Linguagem Programação

6.
LINGUAGENS DE PROGRAMAO
CONCEITO Um programa formado por uma srie de instrues que o usurio desenvolve para fazer com que o CLP comande as aes de sada em funo das variveis de entrada A NORMA IEC 61131-3 padroniza diversos aspectos relativos programao de CLPs, como os tipos de dados e as linguagens de programao.
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO
TIPOS DE DADOS
Tipo IEC SINT INT DINT LINT USINT UINT UDINT ULINT INTEIROS Descrio Short integer Integer Double integer Long Integer Unsigned short Integer Unsigned integer Unsigned double integer Unsigned long integer Bits 8 16 32 64 8 16 32 64 Faixa -127 a +127 -32768 a 32767 31 31 -2 a 2 -1 63 63 -2 a 2 -1 0 a 256 0 a 65535 32 0 a 2 1 64 0 a 2 1
Tipo IEC REAL LREAL
PONTO FLUTUANTE Descrio Bits Real 32 Long Real 64

DURAO/TEMPO Descrio Bits Dependente de Durao do Tempo implementao
Faixa 38 10 308 10
Tipo IEC TIME
Uso Armazenar a durao do tempo aps evento
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO
TIPOS DE DADOS
Tipo IEC DATE TIME_OF_DAY DATE_AND_TIME DATA E HORA Descrio Bits Depende de Data Absoluta implementao Depende de Time of Day implementao Depende de Data e time of day implementao Uso Armazenar datas de calendrio Armazenar relgio de tempo real Armazenar datas e time of day
Tipo IEC STRING
Descrio String de caracteres
STRING Bits Depende de Implementao
Uso Armazenar texto
Tipo IEC BOOL BYTE WORD DWIRD LWORD
CADEIA DE BITS Descrio Bits Bit string de 1 bit 1 Bit string de 8 bit 8 Bit string de 16 bit 16 Bit string de 32 bit 32 Bit string de 64 bit 64
Uso Estados lgicos Informao biria Informao biria Informao biria Informao biria
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

LISTA DE INSTRUES (IL) Textual Baixo Nvel Pouco Legvel INSTRUO=OPERADOR(opo modificadores)+OPERANDOS (constantes, variveis) O operando o dado a ser manipulado pelo operador. As operaes so feitas utilizando o acumulador, sendo que o resultado de cada operao armazenado no prprio acumulador.

OPERADORES LD ST ADD MODIFICADORES N Negao do operador C Condicional do operador ( Adiamento de operao (*carrega operando para o acumulador*) (*carrega o acumulador para o operando*) (*soma operando ao acumulador*)

RESUMO
Operador LD ST S R AND OR XOR ADD SUB MUL DIV GT GE EQ NE LE LT JMP CAL RET ) Modificador N N N,( N,( N,( N,( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( C,N C,N C,N Operando Qualquer Varivel Qualquer Varivel Varivel Booleana Varivel Booleana Varivel Booleana Varivel Booleana Varivel Booleana Qualquer Varivel Qualquer Varivel Qualquer Varivel Qualquer Varivel Qualquer Varivel Qualquer Varivel Qualquer Varivel Qualquer Varivel Qualquer Varivel Qualquer Varivel Label Funo Comentrios Acumulador = Operando Operando = Acumulador Operando = TRUE Opernado = FALSE E Booleano OU Booleano OU EXCLUSIVO Booleano Adio Subtrao Multiplicao Diviso Comparao Maior que Comparao Maior ou Igual Comparao Igual Comparao Diferente Comparao Menor ou Igual Comparao Menor que Salto para Label Chama Funo Retorno da Funo Executa o ltimo operador adiado

Operao de Soma LD ADD 10 10 (*acumulador = 10*) (*acumulador = 20*)
Operao Booleana LD AND ST %I0.0 %I0.1 (*acumulador = estado da entrada 0*) (*acumulador = entrada 0 AND entrada1*)
%Q0.1 (*sada 0 = acumulador*)

Execuo Adiada Algumas instrues permitem o uso do modificador parntesis ( para adiar reultador intermedirios sem alterar o acumulador: LD ADD MUL( SUB ) Resultado = (A+B)*(A-B) A B A B (*acumulador = A*) (*acumulador = A+B*) (*Adia a multiplicao, acumulador = A*) (*acumulador = A-B*) (*multiplica o resultado por A+B*)

Var
Exemplo Prtico
X1, X2, Y1, Y2, temp : REAL; resultado = SQRT((X2-X1)* (X2-X1)+ (Y2-Y1)* (Y2-Y1)) : REAL; End_Var LD SUB ST MUL ADD( SUB ST MUL Y2 Y1 temp temp X2 X1 temp temp temp SQRT(temp) resultado 10 DESLOCA alarme (*acumul=Y2*) (*acumul=Y2-Y1*) (*temp=acumul*) (*acumul= temp^2*) (*adia a soma, acumul=X2*) (*acumul=X2-X1*) (*temp=acumul*) (*acumul= temp^2*) (*executa a soma adiada dos quadrados*) (*temp=acumul*) (*chama funo raiz quadrada*) (*resultado=acumul*) (*testa se resultado>10*) (*chama subrotina se verdadeiro*) (*alarme = TRUE*) (*retorna ao programa sem alarme*) RET (*retorna sem alarme*)
Y2
P2
Y1
P1 X1 X2
) ST CAL ST GT JMPC S RET DESLOCA:

Exerccio: Programar uma partida e parada de um motor, sendo: -Uma botoeira com contato NA para partida do motor -Uma botoeira com contato NF para parada do motor -Um contato NF de falha do Rel Trmico -Um contator para acionamento do motor

Soluo Exerccio: 1. Definir as Entradas 2. Definir as Sadas 3. Enderear as Entradas 4. Enderear as Sadas 5. Escrever Programa 6. Testar
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

DIAGRAMA DE BLOCOS (FBD Function Block Diagram ) Totalmente grfica Aplicaes mistas de lgica combinacional, temporizao, contagem e, em menor importncia, o sequenciamento de operaes. Baseada em funo de fluxo de sinais entre a interligao dos elementos da linguagem, que so os blocos funcionais.

Representao Grfica O Bloco Funcional representado graficamente por um retngulo com pinos de entrada do lado esquerdo e pinos de sada do lado direito. A funo do bloco indicada na parte superior interna ao retngulo. Os parmetros so descritos ao lado de cada pino no interior do bloco.
FUNO
PARMETROS DE ENTRADA
PARMETROS DE SADA

A AND S B B 0 1 0 1 A 0 0 1 1
S E Lgico
MAPA DE SINAIS
OR S
S OU Lgico
MAPA DE SINAIS

NOT A S A 0 1
OU Lgico
MAPA DE SINAIS
0 A XOR S B B 0 A
S OU EXCLUSIVO Lgico
MAPA DE SINAIS

Exemplo: S = ((A+B)*C)*D
D C A OR AND
AND S

blocos de temporizao RETARDO NA ENERGIZAO
RETARDO NA ENERGIZAO IN TON BOOL Q IN Q BOOL PT IN Q
TIME
PT
ET
TIME
ET

blocos de temporizao RETARDO NA DESENERGIZAO
RETARDO NA DESENERGIZAO IN TOF BOOL IN Q BOOL Q PT TIME PT ET TIME ET PT

blocos de contagem CONTADOR CRESCENTE
CONTADOR UP CTU BOOL CU Q BOOL
BOOL
CU: ENTRADA PULSOS R : RESET PV: VALOR REFERNCIA Q : SADA CV : VALOR DA CONTAGEM
INT
PV
CV
INT

blocos de contagem CONTADOR DECRESCENTE
CONTADOR DOWN CTD BOOL CD Q BOOL
BOOL
LD
CD: ENTRADA PULSOS LD : LOAD (CV:=PV) PV: VALOR REFERNCIA Q : SADA CV : VALOR DA CONTAGEM
INT
PV
CV
INT

blocos especiais RELGIO DE TEMPO REAL
RELGIO DE TEMPO REAL
RTC BOOL RUN Q BOOL
DATE_AND_TIME
PDT
CDT
DATE_AND_TIME
RUN : ATIVAR=1 PDT : HORA ATUAL Q : SADA CDT : HORA DE REFERNCIA

Composio de Blocos
PTIO
CORREIA 1 CORREIA 2
SIST_ALIM_SILOS PROCESS_START PROCESS_STOP Motor 1 STD_BY Motor 2 STD_BY Motor 3 STD_BY EMERG_STOP SILO_CHEIO SILO_VAZIO Motor_1 START Motor_2 START Motor_2 START Motor_1 STOP Motor_2 STOP Motor_2 STOP
CORREIA 3 NVEL-MX SILO NVEL-MIN

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

DIAGRAMA LADDER (LD LADDER Diagram ) Totalmente grfica ; Evoluram dos diagramas de contatos eltricos; Baseada em funo de fluxo de sinais entre a interligao dos elementos da linguagem; Mais Difundida

Analogia com diagrama de contatos
Fonte da Figura: Schneider-Electric, Twido Software Manual

Analogia com diagrama de contatos Utiliza smbolos equivalentes aos eltricos representando as mesmas funes. A figura abaixo mostra a equivalncia dos principais smbolos.
SMBOLO ELTRICO SMBOLO LADDER
CONTATO NORMALMENTE FECHADO - NF
CONTATO NORMALMENTE ABERTO - NA
DISPOSITIVO DE SADA BOBINA

Representao Grfica

Representao Grfica
varredura
contatos blocos funcionais
bobinas
barramento energizado
barramento de terra
lgica AND
Fonte da Figuras: Schneider-Electric, Twido Software Manual
lgica OR

lgica XOR
bloco de funo de temporizador
bloco de funo de contador Up/Down
bloco de funo de comparao

bloco de funo aritmtica
BD = Botoeira desliga (contato NF) Entrada (input) BL = Botoeira liga (contato NA) Elemento de entrada (input) K1 = Bobina do contator - Sada (output) K1.x = Contato de Selo Auxiliar (varivel interna)

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO GRAFCET

GRAFCET
Grfico Funcional de Comando Etapa-Transio

Linguagem Grfica Fcil Compreenso Indicada para Processos Seqenciais

Elementos Grficos
ETAPA inicial
ETAPAS TRANSIES LIGAES ORIENTADAS AES

Retorno ETAPA 0
ETAPA 0
Aes na etapa 0
1 Transio 1
Ligao orientada
ETAPA 1
Aes na etapa 1
2 Transio
ETAPA 2
Aes na etapa 2
3 Transio

Etapas Correspondem aos estados do sistema. Podem estar ativas ou inativas. A elas esto associadas as aes a serem realizadas naquele estado. As etapas so representadas por um quadrado numerado no seu interior, indicando o numero da etapa. As etapas ativas so representadas com um ponto em baixo no nmero no interior do quadrado.
ETAPA 1 - Ativa

Etapa inicial A etapa inicial sempre representada por um quadrado duplo; So ativadas incondicionalmente sempre que o programa colocado para funcionar; Geralmente no possuem aes associadas; Podem situar-se em qualquer ponto do Grafcet;

Etapa inicial Uma vez iniciadas tm o mesmo tratamento que as outras etapas; Sempre deve existir uma etapa inicial;
ETAPA inicial
0

Transies As transies so as condicionantes para as passagens entre uma etapa ativa anterior para um etapa inativa na seqncia. A condio de uma transio chamada de receptividade. Representa-se a transio com um pequeno trao horizontal sobre a linha que liga as etapas:
1
Transio
2

Transies As receptividades correspondem condies que tm que ser satisfeitas para a transio se torne verdadeira ou vlida. Em geral so associadas condies lgicas booleanas, temporizadores, etc.
(Nvel_baixo*Motor_parado)
2

Ligaes Orientadas As ligaes orientadas representam os caminhos de evoluo entre as etapas. So desenhadas na vertical e na horizontal. A evoluo natural de cima pra baixo sendo obrigatrio representar com uma seta quando o sentido for diferente. Deve-se evitar o cruzamento de ligaes para que o diagrama final seja o mais compreensvel possvel.

Ligaes Orientadas
M0 R C0 /I0.0 I0.1
M1 I0.0
Q0.1 Q0.2 Q0.3 C0.V=10
M2 I0.0 C0.V=20 M3
Q0.2
Q0.3
I0.0+(C0.V=30)

Aes As aes esto ligadas s etapas. So representadas por um retngulo com duas divises internas ligado Etapa. A primeira diviso contm o qualificador da ao e a segunda diviso contm a descrio textual da ao.
x : o qualificador da ao define como a ao ser executada y : a descrio textual da ao a ser executada

Qualificadores

N - Ao No Memorizada Aes que so executadas somente enquanto a Etapa estiver ativa. E6 E6
a
N M1 M1 a
E7
N M2 E7 M2

S - Ao Memorizadas Tipo de ao que se mantm ativa mesmo depois da durao em que a Etapa permanece ativa. Para desativar uma ao memorizada deve-se usa o qualificador R (reset). E6
a
S M1 E6 a E7 b
b
E7
E8 E8 R M1 M1

L - Ao Limitada no Tempo A ao executada durante um tempo preestabelecido pelo programa a partir da ativao da Etapa. Se a Etapa for desativada antes da finalizao do tempo programado a ao interrompe sua execuo.
E6
E6
a
L M1 (T=3s)
M1
E7
E7

D - Ao com Atraso no Tempo A ao executada aos um atraso de tempo preestabelecido pelo programa, a partir do instante da ativao da Etapa. Se a Etapa for desativada antes da finalizao do tempo programado a ao interrompe sua execuo.
E6 T M1 a
E6
a
D M1 (T=3s)
E7
E7

C - Ao Condicionada Este tipo de ao associado a uma condio lgica. A ao s ser executada enquanto a Etapa estiver ativa e a condio lgica verdadeira.
E6
E6
a
C M1 (se k=1)
M1
E7
a E7

P - Ao Impulso A ao executada aps a Etapa ser ativada com uma durao muito pequena mas com tempo suficiente para ser reconhecida pelo programa.
E6
E6
a
P M1
M1 a
E7
E7

SD Ao Memorizada e Atrasada no Tempo Quando a Etapa se torna ativa a ao memorizada mas s comea a ser executada aps o tempo preestabelecido pelo programa. Independe da durao da atividade da Etapa. Para desativar a ao deve-se usar o qualificador R (reset) para esta ao.

SD Ao Memorizada e Atrasada no Tempo
E6 M1 a T
E6
a
SD M1 (T=3s)
En
En
R M1
E6 T M1 a En

DS Ao Atrasada no Tempo e Memorizada Quando a Etapa se torna ativa a ao memorizada mas s comea a ser executada aps o tempo preestabelecido pelo programa. Depende da durao da atividade da Etapa. Para desativar a ao deve-se usar o qualificador R (reset) para esta ao.

DS Ao Atrasada no Tempo e Memorizada
E6 M1
E6
a
DS M1 (T=3s)
a En
En
R M1
E6 T M1 a En

SL Ao Memorizada e Limitada no Tempo Quando a Etapa se torna ativa a ao memorizada comea a ser executada durante o tempo preestabelecido pelo programa, Independe da durao da atividade da Etapa.

SL Ao Memorizada e Limitada no Tempo
E6 T
E6
a
SL M1 (T=3s)
M1 a En E6 T M1 a En
En
R M1

Regras de Evoluo do Grafcet Regra 1: inicializao Na inicializao do sistema ativa-se a etapa incial Regra 2: transposio de uma etapa Uma etapa s transposta quando a mesma est ativa e a transio imediatamente seguinte tem sua receptividade verdadeira. Regra 3: transposio de uma transio A transposio de uma transio provoca a ativao da(s) etapa(s) imediatamente seguintes e a desativao da(s) etapa(s) imediatamente precedentes.

Regras de Evoluo do Grafcet
No h Transposio No h Transposio Ocorre Transposio
a=0 ou a=1
a=0
a=1

Tipos de Ligaes entra Etapas Seqncia nica:
Antes Depois Depois
a=1
a=0
a=0
b=0
b=1
b=0

Seqncias Alternativas: Divergncia OU:
Depois Antes
1 1
a=0
b=1

Seqncias Alternativas: Convergncia OU
Antes Depois
3 7
a=0 b=1

Seqncia Simultneas: Divergncia E
Antes Depois
a=1

Seqncia Simultneas: Convergencia E
Antes Depois
a=1

Salto de Etapas:
1
/a

Repetio de Etapas:
/c
3
c

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO TEXTO ESTRUTURADO

TEXTO ESTRUTURADO:
a linguagem de mais alto nvel que tem sua sintaxe mais semelhante s linguagens de microprogramao como Pascal, C++, etc, preferida pelos desenvolvedores de softwares em geral.
Por ser estruturada de fcil legibilidade a mais indicada para aplicaes que envolvem clculos aritmticos complexos.

TEXTO ESTRUTURADO: Comandos: IF / THEN / ELSE / ELSIF / END_IF CASE / ELSE / END_CASE FOR ... DO WHILE ... DO REPEAT ... UNTIL Atribuies: Usado para alterar o valor armazenado em uma varivel A:=B Operadores: So usados para operaes aritmticas e booleanas.

Operadores: So usados para operaes aritmticas e booleanas.

Expresses So usados para operaes aritmticas e booleanas. So usadas para gerar valores de outras variveis e constantes Preo:= produto1*custo1 + produto2*custo2

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE So utilizados para executar comandos quando a condio da expresso booleana verdadeira: IF <expresso_booleana> THEN <comandos> END_IF;
IF <expresso_booleana> THEN <comandos> ELSE <comandos> END_IF;

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE IF <expresso_booleana> THEN <comandos> ELSEIF <expresso_booleana> <comandos> ELSE <comandos> END_IF;

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE Exemplos:
IF sobrecarga THEN desliga:= TRUE; alarme:= TRUE; END_IF

IF nvel_mnimo<10 THEN Liga_bomba:=TRUE; Sinaleiro_ligado:=TRUE; Sinaleiro_deslig:= FALSE; ELSE Liga_bomba:= FALSE; Sinaleiro_ligado:= FALSE; Sinaleiro_deslig:= TRUE; END_IF

IF nivel < nivel_min THEN alarme_nivel_min:=TRUE; ELSIF sobrecarga=FALSE THEN liga_motor:=TRUE; ELSE alame_sobrecarga:=TRUE; liga_motor:=FALSE; END_IF

Comandos Condicionais: CASE
So utilizados para executar comandos em funo do valor inteiro da expresso:
CASE <expresso_inteiro> OF < valor 1> : <comandos> < valor 2> : <comandos> < valor 3> : <comandos> ELSE <comandos> END_CASE;

Comandos Condicionais: CASE
Exemplo: posicionamento de elevador hidrulico CASE elevao OF 1: 2: 3: 4: 5: ELSE Altura :=0; END_CASE altura :=5; altura :=10; altura :=15; altura :=20; altura :=25;

Comandos de Repetio: FOR...DO
So usados para comandos repetitivos em funo de uma condio. Quando se programa laos de repetio deve-se atentar para garantir que em algum momento a condio de sada seja satisfeita seno o programa ir entrar num loop infinito.
FOR <inicia a varivel> TO <valor final da varivel> BY <valor incremental> (opcional. Se omitido o valor incremental ser = 1) DO <comandos>

Comandos de Repetio: FOR...DO Exemplo: reset de variveis indexadas
FOR x:=0 to 120 DO Motor1[x]:=0 END_FOR

Comandos de Repetio: WHILE ... DO
Estes laos se utilizam quando queremos repetir um nmero indefinido de vezes a execuo de uns comandos, sempre que se cumpra uma condio. A condio da expresso booleana testada antes da entrada no lao, de modo que se a condio falsa os comandos no so executados.
WHILE <expresso booleana> DO <comandos> END_WHILE

Comandos de Repetio: WHILE ... DO
Exemplo: controle do giro de uma mquina
WHILE ngulo<130 DO Giro(); angulo:=angulo+pulso; END_WHILE

Comandos de Repetio: REPEAT...UNTIL
So laos tambm utilizados para repetio de comandos enquanto uma condio for verdadeira. A diferena aqui que os comandos so executados pelo menos uma vez porque a condio testada ao final da execuo dos comandos. O lao encerrado quando a condio se torna falsa.
REPEAT <comandos> UNTIL <expresso booleana>

Comandos de Repetio: REPEAT...UNTIL
Exemplo: controle do giro de uma mquina
REPEAT Giro(); angulo:=angulo+pulso; UNTIL ngulo<130


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6.

Tipo IEC REAL LREAL

PONTO FLUTUANTE Descrio Bits Real 32 Long Real 64

Tipo IEC TIME

Uso Armazenar a durao do tempo aps evento

Tipo IEC STRING

Descrio String de caracteres

STRING Bits Depende de Implementao

Uso Armazenar texto

Tipo IEC BOOL BYTE WORD DWIRD LWORD

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

%Q0.1 (*sada 0 = acumulador*)

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

) ST CAL ST GT JMPC S RET DESLOCA:

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (IL) LISTA DE INSTRUES

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

RETARDO NA ENERGIZAO IN TON BOOL Q IN Q BOOL PT IN Q

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

RETARDO NA DESENERGIZAO IN TOF BOOL IN Q BOOL Q PT TIME PT ET TIME ET PT

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

CONTADOR DOWN CTD BOOL CD Q BOOL

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

RTC BOOL RUN Q BOOL

RUN : ATIVAR=1 PDT : HORA ATUAL Q : SADA CDT : HORA DE REFERNCIA

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

CORREIA 3 NVEL-MX SILO NVEL-MIN

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (FBD) BLOCOS

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

Fonte da Figura: Schneider-Electric, Twido Software Manual

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

CONTATO NORMALMENTE FECHADO - NF

CONTATO NORMALMENTE ABERTO - NA

DISPOSITIVO DE SADA BOBINA

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

contatos blocos funcionais

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

Fonte da Figuras: Schneider-Electric, Twido Software Manual

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

bloco de funo de temporizador

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

bloco de funo de contador Up/Down

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

bloco de funo de comparao

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (LD) LADDER

6. LINGUAGENS DE PROGRAMAO GRAFCET

Grfico Funcional de Comando Etapa-Transio

%Q0.1 (sada 0 = acumulador)