Modelagem Dinmica de Processos

Oflia de Queiroz F. Arajo Escola de Qumica Universidade Federal do Rio de Janeiro CAPTULO 7 Edio: 07/2001

METODOS DE RESPOSTA DE FREQUNCIA Resposta em freqncia de sistema monovariveis Entende-se por resposta de freqncia a resposta, em regime permanente, de um sistema a uma perturbao senoidal. A partir de medies de sada de um processo perturbado com diferentes funes senoidais, possvel traar grficos que permitem determinar funes de transferncia complexas. Tambm possvel projetar sistemas de controle que reduzam a influncia de rudos no sistema. Sendo estas tcnicas baseadas no regime permanente, somente possvel fazer uma anlise qualitativa da resposta transiente. Apenas para os sistemas mais simples podem-se determinar caractersticas da resposta transiente com certo grau de preciso. Dado que os mtodos de resposta de freqncia esto baseados no comportamento em regime estabelecido, os sistemas a analisar devem ser estveis. Sistemas estveis podem ser representados por:
G ( s) =

( s + p )( s + p )L( s + p )
1 2 n

p ( s)

onde os plos tm parte real negativa. A sada de um sistema como o descrito acima quando perturbado com uma senide de amplitude A e frequncia w ser:
~ bk A a a y ( s) = G ( s) 2 + + 2 = s + s + i s i k s + p k

Para uma resposta em regime estabelecido, sabe-se que os plos com parte real negativa correspondem a respostas exponenciais que se extiguem no tempo. Portanto, em regime estabelecido, a resposta do sistema estara dada pelos dois primeiros termos. Calculando os coeficientes associados a estes termos temos que:
a = G ( s) ~ a = G ( s) A s + i s +2
2 2

=
s= i

Ag (i ) 2i

A Ag (i ) = 2 s i 2i s + s =+ i

e dado que

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G (i ) = G (i ) e i

= tan 1

Im G (i ) Re G (i )

A resposta temporal do sistema :

e i ( t + ) e i ( t + ) ~ y (t ) = A G (i ) = A G (i ) sen(t + ) = Asen(t + ) 2i

E portanto, a relao de amplitudes definida como a amplitude da senide de sada sobre a amplitude da senide de entrada est dada pelo mdulo da funo de transferncia quando trocado s por iw . A defasagem entre a senide de entrada e a de sada ( chamada de fase) est dada por definido acima.

X(s) G(s)

Y(s)

clear all A=10; w=1; modGiw=2; faseGiw=2; Atil=modGiw*A; t=linspace(0,10,100); x=A*sin(w*t); y=Atil*sin(w*t+faseGiw); plot(t,x,t,y) line([1.5 7.8], [10 10]) text(2.5,13,'P') line([0 10],[0 0]) line([5.8 5.8],[0 20]) text(5.3,6.4,'') text(7,17,'y(s)') text(5.5,-9.5,'u(s)') text(8.5,3,'A') line([7.9 7.9],[0 10])

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~ A A razo de amplitude RA = e o ngulo de fase () do sistema obedecem s seguintes relaes: A

RA = G (i ) = Re( G (i )) + Im( G (i ))
2

= G (i ) = tan 1
com

Im( G (i )) Re( G (i ))

G(i ) = Re{G( i ) } + Im{G( i ) } = RAei

Como pode ser observado anteriormente, a resposta de frequncia fica caracterizada pelo nmero complexo G(i), que pode ser obtido substituindo s=i na funo de transferncia. Para obter a resposta de frequncia de um sistema da forma:

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G( s) =

G1 ( s) G2 ( s)L G M ( s) Ga ( s) Gb ( s)L G N ( s)

substitui-se s=i

G( i ) =

G1 ( i ) G2 ( i )L G M ( i ) Ga ( i ) Gb ( i )L G N ( i )

e utilizando a representao polar para nmeros complexos pode-se escrever:

G( i ) =

G1 ( i ) G2 ( i ) L G M ( i ) Ga ( i ) Gb ( i ) L G N ( i )

ei =

ei 1 ei 2 L ei M ei a ei 2 b L ei N

ou seja,

RA =

( RA )( RA )...( RA ) ( RA )( RA )...( RA )
1 2 M N a b

= {( 1 ) + ( 2 ) +...+( M ) } {( a ) + ( b ) +...+( N )}
que caracterizam completamente a resposta de frequncia de um sistema linear. A resposta do processo a uma perturbao senoidal, com variando de 0 a chamada de resposta frequencial, e representada por um par de grficos denominados de diagramas de Bod, que representam em um grafico log-log a RA contra a frequncia, e em outro semi-log a fase contra a frequncia como se v a seguir:
loglog(.1,.1,100,10) grid xlabel('freqncia (rad/seg)') ylabel('RA')

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semilogx(.1,-180,100,0) grid xlabel('freqncia (rad/seg)') ylabel('fase')

A construo de Diagramas de Bod envolve conhecimentos bsicos de nmeros complexos (representao e operaes) que esto sumarizados a seguir.

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Nmeros Complexos

Representao grfica:
y x

Z = x + yi ou i Z = | z| e Tem se:
| z| = x 2 + y 2 y = z = tan 1 x Operaes:

i z1 =| z1|e 1

i z2 =| z2 |e 2

( + )i z1. z2 =| z1|.| z2 |e 1 2 z1 | z1| ( )i = e 1 2 z2 | z2 |

Resposta de freqncia de um sistema de 1 ordem

Dada a funo de transferncia de um sistema de 1 Ordem:

G (s) =

Kp

ps +1

a) substitui-se a varivel s por i, obtendo-se o nmero complexo G(i):

G (i ) =

Kp

p i + 1

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b) racionaliza-se G(i) multiplicando-se o numerador e o denominador pelo complexo conjugado do denominador obtendo um nmero complexo em formato polinomial:

G (i ) =

K p (1 pi )
( pi + 1)(1 pi )

Kp
(1 + 2 2 ) p

+i

p K p
(1 + 2 2 ) p

= Re{G (i )} + i Im{G (i )}

c) obtm-se a Razo de Amplitude e o ngulo de Fase:

RA =

Kp
2 1 + p 2

= tan 1 ( p )
Tanto a relao de amplitudes quanto a fase, para e 0, apresentam o seguinte comportamento assinttico:
0

lim RA K p lim RA

lim 0

Kp

lim 90

As equaes acima mostram que quanto maior a freqncia menor a RA, e, conseqentemente, a resposta filtra as oscilaes de alta freqncia. Se, no diagrama de Bod de relao de amplitudes, dividir-se RA pelo ganho esttico da funo de transferencia, para um grfico log-log pode-se observar que:
RA = log 1 = log(1) log( p ) log( ) = 0 log( p ) log( ) log K p

para grandes valores de RA. Isto significa que a assntota para altas freqncia do diagrama de Bode de amplitudes uma reta com uma inclinao -1 em um grfico log-log. A assntota para baixas freqncias claramente igual a 1. Para determinar a interseo das assntotas de alta e baixa freqncia fazemos:
0 log( p ) log( ) = 1

e, portanto, w =

A esta freqncia se d o nome de freqncia de canto ou freqncia de quebra, e o ngulo de fase nesta freqncia de -45.

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A diferena entre a curva real e a interseo das assntotas est dada por: 1 2 erro = log( 1) log( 1) log 1 + p 2 2

= p

1 erro = log( 2) 01505 . 2

clear all sys=tf([1],[1 1]); bodeplot(sys,0,'a') title('') xlabel('freqncia (rad/seg)') ylabel('RA')

bodeplot(sys,0,'p') title('') xlabel('freqncia (rad/seg)') ylabel('fase')

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Diagrama de Bod de um Sistema de 2 Ordem $ Dada a funo de transferncia de um sistema de 2 ordem: G ( s) =

Kp

s + 2s + 1
2 2

, seguindo o

mesmo procedimento descrito no item anterior, obtm-se:

2 K p (1 p 2 ) 2 (1 p 2 ) 2 + (2 p ) 2

G (i ) =

+i

(2 p ) K p
2 (1 p 2 ) 2 + (2 p ) 2

e:

RA =

Kp
2 (1 p 2 ) 2 + (2 p ) 2

= tan 1 (

2 p
2 1 p 2

clear all w=linspace(1,100,100); kp=5; tau=.2; xi=linspace(0.01,1,20); [W,XI]=meshgrid(w,xi); RA=log(kp./(sqrt((1-tau.^2*W.^2).^2+(2.*tau.*XI.*W).^2))); surf(log(w),xi,RA) view([.5,-.5,.2]) xlabel('freqncia') ylabel('fator de amortecimento') zlabel('RA') shading interp

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clear all w=linspace(1,100,100); kp=5; tau=.2; xi=linspace(0.01,1,20); [W,XI]=meshgrid(w,xi); FI=atan(-2.*XI.*tau.*W./(1-tau^2.*W.^2)); tmp=length(find((W(1,:)-1/tau)<0)); FI=[FI(:,1:tmp) FI(:,tmp+1:length(W(1,:)))-pi]; surf(log(w),xi,FI) view([.5,-.5,.2]) xlabel('freqncia') ylabel('fator de amortecimento') zlabel('fase') shading interp

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Em uma viso em 2-D pode-se observar o sobreimpulso em algumas curvas.

clear all w=linspace(1,100,200); kp=5; tau=.2; xi=linspace(0.01,1,20); [W,XI]=meshgrid(w,xi); RA= (kp./(sqrt((1-tau.^2*W.^2).^2+(2.*tau.*XI.*W).^2))); loglog(RA') xlabel('freqncia') ylabel('RA')

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Oflia de Queiroz F. Arajo Escola de Qumica Universidade Federal do Rio de Janeiro CAPTULO 7 Edio: 07/2001 FI=atan(-2.*XI.*tau.*W./(1-tau^2.*W.^2)); tmp=length(find((W(1,:)-1/tau)<0)); FF=[FI(:,1:tmp) FI(:,tmp+1:length(W(1,:)))-pi]'; semilogx(FF) xlabel('freqncia') ylabel('fase')

Observa-se em algumas curvas existe um sobreimpulso, ou valor mximo. Para calcular o valor mximo de RA deve-se determinar o mnimo de:
2 (1 p 2 ) 2 + (2 p ) 2

ou seja, 1 2 2

e utilizando este valor de frequncia o RA ser:

RA = 1 2 1 2

xi=linspace(0.01,.7,20); RA=1./(2.*xi.*sqrt(1-xi.^2)); plot(xi,RA) xlabel('xi') ylabel('RA')

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RA = RAN < 1, . Para sistemas Kp subamortecidos, 0<< 2 / 2 , RA tem amplitude mxima em uma frequncia chamada "frequncia de ressonncia", que foi determinada acima no clculo do valor mximo de RA. Assim, a frequncia de ressonncia : Observe-se que, para sistemas superamortecidos (> 2 / 2 ), 1 2 2

r =

xi=linspace(0.01,.7,20); tau=.2; wr=sqrt(1-2*xi.^2)/tau; plot(xi,wr) xlabel('xi') ylabel('wr')

Quando a freqncia tende para zero ou infinito o RA e a fase apresentam o seguinte comportamento assinttico:

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0

lim RA K p lim RA Kp ( p ) 2

lim 0

lim 180

Diagrama de Bod de Tempo Morto

A funo de transferncia relativa ao tempo morto : G ( s) = e D s G (i ) = e Di

Logo, a representao no Diagrama de Bod :

w=linspace(1,100,100); RA=ones(size(w)); tau=.2; loglog(w,RA) axis([1 ,10, .1,10]) xlabel('w') ylabel('RA')

fase=-tau*w; semilogx(w,fase) xlabel('w') ylabel('fase')

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Resposta de frequncia de um processo puramente capacitivo (Integrador)

Dado um sistema com funo de transferncia G(s) e substituindo s=iw tem-se:

G ( s) =

Kp s

G (iw) =

s= iw

Kp Kp iw Kp i = = iw iw iw w

O mdulo de G(iw) ser:

Kp Kp g( iw ) = 0 + = w w
2

RAN =

1 w

log( RAN ) = log( 1) log( w)

e a fase,

Kp w g( iw ) = tan = tan 1 ( ) = 90 0
1

O diagrama de Bod correspondente :

w=linspace(1,100,100); RA=1./w; loglog(w,RA) xlabel('w') ylabel('RA')

fase=-pi*ones(size(w))/2; semilogx(w,fase) xlabel('w') ylabel('fase')

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Zeros e Polos

Para uma funo de transferncia genrica da forma:

G ( s) = ( s z1 )( s z 2 )...( s z n ) Z ( s) = , P( s) ( s p1 )( s p2 )...( s pm )

as razes do polinmio Z(s) so chamadas de zeros e as razes de P(s) so os polos. Aplicando-se a propriedade de nmeros complexos, tem-se que :

RA RA =
RA =
Z (i ) P (i ) Z (i )

P ( i )

Em um grfico log-log, como o diagrrama de Bode de RA, a representao grfica pode ser realizada de forma simples somando os grficos de amplitude de cada fator do nmero g(iw). 1 1 Fatores da forma s + 1, que corresponde a ( s z ) ; z = , tem uma frequncia de quebra em , e

de forma semelhante acontece com os plos (fatores do denominador do nmero G(iw)). As assntotas para baixa frequncia tambem so idnticas, diferenciando-se ambos fatores pelas assntotas para altas frequncias. No caso dos zeros estas assntotas tem uma derivada positiva e, no caso dos plos, uma derivada do mesmo mdulo porm negativa. Na expresso para o ngulo de fase, observa-se que os zeros contribuem com avano de fase e os plos com atraso de fase.Neste caso evidente que a fase total a soma das contribuies de fase de cada fator. Por outro lado, para que um sistema seja fisicamente realizvel, tem-se que m<n, ou

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seja, sempre h mais plos que zeros o que indica que um sistema real deve sempre atenuar as altas frequncias.

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