Disciplina: Ajustamento: Universidade Federal Do Paraná Setor de Ciências Da Terra Departamento de Geomática

16/5/2011
Ajustamento
Resolver o seguinte sistema de equaes lineares:
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN

SETOR DE CINCIAS DA TERRA
DEPARTAMENTO DE GEOMTICA
x + 2 * y 2 * z = 1
3* x 2 * y + z = 2
2 * x 3 * y + 2 * z = 2
1 2 2 x 1
3 2 1 y = 2

2 3 2 z 2
1 2 2
A = 3 2 1
2 3 2
Disciplina: Ajustamento
Prof. Alvaro Muriel Lima Machado
x
X = y
z
1
L = 2
2
A* X = L
A = [1 2 -2;3 -2 1;2 -3 2];
A1 * A * X = A1 * L
L = [-1;2;2];
I * X = X = A1 * L
X = inv(A)*L
1
X = 2
3
Ajustamento
Microsoft Equation
3.0
x + 2 * y 2 * z = 1
3* x 2* y + z = 2
2 * x 3 * y + 2 * z = 2
1,0000
2,0000
3,0000
x + 2 * y 2 * z = 1
3* x 2 * y + z = 2
3* x y + 2 * z = 6
0,8667
1,5333
2,4667
x + 2 * y 2 * z = 1
2 * x 3 * y + 2 * z = 2
3* x y + 2* z = 6
0,8571
1,5714
2,5000
3* x 2* y + z = 2
2 * x 3 * y + 2 * z = 2
3* x y + 2* z = 6
0,8889
1,5556
2,4444
x + 2 * y 2 * z = 1
3* x 2 * y + z = 2
2 * x 3 * y + 2 * z = 2
3 * x y + 2 * z = 6
Ajustamento
x + 2 * y 2 * z = 1
3* x 2 * y + z = 2
2 * x 3 * y + 2 * z = 2
3 * x y + 2 * z = 6
1 2 2
3 2 1
A=
2 3 2
3 1 2
1 2 2
1
3 2 1 x 2
y =
2 3 2 2
z
3 1 2
6
x
X = y
z
1
2
L=
2

6
A* X = L
3
Ajustamento
Ajustamento de Observaes
Quando as medidas no so feitas diretamente sobre as
grandezas procuradas, mas sim sobre outras relacionadas
matematicamente...
A* X = L
AT * A * X = AT * L
Mtodo paramtrico La = F(Xa)

Os valores observados ajustados podem ser expressos
explicitamente como uma funo dos parmetros ajustados.
( AT * A) * X = ( AT * L)
( AT * A) 1 * ( AT * A) * X = ( AT * A) 1 * ( AT * L)
1
Mtodo dos correlatos F(La) = 0

Os valores observados ajustados devem satisfazer determinadas
condies (erro de fechamento = zero).
I * X = X = ( A * A) * ( A * L)
T
A(4,:) = [3 -1 2]
L(4,1) = 6;
X = inv(A*A)*(A*L)
Mtodo combinado F(La, Xa) = 0

Os valores observados ajustados e os parmetros ajustados so
ligados por funo no explcita (no se consegue separ-los).
0,8668
X = 1,5527
2,4771
5
16/5/2011
Ajustamento: Mtodo Paramtrico
La = F ( X a )
Sejam:
Lb = Vetor (n X l) dos valores observados;
Substituindo o primeiro membro e linearizando o segundo:
V = Vetor (n X l) dos resduos;
Lb + V = F ( X 0 + X ) = F ( X 0 ) +
La = Vetor (n X l) dos valores observados ajustados.
La = Lb + V
Designando a funo dos parmetros aproximados:
X0 = Vetor (u X l) com valores aproximados dos parmetros;

X = Vetor correo (u X l);
Xa = Vetor dos parmetros ajustados (um dos objetivos).
tem-se:
Xa = X0 + X
Quando os valores observados ajustados podem ser expressos explicitamente

como uma funo dos parmetros ajustados, isto , quando se verifica o modelo
matemtico:
La = F ( X a )
F
A=
X a
e a matriz das derivadas parciais
dizemos que o ajustamento se processa pelo
mtodo paramtrico.
Lb + V = L0 + AX
Fazendo-se:
F
X a
*X
Xa =X0
L0 = F ( X 0 )
Xa = X0
V = AX + L0 Lb
ou
L = L0 Lb
Obtem-se o modelo linearizado do mtodo paramtrico
V = n Au u X 1 + n L1
n 1
V = n Au u X 1 + n L1
n 1
f1
v1 xa1
v f 2
2
=
L xa1
L
f
vn
n
xa1
f1
xa 2
f 2
xa 2
L
f n
xa 2
Consideraes sobre a Matriz dos Pesos
f1
xau x1 l1
f 2 x l
L
2 2
xau +
L
L
L L

f n xn ln
L
xau x
0
Se as observaes no oferecem o mesmo grau de confiana, podemos

homogeneiz-las multiplicando-as por pesos, isto , por valores tanto
maiores quanto maior a confiana que inspiram (quanto menor o valor de 2)
Q=
Fazendo:
Lb
Q 1 = 02 Lb1 = P
que recebe o nome de matriz dos pesos.
f i i = 1,2,..., n
xaj j = 1,2,..., u
pi =
v1 = a11 x1 + a12 x2 + ... + a1u xu + l1
a primeira linha se escreve:
02
Se a matriz Q for no singular admitir uma inversa
O ndice na parte inferior direita da matriz dos coeficientes das incgnitas

lembra que as derivadas parciais so calculadas numericamente com os
valores aproximados das incgnitas.
aij =
02
i2
Ajustamento: Mtodo Paramtrico Equaes Normais
= V PV = ( AX + L) P( AX + L) = min
T
b) MVC das correes
= ( X T AT + LT ) P( AX + L) = X T AT PAX + X T AT PL + LT PAX + LT PL = min

onde segundo e terceiro termos so iguais... (1Xu*uXn*nXn*nX1)
= X T AT PAX + 2 X T AT PL + LT PL = min
Fazendo:
N = AT PA
U = AT PL
X = ( AT PA) 1.( AT PL)

Lb
P = 02 Lb1
X = N 1U = N 1 AT PL = N 1 AT P( L0 Lb )
X = N 1 AT PL0 + N 1 AT PLb
T
Aplicando a lei de propagao das covarincias X = G Lb G
G = N 1 AT P
G T = P T AN 1 = PAN 1
Igualando a zero a derivada primeira em relao a X:
= 2 AT PAX + 2 AT PL = 0
X
Ajustamento: Mtodo Paramtrico - MVC

a) Antes do ajustamento necessitamos estimar
Minimizando a forma quadrtica fundamental, obtemos sucessivamente:

T
10
(P e N-1 so matrizes simtricas)
X = ( N A P ) Lb ( PAN 1 )
X = N 1U
X = ( N 1 AT P ) 02 P 1 ( PAN 1 ) = 02 N 1 AT PAN 1 = 02 N 1 NN 1
cujas componentes convertem os parmetros aproximados em ajustados:
X = 02 N 1
Xa = X0 + X
11
12
16/5/2011
Ajustamento: Mtodo Paramtrico - MVC
Xa = X0 + X
c) MVC dos parmetros
Varincia a posteriori
X a = X = 02 N 1
02 =
d) MVC dos valores observados ajustados
V T PV
nu
La = Lb + V = Lb + AX + L = Lb + AX + L0 Lb
La = AX + L0
La = A X AT = 02 AN 1 AT
Forma quadrtica
2
distribuio
n = equaes de observao
e) MVC dos resduos
u = parmetros
V = La Lb
n u = graus de liberdade
V = 02 ( AN 1 AT P 1 )
V T PV = X T U + LT PL
13
Ajustamento
Comparao entre
02
14
Ajustamento
e
02
Comparao entre
Teste de hiptese baseado na distribuio de
2 para constatar se a
02
02
Hiptese bsica:
H 0 : 02 = 02
Hiptese alternativa:
H1 : 02 02
discrepncia significativa a um certo nvel de confiana.

Discrepncia significativa existem problemas no ajustamento.
02
S = 02 * S
02
Causas possveis:
Erros grosseiros;
Sistema mal condicionado;
Modelo matemtico inadequado;
Erros de clculo;
Ponderao errnea das observaes;
Problema na linearizao.
S2, / 2 02 * S S2,1 / 2
Cauda
inferior
Cauda
superior
15
16
O quadro e o esquema que se seguem resumem um nivelamento geomtrico

que partiu da referncia de nvel A, de altitude nula; as setas indicam o sentido
a) Modelo matemtico
La = Lb + V
hBa = 6,16 + v1
em que o terreno se eleva.

LINHA
DESNVEL
(m)
COMPRIMENTO
(km)
6,16
12,57
6,41
1,09
11,58
5,07
hCa = 12,57 + v2
hCa hBa = 6,41 + v3
hDa = 1,09 + v4
hCa hDa = 11,58 + v5
hBa hDa = 5,07 + v6
Estimar as altitudes das estaes B, C e D pelo mtodo dos parmetros.

Obs.: Tomar pesos inversamente proporcionais ao comprimento das linhas.
17
18
16/5/2011

b) Matriz das Observaes
c) Matriz dos Pesos
6,16
12,57
6,41
Lb =
1,09
11,58
5,07
d) Matriz A
0
0
0
0
1 / 4 0
0 1/ 2 0
0
0
0
0
0 1/ 2 0
0
0
P=
0
0
0
1
/
4
0
0
0
0
0
0 1/ 2 0
0
0
0
0 1 / 4
0
1
0
1
A=
0
0
e) Equaes Normais
0
1
1
0
1
0
0
0
0
1
1
0,5 0,25
1
N = A PA = 0,5
1,5
0,5
0,25 0,5
1
T
0,3975
U = AT PLb= 15,2800
6,7850
6,16
X = N U = 12,59 m
1,05
1
19
20
Para modelos lineares no se precisa de valores aproximados...
Uma linha de nivelamento foi feita ligando dois pontos A e D de altitudes
O mesmo problema pode ser resolvido de outra forma:
conhecidas HA = 785,53m e HD = 842,00m, conforme figura abaixo.

O sentido da seta indica a direo da estao mais elevada.
X = N 1U
Os pesos das observaes so inversamente proporcionais aos comprimentos

1
das linhas. As observaes no so correlacionadas.
X = ( A PA) .( A PL)
T
Calcular as altitudes dos pontos B e C ajustadas usando ajustamento
L = L0 Lb
P=I
paramtrico.
Se todas as observaes tem o mesmo peso...

Seo Desnvel (m) Distncia (km)
X = ( AT A) 1. AT ( L0 Lb )
se L0 = 0
X = ( AT A) 1.( AT Lb )
AB=h1
32,54
2,0
BC=h2
5,93
1,0
CD=h3
17,97
2,5
21
H Ba H A = 32,54 + v1
a) Modelo matemtico
La = Lb + V
22
d) Vetor das equaes calculadas com Xo
H Ca H Ba = 5,93 + v2
H Ba H A = 32,54 + v1
H D H Ca = 17,97 + v3
H Ca H Ba = 5,93 + v2
b) Soluo inicial aproximada: Modelo linear
H D H Ca = 17,97 + v3
0
X0 =
0
HB
HC
c) Vetor das observaes
32,54
Lb = 5,93
17,97
H A = 785,53m
H D = 842,00m
785,53
L0 = F ( X 0 ) =
0
842,00
Parmetros (incgnitas): HB e HC
X0 = 0
mas
e) Clculo de L
23
785,53 32,54 818,07

L = L0 Lb = 0 5,93 = 5,93
842,00 17,97 824,03
24
16/5/2011

No FreeMat...
f) Matriz dos Pesos
Lo = [-785.53; 0; 842.0];
0
1 / 2 0
P = 0 1 / 1
0
0
0 1 / 2,5
P = diag([1/2, 1/1, 1/2.5]);

A = [1 0;-1 1;0 -1];
L = Lo Lb;
Equaes
g) Matriz A
Lb = [32.54; 5.93; 17.97];
h) Equaes Normais
H B HC
Parmetros
A = 1
0
0
1
1
1,5000
N = AT PA =
1,0000
Equao 1
Equao 2
1,0000
1,4000
818,081
403,105
335,542
X = N 1U = 824,016 m
U = AT PL =
Equao 3
25
26
i) Parmetros
l) Propagao de Covarincias
0 818,081 818,081
Xa = X0 + X = +
=
m
0 824,016 824,016
X = 02 N 1
H = 1,44cm
j) Resduos
0,0109
V = AX + L = 0,0055
0,0136
2,0826 1,4876
4
=
*10
1,4876 2,2314
H = 1,49cm
C
l) Teste de hiptese
S2, / 2 02 * S S2,1 / 2
k) Varincia da observao de peso unitrio

5%
3%
2%
1%
V T PV
=
= 1,636 *104
n u
2
0

0,000982
0,000353
0,000157
0,000039
0,0001636
0,0001636
0,0001636
0,0001636
5,023886
5,916468
6,634897
7,879439
27
matriz dos Pesos
rejeitada
rejeitada
aceita
aceita
28

Avaliao da influncia da
Ho
Ho
Ho
Ho
Lb = [32.54; 5.93;17.97];
Lo = [-785.53; 0;842.0];
A = [1 0;-1 1;0 -1];
L = Lo-Lb;
% Matriz dos Pesos
P1 = diag([1/2, 1/1, 1/2.5]);
P2 = diag([1/2000, 1/1000, 1/2500]);
% Ajustamentos
N1 = A'*P1*A
N2 = A'*P2*A
U1 = A'*P1*L
U2 = A'*P2*L
X1 = -inv(N1)*U1
X2 = -inv(N2)*U2
V1 = A*X1+L
V2 = A*X2+L
varPost1 = V1'*P1*V1
varPost2 = V2'*P2*V2
mvcX1 = varPost1*inv(N1)
mvcX2 = varPost2*inv(N2)
Realizar o ajustamento da rede de nivelamento esquematizada abaixo.

A altitude do ponto A conhecida (HA = 800,00m).
Obs.: Tomar pesos inversamente proporcionais ao comprimento das
linhas.
LINHA DESNVEL (m)
29
DISTNCIA (km)
25,42
10,34
18,1
9,4
35,20
14,2
15,54
17,6
21,32
13,5
4,82
9,9
31,02
13,8
26,11
14,9
30
16/5/2011
La = Lb + V
a) Modelo matemtico
hBa hA = 25,42 + v1
800,00 25,42
10,34
800,00 35,20
15
,
54
L=
21,32
4,82
800,00 31,02
26,11
hCa hBa = 10,34 + v2

hCa hA = 35,20 + v3
hBa hDa = 15,54 + v4
hEa hDa = 21,32 + v5
hCa hEa = 4,82 + v6
hEa hA = 31,02 + v7
c) Matriz dos Pesos
0
0
0
0
0
0
0
1 / 18,1
0
1 / 9,4
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 14,2
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 17,6
0
0
0
0
P=
0
0
0
0
1 / 13,5
0
0
0
0
0
0
0
1 / 9,9
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 13,8
0
0
0
0
0
0
0
1 / 14,9
0
hCa hDa = 26,11 + v8

31
32
d) Matriz A
No FreeMat...
1
1
1
A=
0
0
0
0 0 0
1 0 0
1 0 0
0 1 0
0 1 1
1 0 1
0 0 1
1 1 0
Lb = [825.42;10.34;835.20;15.54;21.32;4.82;831.02;26.11];
P = zeros(8,8);
P(1,1) = 1/18.1;
P(2,2) = 1/9.4;
P(3,3) = 1/14.2;
P(4,4) = 1/17.6;
P(5,5) = 1/13.5;
P(6,6) = 1/9.9;
P(7,7) = 1/13.8;
P(8,8) = 1/14.9;
A = [1 0 0 0; -1 1 0 0; 0 1 0 0; 1 0 -1 0
0 0 -1 1; 0 1 0 -1; 0 0 0 1; 0 1 -1 0];
33

Ajustamento de uma rede de nivelamento geomtrico
- Pesos inversamente proporcionais ao comprimento das linhas
e) Equaes Normais
N = AT PA =
U = AT PLb
X = N 1U
0
0.2184 -0.1064 -0.0568
-0.1064 0.3449 -0.0671 -0.1010
-0.0568 -0.0671 0.1980 -0.0741
0 -0.1010 -0.0741 0.2475
45,3863
62,1561
=
4,2146
61,3112
825,22
835,53
m
=
809,54
830,85
0,1991
0,0262
0,3348
0,1446
V = AX Lb =
0,0098
0,1317
0,1735
0,1116
34
Linha Desnvel (m) Distncia (km)
35
10,038
1,14
8,297
2,84
1,949
3,21
5,217
6,03
10,244
6,75
1,562
0,84
4,837
2,94
3,370
2,01
15,979
5,28
Altitudes conhecidas
HA = 33,831m; HB = 19,316m; HC = 2,791m
36
16/5/2011
La = Lb + V
a) Modelo matemtico
c) Matriz dos Pesos
h hC = 10,038 + v1
a
I
2,791 10,038
8,297
1,949
5
,
217
L=
10,244
1,562
4,837
19,316 3,370
33,831 15,979
hIIa hIa = 8,297 + v2

h h = 1,949 + v3
a
V
a
II
hVa hIVa = 5,217 + v4

hVa hIa = 10,244 + v5
a
hIII
hIIa = 1,562 + v6
a
hIII
hIVa = 4,837 + v7
a
hIII
hB = 3,370 + v8
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 1,14
0
1 / 2,84
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 3,21
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 6,03
0
0
0
0
0
0
P= 0
0
0
0
1 / 6,75
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 0,84
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 2,94
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 2,01
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / 5, 28
hA hIVa = 15,979 + v9
37
38
d) Matriz A
No FreeMat...
1 0 0 0
1 1 0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
A = 1 0 0 0
0 1 1 0
0 0 1 1
0 0 1 0
0 0 0 1
0
0
1
1
1
0
0
0
0
L = -[10.038+2.791;8.297;1.949;5.217;10.244;
1.562;4.837;3.370+19.316;15.979-33.831];
P = zeros(9,9);
P(1,1) = 1/1.14;
P(2,2) = 1/2.84;
P(3,3) = 1/3.21;
P(4,4) = 1/6.03;
P(5,5) = 1/6.75;
P(6,6) = 1/0.84;
P(7,7) = 1/2.94;
P(8,8) = 1/2.01;
P(9,9) = 1/5.28;
A = [1 0 0 0 0;-1 1 0 0 0;0 -1 0 0 1;0 0 0 -1 1;-1 0 0 0 1;
0 -1 1 0 0;0 0 1 -1 0;0 0 1 0 0;0 0 0 -1 0];
39
40

e) Equaes Normais
N = A PA =
T
U = AT PL
X = N 1U
1 , 3775
0 , 3521
0 ,1481
6,8144
0,4548
= 14,7913
0,8706
2,9900
12,8286
21,1247
= 22,6869 m
17,8517
23,0721
0 , 3521
1 , 8541
1 ,1905
0
0
1 ,1905
2 , 0281
0 , 3401
0
0
0 , 3401
0 , 6954
0 ,1481
0 , 3115
0
0 ,1658
0 , 3115
0 ,1658
0 , 6255
0,4265
0,8676
1,5958
3,4118
3
V = AX Lb = 0,4634 *10
0
,
1610
1,8314
0,8669
0,3017
f) MVC dos parmetros
X a = X = 02 N 1
Xa
41
0,8996
0,4617
= 0,3178
0,2787
0,5169
0,4617
1,3915
0,9327
0,6913
0,9857
0,3178
0,9327
1,1657
0,7461
0,7376
0,2787
0,6913
0,7461
2,0292
0,9483
0,5169
0,9857
0,7376
0,9483
2,4634
42
16/5/2011
Calcular a distncia ajustada AD e o seu erro estimado, dada a figura abaixo

e as observaes. Assumir pesos iguais.
La = Lb + V
a) Modelo matemtico
x1a = l1 + v1 = 100,01 + v1
x1a + x2 a = l2 + v2 = 200,00 + v2
x1a + x2 a + x3a = l3 + v3 = 300,02 + v3
x3a = l4 + v4 = 99,94 + v4
x2 a + x3a = l5 + v5 = 200,02 + v5
x1a + x2 a + x3a = l6 + v6 = 299,98 + v6
Observaes Distncias (m) Observaes Distncias (m)
1
100,01
99,94
200,00
200,02
300,02
299,98
43

c) Matriz dos Pesos
1
0
0
P=
0
0
100,01
200,00
300,02
Lb =
99,94
200,02
299,98
44
d) Matriz A
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
1
1
1
A=
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
1
1
1
No FreeMat...
Lb = [100.01;200.00;300.02;99.94;200.02;299.98];
P = eye(6);
A = [1 0 0;1 1 0;1 1 1;0 0 1;0 1 1;1 1 1];
45

e) Equaes Normais
4
N = A PA = 3
2
T
3
4
3
900,0
U = A PLb = 1000,0
900,0
V = AX Lb =
X = N U
99,99
= 100,03 m
99,97

f) MVC dos parmetros
2
3
4
46
X a = X = 02 N 1
Xa
1,7500
2,7500
2,5000
2
*10
2,7500
1,7500
1,5000
0,5833 0,5000 0,0833

= 0,5000 1,0000 0,5000
0,0833 0,5000 0,5833
f) Erro estimado da distncia ajustada AD
AD = x1a + x2 a + x3a
AD = [1 1 1] X a [1 1 1] =
T

47
0,3333
AD = 0,5773m
48
16/5/2011
As duas escalas abaixo representadas so uniformes; foram realizadas seis

leituras da escala B em correspondncia a valores cheios da escala A:
a) Modelo matemtico
La = F ( X a )
l 1a = l 1b + v1 = 63,10 + v1 = x1a
A
l 2a = l 2b + v2 = 89,15 + v2 = x1a + x2a
63,10
89,15
10
141,40
12
193,45
13
219,50
14
245,60
l 3a = l 3b + v3 = 141,40 + v3 = x1a + 3 x2a

l 4a = l 4b + v4 = 193,45 + v4 = x1a + 5 x2a
As observaes no so consistentes entre si. Ajustar os
valores observados exprimindo uma unidade da escala A em
unidades da escala B.
l 5a = l 5b + v5 = 219,50 + v5 = x1a + 6 x2a

l 6a = l 6b + v6 = 245,60 + v6 = x1a + 7 x2a
49
b) Valores aproximados (esquecendo-se que o modelo linear)
x 63,10
X0 = =
x 26,05
l20 = x10 + x20 = 89,15

l30 = x10 + 3 x20 = 141,25
l40 = x10 + 5 x20 = 193,35
l50 = x10 + 6 x20 = 219,40
l = x + 7 x = 245,45
0
6
0
1
1
1
1
A=
1
1
L = L0 Lb
l10 = x10 = 63,10
0
2
c) Equaes normais: N e U (fazendo P=I)
b) Matriz A
0
1
0
2
L0 = F ( X 0 )
50
0
0
0,15
L = L0 Lb =
0,10
0,10
0,15
0
1
3
5
6
6 22
N = AT A =
22 120
0,508475 0,093220
N 1 =
0,093220 0,025424
0
,
50
U = AT L =
2,60
x 1,186441
2
X = N 1U = 1 =
*10
x2 1,949153
51
52
1,186441
3,135593
7,966102
2
V = AX + L =
*10
0,932203
63,1119
2,881356
89,1814
0,169492
141,3203
La = Lb + V =
193,4593
219,5288
245,5983
d) Parmetros
d) Resduos (mesmo resultado para Xa)
63,1119
Xa = X0 + X =
26,0695
e) Conjunto de observaes ajustadas
63,1119
89,1814
141,3203
La =
193,4593
219,5288
245,5983
53
54
16/5/2011

So conhecidas as coordenadas dos vrtices P1, P2, P3 e P4 e foram observadas
as distncias dos mesmos a uma estao desconhecida P, bem como o ngulo
P1PP2. Calcular as coordenadas da estao P.
P1
Coordenadas Calibradas
das Marcas Fiduciais
103,587; + 104,371
+ 105,417; + 104,545
+ 105,330; 104,632
103,674; 104,458
x (m)
y (m)
li
Distncia (m)
842,281
925,523
l1
244,512
0,012
P2
1337,544
996,249
l2
321,570
0,016
P3
1831,727
723,962
l3
773,154
0,038
P4
840,408
658,345
l4
279,992
0,014
Determinar os parmetros da
transformao afim
ngulo
123 38 01,4
2,0
x" = a * x'+b * y '+ c

Soluo aproximada
y" = d * x'+ e * y '+ f
X 0 = [1065,2 825,2]T
55
1) Modelo Matemtico
X a = [ xa
56
1) Modelo Matemtico
l1a = l1b + v1 = ( x1 xa ) 2 + ( y1 ya ) 2
ya ]T
lia = lib + vi = ( xi xa ) 2 + ( yi ya ) 2
l5a = l5b + v5 = tg 1 (
l2a = l2b + v2 = ( x2 xa ) 2 + ( y2 ya ) 2
i = 1..4
x2 xa
x x
) + tg 1 ( a 1 )
y2 ya
y1 ya
l3a = l3b + v3 = ( x3 xa ) 2 + ( y3 ya ) 2
l4a = l4b + v4 = ( x4 xa ) 2 + ( y4 ya ) 2
La = F ( X a )
l5a = l5b + v5 = tg 1 (
x2 xa
x x
) + tg 1 ( a 1 )
y2 ya
y1 ya
57
58
L = L0 Lb
2) Modelo linearizado por Taylor AX+L = V

a) Clculo de L
L = L0 Lb = F ( X o ) Lb
X 0 = [1065,2 825,2]T
Para o clculo de Lo substitui-se Xa por Xo no modelo matemtico.
Lb so as observaes efetuadas.
l10 = (842,281 1065,2) 2 + (925,523 825,2) 2 =

l =
321,603816
l30 =
773,183532
0
2
l40 =
279,950057
l50 =
123,638854 = 123 38 19,87 = 2,1579rad
244,453646 m
59
244,453646 244,512
321,603816 321,570
L = 773,183532 773,154 =
279,950057 279,992
123o38'19,87" 123o 38'01,4"
0,058354
0,033816
0,029532
0,041943
18,47"
60
10
16/5/2011

b) Clculo da matriz A
A=
F
Xa
X0
l1a
x
a
l2 a
xa
l
= 3a
xa
l4 a
x
a
l5a
xa
lia
x x
= i a
xa
lia
l1a
x x
= 1 a
xa
l1a
lia
y ya
= i
y a
lia
l1a
y ya
= 1
ya
l1a
i = 1..4
l1a
ya
l2 a
............................................................
ya
l5a
y y
y y
= 2 2 a + 1 2 a
l3a
xa
l 2a
l 1a
ya
l
x
x
x
x
5a
l4 a
= 2 2 a 1 2 a
ya
l 2a
l 1a
ya
l5a
0,410397
0,911907
0,846831 0,531862
ya X = X
a
0
A = 0,991391
0,130937
0,596017
0,802972
5,167206 1312,573790
0,012 2
0
P= 0
0
0,016 2
0
0
0
0
0
0,038 2
0
0
0
0
0
0,014 2
0
0
0
0
2
2,0
d) Clculo de N-1
12553,015262 3207,898928
N = AT PA =
3207,898928 434811,404536
0,05888318
7,981261
N 1 =
*10 5
0
,
05888318
0,230419189
61
62
e) Clculo de U
i) MVC dos parmetros
649,645708
U = AT PL =
6033,298098
X a = X = 02 N 1
0,05888318
7,981261
5
Xa =
*10
0,05888318 0,230419189
f) Clculo das equaes normais
X = N U = [0,055403 0,014284]
1
x = 0,0089
g) Parmetros
1065,255402
Xa = X0 + X =
825,185716
y = 0,0015
a
h) Varincia da observao de peso unitrio
V PV = L PL + X U = 0,841887
T
P = Q 1 = 02 L1b
c) Matriz dos Pesos
a ya
= 0,0434
0,841887
V T PV
=
= 0,280629
02 =
5 2
nu
63
j) Valores observados ajustados
244,510 244,510
321,564 321,564
La = Lb + V = 773,127 = 773,127
279,986 279,986
o
123,644632 123 38'41"
0,197009
0,550279
V = AX + L = 2,726375 *10 2
0,597032
1,091010
64
65
No FreeMat...
Ang = (123+38/60+1.4/3600)*pi/180;
Lb = [244.512;321.570;773.154;279.992;Ang];
Xo = [1065.2;825.2];
x = [842.281 1337.544 1831.727 840.408];
y = [925.523 996.249 723.962 658.345];
%
% Calculo de Lo e L
L1 = sqrt((x(1)-Xo(1))^2 + (y(1)-Xo(2))^2);
L2 = sqrt((x(2)-Xo(1))^2 + (y(2)-Xo(2))^2);
L3 = sqrt((x(3)-Xo(1))^2 + (y(3)-Xo(2))^2);
L4 = sqrt((x(4)-Xo(1))^2 + (y(4)-Xo(2))^2);
L5 = atan((x(2)-Xo(1))/(y(2)-Xo(2))) + atan((Xo(1)-x(1))/(y(1)-Xo(2)));
Lo = [L1;L2;L3;L4;L5];
L = Lo - Lb;
66
11
16/5/2011
No FreeMat...
No FreeMat...
% Matriz das derivadas parciais A

Dx1 = -(x(1)-Xo(1))/L1;
Dx2 = -(x(2)-Xo(1))/L2;
Dx3 = -(x(3)-Xo(1))/L3;
Dx4 = -(x(4)-Xo(1))/L4;
Dx5 = -(y(2)-Xo(2))/L2^2 + (y(1)-Xo(2))/L1^2;
%
Dy1 = -(y(1)-Xo(2))/L1;
Dy2 = -(y(2)-Xo(2))/L2;
Dy3 = -(y(3)-Xo(2))/L3;
Dy4 = -(y(4)-Xo(2))/L4;
Dy5 = (x(2)-Xo(1))/L2^2 - (x(1)-Xo(1))/L1^2;
A = [Dx1 Dy1;Dx2 Dy2;Dx3 Dy3;Dx4 Dy4;Dx5 Dy5];
%
% Matriz dos Pesos
P = diag([0.012^-2 0.016^-2 0.038^-2 0.014^-2 (2*pi/180/3600)^-2]);
%
% Equaes Normais
N = A'*P*A;
U = A'*P*L;
X = -inv(N)*U;
Xa = Xo + X;
V = A*X + L
67
68
Ajustamento: Determinao de soluo inicial
Srie de Taylor em forma matricial

A srie de Taylor nos proporciona o valor de uma funo f(t) no ponto t = x
quando conhecemos o valor da funo para t = a.
Modelo Matemtico
f ( x) = f ( a ) + f ' ( a )
l1a = l1b + v1 = ( x1 xa ) 2 + ( y1 ya ) 2
( x a)
( x a) 2
+ f " (a )
+ ...
1!
2!
l2a = l2b + v2 = ( x2 xa ) 2 + ( y2 ya ) 2
Para valores de x prximos de a

as potncias igual e superiores
segunda podem, em muitos
casos prticos, ser desprezadas,
isto , nas proximidades de a a
curva f(t) pode ser substituda
por uma reta.
l3a = l3b + v3 = ( x3 xa ) 2 + ( y3 ya ) 2
l4a = l4b + v4 = ( x4 xa ) 2 + ( y4 ya ) 2
l5a = l5b + v5 = tg 1 (
x2 xa
x x
) + tg 1 ( a 1 )
y2 ya
y1 ya
f ( x ) = f (a ) + f ' ( a)( x a)
69
70
f
f
L = f ( x, y ) = f ( x0 , y0 ) +
* dx +
* dy
x
x0 , y0
y x0 , y0
F ( xa , ya ) = ( x1 xa ) + ( y1 ya )
2
G ( xa , y a ) = ( x2 xa ) 2 + ( y 2 y a ) 2
G
xa
1
2 2
= (( x1 xa ) + ( y1 ya ) )
2
G
ya
F 1
= * (( x1 xa ) 2 + ( y1 ya ) ) * 2 * ( x1 xa ) * (1)
xa 2
1
2
2
xa x1
F
=
xa
( x1 xa ) 2 + ( y1 ya ) 2
F
xa
x0 , y0
F
ya y1
=
ya
( x1 xa ) 2 + ( y1 ya ) 2
F
y a
x0 , y0
x0 x1
( x1 x0 ) 2 + ( y1 y0 ) 2
y0 y1
( x1 x0 ) 2 + ( y1 y0 ) 2
71
F
xa
x0 , y0
G
xa
x0 , y0
=
x0 , y0
=
x0 , y0
x0 x2
( x2 x0 ) 2 + ( y2 y0 ) 2
y0 y 2
( x2 x0 ) 2 + ( y2 y0 ) 2
x0 x1
( x1 x0 ) 2 + ( y1 y0 ) 2
x0 x2
( x 2 x0 ) 2 + ( y 2 y 0 ) 2
F
ya
x0 , y0
G
y a
x0 , y0
y0 y1
( x1 x0 ) 2 + ( y1 y0 ) 2
y0 y2
( x2 x0 ) 2 + ( y 2 y 0 ) 2
72
12
16/5/2011
P1
x (m)
y (m)
842,281
925,523
P2
1337,544
996,249
P3
1831,727
723,962
P4
840,408
658,345
F
xa
G
xa
x0 x1
( x1 x0 ) 2 + ( y1 y0 ) 2
x0 , y0
=
x0 , y0
x0 x2
( x 2 x0 ) 2 + ( y 2 y 0 ) 2

xo = 1000; yo = 800;
No FreeMat...
x1 = 842.281; y1 = 925.523;
x2 = 1337.544; y2 = 996.249;
fo = sqrt((x1-xo)^2+(y1-yo)^2)
201,572088
390,447976
go = sqrt((x2-xo)^2+(y2-yo)^2)
0,782444
dfdx = (xo-x1)/sqrt((x1-xo)^2+(y1-yo)^2)
-0,622720
dfdy = (yo-y1)/sqrt((x1-xo)^2+(y1-yo)^2)
-0,864504
dgdx = (xo-x2)/sqrt((x2-xo)^2+(y2-yo)^2)
-0,502625
dgdy = (yo-y2)/sqrt((x2-xo)^2+(y2-yo)^2)
Seja x0 = 1000
y0 = 800
F
ya
G
y a
y0 y1
( x1 x0 ) 2 + ( y1 y0 ) 2
x0 , y0
=
x0 , y0
y0 y2
( x2 x0 ) 2 + ( y 2 y 0 ) 2
0,782444 0,622720 dx 244,512 201,572

0,864504 0,502625 dy = 321,570 390,448

No FreeMat...
A = [dfdx,dfdy;dgdx,dgdy];
L = [244.512-fo; 321.570-go];
X = inv(A)*L
Xa = X+[xo;yo]
(1)
a
Determinar as coordenadas planas

(x,y) do ponto P, a partir da medida
de trs distncias de pontos
conhecidos A, B e C, a P.
1061,258
=
832,043
Ponto
1065,275
X a( 4 ) =
825,332
1069,20
=
818,00
X = A1 L
74
1138,413
X a( 2 ) =
836,005
( 3)
a
AX = L
73
X (m)
B
A
Y(m)
200,00
400,00
600,00
700,00
1100,00
300,00
P
Coordenadas aproximadas de P = (585,00; 112,00)m
Distncias medidas com = 0,05m
AP = 499,92m
BP = 600,02m
CP = 538,48m
1065,254
X a(5 ) =
825,178
75
76

2) Modelo linearizado por Taylor AX+L = V
1) Modelo Matemtico
a) Clculo de L
l = l + v1 = ( x A xa ) + ( y A ya )
a
1
b
1
L = L0 Lb = F ( X o ) Lb
X 0 = [585,00 112,00]T
l2a = l2b + v2 = ( xB xa ) 2 + ( y B ya ) 2
Para o clculo de Lo substitui-se Xa por Xo no modelo matemtico.

Lb so as observaes efetuadas.
l3a = l3b + v3 = ( xC xa ) 2 + ( yC ya ) 2
l10 = (200,00 585,00) 2 + (400,00 112,00) 2 =

l =
588,19
l30 =
548,24
0
2
77
480,80 m
78
13
16/5/2011

b) Clculo da matriz A
L = L0 Lb
19,1196
11,8287
9,7617
480,80 499,92
L = 588,19 600,02 =
548,24 538,48
A=
F
Xa
X0
l1a
xa
l
= 2a
xa
l
3a
xa
xa x A
l1a
=
xa
( x A xa ) 2 + ( y A ya ) 2
l1a
ya
l2 a
ya
l3a
ya X = X
a
0
l1a
ya y A
=
ya
( x A xa ) 2 + ( y A ya ) 2
0,8007 0,5990
A = 0,0255 0,9997
0,9394 0,3429
79

c) Matriz dos Pesos
P = Q 1 = 02 L1b
0,052
P= 0
0
0
0,052
0
80
e) Clculo de U
9671,279272
U = AT PL =
7972,038586
2
0,05
0
0
f) Clculo das equaes normais
X = N 1U
g) Parmetros
d) Clculo de
Xa = X0 + X
N-1
609,70 52,81
N = AT PA =
52,81 590,30
= [14,807 12,180]
599,807
=
99,820
1,6530 0,1479
3
N 1 =
*10
0,1479 1,7073
81

clc
xa = 200.00; ya = 400.00;
xb = 600.00; yb = 700.00;
xc = 1100.00; yc = 300.00;
Lb = [499.92;600.02;538.48];
P = eye(3)*0.05^(-2);
82

No FreeMat...
No FreeMat...
V = A*X+L
varPost = V'*P*V
mvcXa = varPost*inv(N)
La = Lb + V
sigmaxa = sqrt(mvcXa(1,1))
sigmaya = sqrt(mvcXa(2,2))
Roxaya = mvcXa(1,2)/sqrt(mvcXa(1,1)*mvcXa(2,2))
xo = 585.00; yo = 112.00;
da = sqrt((xa-xo)^2+(ya-yo)^2);
db = sqrt((xb-xo)^2+(yb-yo)^2);
dc = sqrt((xc-xo)^2+(yc-yo)^2);
Lo = [da;db;dc]
L = Lo - Lb
A = [(xo-xa)/da, (yo-ya)/da; (xo-xb)/db, (yo-yb)/db; (xo-xc)/dc, (yo-yc)/dc]
N = A'*P*A
U = A'*P*L
X = -inv(N)*U
Xa = [xo;yo] + X
83
84
14
16/5/2011

g) Parmetros
Xa = X0 + X
599,807
=
99,820
i) MVC dos parmetros
X a = X = 02 N 1
599,982
X a( 2 ) =
100,026
4,370276 0,394404
3
Xa =
*10
0,394404 4,382691
599,982
X a(3) =
100,026
x = 6,61cm
a
h) Varincia da observao de peso unitrio
y = 6,62cm
a
V T PV = LT PL + X T U = 2,604559
x y = 9,012 *10 2
a a
2,604559
V T PV
=
= 2,604559
02 =
3 2
nu
85
86
j) Valores observados ajustados
Calcule as coordenadas cartesianas de um receptor GPS, no WGS-84, relativas a

um nico instante de observao T, sendo dadas as coordenadas cartesianas de 4
satlites, no sistema WGS-84, no mesmo instante T, e as pseudo-distncias (cdigo
C/A) observadas para os satlites. Calcule tambm os resduos, o desvio padro, a
varincia a posteriori, e o fator GDOP. Para efeito deste clculo negligenciar os
demais termos da equao da pseudo-distncia.
trao( N 1 )
Fator GDOP =
Coordenadas XYZ aproximadas iniciais da estao
0,050153
V = AX + L = 0,046138
0,043214
499,970
La = Lb + V = 599,974
538,523
X(m)
Y(m)
Z(m)
3764078,4158
-4507379,6501
-483874,0342
Pseudo-distncias
observadas
Efemrides transmitidas dos satlites (WGS-84)

X(m)
Y(m)
Z(m)
(m)
14205954,236
-4194834,743
-22400539,043
22490085,705840
21600,00
9056691,070
-16873854,251
-18641462,109
21024011,346767
21600,00
19430645,714 -17416883,593
4840946,756
21581232,110490
21600,00
17393573,455 -19867331,192
1287494,324
20878563,742011
ISV# GPS time(s)
87
21600,00
17
20
23
88
15

Disciplina: Ajustamento: Universidade Federal Do Paraná Setor de Ciências Da Terra Departamento de Geomática

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16/5/2011

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN

A = [1 2 -2;3 -2 1;2 -3 2];

Resolver o seguinte sistema de equaes lineares:

Mtodo paramtrico La = F(Xa)

Mtodo dos correlatos F(La) = 0

Mtodo combinado F(La, Xa) = 0

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Substituindo o primeiro membro e linearizando o segundo:

V = Vetor (n X l) dos resduos;

La = Vetor (n X l) dos valores observados ajustados.

Designando a funo dos parmetros aproximados:

X0 = Vetor (u X l) com valores aproximados dos parmetros;

Quando os valores observados ajustados podem ser expressos explicitamente

e a matriz das derivadas parciais

dizemos que o ajustamento se processa pelo

Obtem-se o modelo linearizado do mtodo paramtrico

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Consideraes sobre a Matriz dos Pesos

Se as observaes no oferecem o mesmo grau de confiana, podemos

v1 = a11 x1 + a12 x2 + ... + a1u xu + l1

a primeira linha se escreve:

Se a matriz Q for no singular admitir uma inversa

O ndice na parte inferior direita da matriz dos coeficientes das incgnitas

Ajustamento: Mtodo Paramtrico Equaes Normais

b) MVC das correes

= ( X T AT + LT ) P( AX + L) = X T AT PAX + X T AT PL + LT PAX + LT PL = min

X = ( AT PA) 1.( AT PL)

Igualando a zero a derivada primeira em relao a X:

Ajustamento: Mtodo Paramtrico - MVC

Minimizando a forma quadrtica fundamental, obtemos sucessivamente:

(P e N-1 so matrizes simtricas)

cujas componentes convertem os parmetros aproximados em ajustados:

Ajustamento: Mtodo Paramtrico - MVC

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

c) MVC dos parmetros

d) MVC dos valores observados ajustados

e) MVC dos resduos

Teste de hiptese baseado na distribuio de

discrepncia significativa a um certo nvel de confiana.

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

O quadro e o esquema que se seguem resumem um nivelamento geomtrico

em que o terreno se eleva.

Estimar as altitudes das estaes B, C e D pelo mtodo dos parmetros.

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

c) Matriz dos Pesos

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Para modelos lineares no se precisa de valores aproximados...

Uma linha de nivelamento foi feita ligando dois pontos A e D de altitudes

O mesmo problema pode ser resolvido de outra forma:

conhecidas HA = 785,53m e HD = 842,00m, conforme figura abaixo.

Os pesos das observaes so inversamente proporcionais aos comprimentos

das linhas. As observaes no so correlacionadas.

Calcular as altitudes dos pontos B e C ajustadas usando ajustamento

Se todas as observaes tem o mesmo peso...

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

Ajustamento: Mtodo Paramtrico

d) Vetor das equaes calculadas com Xo