13ª Lista de Exercícios – Desempenho no domínio do tempo

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QUESTÃO 1:

Solução:

dV1
 qe  q1
dt

 ( h1  h2 )
4 h1  qe 
200

 h2 qe h
h1    1 (13.1)
800 4 800

dV2
 q1  q 2
dt

 ( h1  h2 ) h2
4 h2  
200 100

 h1 3h2
h2   (13.2)
800 800

Temos:

1 H
H 1 ( 4s  )  Qe  2  H 1 ( 800s  1 )  200Qe  H 2 (13.3)
200 200

3 H
H 2 ( 4s  )  1  H 1  H 2 ( 800s  3 ) (13.4)
200 200

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Continuação... QUESTÃO 1:

Substituindo (13.4) em (13.3):

H 2 ( 800s  3 )( 800s  1 )  200Qe  H 2

H 2 ( 800 2  2 s 2  3200s  3 )  200Qe  H 2

H 2 ( 800 2  2 s 2  3200s  3  1 )  200Qe

H2 200
 P (13.5)
Qe 800  s  3200s  2
2 2 2

Como:

G  P * 0 ,05 (13.6)

Substituindo (13.6) em (13.5):

G 10
T  (13.7)
1  G 800  s  3200s  12
2 2 2

%Matlab
clc
close all
clear all
Nt=[10];
Dt=[800^2*pi^2 3200*pi 12];
T=tf(Nt,Dt)
t=0:100:15000;
step(T,t)

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Continuação... QUESTÃO 1:

Figura 1 – Resposta ao degrau unitário da questão 1

A partir da figura 1, encontramos:

 Sobresinal (PSS)= 10,8%

 Tempo de subida (ts)=1310s
 Tempo de estabilização (t,e2%)= 4280s
 Erro estacionário=1-0,833=0,167m

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QUESTÃO 2:

Solução:
Temos a partir da equação (13.3) e (13.4):

1 H
H 1 ( 4s  )  Qe  2  H 1 ( 800s  1 )  200Qe  H 2 (13.8)
200 200

3 H H1
H 2 ( 4s  )  1  H 1  H 2 ( 800s  3 )  H 2  (13.9)
200 200 800s  3

Substituindo a equação (13.9), na equação (13.8), temos:

H1
H 1 ( 800s  1 )  200Qe 
800s  3

H 1 ( 800s  1 )( 800s  3 )  ( 800s  3 )200Qe  H 1

H 1 ( 800 2  2 s 2  3200s  3 )  ( 160000s  600 )Qe  H 1

H 1 ( 800 2  2 s 2  3200s  3  1 )  ( 160000s  600 )Qe

H1 160000s  600
  P( s ) (13.10)
Qe 800 2  2 s 2  3200s  2

Como:

G  P * K  P * 0 ,05 (13.11)

Então:

160000s  600 8000s  30

G * 0 ,05  G  (13.11)
800  s  3200s  2
2 2 2
800  s  3200s  2
2 2 2

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Continuação... QUESTÃO 2:

Logo:
H 8000s  30
T 1  (13.12)
R 800  s  11200 s  32
2 2 2

%Matlab
clc
close all
clear all
Nt=[8000*pi 30];
Dt=[800^2*pi^2 11200*pi 32];
T=tf(Nt,Dt)
t=0:100:15000;
step(T,t)

Figura 2 – Resposta ao degrau unitário da questão 2

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Continuação... QUESTÃO 2:

A partir da figura 2, encontramos:

 Sobresinal (PSS)= 0%
 Tempo de subida (ts)=557s
 Tempo de estabilização (t,e2%)= 1170s
 Erro estacionário=1-0,938=0,062m

QUESTÃO 3:

Solução:
Para Malha Aberta:
Wn 2 Wn 2
P  P( s )  2 (13.13)
p( p  2Wn ) s  2Wns

Substituindo   0 ,6 e Wn  5

25 25 25
P  P( s )  2  P( s )  (13.14)
p( p  6 ) s  6s s( s  6 )

Para Malha Fechada:

Wn 2 Wn 2
P  P( s )  (13.15)
p( p  2Wn )  Wn 2 s 2  2Wns  Wn 2

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Continuação... QUESTÃO 3:

Substituindo   0 ,6 e Wn  5

25 25
P  P( s )  2 (13.16)
p( p  6 )  25 s  6 s  25

a) Erro estacionário do sistema de MA

Erro estacionário da planta com sistema tipo 1 entrada degrau unitário:

eest  lims 0 sE( s )  eest  lims0 s R( s )  Y ( s )  eest  lims0 s 1  T ( s ) * R( s )

 25  1 25
 eest  lims 0 s 1   *  eest   eest   (13.17)
 s( s  6 )  s 0

b) Erro estacionário do sistema de MF

Erro estacionário do sistema tipo 0 entrada degrau unitário:

eest  lims 0 sE( s )  eest  lims 0 s R( s )  Y ( s )  eest  lims0 s 1  T ( s ) * R( s )

 25  1 0
 eest  lim s 0 s 1  2  *  eest   eest  0 (13.18)
 s  6 s  25  s 25

c) Resposta de MF ao impulso

%Matlab
clear all;
close all;
clc;
wn=5;
psi=0.6;
Nt=[wn^2];
Dt=[1 2*psi*wn wn^2];
T=tf(Nt,Dt);
impulse(T)
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Continuação... QUESTÃO 3:

Figura 3 – Resposta ao impulso da questão 3

d) Resposta de MF a entrada r( t )  3 cos( 5t )

%Matlab
clear all;
close all;
clc;
wn=5;
psi=0.6;
Nt=[wn^2];
Dt=[1 2*psi*wn wn^2];
T=tf(Nt,Dt);
t=0:0.01:4;
r=3*cos(5*t);
figure(2)
lsim(T,r,t)

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Continuação... QUESTÃO 3:

Figura 4 – Resposta a uma entrada r( t )  3 cos( 5t )

e) Resposta a entrada degrau unitária

%Matlab
clear all;
close all;
clc;
wn=5;
psi=0.6;
Nt=[wn^2];
Dt=[1 2*psi*wn wn^2];
T=tf(Nt,Dt);
figure(4)
step(T)

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Continuação... QUESTÃO 3:

Figura 4 – Resposta a uma entrada degrau

Figura 5 – Resposta a uma entrada degrau com suas características

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Continuação... QUESTÃO 3:

f) Tempo de subida
A partir da figura 5, encontramos tempo de subida (ts)=0,371s

g) O instante de pico máximo

A partir da figura 5, encontramos o instante de pico máximo (tp)=0,791s

h) O valor de pico máximo

A partir da figura 5, encontramos o valor de pico máximo (Yp)=1,09

i) Tempo de estabilização a 2%
A partir da figura 5, encontramos o tempo de estabilização a 2% (Te2%)=1,19s

j) O percentual de sobresinal
A partir da figura 5, encontramos o percentual de sobresinal (pss)=9,47%

k) A constante de tempo

1 1
       0 ,333333333rad / s (13.19)
Wn 6

l) O ganho estático
K0  1

m) O fator de amortecimento
ln( 100 / pss ) ln( 100 / 9 ,47 )
      0 ,59 (13.20)
  ln ( 100 / pss )
2 2
  ln 2 ( 100 / 9 ,47 )
2

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Continuação... QUESTÃO 3:

n) A frequência natural
  
Tp   Tp   0 ,79   Wn  4 ,966 rad / s (13.21)
Wd Wn 1   Wn 1  0 ,59

o) A equação diferencial de malha fechada

Para Malha Fechada:

Wn 2 Wn 2
P  P( s )  (13.22)
p( p  2Wn )  Wn 2 s 2  2Wns  Wn 2

Substituindo   0 ,59 e Wn  4 ,966 na equação (13.22)

24 ,66
P( s ) 
s  5 ,85 s  24 ,66
2

25
P( s )  (13.23)
s  6 s  25
2

Aplicando a transformada inversa de Laplace na equação (13.23)

Y( s ) 25
 2
R( s ) s  6 s  25

( s 2  6 s  25 )Y ( s )  25 R( s )

 
y  6 y  25 y  25r (13.24)

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