1.

Introdução

Através de um método numérico, Runge-Kutta de quarta ordem (RK4), pode-se obter

uma solução para as o sistema dinâmico massa-mola-amortecedor.

Este sistema quando perturbado resulta numa equação diferencial ordinária de segunda
ordem que foi transformada para primeira ordem para ser resolvida pelo Runge-Kutta de
quarta ordem (RK4).

Utilizou-se um software, MATLAB, para a resolução do problema.

2. Objetivos

 Obter curvas de deslocamento e de velocidade em função do tempo;

 Resolução de problemas práticos de engenharia mecânica usando métodos
numéricos.

3. Metodologia

a. Sistema Dinâmico

i. Massa (m)

Massa é uma propriedade do material que causa resistência a

aceleração. Pode ser reconhecer uma massa quando tentamos
movimentá-la e necessitamos aplicar uma força para colocá-la em
movimento (acelerá-la). Parte da força aplicada é devido ao atrito
entre a superfície e a massa. Outra parte é devido a esta propriedade
de resistir a aceleração.

Se uma massa está em equilíbrio, a somatória de forças nela

aplicada é igual a zero. Se a massa estiver em movimento
acelerado, de acordo com a segunda lei de Newton:

∑ Forças=m ẍ
 Na figura acima, poderia ser equacionado o movimento no
sentido da força aplicada como:

F Aplicada−F Atrito =m ẍ

Se desconsiderássemos o atrito, poderíamos também dizer que

a força que é aplicada numa massa é igual a
reação que ele produzirá:

F Aplicada=m ẍ , onde m é a massa do corpo [kg].

ii. Mola (k)

Uma mola é um componente que resiste a aplicação de força

proporcionalmente com sua elongação. Também serve como
acumulador de energia.

Obedece a lei de Hooke:

F=k .(x 1−x 2) ,

Onde k é a constante elástica da mola. [N.m]

Caso estiver engastada:

F=k . x 2
 iii. Amortecedor (c)

Amortecedor é um componente mecânico que resiste a

velocidade imposta. É um componente que dissipa energia.

F=b .( ẋ 1− ẋ 2)

Onde b é o coeficiente de atrito viscoso [N.s/m].

Caso estiver engastado:

F=b . ẋ 2

iv. Sistema a ser estudado (massa-mola-amortecedor)

Tem-se o sistema massa, mola, amortecedor, ilustrado abaixo:

Pela 2ª Lei de Newton tem-se:

∑ F⃗ =m ⃗a ⇒ F⃗ (t )− F⃗ m− ⃗F a=m ÿ ⇒ F⃗ (t )−ky−c ẏ=m ÿ ⇒ m ÿ +c ẏ+ky=F

c k F
∴ ÿ+ ẏ + y=
m m m
 b. Método Numérico

Em análise numérica, os métodos de Runge–Kutta formam uma família

importante de métodos iterativos implícitos e explícitos para a
resolução numérica (aproximação) de soluções de equações diferenciais
ordinárias. Estas técnicas foram desenvolvidas por volta de 1900 pelos
matemáticos C. Runge e M.W. Kutta.

Runge–Kutta de quarta ordem

Um membro da família de métodos Runge–Kutta é usado com tanta

freqüência que costuma receber o nome de "RK4" ou simplesmente "o
método Runge–Kutta".

Seja um problema de valor inicial (PVI) especificado:

y'=f (t , y); y(t 0 )= y 0

Então o método RK4 para este problema é dado pelas seguintes

equações:

h
y n+1= y n + (k 1 +2 k 2 +2 k 3 +k 4 )
6
t n+1 =t n +h

onde yn + 1 é a aproximação por RK4 de y(tn + 1), e

k 1 =f (t n , y n )
h h
k 1 =f (t n + , y n + k 1 )
2 2
h h
k 1 =f (t n + , y n + k 2 )
2 2
k 1 =f (t n +h , y n +hk 3 )

Então, o próximo valor (yn+1) é determinado pelo valor atual (yn) somado
com o produto do tamanho do intervalo (h) e uma inclinação estimada.
A inclinação é uma média ponderada de inclinações:

 k1 é a inclinação no início do intervalo;

 k2 é a inclinação no ponto médio do intervalo, usando a
inclinação k1 para determinar o valor de y no ponto tn + h/2 através do método
de Euler;
 k3 é novamente a inclinação no ponto médio do intervalo, mas
agora usando a inclinação k2 para determinar o valor de y;
 k4 é a inclinação no final do intervalo, com seu valor y
determinado usando k3.
 Ao fazer a média das quatro inclinações, um peso maior é dado para as
inclinações no ponto médio:

k 1 +2 k 2 +2 k 3 + k 4
inclinação=
6

O método RK4 é um método de quarta ordem, significando que o erro

por passo é da ordem de h5, enquanto o erro total acumulado tem
ordem h4.

Note que as fórmulas acima são válidas tanto para funções escalares
quanto para funções vetoriais (ou seja, quando y pode ser um vetor e f
um operador).

4. Analise de resultados

Para a realização dos cálculos foram utilizados os seguintes dados:

m=0,230 kg
k =1000 N /m
c=6 Nm /s

Com a seguinte força de excitação:

f = 2*cos(t)-3/2*sin(t) - 2*cos(2*t) + 3.75*sin(2*t)

E para a resolução do RK4 há a necessidade da diminuição da ordem da equação

diferencial, sendo assim:

ẏ= ẏ
0 1 0
c
m
∴ ẋ= Ax+ F
k
m
F
ÿ=− ẏ− y + ⇒
m
ẏ
ÿ
= −k
m
−c
m
[] [ ][ ] [ ]
y + F
ẏ m

Implementando estes dados no software, mostrados do anexo, obtemos os

seguintes gráficos:
 5. Conclusão

A partir do estudo feito sobre o sistema massa-mola-amortecedor, e

considerando os dados obtidos, foi possível a construção de gráficos no
MATLAB. Pôde-se perceber que a utilização do programa foi proveitosa, uma
vez em que o esclarecimento de alguns detalhes técnicos, permitiu uma melhor
modelagem do problema, obtendo resultados mais coesos. Os gráficos foram
satisfatórios bem como todos os resultados alcançados.

6. Referências Bibliográficas e Bibliografia

[1] – http://www.if.ufrgs.br/~leon/metcomp/ode/node13.html (Acessado em
05/10/2010)
[2] – http://www.ee.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/model/apostilas/Aula3.pdf
(Acessado em 05/10/2010)

7. Anexo
 Implementação Matemática do método Numérico RK4
a clear all function
close all; clc
format short g

t_ini = 0; % Valor inicial do tempo (seg)

t_fin = 5; % Valor final do tempo (seg)
n_pt = 10000; % Número de pontos de integração
h = (t_fin-t_ini)/(n_pt-1); % Intervalo de tempo
vet_t = h*(0:n_pt-1); % Vetor dos tempos amostrados

ystart = [ 0; 0 ]; % Condições iniciais de

velocidade e desloc
X = ystart;

mat_sol = [];

ct = 0;

for ii=1:n_pt

mat_sol = [mat_sol X];

t = vet_t(ii);

K1 = eval_system(X,t);
K2 = eval_system(X+h/2*K1,t+h/2);
K3 = eval_system(X+h/2*K2,t+h/2);
K4 = eval_system(X+h*K3,t+h);
X = X + h/6*(K1+2*K2+2*K3+K4);

ct = ct + 1
end
% ------------------------------------------ RESULTADOS
-------------------

fat_esc = 1;

plot(vet_t,fat_esc*mat_sol(1,:))
xlabel('Tempo (s)')
legend('Deslocamento [m]')
grid

figure
plot(vet_t,fat_esc*mat_sol(2,:))
xlabel('Tempo (s)')
legend('Velocidade [m/s]')
grid

 Implementação Matemática da Definição do Sistema

function Xp = eval_system(X,t)

% ----------------------------------- Definição das Propriedades

Mecânicas
m = 0.230; % Massa kg
k = 1000; % Rigidez da mola Nm/s
c = 6; % Amortecimento N/m

% ------ Definição do Sistema Mecânico

f = 2*cos(t)-3/2*sin(t) - 2*cos(2*t) + 3.75*sin(2*t);

A = [ 0 1; -k/m -c/m];
FF = [0; f/m];

Xp = A*X + FF;