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R Sensores
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O
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C Interface
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E N Homem-Máquina
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Actuadores O
O
Comunicação
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controle Industrial
– O QUE OS DISTINGUE?
– QUE TIPO DE VARIÁVEIS LHES SÃO
CARACTERÍSTICAS?
– QUE CATEGORIAS DE controle PODEMOS
ENCONTRAR?
Variáveis e parâmetros
• controle CONTÍNUO:
– Variável de saída não é interrompida no tempo;
– Pode assumir qualquer valor dentro de determinada gama;
– É, geralmente, do tipo analógico;
– Operações de produção nas duas indústrias são
caracterizadas por variáveis contínuas. Ex: força,
temperatura, pressão, velocidade, taxas de fluxo.
– OBJETIVO:
– Pretende-se controlar a variável de saída mantendo-a
dentro de determinado nível; similar à operação de um
sistema de controle com realimentação negativa (mas
implica várias malhas e sua coordenação).
controle contínuo
Exemplos:
• controle de uma reação química que depende da temperatura, pressão e taxas
de fluxo de reagentes.
• controle da posição de peças relativamente a uma ferramenta de corte. Implica
geração de complexas trajetórias curvilíneas.
controle CONTÍNUO
• VARIÁVEL CONTÍNUA – EXEMPLOS:
– TEMPERATURA;
60ºC
– PRESSÃO;
controle CONTÍNUO
MAX
MIN
controle CONTÍNUO
– controle regulador;
– controle por antecipação (Feedforward);
– controle por otimização do estado estacionário;
– controle adaptativo.
Outras estratégias controle
• Redes neuronais
• Sistemas de inteligência artificial
• Sistemas de aprendizagem
controle DISCRETO
• controle DISCRETO
– Parâmetros e variáveis do sistema são alterados em
momentos discretos no tempo;
– As variáveis tomam um número finito de valores
entre quaisquer dois valores de uma determinada
gama;
– As suas variáveis são normalmente do tipo binário;
Variáveis e parâmetros
• controle DISCRETO:
90
Km/h
Alterações provocadas por eventos
• Robot coloca uma peça num tapete e esta é detectada por um switch.
Evento que altera o estado do sistema : detecção da presença da peça.
Mudança provocada por este evento: um novo ciclo pode começar.
Exemplo de alterações provocadas por
eventos
• Seringa carregada com fluidos plásticos para injeção de material
Evento que altera estado do sistema: nível da seringa vai abaixo de um determinado valor e
um switch de detecção de nível é accionado.
Mudança provocada pelo evento: uma válvula abre-se de modo a encher a seringa de
material plástico. Quando o nível de plástico na seringa atingir o nível máximo, então a
válvula é automaticamente fechada
• Máquina de lavar
Evento que altera o estado do sistema: enchimento de água até nível correto.
Mudança provocada pelo evento: dispara um switch que faz para o enchimento
controle DISCRETO
Antes …
• utilizavam-se controladores analógicos para implementar controle contínuo e
• sistemas baseados em relés eram utilizados em controle discreto.
Tecnologias dos computadores digitais era recente e os únicos computadores
existentes para controle dos processos eram caros. Os computadores eram:
• Lentos
• Não fiáveis
• Não eram ideias para processar aplicações de controle
• Muitas vezes mais caros que os próprios processos que controlavam.
controle de processos com o computador (2)
Em 1960 …
… computadores digitais substituíram os analógicos nas aplicações de controle
de processos contínuos e …
Em 1970 …
… os PLCs substituíram os relés nas aplicações de controle discreto
Estes avanços resultam do desenvolvimento do microprocessador.
Hoje …
… quase todos os processos industriais são controlados por computadores
digitais baseados na tecnologia dos microprocessadores.
Requisitos do controle
• controle básico
• controle do procedimento
• controle de coordenação
Níveis de controle de processos industriais
(2)
Nível da Nível controle
Nível empresa Fluxo de
automação Fluxo de dados
Nível da planta dados
controle de
coordenação
Controlador de
Conjunto Acontecimentos
ou Discretos
Actua-
Sequência Processo
dores
de ou
Acontecimentos
Controlador Lógico
Sensores
• As informações que um controlador de acontecimentos discretos recebe são binárias,
mas também o são as ordens que envia para o processo.
• Se se virem as variáveis binárias como variáveis lógicas que podem tomar os valores
de v (0) e f (1) - verdadeiro e falso, respectivamente -, então um controlador de
acontecimentos discretos pode ser descrito por um conjunto de equações lógicas que
especificam as suas saídas (ou ordens que envia para o processo) como valores de
funções booleanas das suas entradas (ou informações que recebe do processo).
Representação esquemática de contatos
normalmente abertos ou fechados
a a/
Sensor/Transdutor/Transmissor;
Controlador;
atuador.
Sensores são de dois tipos:
Analógicos (contínuos);
Cobrem uma gama contínua de valores; transdutores/transmissor;
Digitais (lógicos);
Contêm apenas dois níveis; designam-se “tudo ou nada”, “on-off”,
binários