UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

DEPARTAMENTO DE AUTOMAÇÃO E SISTEMAS

DAS 5121 – SISTEMAS REALIMENTADOS

EXPERIÊNCIA 4

SISTEMAS COM ATRASO DE TRANSPORTE

Equipe: Luísa Faraco Meneghel

Vitor Seger Zeni
Executando o código do arquivo ATRASO_PURO.m para L=1s:

Transfer function:
-s + 2
------
s+2

Transfer function:
-s + 2
------
s+2

Transfer function:
s^2 - 4 s + 8
-------------
s^2 + 4 s + 8

Transfer function:
s^2 - 6 s + 12
--------------
s^2 + 6 s + 12

Transfer function:
-s^3 + 6 s^2 - 24 s + 48
------------------------
s^3 + 6 s^2 + 24 s + 48

Transfer function:
-s^3 + 12 s^2 - 60 s + 120
--------------------------
s^3 + 12 s^2 + 60 s + 120
Diagrama Pólo-zero aproximações

Diagrama de Fase das aproximações

Todas as aproximações para o atraso possuem módulo 1 para qualquer freqüência, igual ao atraso puro.
Podemos observar que as aproximações de Padé-Taylor e Pade-Matlab de primeira ordem são
idênticas, e ambas conseguem acompanhar bem o diagrama de fases do atraso até a freqüência de 1 Hz,
quando começam a se distanciar.
A aproximação de Padé-Taylor de segunda ordem é pior que a aproximação de Padé-Matlab, porém as
duas são melhores que as aproximações de primeira ordem, pois acompanham a fase do atraso puro até
freqüências um pouco maiores.
A aproximação de Padé-Taylor de terceira ordem é pior que a aproximação de Padé-Matlab, porém as
duas são melhores que as aproximações de segunda ordem, pois acompanham a fase do atraso puro até
freqüências um pouco maiores.

Resposta ao degrau das aproximações

Observa-se em ambos os casos que as aproximações de terceira ordem são as melhores, porém o atraso
não é de 1s,mas está mais próximo de 1.25s, embora L=1s, além disso a resposta não fica em 0 durante
o primeiro segundo, como deveria ser, mas próximo.
Agora faremos ensaios do sistema em malha aberta utilizado na experiência 1, agora com atraso
inserido. Mostramos a resposta ao degrau e resposta em freqüência, para o sistema com a as
aproximações de segunda ordem(Padé-Taylor, Padé-Matlab) e o sistema com atraso real.

Para L=0.5:

Resposta ao degrau
Diagrama de Bode
Para L=1:

Resposta ao degrau
Diagrama de Bode
Para L=1.5:

Resposta ao degrau
 Diagrama de Bode

Podemos observar que ao inserir um atraso no sistema, o diagrama de módulo permanece inalterado
(módulo do atraso é igual a 1), porém a fase tende a infinito para freqüência tendendo ao infinito, pois a
fase do atraso é dado por -Lw (caso real).
As aproximações do atraso mantêm o esperado do diagrama de módulo para o sistema em malha
aberta, porém o diagrama de fase não tende ao infinito, visto que as nossas aproximações são
polinomiais.
Quanto a resposta ao degrau, a medida em que se aumenta o atraso , aumenta-se o pico de oscilação da
resposta aproximada do mesmo (inicio da resposta ao degrau), porém não alterando significativamente
a resposta como um todo.
Conclusão:

Através dos resultados que foram obtidos durante esse experimento, podemos concluir que as
aproximações de Padé de primeira, segunda e terceira ordem para atrasos, são boas para baixas
freqüências. Isso faz dessas aproximações uma ótima ferramenta, pois com elas poderemos manipular
sistemas com atrasos e projetar controladores para os mesmos, utilizando técnicas de sistemas lineares.