XIII ERIAC DCIMO TERCER ENCUENTRO REGIONAL IBEROAMERICANO DE CIGR

Puerto Iguaz Argentina

24 al 28 de mayo de 2009

XIII/PI-C4 -20

Comit de Estudio C4 - Desempeo Tcnico del Sistema

MODELO DE TURBINAS DO TIPO BULBO PARA ESTUDOS ESTABILIDADE ELETROMECNICA DE SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA - ANLISE E COMPARAES E.J.P. MORAIS* Universidade Federal de Itajub Brasil P.P.C. MENDES Universidade Federal de Itajub Brasil C. FERREIRA Universidade Federal de Itajub Brasil

Resumo Este artigo apresenta os componentes principais de uma turbina bulbo tpica, suas funes e caractersticas principais. Modelos dinmicos dos componentes cujo comportamento relevante em estudos de estabilidade eletromecnica so apresentados e, reunindo-os, obtm-se o modelo completo de uma turbina bulbo. A este modelo acrescentado um regulador de velocidade tpico e simulaes so realizadas com o propsito de analisar o comportamento dinmico da turbina bulbo em um sistema eltrico de potncia, diante de perturbaes adversas. Palavras chave: Sistemas de Potncia Estabilidade Angular Modelos Dinmicos Turbinas Hidrulicas Turbinas Bulbo 1 INTRODUO

Preocupada com a preservao do meio ambiente, a engenharia moderna tem buscado novas alternativas para a produo de hidreletridade. Uma delas a utilizao de turbinas do tipo bulbo, que podem ser instaladas em baixssimas quedas, a fio dgua, no sendo necessria a formao de grandes reservatrios, reduzindo assim os impactos ambientais. Mas pouco se conhece, nacional e internacionalmente, dos modelos dinmicos para estudos de estabilidade angular deste tipo de turbina, bem como os impactos eletrodinmicos da utilizao destas turbinas para a gerao de energia eltrica. Este artigo, primeiramente, apresenta um modelo dinmico a partir da anlise fsica e mecnica de cada componente da turbina cujo comportamento relevante para o sistema eltrico de potncia. Cada componente da turbina apresentado, bem como suas funes e caractersticas. A partir destas informaes tem-se o modelo dinmico de cada componente. Agrupando os modelos mencionados, obtm-se o modelo completo. A partir do modelo obtido, so realizadas simulaes, em um sistema radial e multi-mquina de forma a avaliar o comportamento dinmico deste tipo de turbina e suas influncias no sistema eltrico de potncia. As simulaes tambm so realizadas utilizando outros tipos de turbina, possibilitando a realizao de uma anlise comparativa com os principais tipos de turbina utilizados na gerao de energia eltrica. 2 CARACTERSTICAS DOS COMPONENTES DE UMA TURBINA BULBO

Um grupo bulbo caracterizado por possuir o conjunto turbina-gerador de eixo horizontal instalado no interior de uma cpsula denominada bulbo que, geralmente, opera submersa. Os principais componentes de uma turbina bulbo com suas principais funes e caractersticas so apresentados nos sub-itens a seguir. A Fig. 1 apresenta a localizao dos principais componentes em um grupo bulbo. A Tabela I relaciona os nmeros da Fig. 1 com os nomes dos respectivos componentes.
* Bolsista da CAPES e-mail: emanueljpmorais@gmail.com

Fig. 1. Viso de um corte longitudinal de um grupo bulbo

TABELA I. COMPONENTES PRINCIPAIS DE UM GRUPO BULBO

Nmero 1 2 3 4 5 6e8

Componente Cpsula ou Bulbo Tubo de Acesso ao Gerador Cmara de Aduo Sistema de leo do Rotor Gerador Sncrono Estruturas de Sustentao e Pr-distribuidor

Nmero 6 7e9 10 11 12 13 14

Componente Tubo de Acesso Turbina Mancais Distribuidor Ps do Rotor Cone ou Ogiva Cubo Tubo de Descarga

2.1 Distribuidor um conjunto de elementos que tem por finalidade dirigir o escoamento e controlar a vazo para o rotor. formado de dois anis, sendo um externo e outro interno e de ps diretrizes. 2.2 Rotor Kaplan O Rotor Kaplan o elemento rotativo da turbina onde se transforma a energia do escoamento da gua em trabalho mecnico. Com relao s ps do rotor, a maioria das turbinas bulbo possui ps mveis, como as Kaplan. Entretanto, h tambm construes com ps fixas, do tipo hlice. Este tipo de construo, com rotor do tipo hlice, rara porque exige uma mnima variao do fluxo hidrulico e consequentemente, da altura da lmina dgua. O rotor pode ser subdividido em trs partes: cubo, ogiva ou cone e ps. 2.3 Sistema de Controle das Ps do Rotor A movimentao das ps do rotor da turbina efetuada por meio de servomotores. O servomotor de controle das ps do rotor geralmente instalado dentro da ogiva, prximo s ps. Em mquinas de grande porte, dependendo do projeto, pode ser instalado no meio ou no final do grupo turbina-gerador (ponta do eixo). 2.4 Sistema de Controle do Distribuidor Para a movimentao das ps do distribuidor, possvel a utilizao de dois sistemas. O primeiro consiste em um sistema onde cada aleta ou p do distribuidor tem seu prprio servomotor. No segundo tipo de construo, as ps se movem por meio de um anel de ligao, ou seja, tem-se um movimento simultneo das ps por meio de um, dois ou trs servomotores que movimentam todas as ps simultaneamente. Este sistema, regulado por anel, com ligaes e alavancas, similar ao controle do acionamento do distribuidor de uma turbina Francis. O anel movimentado por servomotores principais que movimentam todas as ps simultaneamente.
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2.5 Sistema de Controle de Velocidade A princpio, o sistema de controle de velocidade de uma turbina bulbo o mesmo de qualquer outra turbina, ou seja, compara a rotao da turbina com uma referncia ajustada e de acordo com o erro encontrado, este envia o comando para a reduo ou elevao da quantidade de gua que passa pela turbina. Os reguladores podem ser do tipo mecnico-hidrulico (antigo) ou digital, que atualmente o mais utilizado. Entretanto, mesmo os reguladores digitais necessitam de um sistema hidrulico para movimentao das ps. Os principais componentes de um regulador de velocidade digital so: Sensores (velocidade, etc); Unidade de processamento; Dispositivos de controle (atuadores, vlvulas, etc); Sistema hidrulico (bomba, tanque de leo sob presso, etc). A vlvula atuadora do regulador de velocidade recebe o sinal eltrico deste regulador e o transfere, por meio hidrulico, para a vlvula de controle do servomotor principal. A vlvula atuadora um componente que transforma um sinal eltrico de pequena potncia em um sinal hidrulico capaz de movimentar uma vlvula (vlvula de controle do servomotor principal). A vlvula de controle dos servomotores principais recebe o comando hidrulico para sua abertura ou fechamento atravs de um servomotor piloto controlado pela vlvula do atuador e direciona o leo sob presso ao servomotor principal. O servomotor piloto juntamente com a vlvula de controle dos servomotores principais operam como um amplificador de sinal, uma vez que a vlvula atuadora do regulador de velocidade no tem condies para controlar o fluxo hidrulico para movimentar o servomotor principal. Desta maneira, a vlvula atuadora envia o comando hidrulico para o servomotor piloto que por sua vez movimenta a vlvula do servomotor principal e esta comanda o servomotor principal, responsvel pela movimentao das ps do rotor e do distribuidor. H tambm outros acessrios, como trocadores de calor, vlvulas de manobra, sistemas de proteo, controle de presso, etc. 3 MODELO DINMICO DOS COMPONENTES

Para a realizao de estudos de estabilidade angular necessrio considerar as seguintes caractersticas dos componentes no modelo dinmico de uma turbina: Rotor inrcia; Distribuidor abertura; Rotor ps e movimentao das ps; Conduto forado constante de tempo da gua; Sistemas de controle e atuao. 3.1 Inrcia do Eixo da Turbina Como o rotor um eixo que possui uma determinada massa e descreve um movimento circular, necessria a representao dessa massa girante atravs do seu respectivo momento de inrcia. Este pode ser calculado a partir da geometria do eixo da turbina. Nos estudos de estabilidade angular usual representar o momento de inrcia atravs de uma constante de tempo, denominada constante de tempo de inrcia (H). A constante de tempo de inrcia definida como sendo a razo entre energia cintica do eixo velocidade sncrona e a potncia base adotada. Esta constante de tempo de inrcia inserida na equao de oscilao da mquina sncrona. Desta maneira, utiliza-se a constante de tempo de inrcia total do eixo, ou seja, a constante de tempo de inrcia correspondente ao eixo da turbina, gerador e volante de inrcia juntos. A Referncia [1] mostra os procedimentos para obteno de H. 3.2 Regulador de Velocidade O regulador de velocidade deve ser representado atravs do seu diagrama de blocos e funes de transferncia correspondentes. Estas geralmente so fornecidas pelos fabricantes de forma simplificada.
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Em virtude da operao interligada e necessidade de uma resposta rpida, utiliza-se o regulador com queda de velocidade e estatismo transitrio. Este estatismo transitrio necessrio devido ao comportamento peculiar das turbinas hidrulicas e para que seja possvel um bom desempenho do sistema de controle. Os reguladores de turbinas hidrulicas convencionais, com as Francis, atuam no distribuidor da turbina. Entretanto, as turbinas bulbo possuem duas variveis de controle, ou seja, alm do controle do distribuidor tem-se tambm o controle da inclinao das ps do rotor da turbina. Para a utilizao destes reguladores em turbinas bulbo, necessria a implementao de uma funo que relacione o ngulo do rotor com a abertura do distribuidor. Este controle conjunto do distribuidor com as ps do rotor est associado busca por um ponto de operao timo para cada nvel de carga e condio operativa do conjunto. Desta maneira, a posio das ps do rotor ser obtida a partir da posio do distribuidor. A funo no-linear que representa a melhor posio das ps do rotor em funo da abertura do distribuidor, denominada conjugao, modelada atravs de uma srie de pontos. A obteno de valores intermedirios realizada atravs da interpolao dos pontos conhecidos. A Fig. 2 apresenta o diagrama do regulador de velocidade de uma turbina bulbo.

Fig. 2. Diagrama de blocos do regulador de velocidade de uma turbina bulbo 3.3 Vlvula do Atuador do Regulador de Velocidade O modelo representativo da vlvula do atuador do regulador de velocidade deve representar a constante de tempo envolvida no processo de abertura e fechamento da vlvula e na movimentao do fluido para alimentar o servomotor piloto. Assim, o modelo constar de uma constante de tempo representativa dos fenmenos mencionados. 3.4 Vlvula de Controle do Servomotor do Distribuidor e do Rotor O princpio de funcionamento e o modelo das vlvulas de controle dos servomotores principais do distribuidor e das ps do rotor so os mesmos. A abertura da vlvula de controle dos servomotores principais, determina o fluxo de leo para os servomotores principais. Desta maneira, a abertura e fechamento mximos da vlvula de controle dos servomotores principais determinam a velocidade mxima de abertura e de fechamento das ps do rotor e do distribuidor da turbina. Portanto, os limites superior e inferior de sada desta vlvula sero a taxa mxima de abertura e fechamento do distribuidor (para a vlvula de controle do servomotor do distribuidor) e das ps do rotor da turbina (vlvula de controle do servomotor das ps do rotor da turbina), respectivamente. Por se tratar de uma vlvula acionada por mecanismo hidrulico, necessria a representao da sua respectiva constante de tempo. Em virtude das taxas de abertura e fechamento, na maioria dos casos, no serem as mesmas, pode-se utilizar duas constantes de tempo: a de abertura e a de fechamento. Esta representao ser utilizada no modelo da turbina bulbo. 3.5 Servomotor Principal O servomotor principal recebe leo sob-presso da sua vlvula de controle e de acordo com o fluxo hidrulico recebido, abre ou fecha de forma mais rpida ou lentamente, movimentando as ps do rotor ou as ps do distribuidor. Por se tratar de um servomotor acionado por leo sob presso, necessria a sua representao atravs de um integrador com sua respectiva constante de tempo. A sada deste integrador ser a posio do distribuidor ou rotor, portanto, necessria a insero de limites no integrador que representem os limites do distribuidor e das ps do rotor da turbina.
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3.6 Aspectos Gerais dos Modelos dos Componentes Para realizao dos estudos de estabilidade comum a representao de todos os modelos em p.u. (por unidade). Assim, os parmetros do modelo devem ser inseridos em p.u. Para alimentar tanto as vlvulas e os servomotores necessrio um sistema de leo sob presso, geralmente composto por bombas e tanques, vlvulas, etc. Para estudo de estabilidade eletromecnica no necessria a representao da dinmica destes componentes. A seguir, na Fig. 3 e na Fig. 4, so apresentados os modelos do conjunto vlvula atuadora, servomotor piloto, vlvula de controle do servomotor principal e o servomotor principal para o sistema de controle do distribuidor e do rotor, respectivamente. Observa-se que as entradas so provenientes do regulador de velocidade, e a sada a posio do distribuidor e das ps do rotor, que sero as entradas principais no modelo da turbina. Cabe ressaltar que os controles do rotor e do distribuidor so distintos, entretanto, como seus componentes possuem as mesmas funes, seus modelos so semelhantes, conforme mostra a Fig. 3 e a Fig. 4. As suas dinmicas, entretanto, so bem diferentes. Para uma determinada perturbao, em um primeiro momento o controlador do distribuidor que atua, devido as suas caractersticas intrnsecas mais rpido. O controle das ps do rotor mais lento e tem por objetivo principal fazer com que a turbina opere em um ponto timo.

Fig. 3. Diagrama de blocos das vlvulas e servomotores de controle do distribuidor de uma turbina bulbo

Fig. 4. Diagrama de blocos das vlvulas e servomotores de controle do rotor de uma turbina bulbo 3.7 Tubulao Considerando que o caminho percorrido pelo fluido em um grupo bulbo no longo, pode-se utilizar o modelo linearizado do conduto forado. Este modelo, apesar de simples, representa adequadamente a dinmica de um conduto forado para as condies consideradas anteriormente. Essa representao tem como parmetro a constante de tempo da gua, Tw. Essa constante de tempo considera a passagem da gua por toda a tubulao envolvida, deste o canal de aduo at a sada da gua da turbina, ou seja, a constante de tempo da gua de todo o conjunto. A referncia [1] mostra como calcular Tw. 3.8 Turbina A maioria dos modelos de turbinas existentes assume apenas um controle na turbina, o distribuidor. Este modelo vlido para turbinas do tipo Francis, entretanto, para os demais tipos de turbina, como Kaplan e bulbo, tm-se duas variveis de controle da turbina, isto , o controle do distribuidor e da inclinao das ps do rotor e ambos com caractersticas bem distintas. Desta maneira, a utilizao de modelos tpicos pode introduzir erros grosseiros nas simulaes.
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A relao entre a abertura do distribuidor e a potncia transferida pela turbina ao gerador uma funo nolinear. Portanto, para a obteno da potncia entregue pela turbina ao gerador, assumem-se como entradas a abertura do distribuidor e o ngulo do rotor. Para esta representao, adotar-se- um modelo onde se multiplica a abertura do distribuidor e o ngulo do rotor e representa-se a no linearidade atravs de uma srie de pontos que relacionam esta multiplicao com a potncia na sada da turbina. Para obteno da potncia transferida da turbina ao gerador necessrio acrescentar tambm a constante de tempo da gua e os amortecimentos mecnicos no modelo. Na Fig. 5 tem-se o modelo da turbina bulbo com a representao dos amortecimentos mecnicos e da constante de tempo da gua, Tw.

Fig. 5. Diagrama de blocos da turbina bulbo 4 SIMULAES

A fim de avaliar o comportamento e a influncia de um grupo bulbo em sistemas eltricos de potncia, foram realizadas simulaes em um sistema radial e em um sistema multimquina. Os parmetros do modelo utilizados nas simulaes so apresentados na Tabela II.
TABELA II. PARMETROS DE UM REGULADOR DE VELOCIDADE E TURBINA DO GRUPO BULBO

Parmetro Tgv Tcld Topd Tyg Tbv Tclr Topr Tyb Tw H

Descrio Constante de tempo da vlvula atuadora e servomotor piloto do distribuidor Constante de tempo de fechamento da vlvula de controle do servomotor principal do distribuidor Constante de tempo de abertura da vlvula de controle do servomotor principal do distribuidor Constante de tempo do servomotor principal do distribuidor Constante de tempo da vlvula atuadora e servomotor piloto das ps do rotor Constante de tempo de abertura da vlvula de controle do servomotor principal das ps do rotor Constante de tempo de fechamento da vlvula de controle do servomotor principal das ps do rotor Constante de tempo do servomotor principal das ps do rotor Constante de tempo da gua Constante de tempo de inrcia do conjunto

Valor 0,05 s 0,067 s 0,134 s 1,50 s 0,05 s 0,034 s 0,067 s 15,0 s 0,80 s 1,40 s

4.1 Sistema Radial A seguir so apresentados os resultados das simulaes considerando a insero do grupo bulbo em um sistema radial, representado na Fig. 6. As Figs. 7 a 9 mostram os resultados considerando um curto-circuito monofsico na LT 1 prximo da barra 2 com durao de 150 [ms] (CC1F LT 1). A fim de efetuar uma anlise comparativa dos principais tipos de turbinas existentes, as perturbaes mencionadas tambm foram realizadas considerando um grupo gerador trmico e um grupo hidrulico, ambos tpicos [2] e [3]. Os resultados envolvendo os trs tipos de turbina so apresentados em uma nica figura a fim de facilitar a visualizao dos resultados.
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Fig. 6. Diagrama unifilar do sistema radial

Fig. 7. ngulo delta do gerador com relao ao barramento infinito - CC1F LT 1 4.2 Sistema Multi-mquina

Fig. 8. Velocidade angular do gerador - CC1F LT 1

Fig. 9. Potncia mecnica fornecida pela turbina ao gerador CC1F LT 1

A fim de analisar a operao interligada de uma turbina bulbo, tambm foram realizadas simulaes em um sistema multimquina fictcio denominado Sistema Brazilian Birds, cujo diagrama unifilar apresentado na Fig. 10. As simulaes foram realizadas inserindo um grupo bulbo no barramento de Canrio. As Figs. 11 a 13 apresentam os resultados obtidos para um curto-circuito monofsico com 150 [ms] de durao na linha de transmisso que conecta as subestaes de Canrio e Cardeal, prximo ao barramento de Canrio (CC1F CACD). Estas simulaes tambm foram realizadas utilizando os modelos tpicos de turbinas hidrulicas e trmicas considerados no sub-item anterior.
TUCANO (20) SANHACO 69kV (140) CANARIO (10) CARDEAL 88kV (121) GAVIAO (21)

TUCANO 230kV (200)

GAVIAO 230kV (210)

CANARIO 230kV (100)

CARDEAL 230kV (120) GARA 230kV (260) ARARA 230kV (220)

CURIO 69kV (134)

CURIO 230kV (130) CURIO 138kV (135)

CURIO 440kV (132) (131)

ARARA 440kV (221) (222)

ARARA 138kV (224)

PELICANO 230kV (230)

URUBU 230kV (250)

PELICANO 440kV (231) BICUDO 440kV (180) TIZIU 230kV (150) SABIA 230kV (110)

URUBU 138kV (251)

CHOPIM 440kV (190)

SABIA 440kV (112) BICUDO 13.8kV (182) BICUDO 69kV (181) CHOPIM 138kV (191)

CORUJA 230kV (240)

TIZIU 138kV (151)

SABIA 138kV (111)

SABIA (11)

PARDAL 138kV (160)

AZULAO 138kV (170)

PARDAL 69kV (161)

AZULAO 69kV (171)

Fig. 10. Diagrama unifilar do sistema Brazilian Birds

Fig. 11. ngulo delta de Canrio com relao a Sabi - CC1F CACD

Fig. 12. Freqncia de Canrio - CC1F CACD

Fig. 13. Potncia mecnica de Canrio - CC1F CACD 5

CONCLUSES

As turbinas bulbo, devido s suas caractersticas intrnsecas, apresentam um comportamento dinmico distinto das turbinas hidrulicas tpicas. Esse comportamento decorre principalmente dos valores da constante de tempo de inrcia e da constante de tempo da gua. Comparada com uma turbina hidrulica e trmica tpicas, a constante de tempo de inrcia de um grupo bulbo bastante reduzida, ocasionando oscilaes de curto perodo e amplitudes elevadas. Observa-se tambm que, em funo do valor reduzido da constante de tempo de inrcia, diante de perturbaes, o conjunto bulbo atinge rotaes maiores, se comparado com os modelos tpicos. A influncia do valor da constante de tempo da gua pode ser verificada no comportamento da potncia mecnica da turbina. Com relao ao modelo apresentado, observa-se a insero de uma malha de controle no existente em turbinas hidrulicas convencionais, o controle das ps do rotor. Este apresenta um comportamento lento, se comparado com o controle do distribuidor, uma vez que o controle das ps do rotor tem o objetivo de dar ao conjunto o melhor desempenho para cada condio operativa. Algumas modificaes podem ser propostas ao modelo apresentado a fim de representar melhor a dinmica de certos componentes, como uma melhor representao da relao entre a abertura do distribuidor, ngulo do rotor e a potncia fornecida pela turbina, bem como na relao entre a posio das ps do rotor em funo da posio do distribuidor. Testes em campo podem ser realizados para obteno de parmetros e verificar a fidelidade do modelo. 6
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] P. Kundur Power System Stability and Control, EPRI, McGraw-Hill, 1994. [2] Dynamic models for steam and hydro turbines in power system studies, IEEE Trans. Power App. Syst., vol. PAS-92, pp. 19041915, Nov./Dec. 1973. [3] Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic Performance, Studies Hydraulic turbine and turbine control models for system dynamic studies, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 7, No. 1, pp. 167-179, Fev1992. [4] Brezovec, M.; Kuzle, I.; Tomisa, T. Nonlinear digital simulation model of hydroelectric power unit with Kaplan turbine, IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 21, N 1,pp. 235-241, Mar 2006.
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