piola-Kirchho
33
dA
t
dA0
dA
Tn
dA0
T
dA n = det F dA0 F1 n0
para se chegar a
ou
P = det F T F1
T=
1
P FT
det F
T
S = F1 P = det F F1 T F1
ou
T=
1
F S FT = FP
det F
Normalmente define-se as relaes constitutivas em funo dos Tensores de PiolaKirchhof e das deformaes de Green ou Cauchy-Green direita. Mais raramente usa-se
as tenses de Cauchy com o tensor de Cauchy-Green esquerda ou o tensor de Almansi.
CAPTULO 3. TENSES
34
Exemplo: se a deformao descrita como
x1 = 4X1
X2
x2 =
2
X3
x3 =
2
e o tensor de Cauchy dado por
100 0 0
0 0 ,
T= 0
0
0 0
0
0
4 0
0
4
F = 0 12 0
F1 = 0 2 0
0 0
12
0 0 2
det F = 1
P = det F T F1
100 0 0
0
0
25 0 0
4
0 0 0 2 0 = 0 0 0
= 0
0
0 0
0 0 2
0 0 0
e o segundo
S =
F1 P
1
25
0
0
25
0
0
0
0
4
4
= 0 2 0 0 0 0 = 0 0 0
0 0 2
0 0 0
0 0 0
3.4.1
T=
Tji
Dvi
=
+ bi
Dt
xj
1
P FT
det F
Dvi
=
Dt
Tij =
dxj
1
Pik
det F dXk
1
P dxi
det F jk dXk
xj
+ bi
35
Dvi
1 (Pik ) dxj
+ bi
=
Dt
det F xj dXk
det F
(Pik )
Dvi
=
+ det Fbi
Dt
dXk
Dvi
Pik
+ 0 bi
=
Dt
dXk
Dvi
(Fim Pmk )
+ 0 bi
=
Dt
dXk
3.5
Dvi
dxi Smk
+ 0 bi
=
Dt
dXm dXk
Taxas de Tenso
T + T
T= T
e tensor taxa de deformao de Green-Naghdi
wT + Tw
T=T
onde w o tensor chamado de taxa de rotao, definido como
RT
w=R
CAPTULO 3. TENSES
36
U= CeV= B.
H coisas novas demais para serem explicadas, cuja aplicao muito especfica para ser
tratada neste texto, e deixada a cargo do leitor...
3.5.1
Exerccios
T11
T = T21
0
T12 0
T22 0
0
T33
T
T12 0
0
T = T21 T
0
0
T33
10 1 2
T = 1 5 0
2 0 8
x1 =
x2
x3
0 0 0
T = 0 0 0
0 0 100
37
Pequenas deformaes
x1 = 0.999X1
x2 = 0.999X2
x3 = 1.001X3
0 0 0
S = 0 0 0
0 0 100
Com rotaes
3
1
X1 + X1 X2
4
4
1 2 1
X + X1
=
2 2 8
5
X3
=
4
x1 =
x2
x3
20 + 5X1 X2 0
50 + 10X1
0
S = 20 + 5X1 X2 60X2
0
0
100
38
CAPTULO 3. TENSES
Captulo 4
Relaes Constitutivas
4.1
Introduo
Os resultados apresentados at aqui valem para qualquer material que possa ser considerado um corpo contnuo, mas so insuficientes para descrever o comportamento de material
algum. Para completar a especificao das propriedades mecnicas de um material, faz-se
necessrias equaes adicionais, chamadas de relaes constitutivas.
As relaes constitutivas so particulares para cada material e servem para classificar
os diversos materiais da engenharia conforme seu comportamento mecnico. As equaes
constitutivas mecnicas relacionam as tenses com alguma medida do movimento do corpo, normalmente a deformao ou a taxa de deformao. H muitas outras categorias de
equaes constitutivas, como as que relacionam tenses com deformaes e temperaturas,
ou com campos eltricos ou magnticos, que no sero discutidas presentemente.
Historicamente, as primeiras relaes constitutivas (e ainda as mais usadas) foram
desenvolvidas para simplificar a anlise dos fenmenos fsicos atravs da introduo de
materiais ideais. Este o caso da elasticidade linear, dos fluidos newtonianos incompressveis e invscidos, dos slidos perfeitamente plsticos, etc. Cada um destes modelos
tem sua faixa de aplicao e suas limitaes devem ser sempre estudadas cuidadosamente.
As equaes constitutivas mecnicas mais gerais so do tipo
T = f (u, v,t, T, ...)
onde h uma parcela mecnica (a dependncia do deslocamento, velocidade e tempo) os
termos no mecnicos, expressando a dependncia de variveis tais como temperatura,
campos eltricos e magnticos, e reaes qumicas. O caso mais comum na engenharia
mecnica a dependncia da temperatura, seja para o caso de expanso trmica, seja
para o caso de anlise de componentes operando em temperaturas elevadas, as quais
normalmente reduzem os coeficientes elsticos dos materiais.
Como bvio perceber, normalmente desejvel que as equaes constitutivas mostrem
independncia em relao aos movimentos de corpo rgido. Desta forma, prefervel que
as equaes sejam expressas em funo de deformaes ou taxa de deformao. Os esforos devem entrar nas equaes atravs das tenses, para que se relacionem todas as
39
40
direes possveis. Adicionalmente, absolutamente necessrio que as relaes constitutivas sejam independentes do referencial, isto , devem ser tensoriais. No importa como
se mude o referencial, a relao constitutiva tem que expressar a mesma coisa no sistema de coordenadas correspondente. Esta propriedade se chama objetividade da relao
constitutiva.
4.2
O comportamento mecnico dos materiais depende de sua microestrutura, que por sua
vez depende de seu processamento. Embora o estudo destas caractersticas pertena ao
escopo da cincia dos materiais, cita-se neste texto alguns itens bsicos que influenciam nas
propriedades mecnicas de um material. A maioria dos materiais utilizado na engenharia
possui uma microestrutura policristalina, cujas caractersticas principais esto listadas
abaixo.
Os cristais so formados por arranjos peridicos uniformes de tomos ou molculas
(o retculo cristalino) unidos por foras interatmicas e suas propriedades mecnicas
depende da resistncia destas ligaes e de seu arranjo espacial.
Os arranjos cristalinos possuem muitos tipos de defeitos, tais como as discordncias
do retculo cristalino, responsveis pela degradao das propriedades em relao ao
seu potencial terico. Normalmente a densidade de defeitos depende do tamanho
relativo do cristal em relao s dimenses caractersticas do retculo. Esta uma
razo pelo qual peas pequenas ou com gros de cristal pequenos so mais resistentes
que peas grandes.
As reas de interface entre os cristais so bastante desorganizadas e de resistncia
sensivelmente inferior. Desta forma um material policristalino possui propriedades
mecnicas inferiores aos monocristais. Por exemplo, o ferro monocristalino tem resistncia terica de ruptura em trao na ordem de 20GPa, e amostras de monocristal
construdas em laboratrio resistem a 13GPa. O ao policristalino resiste tipicamente a 200 MPa e mesmo os melhores aos ligados no passam de 600MPa.
Os monocristais possuem propriedades que variam de acordo com a orientao do
retculo cristalino. As propriedades dos materiais policristalinos depende da distribuio dos cristais; para uma distribuio uniformemente aleatria, os policristais
so normalmente isotrpicos.
Outros tipos de materiais so bastante usados na engenharia, tais como os polmeros,
constitudos de molculas organizadas em grandes cadeias entrelaadas entre si. Os
polmeros apresentam normalmente um comportamento viscoelstico, pelo qual o efeito
da deformao no se d instantaneamente, mas sim ao longo de um certo tempo de
relaxao.
4.3. ELASTICIDADE
41
Outra classe bastante importante de materiais so os materiais compostos. Em engenharia, chama-se de materiais compostos aqueles em que a mistura ocorre macroscopicamente. A categoria mais comumente utilizada de materiais compostos so os compostos
laminados e fibrosos.
4.3
Elasticidade
Na elasticidade postula-se que o trabalho das foras externas fique acumulada de alguma
forma (ao invs de dissipar-se), para que o corpo retorne a posio original aps a retirada
da carga. Postula-se a existncia da funo densidade de energia de deformao W , que
deve satisfazer as seguintes propriedades:
W uma funo somente dos componentes de deformao
Se Ec a energia cintica e Ed a energia interna total de um certo corpo, ento a
taxa de variao de Ec + Ed deve ser igual a taxa de aplicao de trabalho mecnico
sobre o corpo (Princpio da conservao da energia mecnica)
Atravs desta definio, pode-se dizer que energia elstica guardada em um corpo
dada por
Z
Ed =
W d .
0
Dv
( T + b) v =
v
Dt
(T v) v : T + b v =
(T v) + b v =
Dv
v
Dt
Dv
v+D:T.
Dt
42
d
W d =
D : T d ,
dt 0
W
Eij
4.3.1
Elasticidade Linear
4.3. ELASTICIDADE
43
C
E
S
C
C
C
C
C
11
1111
1122
1133
1113
1123
1112
11
S22
C
C
C
C
C
E
2222
2233
2213
2223
2212
22
S33
C
C
C
C
E
3333
3313
3323
3312
33
=
C1313 C1323 C1312
2E13
S13
S
simet.
C
C
2E
23
2323
2312
23
S12
C1212
2E12
4.3.2
Simetrias constitutivas
A classe mais importante de materiais elsticos so os materiais isotrpicos. Estes materiais apresentam as mesmas propriedades em relao a qualquer orientao. Expressamos
esta independncia como
0
= Qim Qjn Qko Qlp Cmnop
Cijkl
44
para qualquer matriz de rotao Q. Pode-se provar que os nicos tensores 3x3x3x3 que
satisfazem esta condio tem a forma
Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) ,
+ 2
+
2
+ 2
C=
simet.
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
C2222 C2233 0
0
C2212
C
0
0
0
3333
C=
C1313 C1323 0
simet.
C2323 0
C1212
e apresenta 13 coeficientes elsticos independentes.
Com dois ou tres planos de simetria, o material
cientes elsticos independentes
C2222 C2233 0
C3333 0
C=
C1313
simet.
0
0
0
0
0
C1212
Muitos materiais podem ser analisados considerando a ortotropia, como a madeira, resinas
reforada com fibras, etc.
4.3. ELASTICIDADE
45
C1111 C1133 0
0
0
C
0
0
0
3333
,
C=
C
0
0
1313
simet.
C1313 0
1
(C1111 C1212 )
2
como no caso de materiais reforados com fibras em uma s direo ou metais trabalhados
em uma direo.
Se o material apresentar simetria com relao aos planos bissectores dos coordenados,
o material apresenta simetria cbica com trs coeficientes independentes.
C1111 C1122 0
0
0
C
0
0
0
1111
.
C=
C1212 0
0
simet.
C1212 0
C1212
4.3.3
46
que a forma presente na maior parte das aplicaes industriais anisotrpicas, como em
materiais compostos.
Se o material for isotrpico, a forma de C dada pelas constantes de Lam,
Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) ,
forma bastante usual entre os fsicos. Em engenharia, prefere-se trabalhar com constantes
diferentes, como o mdulo de Young, o coeficiente de Poisson, ou o coeficiente volumtrico.
As frmulas para a converso das constantes elsticas isotrpicas so bastante conhecidas,
mas repetiremos algumas aqui
E=
3 + 2
+
2 ( + )
G=
= 3 + 2
C1
1
E1
E212
E313
0
0
0
E121 E131
1
E232
E2
1
E323
E3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
13
0
0
0
0
0
0
1
23
0
0
0
0
0
1
12
(4.1)
4.3. ELASTICIDADE
47
2
2
2
+ C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13
C33
C12
C11 C23
2
C22 C33 C23
2
2
2
C33
C12
C11 C23 + C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13
2
C11 C33 C13
2
2
2
C33
C12
C11 C23 + C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13
2
C11 C22 C12
C1
C13 C22 C12 C23
= 31
2
C22 C33 C23
C3
C2
C11 C23 C12 C13
= 32
2
C11 C33 C13
C3
C1
C12 C33 C13 C23
= 21
2
C22 C33 C23
C2
2C44
2C55
2C66
(4.2)
1
0.5 0.5 0
0
0
0.5 1
0.5 0
0
0
0.5 0.5 1
0
0
0
C=
0
0
0
0.1 0
0
0
0
0
0
0.1 0
0
0
0
0
0
0.1
onde
3
3
1
2
4
41
3
Q=
0
2
2
3
4
1
4
3
2
48
=
=
=
=
=
=
=
Como pode-se notar, a matriz apresenta nesta orientao os termos de acoplamento entre
as deformaes normais e cisalhantes.
4.3.4
Dilatao trmica
O estudo da dilatao trmica de metais utiliza, para a maioria dos casos, a hiptese
de que as deformaes trmicas so lineares na temperatura. Desta forma, escreve-se a
relao constitutiva para a chamada Termoelasticidade como
Tij = Cijkl (Ekl kl T )
onde o tensor de coeficientes de dilatao trmica. Em alguns casos, define-se um
tensor de tenses trmicas
ij = Cijkl kl
de modo que a relao constitutiva possa ser escrita como
Tij = Cijkl Ekl kl T .
Para materiais isotrpicos, normalmente se considera que as dilataes trmicas so
tambm isotrpicas, isto ,
= I
e as relao constitutiva fica
Tij = ( ij kl + ( ik jl + il jk ) ) (Ekl kl T )
Tij = ij (Ekk T ) + 2 (Ekl kl T ) .
Obviamente pode-se questionar a validade deste modelo para altas temperaturas.
Neste caso, deve-se considerar a variao das propriedades elsticas com a temperatura,
E (T ) e (T ), e se o material for permanecer muito tempo tensionada em alta temperatura, a fluncia.
4.3. ELASTICIDADE
4.3.5
49
As borrachas so normalmente modeladas como materiais elsticos isotrpicos incompressveis. Uma vez que so materiais elsticos, considera-se que haja uma funo energia
de deformao W que represente o acmulo de energia mecnica no corpo. A forma geral
destas funes
W = f (C) .
Uma vez que o material isotrpico, as propriedades tem que ser as mesmas em
qualquer direo. Podemos escrever esta dependncia como
W = f (C) = f QCQT
para qualquer matriz de rotao. Esta independncia em relao a rotaes pode ser
expressa de outra forma. Todo tensor apresenta seus invariantes, que so grandezas que
no variam com rotaes do sistema coordenado (como o nome sugere). Se expressarmos
W como uma funo de C somente atravs dos invariantes de C, certamente estaremos
descrevendo um material isotrpico. Como um tensor de segunda ordem tem trs invariantes, podemos escrever
W = f (I1 , I2 , I3 ) ,
onde os invariantes so expressos como
I1 = Cii = C11 + C22 + C33
1
(Cii Cjj Cij Cji )
2
= C11 C22 + C11 C33 + C22 C33 (C12 C21 + C13 C31 + C23 C32 )
I2 =
I3 = det C
= C11 C22 C33 + C12 C23 C31 + C13 C21 C32
C11 C23 C32 C12 C21 C33 C13 C22 C31 .
Exemplo: Provar que a relao constitutiva linear isotrpica satisfaz a forma acima.
1
W = Eij Cijkl Ekl ,
2
onde
Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) .
50
Soluo:
W = Eij ( ij kl + ( ik jl + il jk ) ) Ekl
W = Eij ij kl Ekl + Eij ( ik jl + il jk ) Ekl
W = Eii Ekk + 2Ekl Elk
W = (trE)2 + 2 (Ekl Elk )
onde o primeiro termo uma funo do primeiro invariante e o segundo uma funo do
segundo e do primeiro invariante.
Se adicionalmente o material for incompressvel, podemos escrever a seguinte equao:
det F = 1
det C = det F2 = 1
I3 = 1
e consequentemente
W = f (I1 , I2 )
H muitos modelos diferentes para borracha, todos baseados na forma acima. Os mais
conhecidos so os que usam uma expanso em srie de Taylor em I1 e I2 . Como exemplo,
o modelo de borracha de Mooney-Rivlin utiliza os termos lineares da expanso
W = C1 (I1 3) + C2 (I2 3)
,
I3 = 1
onde a subtrao de trs para que a energia seja nula na posio indeformada.
As tenses de Piola Kirchho so calculadas por
Sij =
W
Eij
4.4
51
Grande parte dos materiais, especialmente os materiais dteis, podem ser bem aproximados pelo modelo da elasticidade linear at um certo limite de tenso. Aps este limite,
estes materiais apresentam deformaes permanentes, que no desaparecem aps a aplicao da carga. Uma vez que a elasticidade prev a reversibilidade dos fenmenos, este
comportamento claramente inelstico. Este fenmeno chamado de plasticidade, e se
difere da viscoelasticidade pelo fato de que a tenso resultante modelada como independente da taxa de deformao.
Trs tipos de relao entre as variveis de campo so necessrios:
relaes tenso-deformao para o comportamento elstico
relaes tenso-deformao para o comportamento plstico
um critrio de escoamento, que decide se uma determinada partcula de material
est se comportando elasticamente o plasticamente.
Com este tipo de modelo, certamente o modelo de plasticidade no-linear, mesmo
que se considere que os deslocamentos so infinitesimais.
Os critrios de escoamento tem normalmente a seguinte forma
f (T) k2
onde o fator de encruamento k depende da deformao acumulada. Se este fator for constante, considera-se que no h encruamento do material. Se f (T) < k2 , o material est
se comportando elasticamente. Se f (T) = k2 o material est escoando. Normalmente, na
literatura de plasticidade, se fala em superfcie de escoamento, definida por f (T) = k2 .
Esta superfcie est definida no espao das tenses, de dimenso 6, ou no espao das tenses principais, de dimenso 3. Se a tenso estiver dentro da superfcie, o comportamento
elstico, se estiver na superfcie o material est escoando, e obviamente no se pode
estar fora da superfcie.
4.4.1
Elastoplasticidade isotrpica
52
(0)
Sij = Cijkl Ekl Ekl ,
(0)
onde Ekl representa a deformao residual que sobraria se as cargas fossem retiradas.
Para evitar esta separao, muitas vezes se deriva esta equao no tempo e se expressa
somente com a relao elstica como
Tij = Cijkl Dkl ,
onde D a taxa de deformao e Tij uma taxa de tenso (motivo de muita controvrsia,
pois h vrias maneiras de se definir taxas de tenso). Para materiais isotrpicos
Tij = ij Dkk + 2Dij
e pode-se inverter a relao para
Dij =
1
Tij
Tkk ij .
2
2 (3 + 2)
4.4.2
53
Viscoelasticidade
4.4.3
Exerccios
S12
C1211 C1222 C1212
2E12
54
200 30
10 0
100 10 0
50 0
C = 106
60
sim.
0
0
0
0
80
0
0
0
0
0
120
x1 = X1 + 1 103 X1 + 2 103 X2
x2 = X2 + 1 103 X22
x3 = X3
200 30
10
100 10
50
C = 106
sim.
0
0
0
0
80
0
0
0
0
0
120
o valor da fora de corpo para que o slido esteja em equilbrio sem traes
aplicadas;
a energia de deformao.
X1
+ X2
2X22
2X23
=
3
= X3
x1 =
x2
x3
55
0 0 1
T = 0 0 0
1 0 0
0
1 2
0
T = 1 0
2
0
0
1 0 0
T = 0 1 0
0 0 1
1 0 0
T = 0 2 0
0 0 0
2
1 1
3 0
T = 1
1 0 6
Escolha uma relao constitutiva para cada um dos problemas abaixo e justifique
cuidadosamente a escolha em um pargrafo:
Forjamento de ao
Estampagem de chapas de cobre
Injeo de um termoplstico em um molde
Projeto de um tanque de resina reforada por fibras
Vibrao de um eixo de metal
Anlise de coliso em veculo
Fadiga de alto ciclo
Fadiga de baixo ciclo
Vibrao de um coxim de borracha
56
Captulo 5
Soluo de Problemas
Neste captulo, introduz-se alguns mtodos gerais de soluo de problemas da Mecnica
dos Slidos.
5.1
Formulao do Problema
Dado um certo corpo definido como contnuo, podemos expressar as variveis de estado
deste corpo atravs do seguinte sistema de equaes:
Figura 5.1:
Tik
Dvi
+ bi =
em ,
xk
Dt
(5.1)
S = S (E, T ) em 0 ,
(5.2a)
57
58
1
Eij =
2
uj
uk uk
ui
+
+
Xj Xi Xj Xi
in 0 , ,
ui (X1 , X2 , X3 ) = gi (X1 , X2 , X3 , t) 1
Tij nj = ti (x1 , x2 , x3 , t) (x1 , x2 , x3 ) 2
.
1 2 =
1 2 = {0}
(5.3)
(5.4)
As relaes (5.1) so as equaes de movimento, (5.2a) so as equaes constitutivas, (5.3) a relao cinemtica e 5.4 so as condies de contorno. Resolvendo-se este
conjunto de equaes, pode-se determinar a deformao do corpo ao longo do tempo.
Aparentemente, no muito difcil resolver um problema de mecnica dos slidos,
especialmente com mtodos numricos disponveis hoje em dia. Mas a formulao de
um problema bastante complexa, e essencial para sua a validade da soluo. A complexidade provem da infinidade de fatores que o engenheiro deve levar em considerao,
especialmente considerando sua responsabilidade na confiabilidade do componente. Alm
disto, esta formulao deve ser matematicamente e fisicamente consistente para que a formulao seja coerente com o fenmeno e para que as equaes resultantes tenham soluo
(problema bem posto).
Os principais tipos de problemas que um engenheiro normalmente tem que resolver
so:
1. Anlise: quando se deseja conferir se um determinado componente suporta um certo
tipo de vinculao e carregamento. Este caso requer, principalmente, cuidado na
hora de se modelar o fenmeno fsico, e uma boa interpretao dos resultados, de
preferncia seguindo alguma norma pertinente (para safar-se de futuras complicaes
legais...), e principalmente se for um laudo sobre a falha de algum equipamento.
2. Projeto: quando o engenheiro deve projetar um componente para uma determinada
funo. Normalmente se parte de um projeto similar (ou raramente de uma idia
nova, ou ainda de uma otimizao topolgica), e submete-se a sucessivas anlises
de tenso (e principalmente de custos de material, fabricao e montagem) para se
chegar a um resultado aceitvel, e dentro das normas.
3. Otimizao: quando um projeto deve ser melhorado para reduzir custos ou melhorar algum caracterstica funcional. Normalmente se faz uma seqncia de projetos
sucessivamente identificando as regies onde se pode mudar o projeto (anlise de
sensibilidade) e melhorar a caracterstica desejada (otimizao).
Para todo e qualquer problema, um engenheiro deve observar (entre outras coisas) os
seguintes pontos:
59
60
5.2
Mtodos de soluo
5.2.1
Em raros casos, possvel se fazer uma integrao direta. Para que isto seja possvel, os
seguintes requisitos so necessrios.
A geometria do domnio tem que ser bem simples, ou infinito, ou semi-infinito, ou
paraleleppedo, ou simtrico em vrias direes.
O tensor constitutivo tem que ser bem simples, de preferncia da elasticidade infinitesimal linear isotrpica.
As condies de contorno tem que ser simples, preferencialmente uma s condio
de deslocamento e de forma simples.
O carregamento tem que ser simples, preferencialmente uma carga somente, ou
nenhuma carga, apenas o deslocamento.
61
5.2.2
Este mtodo tornou-se possvel devido ao grande aperfeioamento dos mtodos de soluo
numrica e da reduo do custo das computaes. Os mtodos esto bastante estveis e
confiveis para problemas lineares, e razoavelmente confiveis para problemas de autovalor. Muitos dos problemas no-lineares e dinmicos ainda so problemticos e custosos.
Embora a soluo numrica do contnuo seja geral e confivel, o custo computacional
no baixo o suficiente para us-la incondicionalmente. Por exemplo, se desejamos analisar uma casca reforada (como uma asa de avio), a soluo por contnuo requer muito
mais tempo de computao que a soluo por uma teoria estrutural de casca.
5.2.3
Mtodo semi-inverso
Neste caso, assume-se alguma hiptese sobre a forma do campo de deslocamento ou de deformao, e obtm-se equaes mais simples relacionando as tenses e deformaes. Estas
equaes mais simples so ento resolvidas. Este o caso das barras sob extenso simples,
no qual Hooke teorizou que haveria uma relao linear entre tenses e deformaes, e que
o fenmeno poderia ser analisado em uma s dimenso. Este mtodo tambm foi usado
para formular as teorias de viga de Euler-Bernoulli (assumindo que as sees transversais
se manteriam planas e perpendiculares ao eixo e que a curvatura seria proporcional ao
momento fletor). Este o caso das teorias de placa e casca, toro, etc.
O mtodo semi-inverso foi durante muito tempo o nico possvel para a anlise de
tenses, e at hoje as teorias estruturais dele advindas so a base de toda a mecnica dos
slidos. As teorias estruturais advindas deste mtodo resultam em equaes muito mais
simples que a do contnuo. Por exemplo, vigas so reduzidas a uma geometria unidimensional, placas a uma geometria bidimensional e cascas a uma geometria bidimensional em
coordenadas generalizadas. Estas geometrias simplificadas permitiram a engenheiros a
soluo de muitos problemas analiticamente ou por aproximao numrica.
As equaes que descrevem as teorias estruturais so bastante simples em casos unidimensionais, especialmente para vigas e barras feitas de materiais isotrpicos lineares,
e podem ser integradas analticamente. Para o caso de placas e cascas, as equaes resultantes so demasiadamente complexas para que um engenheiro possa resolver a no
ser em casos triviais. Neste caso, h tabelas disponveis com solues para geometrias
simples, e o restante das solues s pode ser obtido atravs de mtodos numricos.
As limitaes do mtodo semi-inverso so evidentes quando se analisa slidos irregulares (que perfazem grande parte dos problemas prticos), que no se encaixam em
nenhuma das hipteses simplificativas das teorias estruturais, ou quando a relao constitutiva complexa. Para estes casos, a soluo numrica direta do sistema de equaes
da mecnica do contnuo o melhor a fazer.
62
3
Figura 5.2:
O mtodo semi-inverso apropriado para a anlise atravs de mtodos variacionais,
e as aproximaes numricas de solues atravs destes mtodos est descrita em uma
seo posterior deste texto.
5.3
Solues exatas
5.3.1
Elasticidade unidimensional
63
Temos ento que as condies de trao podem ser simplificadas neste caso como
T1j nj = t1 em 2
mas as cargas so aplicadas apenas em planos normais ao eixo 1, o que diz que
T11 = t1 em 2
e que as traes se anulam nas outras faces
t2 = t3 = 0
T2j nj = 0
T3j nj = 0
T22 n2 + T23 n3 = 0
T32 n2 + T33 n3 = 0
No caso acima, temos que na face normal ao eixo 2, teremos T22 = 0 e na face normal ao
eixo 3, T33 = 0.
Podemos assumir que as condies de contorno no restante da pea de tenses nulas
em todas as fronteiras, o que nos leva a assumir que todas as outras tenses se anulam.
As equaes de equilbrio so escritas como
Dvi
Tji
=
+ bi
Dt
xj
ou seja
Dv1
T
Dt = x111 + b1
2
Dv
=0
Dt
Dv3
Dt = 0
onde as duas equaes finais nos dizem que o corpo no acelera nas direes 2 e 3, e se
estiver suficientemente fixo, no se move nestas direes.
Resolvemos agora para alguns casos especficos: material isotrpico linear com deslocamentos infinitesimais. Para materiais isotrpicos, escrevemos
Tij = [ ij kl + ( ik jl + il jk )] kl
T11 = ( + 2) 11 + (22 + 33 )
Elastoesttica
Supomos que o corpo no esteja se movendo, isto , no h aceleraes. Neste caso,
escrevemos
0=
T11
+ b1
x1
64
ou seja, a variao das tenses s depende das foras de corpo. Se no houverem foras
de corpo,
T11
x1
0=
a tenso vai ser constante, e seu valor depende apenas das cargas aplicadas no contorno.
Este o caso clssico. Supondo que haja apenas uma trao t distribuda em uma extremidade do corpo (t (l, 0, 0)) e a outra extremidade fixa (u (0, 0, 0) = 0), escrevemos
T11 = t
Invertendo a relao constitutiva e escrevendo na forma
1
0 0
E
E
E
1
0 0
E
E
0 0
E
1
CIJ
=
1
sim.
onde
0
0
0
1
3 + 2
+
=
2 ( + )
E =
u1 =
T11
E
11 dx1
Propagao de ondas
Outro caso bastante conhecido o problemas de propagao de ondas. Neste caso,
considera-se um estado uniaxial de deformaes. Supondo que no haja deslocamentos
nas direes 2 e 3,
u2 = u3 = 0
22 = 33 = 0
e nenhuma fora de corpo, escrevemos
T11
Dv1
=
+ b1
Dt
x1
65
T11
11
D2 u1
=
= ( + 2)
2
Dt
x1
x1
D2 u1
2 u1
=
(
+
2)
Dt2
x1
p
Esta equao descreve uma onda se propagando ao longo do corpo com velocidade ( + 2) /.
Este tipo de onda s tem deslocamentos na direo de propagao (trao - compresso)
assim como as ondas sonoras. H vrios outros tipos de ondas elsticas, como ondas de
cisalhamento e ondas superficiais. As ondas elsticas, assim como as outras ondas, apresentam as caractersticas de reflexo, disperso e difrao. O estudo de propagao de
ondas elsticas essencial para quem trabalha com penetrao balstica, ultrassonografia
e sismologia; e muito importante para quem trabalha com impacto.
Carga subitamente aplicada
Neste caso,
t = H (t 0)
onde H a funo de Heaviside (funo degrau unitrio). Equivale a uma propagao
de uma onda quadrada ao longo do corpo. Consideraremos neste caso que todo o corpo
esteja na mesma tenso e deformao. Neste caso, como se estudou em um curso bsico
de resistncia dos materiais, as deformaes so duas vezes maiores que no caso esttico.
Supondo que a deformao seja dada por
u (X1 , t)
11 (X1 , t) u1 =
X1
11 ( 1 , t) d 1
22 = 33 = 11
T11 (X1 , t) = E11 (X1 , t)
T11
D2 u1
=
=
2
Dt
x1
x1
u1
E
x1
outra forma da equao da onda. Supomos que a funo u1 seja um produto de uma
funo no tempo e outra no espao (separao das variveis)
u1 = W (X1 ) Z (t)
d2 W
d2 Z
=
EZ
dt2
dx21
66
com
d2 Z
dt2
E
/Z =
d2 W
dx21
/W = 2
que pode ser resolvido como um problema de autovalores e resolvido naturalmente por
sries de Fourier.
Para uma soluo aproximada do mximo deslocamento, consideramos a condio
de equilbrio onde a energia cintica seja nula. A energia armazenada em uma barra
deformada pode ser dada por
U=
EAu21 (l)
2l
2tl
.
E
0 0
F = 0 0
0 0
67
0 0
0 0
C = 0 0 0 0
0 0
0 0
2
0 0
0 2 0
=
0 0 2
det F = 1
temos a condio que =
e consequentemente
0q 0
1
0
0
F =
q
1
0 0
0 0
C = 0 1 0
0 0 1
2
0
0
1
1
0
2 1
0
E =
2
2
0
0
1
0
2C1 + 2C2 2 0
2C1 + 2C2 2 + 1 0
S = 0
2 1
0
0
2C1 + 2C2 +
2 (C1 + 2C2 )
0
0
T =
0
2
2
1
F S FT
det F
0
(C1 + C2 3 + C2 )
0
2
2
0
3
(C1 + C2 + C2 )
O que que est errado? Por que temos tenses fora do eixo onde aplicamos a carga?
68
Esta questo tem uma resposta bastante interessante. Uma vez que a borracha um
slido incompressvel, h uma presso hidrosttica envolvida na soluo, que deve ser
adicionada a equao das tenses obtida da relao constitutiva.
Igualando agora o campo das tenses vindas das foras externas, temos que
T = T0 pI
da qual deduzimos que
p=
T=
2
C1 + C2 3 + C2
2
2 (C1 + 2C2 )
(C1 + C2 3 + C2 ) 0 0
0
0 0
0
0 0
2
2
22 C1 + 2C2 2 C1
0
T=
0
2
C
2 2
0 0
0 0
0 0
f=
f
Ao
T11 A0
4 C1 + C2 3 C1 C2
= 2A0
f = 2A0 C1 + 2A0 C2 2
A0
A0
C1 2 3 C2
2
2
.1
3
2
69
10
8
6
4
2
0
-2
-4
70
Figura 5.4:
que no caso da elasticidade linear infinitesimal isotrpica,
= ij
e a relao pode ser expressa por
Tij = Cijkl (Ekl + ij T )
ou ainda, na forma compacta
+ 2
11
+
2
22
+ 2
T33
=
T13
simet.
T23
T12
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
11
22
33
213
223
212
T
.
+
T11 = E (11 T ) .
Como exemplo, se uma barra de alumnio (E = 70MP a, = 22 106 K 1 ) aquecida
de 100K entre suportes rgidos sem deformao axial (11 = 0), a tenso gerada ser
T11 = ET = 70 22 106 100 = 154KP a
5.4
5.4.1
Como vimos anteriormente, as trs componentes do deslocamento u determinam unicamente as seis componentes do tensor deformao. Consequentemente, h uma redundncia de deformaes em relao aos deslocamentos, isto , um tensor deformao pode no
71
2 pm
=0
xl xs
xk xl xi xj xk xi xl xj
e posteriormente em
2 11
2 22
+
x2 x2 x1 x1
2 33
2 22
+
x3 x3 x2 x2
2 11
2 33
+
x3 x3 x1 x1
2 11
x2 x3
2 22
x1 x3
2 33
x1 x2
2 12
x1 x2
2 23
2
x2 x3
2 13
2
x1 x3
23 13 12
+
+
x1
x1
x2
x3
23 13 12
x1 x1
x2
x3
23 13 12
x1 x1
x2
x3
= 2
=
=
=
=
=
Estas equaes devem ser aplicadas a campos de deformao para verificar se eles
geram campos de deslocamentos. Existem equaes similares para o tensor deformao
de Green, mas so extremamente complicadas dada a no-linearidade deste tensor.
Exemplos:
dado um campo de deslocamentos
X13
eX1
u=
sin X2
72
2X1
X1 + 2X2 0
0
= X1 + 2X2 2X1
0
0
2X3
= 0
0
0
0
5.4.2
de
0
0
0
kk
(ij + ji )
Dvi
+
+ bi =
xj
xj
Dt
kk
ij
Dvi
+ 2
+ bi =
xi
xj
Dt
uj
ui
uk
+
xk
xj
xi
D2 ui
+
+ bi =
xi
xj
Dt2
2
2 uk
ui
2 uj
D2 ui
+ bi =
+
+
xi xk
xj xj xj xi
Dt2
2 uk
2 ui
D2 ui
( + )
+
+ bi =
.
xi xk
xj xj
Dt2
73
D2 u
Dt2
ou
( + 2) grad div u rot rot u + b =
5.4.3
D2 u
Dt2
Decomposio de Boussinesq-Papkovich-Neuber
5.4.4
1 u3
2 X1
23 =
1 u3
2 X2
74
33 = constante
e que as tenses podem ser escritas como
T11 = ( + 2)
T22 =
T12
T33
u1
u2
+
x1
x2
u1
u2
+ ( + 2)
x1
x2
u1 u2
=
+
x2 x1
u1 u2
=
+
x1 x2
T13 =
T23 =
u3
X1
u3
X2
75
T22 =
T12
T33
u1
u2
+
x1
x2
u1
u2
+ ( + 2)
x1
x2
u1 u2
=
+
x2 x1
u1 u2
=
+
x1 x2
As equaes de equilbrio
T11 T12
+
=0
x1
x2
T21 T22
+
=0
x1
x2
A equao de compatibilidade
2 11 2 22
2 12
+
=
2
x22
x21
x1 x2
que pode ser escrita em termos de tenses usando as relaes
1
[T11 (T11 + T22 )]
2
1
=
[T22 (T11 + T22 )]
2
T12
=
2
11 =
22
12
76
como
2
2
2
[T
+
T
)]
+
[T
+
T
)]
=
2
T12
(T
(T
11
11
22
22
11
22
x22
x21
x1 x2
que pode ser simplificado como
2
2
2
2
(T
+
+
T
)
=
2
T
T
T22
11
22
12
11
x21 x22
x1 x2
x22
x21
Diferenciando as duas equaes de equilbrio, tiramos que
2
2
2
T12 = 2 T22 = 2 T11
x1 x2
x2
x1
e da escrevemos a equao da compatibilidade como
2
2
(T11 + T22 ) = 0
(1 )
+
x21 x22
ou
2
(T11 + T22 ) = 2 (T11 + T22 ) = 0
+
x21 x22
As equaes de equilbrio so satisfeitas se as tenses forem derivadas de um campo
escalar como
2
2
2
.
T11 = 2 , T22 = 2 , T12 =
x2
x1
x2 x1
Substituindo este resultado nas equaes de equilbrio,
T11 T12
+ x2 = 0
x1
T21
22
+ T
=0
x1
x2
verificamos que
3
3
=0
x2 x
x1 x22
1
2
3
3
x2 x
2 + x2 x = 0
2
1
1
2 (T11 + T22 ) = 0
2 2 = 4 = 0
4
4
4
+
2
+
x41
x22 x21 x42
A equao acima nos diz que a funo de Airy uma funo bi-harmnica. Esta
equao pode ser resolvida atravs de diversos mtodos, o mais conhecido deles sendo
mtodos de variveis complexas.
4 =
5.5. EXERCCIOS
5.5
77
Exerccios
78
0
kX1 X2 0
0
= kX1 X2 0
0
0
0
X2
X1 + X2 X1
X2 + X3 X3
= X1
X2
X3
X2 + X3
2
2
2
X2 + X3 X1 X3
X1
X1
= X22 + X32 0
2
X1 X3
X1
X2
16. O que deformao plana e anti-plana?
17. Descreva o melhor uso para as hipteses de deformao plana e de tenso plana.
18. Dada a funo de Airy
=
x32
6
h h
h h
x3 = ,
x1 = [0, l] , x2 = ,
2 2
2 2
ache as traes superficiais nas fronteiras.
W (I1 , I2 )
5.5. EXERCCIOS
79
os tensores de deformao F, C e E
os invariantes de deformao I1 , I2 e I3 .
u=
16 (1 )
x1 x3
R3
x2 x3
R3
x23
+ 34
R3
R
(5.5)
onde R2 = x21 + x22 + x23 a soluo para um corpo infinito de material elstico
isotrpico com uma carga concentrada P na direo x3 atuando na origem, sob as
hipteses de deformaes infinitesimais. Ache tambm a distribuio de tenses
neste corpo. Dica: para provar, utilize um cubo de dimenso varivel com centro
na origem, e prove que a resultante das foras neste cubo igual a fora aplicada,
independentemente do tamanho do cubo.
80
Captulo 6
Teorias Estruturais Clssicas
Muitas vezes, uma geomeria particularizada e hipteses acertadas sobre o campo de deslocamentos permitem grandes simplificaes das equaes da mecnica dos slidos. Estas
hipteses so a base das teorias estruturais, desenvolvidades para importantes classes
aplicaes. Para componentes basicamente uniaxiais, com seo transversal aproximadamente constante, h teorias para trao, compresso, toro e flexo, as teorias de barra,
eixos e vigas. Para peas com espessura pequena em relao s outras dimenses, h
vrias teorias de placas e cascas.
Nas equaes das teorias estruturais, a descrio da geometria grandemente simplificada. Na teoria de barra, eixos e vigas, necessita-se apenas de uma dimenso (comprimento), uma propriedade da seo transversal (rea, momento polar de inrcia ou momento
de inrcia), e uma propriedade constitutiva (Young ou cisalhamento). Na teoria de flexo
de placas e cascas necessita-se de uma descrio bidimensional (plana ou uma superfcie
no espao) do componente e uma espessura para se descrever a geometria do componente.
A descrio cinemtica nas teorias estruturais apenas infinitesimal, na maioria das
vezes. H algumas teorias para grandes deformaes, mas so bastante complicadas na
maioria das vezes.
As relaes constitutivas adotadas em teorias estruturais so (na maioria das vezes)
bastante simples. Considera-se normalmente apenas materiais isotrpicos lineares. Em
alguns casos, encontram-se tambm teorias para componentes isotrpicos elasticos - perfeitamente plsticos ou bilineares. Raramente se v alguma aplicao mais complicada,
embora hajam algumas teorias de vigas e placas ortotrpicas.
6.1
Barras
A teoria de barras segue basicamente o estudo de elasticidade unidimensional feita anteriormente: considera-se apenas uma dimenso, nas quais as cargas so aplicadas, onde
no h acoplamento entre tenses cisalhantes e normais na relao constitutiva. Algumas
aproximaes so normalmente feitas, especialmente para barras de seo varivel.
81
82
6.2
6.2.1
Toro
Toro de eixos circulares
Seja um cilindro de seo transversal circular sem traes aplicadas nas paredes, apenas
nas extremidades. Seguindo a lgica do mtodo semi-inverso, consideramos que o campo
de deslocamentos seja dado por
x1 = R cos ( X3 + )
x2 = R sin ( X3 + )
x3 = X3
p
2
. Expandindo as somas trigonomtricas
onde R = X12 + X22 e = arctan X
X1
x1 = R cos X3 cos R sin X3 sin
x2 = R sin X3 cos + R cos X3 sin
x3 = X3
X2
X2
X1
, sin =
, cos =
X1
R
R
temos que
x1 = X1 cos X3 X2 sin X3
x2 = X1 sin X3 + X2 cos X3
x3 = X3
Expandindo em srie de potncias e tomando apenas o primeiro termo (ngulos infinitesimais), temos que
3 5
+
+ ... '
3!
5!
2 4
cos = 1
+
... ' 1
2!
4!
sin =
x1 = X1 X2 X3
x2 = X1 X3 + X2
x3 = X3
e que
u1 = X2 X3
u2 = X1 X3
u3 = 0
6.2. TORO
83
0
0
X2 /2
0
X1 /2
= 0
X2 /2 X1 /2 0
e as tenses por
0
0
X2
0
X1 .
T = 0
X2 X1 0
X1 X2
,
,0
n=
R R
e consequentemente a equao das traes na
0
0
0
t = Tn = 0
X2 X1
superfcie fica
X2 XR1
X2
X1
=0
R
0
0
Nas superfcies das extremidades, temos o campo acima de tenses; podemos calcular
o momento atuando integrando as traes.
0
0
0
X2
X2
0
X1 0 =
X1
t = 0
X2 X1 0
0
1
Calculando a fora resultante na extremidade (supondo
Z x1 =r Z x2 =r2 x X2
Z
X1
tdA =
f=
x1 =r x2 = r2 x
A
0
O momento resultante no nulo; fazendo as contas,
Z
M = t XdA
dx dx = 0
2 1
apenas o momento ao redor do eixo X3 no se anula (at sem fazer as contas, por uma
questo de simetria...).
Z
(X1 X1 + X2 X2 ) dA
M3 =
AZ
2
1
1
=
X1 + X22 dA = J = r4
2
2
A
o resultado que todos conhecem. S para recordar, a integral da frmula acima conhecida
como momento polar de inrcia de uma rea.
84
6.2.2
0
0
X
/2
X
2
0
X2 + X1 /2
= 0
/2
/2
0
+
X
X
X
2
1
X2
1
e as tenses por
X1
X2
T = 0
+
X
0
X
1
2
X1 X2 X2 + X1 0
=
,
X1
X1
=
X2
X2
2
1 X1
t =0
+ X1 = 0
n2 X
ou
85
2
1 X1
n2 X2 + X1
1 2
2
n
X1 + X2
=0
2
que
O termo entre parnteses conhecido como a funo de tenso de Prandtl, que denotaremos por
1 2
=
X1 + X22
2
Uma vez que harmnica,
2 = 2
que a equao que deve ser resolvida para o problema de toro de eixos no circulares.
As tenses so dadas simplesmente por
X2
T23 =
X1
H resultados analticos para muitas sees transversais comuns, como elipses, tringulos e retngulos. No entanto, sees mais complicadas como um eixo ranhurado ou
com rasgo de chaveta, s tem soluo numrica. Felizmente, a maioria dos programas
disponveis de anlise tem esta opo implementada. H tambm uma teoria simplificada para sees de parede fina, bastante simples e com extensa aplicaes no projeto de
estruturas.
A equao harmnica rege outros fenmenos importantes da Mecnica, como a deflexo
de uma membrana elstica sob presso. Desta forma, h uma relao entre o deslocamento
transversal de uma membrana sob presso e a funo , e consequentemente entre os
ngulos de deflexo e as tenses. Desta forma, muitos engenheiros utilizaram o expediente
de recortar a forma de um eixo de uma placa, fazer um filme de gua com sabo e verificar
a forma da bolha sob presso para estimar as tenses em um eixo.
T13 =
6.3
Flexo de vigas
Entre as dezenas de teorias de viga, h duas teorias simplificadas para a anlise da flexo
infinitesimal de vigas isotrpicas. Estudaremos as duas considerando uma viga de seo
constante extendendo-se ao longo de X3 sofrendo deflexes em X1 .
86
6.3.1
Teoria de Euler-Bernoulli
Figura 6.1:
Poderamos iniciar nosso estudo partindo da hiptese de proporcionalidade entre Momentos fletores e curvatura. Entretanto, desenvolve-se a teoria considerando-se as seguintes
hipteses sobre o seguinte campo de deslocamentos: uma seo transversal qualquer da
pea permanece plana, com a mesma forma e perpendicular ao eixo da viga. Desta forma,
se a linha mdia da viga tem uma deflexo u1 (X3 ), a rotao da seo ser dada pela
du1
derivada dX
e consequentemente, podemos escrever
3
u1 = u1 (X3 )
u2 = 0
du1
u3 = X1
dX3
de modo que o campo de deformaes fica
0 0 0
= 0 0 0
d2 u1
0 0 X1 dX 2
3
0
33 0
33 0
T = 0
d2 u1
0
0
( + 2) X1 dX 2
o que exige traes superficiais nas laterais da viga a no ser que = 0. Neste caso
E = 2 e = 0, levando a
0 0 0
.
T = 0 0 0
d2 u1
0 0 EX1 dX 2
3
87
fcil verificar que as tenses mximas ocorrem nas superfcies superior e inferior da
pea (onde X1 mximo). Outra inconsistncia importante desta teoria vsivel no tensor
acima que as tenses cisalhantes so nulas, hiptese que aceitvel em vigas bastante
longas, mas provoca erros grandes em vigas curtas. A equao de equilbrio na direo 3
2
satisfeita se a derivada de T33 em relao a X3 for nula, isto , se EX1 ddXu21 for constante.
3
As condies de contorno de carregamento so dadas por
t = Tn
e para as faces laterais isto facilmente verificavel, uma vez que
0 0 0
n1
n2 = 0
t = 0 0 0
d2 u1
0 0 EX1 dX 2
0
0 0 0
0
0
0 =
,
0
t = 0 0 0
d2 u1
d2 u1
0 0 E dX 2 X1
E dX 2 X1
1
e a componente no nula
M2 =
2
2 d u1
X1 E
dX32
A
dA
podemos escrever
M2 = E
d2 u1
I2 ,
dX32
88
M2
X1 .
I2
d2 u1
,
dX32
podemos escrever
1
d2 u1
M2
=
'
2
R
dX3
EI2
a hiptese de Euler-Bernoulli de que a curvatura proporcional ao momento, conhecida
de textos bsicos da graduao.
Apenas a equao de equilbrio no terceiro eixo no trivial. Ela estabelece que
T33
=0
x3
o que verdadeiro para o carregamento acima, isto , a tenso constante ao longo da
viga para o carregamento de momento nas extremidades.
Para os casos de um carregamento de traes aplicadas ao longo da viga, no apenas
momentos nas extremidades, sabemos que a tenso e o momento fletor no so constantes
na viga, e a terceira equao de equilbrio fica
T31 T33
+
=0
x1
x3
e consequentemente
T31
M2 x1
= 0
x1
x3
I2
T31 x1 M2
= 0
x1
I2 x3
Z
x1 M2
dx1 + C (x3 )
I2 x3
x21 M2
=
+ C (x3 )
2I2 x3
T31 =
A tenso cisalhante tem que zerar nas superfcies superior e inferior da viga, j que o
carregamento transversal, o que leva a
T31 (x1 = h/2) =
h2 M2
+ C (x3 ) = 0
4I2 x3
89
2
h M2
de onde se tira o valor de C = 4I
e
2 x3
2
h2 M2
x1
T31 =
2I2 4I2 x3
uma distribuio parablica. Integrando na rea, podemos achar a fora vertical na seo
transversal, que vale
Z
V =
T31 dA
A
Z 2
h2 M2
x1
dA
=
2I2 4I2 x3
A
M2
=
x3
Por equilbrio, sabemos que
q=
dV
dX3
d2 u1
EI2
=q
dX32
d4 u1
=q
dX34
6.3.2
Usando as tenses obtidas do caso anterior, podemos relaxar as hipteses sobre o campo
de deslocamentos. Podemos considerar
0 0 0
0 0 0
= 0 0 0
,
T = 0 0 0
d2 u1
M2 X1
0 0 EX1 dX 2
0 0 I2
3
90
Figura 6.2:
o que leva a deformaes
M2
X1 0
0
EI
2
M2
X1 0
EI
= 0
2
M2
0
0
EI2 X1
que satisfazem as condies de compatibilidade. H, portanto, um campo de deslocamentos que gera estas deformaes, cuja forma geral obtida por integrao e determinao
das constantes como
M2
(X32 + X12 X22 )
2EI2
2
X1 X2
M
u =
EI2
M2
XX
EI2 1 3
muito importante entender o campo de deslocamentos gerado por esta distribuio
de deformaes.
6.3.3
91
du1
u3 = X1
(X3 )
dX3
e as deformaes por
0 12 (X3 )
0 0
2
1
(X3 ) 0 X1 ddXu21
2
0
0
=
d
dX 3
Usando agora a mesma hiptese de coeficiente de Poisson nulo, podemos escrever que
T33 = E33
e considerando (erroneamente) o cisalhamento constante ao longo da seo transversal,
temos que
13 = T13
(X3 ) =
V
.
A
6 (1 + )
7 + 6
k=
10 (1 + )
12 + 11
4 u1
EI 2 q
=
q
X34
kA X32
92
A teoria de vigas de Timoshenko gera resultados mais flexveis que a teoria normal,
j que a rotao da seo transversal agora a soma da deformao da linha mdia mais
o cisalhamento. Esta diferena, no entanto, mnima para vigas longas. O efeito s
consideravel no caso de vigas curtas e altas. No caso de vibraes de vigas, h diferenas
nas frequncias dos modos mais altos mesmo em vigas longas.
Exemplo: calcule a deflexo da extremidade de uma viga em balano com seo
quadrada constante, submetida a uma fora concentrada em sua extremidade.
Usando viga de Euler-Bernoulli pelo mtodo de integrao direta com funes de
singularidade, escrevemos
q = P (X3 L)
Z
Z L
V =
qd =
P (X3 L) dX3
= P H (X3 L) + C1 = P H (X3 L) P
Z
M =
V dX3 = P X3 + C2
M = P (L X3 )
X32
EI =
+ C3
M dX3 = P LX3
2
0
X32
E I = P LX3
2
Z L
X32 X33
dX3 = P L
u1 =
2
6
0
Z
A viga de Timoshenko em balano nos d um resultado diferente: sendo a fora cortante constante ao longo de toda a barra, podemos calcular a deformao de cisalhamento
como
=
V
kA
du1
dX3
X32
E I = P LX3
2
93
X32
P
P
du1
du1
=
LX3
=
=
EI
2
dX3
dX3 kA
e consequentemente
du1
P
=
dX3
EI
X32
P
LX3
+
2
kA
X32 X33
P
L
+
X3
2
6
kA
P
u1 =
EI
aplicando a condio de contorno.
6.4
Flexo de Placas
6.4.1
Hipteses de Kirchho
u1 = X3
u2
u3
2
2
3
0
X3 X 1 uX
X3 Xu23
2
1
2
2 u3
3
= X3 X uX
0
X
2
3 X
1
2
2
0
0
0
94
2
2
2
3
( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23 2X3 X 1 uX
0
2
1
2
2u
2
2
3
T = 2X3 X X
( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23 0 .
1
2
2
1
0
0
0
Note que o termo T33 foi sumariamente ignorado. A razo simplesmente para facilitar
a integrao. A existncia simultnea de um estado plano de tenso e deformao uma
das inconsistncias fundamentais da teoria de placas finas.
As traes so calculadas a seguir para uma placa de espessura h e superfcies paralelas
aos eixos cartesianos. Na face superior, obtm-se
2
2
2
3
( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23 2X3 X 1 uX
0
0
2
1
2
2u
2u
2u
3
3
3
t = 2X3 X X
( + 2) X3 X 2 X3 X 2 0 0 = 0
1
2
2
1
1
0
0
0
resultado vlido tambm para a face inferior. Na face lateral normal a e1 , obtm-se
2
2
2
3
0
( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23 2X3 X 1 uX
1
2
1
2
2u
2u
2u
(e1 )
3
3
3
t = 2X3 X X
( + 2) X3 X 2 X3 X 2 0 0
1
2
2
1
0
0
0
0
t(e1 )
h
i
2
2
X3 ( + 2) Xu23 + Xu23
1
2
= 2X3 2 u3
X1 X2
0
A fora total por unidade de largura em X2 aplicada nesta face zero, devido ao fato de
integrarmos simetricamente a espessura.
Z h/2
(e1 )
F
=
t dX3 = 0
X3 =h/2
2 u3
2
2X
3
X
X
1
2
h
i
L
h/2
2 u3
2 u3
2
(
+
2)
+
X
2
2
=
3
X
X
2
n
h 1
io dX3 dX2
L X3 =h/2
2
2
2
3
+ X2 ( + 2) Xu23 + Xu23
X3 2X1 X 1 uX
2
1
2
2 u3
h3
2 X1 X2
Z L
12
i
h3 h
2
2
=
12 ( + 2) Xu23 + Xu23 dX2
Z
M(e1 )
X3 =h/2
95
3
Definindo agora uma constante de rigidez de flexo D = h12 (+2) escrevemos o momento
por unidade de comprimento como
2
3
D (
1) X 1 uX
2i
h
2
2
M(e1 ) = D Xu23 Xu23
1
2
0
Fazendo o mesmo procedimento para a face normal a e2 resulta em
2
3
2X3 X 1 uX
2
2
2
que integra em foras nulas e momento por unidade de comprimento dados por
h 2
i
2
D Xu23 + Xu23
2
1
M(e2 ) = D ( 1) 2 u3
.
X1 X2
0
Comparando estes resultados com as tenses
2 u3
2 u3
T11 = X3 ( + 2)
=
+
X12
X22
2 u3
2 u3
=
+
T22 = X3 ( + 2)
X22
X12
(e )
T12
(e )
X3 M2 1
h3 /12
(e )
X3 M1 2
h3 /12
(e )
2 u3
X3 M 1
X3 M 2
= 2X3
= 3 1 = 3 2
X1 X2
h /12
h /12
(e )
(e )
de onde se v que M1 1 = M2 2 .
As equaes de equilbrio nas direes 1 e 2 so escritas (na ausncia de aceleraes e
de foras de corpo) como
3 u3
3 u3
3 u3
= 0
2X
3
3
X13
X1 X22
X1 X22
3 u3
3 u3
3 u3
= 0
(
+
2)
X
X
2X3
3
3
X12 X2
X23
X12 X22
( + 2) X3
96
!
!
(e )
(e )
X3 M2 1
X3 M2 2
+
= 0
X1
h3 /12
X2
h3 /12
!
!
(e )
(e )
X3 M2 2
X3 M1 2
+
= 0
X1
h3 /12
X2
h3 /12
ou
(e )
(e )
M2 1 +
M2 2 = 0
X1
X2
(e )
(e )
M2 2 +
M 2 = 0
X1
X2 1
Se diferenciarmos a primeira equao por X1 e a segunda por X2 e as somarmos, obtemos
2
2
2
(e1 )
(e2 )
(e )
M
+
2
M
+
M 2 =0
X12 2
X1 X2 2
X2 1
para este caso de momentos puros aplicados.
Para o caso de haver um carregamento transversal distribudo q sobre a placa, temos
que o vetor de traes na superfcie superior no pode ser mais nulo, mas sim
0
(e3 )
t
= 0 ,
q
o que obriga o aparecimento de uma tenso local T33 em X3 = h/2 e que simultneamente
os cisalhamentos T13 e T23 sejam nulos nestas faces. Consideraremos que esta tenso
normal estritamente local, e desconsideraremos seu efeito nas deformaes. Considerase as foras cortantes que devem ser compensadas diretamente por componentes T13 e T23
nas tenses ao longo da espessura, embora se anulem encima e embaixo.
Define-se ento as foras cortantes por unidade de lado atravs da integrao na espessura das tenses cisalhantes
Z h/2
(e1)
Q
=
T13 dx3
h/2
h/2
Q(e2) =
T23 dx3
h/2
!
!
(e )
(e )
T13
X3 M2 1
X3 M2 2
X3
= 0
+ X3
+ X3
3
3
X1
h /12
X2
h /12
X3
!
!
(e )
(e )
T23
X3 M2 2
X3 M1 2
+ X3
+ X3
= 0
X3
3
3
X1
h /12
X2
h /12
X3
97
(e )
(e )
M2 1 +
M2 2 +
X1
X2
(e )
(e )
M2 2 +
M1 2 +
X1
X2
h/2
X3
T13
dX3 = 0
X3
X3
T23
dX3 = 0
X3
h/2
h/2
h/2
h/2
onde o fato das tenses cisalhantes transversas se anularem nas faces superior e inferior
foi utilizado.
A ltima equao de equilbrio integrada na espessura para resultar em
T13 T23 T33
+
+
= 0
X1
X2
X3
h/2
Q(e1) +
Q(e2) + T33 |h/2 = 0
X1
X2
Q(e1) +
Q(e2) + q = 0
X1
X2
onde a soma dos T33 tem que compensar o carregamento aplicado para satisfazer a
condio de trao. As trs equaes somadas resultam em
(e )
(e )
M2 1 +
M 2 Q(e1) = 0
X1
X2 2
(e )
(e )
M2 2 +
M1 2 Q(e2) = 0
X1
X2
Q(e1) +
Q(e2) = q
X1
X2
Substituindo as foras cortantes das duas primeiras equaes na ltima, obtemos
2
2
2
(e1 )
(e2 )
(e )
M
+
2
M
+
M1 2 = q
2
2
2
X1
X1 X2
X2
e finalmente, substituindo o deslocamento u3 nos momentos, podemos chegar a
4 u3 =
q
D
98
onde
4 =
4
4
4
+
2
+
x41
X12 X22 x42
6.5
Exerccios
Captulo 7
Princpios Variacionais
O mtodo mais conveniente de se resolver problemas de mecnica dos slidos no atravs
das equaes de equilbrio, mas sim a partir de princpios variacionais, que descreveremos
a seguir. As principais vantagens dos mtodos variacionais so
As condies de contorno surgem naturalmente;
Os requisitos de continuidade das funes so menores que nas equaes diferenciais,
o que ajuda no caso de solues aproximadas;
As formulaes diferencial e variacional so equivalentes a menos da continuidade
da funo (igualdade a menos de alguns pontos isolados, tecnicamente um conjunto
de medida zero).
7.1
Um funcional uma funo que mapeia um espao vetorial em um nmero real. Como
exemplo, as medidas de energia so funcionais, uma vez que mapeiam um determinado
campo de deslocamentos (e consequentemente deformaes e tenses) em um nmero real
que a energia.
Escrevemos esta relao da seguinte forma: um funcional uma funo tal que
F (u, v, x, ...) R (u, v, x, ...) V
onde V um espao vetorial linear. Espao vetorial linear um conjunto de funes que
obedecem a linearidade
(u + v) = u+v
se 6 = 0, ento u = 0 se e somente se u 0
Muitas vezes um funcional definido como um produto dual.
Z
f u d u V, f V
hf, ui =
99
100
V
u
Rhu, vi
R f ud em
.
R T : d em
S : Ed em 0
1
Ed =
2
W
Eij
S : E d
onde o primeiro termo o potencial elstico e os termos seguinte o potencial das foras
externas.
O princpio da mnima energia potencial nos diz que entre todas as configuraes
possveis, a(s) que respeita(m) as equaes de equilbrio (so) a da mnima energia
potencial. Para o caso da elasticidade linear infinitesimal, h sempre soluo para um
problema, e esta soluo sempre nica. No caso de elasticidade finita, isto nem sempre
verdade (basta lembrar de flambagem, onde h vrias posies de equilbrio para a mesma
carga e vinculaes).
H vrios termos importantes para se definir agora: quais so as configuraes possveis
e como minimizar a energia potencial.
101
Uma das definies possveis para o funcional da energia potencial considerar que
dependente apenas do campo (vetorial) de deslocamentos. Neste caso, devemos procurar
as funes deslocamento que sejam admissveis. Para isto, consideramos o espao da
funes
V = v | v = g em 1 e v C 1 ()
onde C 1 () o espao das funes com derivadas primeiras contnuas em . O requerimento que v seja igual a uma funo g em um determinado trecho do contorno serve para
satisfazer condies de contorno do tipo u = g.
Consolidando o que temos at agora, formulamos o problema como
min (v) v V
min
1
ij Cijkl kl d
2
b vd
vj
vi
xj xi
t vd v V
onde
1
ij =
2
problema este que pode ser resolvido por uma srie de mtodos analticos ou aproximaes.
imprescindvel ressaltar que o princpio dos trabalhos virtuais apenas um dos funcionais possveis para a mecnica dos slidos. H muitos outros funcionais, que consideram
outras variveis independentes. Por exemplo, h funcionais com presses independentes
para materiais incompressveis (princpio de Herrmann) e com deformaes ou tenses
independentes (Hellinger-Reissner, Hu-Washizu).
7.1.1
Para minimizar-se um funcional utilizamos mtodos variacionais. Considera-se uma variao do funcional, e busca-se a funo u para a qual o funcional se anula. Para o caso de
funcionais convexos e com a matriz de coeficientes positiva-definida (operador coercivo),
como no caso da energia potencial da elasticidade, podemos provar que estamos realmente
em um ponto de mnimo. Em outros casos, como no caso dos princpios de Herrmann e
de Hellinger-Reissner, com mais de uma funo, o problema de minimizao em uma
varivel e maximizao na outra (problema de ponto-de-sela).
Definimos o problema como
= 0
102
Z
Z
1
=
ij Cijkl kl d b vd t vd
2
Z
Z
Z
1
ij Cijkl kl d (b v) d (t v) d
=
2
Z
Z
Z
ij Cijkl kl d b vd t vd = 0
=
ou
Z
Tkl kl d
b vd
t vd = 0
que chamado de princpio dos trabalhos virtuais. Este princpio nos diz que na configurao de equilbrio, o trabalhos das foras virtuais se anula.
O primeiro termo,
Z
Tkl kl d
Tkl
vk
d
xl
xl
que substitudo nas equaes apresentadas acima fica
Z
Z
Z
Z
Tkl
Tkl vk nl d
vk d bk vk d tk vk d = 0
xl
103
que nos diz que as integrais no contorno se anulam. O que nos resta
Z
Z
Tkl
vk d bk vk d = 0
xl
ou seja
Z
Tkl
bk vk d = 0 .
xl
Uma vez que os deslocamento virtuais so arbitrrios, podemos concluir que o termo
entre parnteses deve necessariamente se anular em todo o domnio. Ento, sumarizando,
teremos que
Tkl
bk = 0 em
xl
Tkl nl = tk em 2
u = g em 1
1 ui uj
ij =
+
em
2 uj
ui
Tij = Cijkl kl em
e mais as condies de positividade do tensor constitutivo Cijkl e a condio de existncia
da segunda derivada de u. Reparem que a formulao diferencial tem o requerimento mais
forte de existncia da derivada segunda em relao ao princpio dos trabalhos virtuais
e do princpio da mnima energia potencial.
Podemos sumarizar agora os trs modos de se resolver os problemas:
Princpio da mnima energia potencial: tambm chamado de forma funcional do
problema. Gera mtodos de aproximao de Rayleigh e pode ser a base para elementos finitos.
Princpio dos trabalhos virtuais: tambm chamado de forma fraca do problema.
Gera mtodos de aproximao de Ritz e elementos finitos.
Equaes diferenciais de equilbrio: tambm conhecida como forma forte (ou local)
do problema. Pode ser usada para gerar mtodos de aproximao de diferenas
finitas ou mtodos de elementos finitos de Galerkin.
7.1.2
104
0 0 0
= 0 0 0
d2 u1
0 0 X1 dX 2
3
0 0 0
T = 0 0 0
d2 u1
0 0 EX1 dX 2
3
Escrevendo agora o princpio dos trabalhos virtuais para toda a viga, temos que
Z
Z
Tij ij d qi ui d = 0
T33 33 d
qu3 dX3 = 0
Z L
Z
d2 u1
d2 u1
EX1
X1
d
qu1 dX3 = 0
dX32
dX32
0
Z
d2 u1
d
dX32
d2 u1 d2 u1
E
dX32 dX32
d2 u1
EX12
dX32
qu1 dX3 = 0
X12 dAdX3
d2 u1 d2 u1
EI2
dX3
dX32 dX32
qu1 dX3 = 0
qu1 dX3 = 0
sendo que a ltima equao a forma do princpio dos trabalhos virtuais para a viga
de Euler-Bernoulli. Para fins ilustrativos, podemos deduzir a forma local deste princpio
integrando duas vezes por partes o primeiro termo
Z L
Z L
d2 u1 d2 u1
EI2
dX3
qu1 dX3 = 0
dX32 dX32
0
0
105
L Z L
d2 u1 d2 u1
d2 u1 du1
d
d2 u1 du1
EI2
EI2
dX3 = EI2
dX3
dX32 dX32
dX32 dX3 0
dX32 dX3
0 dX3
L
L Z L 2
d2 u1 du1
d3 u1
d
d2 u1
EI2
u1 dX3
= EI2
+ EI2
u1 +
2
dX32 dX3 0
dX33
dX32
0 dX3
0
Os dois primeiros termos devem ser anulados pelas condies de contorno, especifi2
3
1
e V = EI2 ddXu31 ou u1 nas extremidades da viga. Uma vez
cando M = EI2 ddXu21 ou du
dX3
3
3
que a equao diferencial de quarta ordem, certamente devemos ter quatro condies de
contorno.
Substituindo o termo sobrevivente no princpio, temos
Z
d2
dX32
Z L
d2 u1
EI2
u1 dX3
qu1 dX3 = 0
dX32
0
ou
d2
dX32
d2 u1
EI2
q u1 dX3 = 0
dX32
onde o termo entre colchetes tem que se anular em todo o domnio. A equao diferencial
da viga torna-se, portanto
d2 u1
d2
EI2
q =0
dX32
dX32
Pudemos observar neste exemplo as grandes vantagens da deduo das equaes atravs
do mtodo variacional. No somente a deduo em si mais simples, mas o aparecimento
das condies de contorno de forma natural bastante importante.
7.1.3
A partir do princpio dos trabalhos virtuais, possvel se aproximar uma soluo atravs
de uma combinao de funes base. A essncia do mtodo selecionar uma combinao
linear de funes base a coeficientes incgnitos como uma aproximao para o campo de
deslocamentos e dos deslocamentos virtuais, e depois resolver um sistema de equaes
algbricas para estes coeficientes. As funes base devem ser facilmente integrveis, e
devem representar razoavelmente bem a forma da estrutura deformada. Alm disto,
conveniente escolher uma srie de funes que seja uma base do espao das funes no
domnio, para que haja a garantia de convergncia a medida que aumentamos o nmero
de funes. Por esta razo, se usam normalmente as funes trigonomtricas (sries de
senos e/ou cossenos) ou polinmios.
106
aproximamos a soluo
Dada uma srie de funes bases fi , onde i varia entre 1 e n,
u e a funo teste u como
u1 = i fi
u1 = i fi
onde coeficientes e so constantes escalares. O princpio dos trabalhos virtuais para
vigas,
Z L
Z L
d2 u1 d2 u1
EI2
dX3
qu1 dX3 = 0
dX32 dX32
0
0
ser aproximado como
Z L
Z L
d2
d2
EI2
(i fi )
q j fj dX3 = 0
j fj dX3
2
2
dX3
dX3
0
0
Podemos agora colocar as constantes em evidncia, e escrevermos
Z L
Z L
d2 fi d2 fj
i
EI2
dX3 j j
q fj dX3 = 0
dX32 dX32
0
0
EI2
d2 fi d2 fj
dX3
dX32 dX32
q fj dX3
e o vetor de carga
Pj =
107
(2i 1)
u1 = i sin
x ,
l
na qual tomaremos os trs primeiros termos.
A matriz de rigidez neste caso montada como
Kij =
i 2
(2j1)
d
sin
x
d sin l x
l
EI2
dX3
dx2
dx2
2
4
Kij = (2i 1) (2j 1) 4
l
2
EI2 sin (2i 1) x sin (2j 1) x dX3
l
l
K33
4
= (4 1) (4 1) 4
l
4
= (6 1) (6 1) 4
l
81 4
EI sin 3 x sin 3 x dx =
EI
l
l
2 l3
625 4
EI sin 5 x sin 5 x dx =
EI
l
l
2 l3
1
0 0
4
2
0
K = 3 EI 0 81
2
l
0 0 625
2
e o vetor de carga se calcula como
Z l
l
l
Pj =
F x
fj dx = F f
2
2
0
e consequentemente
Pi = F sin (2i 1)
= F sin (2i 1)
l2
2
108
1
P = F 1
1
Ku = P
ou
3
u = K1 P =
1
2
0
0
1
1
1
Fl
0 81
2
EI 4
625
0 0
2
2
3
Fl 2
81
u=
EI 4
2
625
Fl
2
2 81
EI 4
3
u=
F l3
u=
EI4
2
625
sin
x
l
sin 3 x
l
sin 5 l x
2
2
2 sin
x
sin 3 x +
sin 5 x
l
81
l
625
l
2
F l3
2
u (l/2) =
2 sin
sin 3
+
sin 5
EI 4
2
81
2
625
2
2 F l
u (l/2) = 2. 0818 10
A soluo exata dada por
F
u=
12EI
e
F
u (l/2) =
12EI
3 2
l x x3
4
3 2l
l
4 2
EI
3 !
1 F l3
l
=
2
48 EI
F l3
EI
7.2. EXERCCIOS
7.2
109
Exerccios
110
Apndice A
Reviso de lgebra Linear e
Tensores
A reviso aqui oferecida no deve ser tomada como completa ou suficiente. O leitor deve
referir-se a textos especializados para melhor esclarecer os pontos principais. Espera-se o
conhecimento das operaes matriciais bsicas, tais como a adio, multiplicao, inverso
e transposio.
Sugere-se que o leitor possa realizar as operaes mostradas abaixos em programas de
manipulao numrica de matrizes, tais como o Matlab e o Scilab.
A.1
Matrizes
..
..
..
.
.
.
.
Am1 Am2 Am3 . . . Amn
de forma que Aij o elemento na i-sima linha e j-sima coluna da matriz. O ndice i
pode variar entre 1 e m e o ndice j entre 1 e n. Se as dimenses m e n da matriz forem
iguais, a matriz chamada de quadrada.
Uma matriz transposta definida como a matriz resultante da troca das linhas por
colunas da matriz original. Desta forma, a transposta de uma matriz m n uma matriz
n m. Representa-se por AT
(Aij )T = Aji .
111
112
a d
a b c
= b e .
d e f
c f
Uma matriz quadrada A chamada de simtrica se
A = AT
ou seja, Aij = Aji para qualquer i ou j. Uma matriz quadrada chamada de anti-simtrica
se
A = AT
ou seja, Aij = Aji para qualquer i ou j.
A= b
c
e uma anti-simtrica
b c
d e = AT
e f
0
a
b
c = AT .
A = a 0
b c 0
H vrios exemplos de matrizes simtricas e anti-simtricas dentro da Mecnica dos Slidos; especialmente na representao dos tensores de deformao e de tenso.
A matriz identidade escrita como I, e seus elementos por ij (delta de Kronecker).
uma matriz com elementos unitrios na diagonal e zero nos termos fora da diagonal.
1 0 0
I = 0 1 0
0 0 1
trA = Aii
a b c
b d e = a + d + f
tr
c e f
A.1. MATRIZES
113
O determinante de uma matriz quadrada de dimenso n uma funo escalar nlinear, alternada (muda de sinal com a troca de linhas ou colunas) e unitria para a
matriz identidade. representado como det (A) ou |A|. O clculo de um determinante
de uma matriz 3 3 pode ser feito pela regra de Cramer ou pelo uso do smbolo de
permutao. A forma explcita para o determinante de uma matriz 3 3
det A = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a32 a21 a13
a11 a23 a32 a22 a13 a31 a33 a12 a21
A multiplicao de matrizes se faz por linha da primeira matriz e por coluna da segunda
matriz.
C = AB Cij =
n
X
Aik Bkj
k=1
114
e se A no for singular,
y = A1 x .
O problema homogneo
Ax =x
onde um escalar incgnito e x um vetor incgnito, chamado de problema de
autovalores da matriz A. Os valores de que satizfazem esta equao so chamados de
autovalores da matriz A e os vetores x seus autovetores. Este problema pode ser escrito
como
(AI) x = 0
e a condio para que haja solues no triviais para x que
det (AI) = 0 ,
a chamada equao caracterstica da matriz A. Quando o determinante expandido,
chega-se a uma equao de ensimo grau em , que leva a um conjunto de n solues.
No caso mais comum nesta disciplina, matrizes 3 3, a equao caracterstica um
polinmio cbico em , que possui 3 razes ou autovalores. Estes valores so utilizados
para determinar os autovetores da matriz utilizando a definio do problema.
A respeito de autovalores e autovetores se observa:
Se a matriz for simtrica, os autovalores so necessariamente reais. Este o caso da
maioria das matrizes que so usadas na Mecnica dos Slidos.
O mltiplo de um autovetor um autovetor; para fins de unicidade, costuma-se
normalizar os autovetores. Utiliza-se normalmente a norma kk2 .
Autovetores associados a autovalores distintos so ortogonais.
Se vrias razes forem repetidas, diz-se que h uma multiplicidade n deste autovalor,
onde n o nmero de razes iguais.
Autovetores associados a autovalores iguais podem ser ortogonais ou no; porm
eles so base de um espao de dimenso igual a multiplicidade, um autoespao. Este
autoespao ortogonal aos outros autovetores.
Combinaes lineares de autovetores distintos associados a um autovalor repetido
so autovalores; para fins simplificativos, toma-se n vetores normalizados ortogonais
como base do autoespao.
115
PPT = I
PAPT = diag (1 , 2 , 3 )
Matrizes singulares apresentam alguns autovalores nulos; matrizes no-singulares
no podem ter autovalores nulos.
Se todos os autovalores de uma matriz forem positivos, a matriz dita positivadefinida; Se todos forem negativos, negativa definida; se forem maiores ou igual
a zero, positiva-semidefinida; se forem no nulos positivos e negativos, indefinida. A maioria das matrizes da Mecnica dos Slidos so positivas, definidas ou
semidefinidas.
O rank de uma matriz definido como o nmero de autovalores no nulos desta
matriz, e a nulidade o nmero de autovalores nulos. Se houverem autovalores nulos,
isto , se o rank for menor que a dimenso da matriz, diz-se que h uma deficincia
de rank. Se uma matriz tiver deficincia de rank, haver necessidade de um nmero
de restries adicionais para que ela seja inversvel, este nmero sendo a nulidade.
A.2
A.2.1
Vetores
Em primeiro lugar, este texto assume que o leitor est familiarizado com os fundamentos
da lgebra vetorial. Os vetores sero representados por letras latinas minsculas em
negrito; consideraremos apenas o espao Euclidiano tri-dimensional dextrgiro (definido
pela regra da mo direita). As principais caractersticas dos vetores so (a) requer-se uma
direo e uma magnitude para sua completa definio e (b) define-se uma regra de adio,
no caso a regra do paralelogramo. Esta regra se traduz na representao grfica da soma
de vetores como a diagonal do paralelogramo cujos lados so formados pelos vetores a
serem somados.
O sistema de coordenadas definido atravs de trs vetores unitrios mutualmente
ortogonais e1 , e2 e e3 , nas direes dos eixos coordenados. Estes vetores so chamados de
vetores base do espao cartesiano. Atravs da regra do paralelogramo, qualquer vetor a
pode ser representado como uma combinao linear dos vetores base,
a =a1 e1 + a2 e2 + a3 e3
116
3
X
ai bi .
i=1
Em particular,
ei ej =
1 se i = j
= ij .
0 se i =
6 j
O exemplo mais comum de utilizao do produto interno na Mecnica dos Slidos para
a definio de trabalho de uma fora com um deslocamento. Este trabalho definido
como f u onde f o vetor fora e u o vetor deslocamento.
O produto vetorial (ou externo) de dois vetores dois vetores a e b com magnitudes
a e b e separados por um ngulo um vetor cuja direo normal ao plano de a e b no
sentido da mo direita, e cuja magnitude dada por ab sin . Em componentes, escreve-se
e1 e2 e3
a b = a1 a2 a3 ,
b1 b2 b3
onde o determinante pode ser calculado pela regra de Cramer ou pelo uso do smbolo de
permutao
ab=
3 X
3 X
3
X
ijk ei aj bk .
A.2.2
Mudana de coordenadas
117
a=
ai ei
i=1
3
X
ai ei =
i=1
3
X
a0i e0i
i=1
3
X
Qij ej
j=1
3
X
Qij e0i .
i=1
cos 3
Q3 = sin 3
0
sin 3 0
cos 3 0
0
1
118
0 sin 2
1 0
0
cos 2
0 cos 1
sin 1 e 0
1 0
sin 2 0 cos 2
0 sin 1 cos 1
Simplificando a notao com
si = sin i
ci = cos i
a forma geral de uma matriz de rotao no espao pode ser escrita como
Q = Q3 Q2 Q1
s3 0
c2
c3
= s3 c3 0 0
0
0 1
s2
c3 c2 s3 c1 c3 s2 s1
= s3 c2 c3 c1 + s3 s2 s1
s2
c2 s1
0 s2
1 0
0
1 0 0 c1
s1
0 c2
0 s1 c1
s3 s1 + c3 s2 c1
c3 s1 s3 s2 c1
c2 c1
importante notar que a ordem das rotaes afeta a rotao final, concluso que qualquer pessoa que manobra um carro em uma garagem cheia de pilares. Neste caso estamos
tomando a primeira rotao em torno de X1 , a segunda em torno de X2 e a terceira em
torno de X3 , o que no muito comum... Para se esclarecer as formas de se definir as
seqncia de rotaes mais utilizadas, deve-se consultar um livro de Dinmica tridimensional, e se pesquisar os ngulos de Euler.
Voltando ao vetor a podemos escrev-lo como
a=
3
X
j=1
aj ej =
3
X
j=1
aj
3
X
Qij e0i
i=1
3 X
3
X
j=1 i=1
Qij aj e0i
3
X
a0i e0i
i=1
e consequentemente
a0i =
3
X
Qij aj .
j=1
Similarmente,
ai = Qji a0j .
Esta definio de mudana de coordenadas to importante que costuma-se definir
vetores em funo dela. Desta forma, definimos um vetor como uma quantidade com
119
= (det Q)
3
X
Qij aj ,
j=1
3
X
i=1
ai bi =
3 X
3
X
i=1 j=1
Qji a0j
3
X
k=1
Qki b0k =
3 X
3 X
3
X
3 X
3
X
j=1 k=1
jk a0j b0k =
3
X
j=1
usando o fato de Q ser uma matriz ortogonal com a propriedade de QQT = I. Quantidades
que no se afetam com a mudana de coordenadas so chamadas de invariantes.
A.2.3
Tensores
a0j b0j
120
3 X
3
X
k=1 l=1
ou
T0 = QTQT
A ordem de um tensor pode ser definida de acordo com o nmero de matrizes de
rotao necessrias para represent-lo em outro sistema de coordenadas. Os tensores de
segunda ordem so usados para definir grandezas cuja definio envolve dois sistemas de
coordenadas. Por exemplo, a tenso definida como uma fora exercida sobre uma rea
infinitesimal, e a representao depende das orientaes da fora e da superfcie. Por
esta razo, sua representao feita com um tensor de segunda ordem. Outros tensores
de segunda ordem que veremos so os tensores de deformao. Define-se deformao
normalmente usando-se os gradientes dos deslocamentos ou das coordenadas finais em
relao s iniciais; desta forma temos que derivar um campo vetorial em relao ao outro,
o que nos obriga a usar um tensor de segunda ordem.
Da mesma forma, pode-se definir tensores de terceira e quarta ordem. Em nossos
estudos veremos um tensor de terceira ordem, representado pelo smbolo de permutao,
e um tensor de quarta ordem, o tensor constitutivo (que relaciona dois tensores de segunda
ordem, a tenso e a deformao). A regra de transformao para um tensor constitutivo
0
Cijkl
3 X
3 X
3 X
3
X
A.2.4
121
Multiplicao de tensores
3 X
3
X
Aij Bij
i=1 j=1
Esta operao bastante utilizada na Mecnica dos Slidos, uma vez que o trabalho
realizado pelas tenses pode ser representado como uma contrao entre os tensores tenso
e deformao:
W=
Z X
3 X
3
i=1 j=1
ij ij d =
: d
A.3
122
+ e2
+ e3
X1
X2
X3
o gradiente ,
grad = = e1
+ e2
+ e3
= ei
X1
X2
X3
Xi
a2
a3
ai
a1
+
+
=
X1 X2 X3
Xi
que um escalar;
e o rotacional (curl) a,
A.3.1
e1 e2 e3
rot a = a = X
X1
X1
1
a1 a2 a3
Teoremas integrais
= ijk ei ak
xj
Na Mecnica dos Slidos, utilizamos constantemente alguns dos teoremas integrais, como
o da divergncia (ou de Gauss, ou ainda de Gauss-Ostrogradski). Pode-se descrever de
forma simplista este teorema como
Z
Z
div a d = a n d ,
ou em componentes
Z
ai
d =
Xi
ai ni d .
A frmula de Green bastante utilizado em clculo variacional. Ele pode ser visto
como uma integrao por partes generalizada.
I
Z
Z
2
d = d + n d .
Apndice B
Reviso de Mecnica
Neste apndice, apresenta-se brevemente os conceitos bsicos da mecnica de um sistema
de partculas. Uma reviso fica a cargo do leitor, utilizando, por exemplo o livro de
dinmica de D. Greenwood.
B.1
Seja um sistema de n partculas, cada uma de massa mi , onde i varia entre 1 a n. As foras
aplicadas no sistema so chamadas de foras internas caso se manifestem de uma partcula
a outra, ou foras externas, caso provenham de uma fonte externa a estas partculas. As
foras internas so denotadas por fij onde i representa a partcula que exerce a fora e j
a que partcula na qual a fora age. Pela lei de Newton, fij = fji j que a foras devem
ser de ao e reao. Alm disto, estas foras devem estar na linha que conecta as duas
partculas, e fii = 0, j que uma partcula no pode exercer uma fora sobre ela mesma.
As foras externas so denotadas por ti , onde o ndice identifica a partcula.
A lei de Newton pode ser escrita para cada partcula como
mi x
i = ti +
n
X
j=1
mi x
i =
i=1
n
X
ti +
i=1
n
X
fij
j=1
n
X
i=1
123
mi ,
124
o centro de massa como
1 X
xc =
mi xi
m i=1
n
n
X
ti ,
i=1
B.2
Trabalho e Energia
O trabalho total calculado pela soma do trabalho das foras internas e externas entre
duas configuraes A e B:
!
n Z B
n
X
X
W =
ti +
fij dxi
A
j=1
!
Z B
n Z B
n
X
X
ti +
tdxc +
fij di = Tc + Ti
W=
A
j=1
onde o primeiro termo o trabalho das foras externas sobre o centro de massa e o segundo
o trabalho das foras internas e externas para os deslocamentos relativos ao centro de
massa. O primeiro termo contribui com o aumento de energia cintica do centro de massa
do sistema
B
1
Ec = m vc2 ,
2
A
1
2
mi i .
Ei =
2
A
i=1
125
B.3
B.3.1
Quantidade de movimento
Linear
A lei de Newton para o centro de massa pode ser integrada em um intervalo de tempo,
Z t2
Z t2
t dt =
m
xc dt .
t1
t1
t =
d
[m (x c2 x c1 )]
dt
B.3.2
Angular
O momento de uma fora dado pelo produto externo do vetor posio pela fora
Mi = xi ti .
A quantidade de movimento angular da partcula i dada pela expresso
Hi = xi mx i
126
e sua derivada temporal por
i = xi m
H
xi
Pode-se tomar o produto externo na lei de Newton para uma partcula como
xi .
xi ti = xi m
Somando sobre todos os pontos do sistema, obtemos
n
X
i=1
xi ti =
M =
n
X
i=1
n
X
i=1
xi mi x
i
xi mi x
i
B.4
A anlise de sistemas discretos de partculas pode ser aplicada com pequenas modificaes
a sistemas contnuos. Uma das possibilidades de se fazer esta passagem atravs de um
procedimento de limites, possvel dentro da hiptese do meio contnuo.
Utilizamos a definio de um contnuo com a distribuio de massa especificada atravs
de um parmetro (x), a densidade. A massa total do corpo dada por
Z
m=
d
As foras concentradas podem ser consideradas neste contexto atravs das funes de
singularidade de Dirac, e de suas derivadas e integrais (como a funo degrau unitrio
de Heaviside).
B.4.1
127
onde pode-se notar que a quantidade de movimento se calcula com a integral substituindo
a somatria, a densidade substituindo a massa de cada partcula e a velocidade sendo
considerada uma funo distribuda sobre o corpo.
O princpio da conservao da quantidade de movimento angular dado similarmente
por
Z
Z
Z
D
xv d =
x b d + x t d
Dt
B.4.2
Conservao da energia
(T + E) = W
Dt
ou seja, a taxa que o trabalho mecnico realizado no corpo igual a variao da soma
das energias cinticas e interna.
Este enunciado realmente no de grande valia; no entanto, se a energia interna
especificada de alguma maneira, o princpio torna-se bastante til. Por exemplo, no caso
de corpos elsticos, a energia interna a energia de deformao; todo o trabalho das
foras externas armazenado ou em energia cintica ou em energia deformao. No caso
de corpos estticos, todo o trabalho das foras externas acumulada como energia de
deformao.
Os princpios energticos so ferramentas bastante poderosas na Mecnica dos Slidos,
especialmente quando combinados com o Clculo Variacional.