Captulo 2 Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade

2.1 Introduo

Este captulo tem por objetivo desenvolver os modelos matemticos dos equipamentos que constituem as malhas de controle de velocidade primria e secundria associadas a um gerador sncrono. Assim, na Seo 2.2 so derivados os modelos de gerador isolado alimentando carga, de dois geradores formando um sistema interligado e o modelo de mquina conectada a uma barra infinita. A Seo 2.3 trata dos modelos de turbina a vapor, com e sem reaquecimento. O modelo de turbina hidrulica a ser utilizado no curso desenvolvido na Seo 2.4. Finalmente, os modelos de reguladores de velocidade compatveis com os tipos de turbina apresentados nas sees anteriores so derivados na Seo 2.5.

2.2 2.2.1

Modelos de Mquina Sncrona A Equao de Oscilao

Se M o momento de inrcia da massa girante de um gerador sncrono,  a acelerao angular do rotor e Wd o torque lquido aplicado sobre o rotor, a segunda Lei de Newton na forma rotacional fornece:

M @ Wd

(2.1)

Note que o torque Wd apresenta como componentes o torque mecnico de entrada devido ao da turbina, o torque devido s perdas rotacionais (atrito, ventilao, perdas no ncleo) e o torque eletromagntico. Este ltimo pode ser subdividido em torque sncrono e torque assncrono (efeito de motor de induo). Se Wp = torque mecnico de entrada, corrigido para perdas rotacionais, e Wh = torque eletromagntico, ento

Wd @ Wp  Wh

(2.2)

Em regime, esta diferena nula, e no h acelerao. Durante perturbaes, contudo, Wd 9 @3. Ao invs de medir a posio angular com respeito a um eixo fixo, mais conveniente 8

Seo 2.2

Modelos de Mquina Sncrona

faz-lo com respeito a um eixo de referncia que gira velocidade sncrona zv em relao ao eixo fixo. Se  o ngulo medido em relao ao eixo fixo e  medido com respeito ao eixo que gira com velocidade zv (ver Fig. 1):

Figura 1: Relao entre  e  .

 @   zv w g gw g#  gw# Substituindo (2.5) e (2.2) em (2.1): g#  gw# Multiplicando (2.6) pela velocidade z: M

(2.3)

@ g  z gw
#

(2.4)

 @ g # @ gw

(2.5)

@W W
p

(2.6)

 Pg # @ S  S gw
p

(2.7)

onde

O uso da Eq. (2.7) prefervel, pois envolve a potncia eltrica de sada, ao invs do torque. A Eq.(2.7) a chamada equao de oscilao da mquina. No sistema MKS, Sp e Sh so expressas em watts,  em radianos, w em segundos e P em joule-seg/rad. P normalmente suposta constante e igual ao seu valor velocidade nominal. Na prtica, contudo, 9

P @ M  z a quantidade de movimento angular, S @ W  z a potncia eltrica de sada (corrigida pelas perdas eltricas) e S @ W  z a potncia mecnica de entrada (corrigida pelas perdas rotacionais).
h h p p

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

Sp e Sh estaro em P Z ou p.u.,  em radianos e w em segundos. Logo, P deve ser expresso em P M -seg/rad. Se Sd est em p.u., P deve estar em pu de P Z -seg/rad. Define-se a constante K como: K

  @ hqhujld flqhwlfd dupd}hqdgd d yhorflgdgh qrplqdo> Z srwhqfld dsduhqwh qrplqdo gd pdtxlqd> V a 

Q

(2.8)

A energia cintica armazenada velocidade nominal dada por:

Z
onde z!

@ 5i! a velocidade nominal. Portanto, da Eq. (2.9):

Z P @ 5z

# 4 @ 4 Mz! @ 5 Pz! 5

(2.9)

(2.10)

finalmente, de (2.8) e (2.10):

A, onde P est expresso em MJ-seg/rad, VQ est em MV K tem dimenso de segundos e z! est em rad/seg. A quantidade K apresenta a propriedade desejvel de que seu valor, ao contrrio de P, no varia muito com a potncia e a velocidade da mquina. K apresenta um valor tpico para cada classe de mquina, que pode ser obtido de tabelas e grficos construidos em funo da potncia e da velocidade nominais. A Fig. 2 ilustra a variao de K com a potncia aparente nominal para geradores hidrulicos de eixo vertical 1 . 2.2.1.1 dade z, Equao de Oscilao em p.u. Re-escrevendo a Eq. (2.7) em funo da veloci-

P @ 5Vz K
Q

(2.11)

P gz @ S  S gw
p

(2.12)

e escrevendo Sp e Sh em p.u. da potncia trifsica nominal, SQ , e z em p.u. da velocidade i! : nominal z!

@5

S g z P  z! gw + z , @ V + S  V , V

(2.13)

z g P  V ! gw +z , @ S
sx Q

p>sx

S

h>sx

(2.14)

Figura reproduzida do livro Power System Stability, E.W. Kimbark, Vol. I, Wiley.

10

Seo 2.2

Modelos de Mquina Sncrona

Figura 2: Variao da constante K com a potncia nominal para hidrogeradores. ou, usando a Equao (2.11):

g 5K gw +z , @ S
sx

p>sx

S

h>sx

(2.15)

2.2.2 Modelo de Gerador Isolado Alimentando Carga para Pequenas Perturbaes

Seja o sistema formado por um gerador alimentando carga isolada mostrado no Fig. 3. Em estudos de controle, trabalha-se em geral com a hiptese de pequenas perturbaes com respeito a um ponto de operao. Considerando-se estas condies na Eq.(2.15) (o subscrito que indica sistema p.u. ser, por convenincia, abandonado):

g (2.16) 5K gw +z! . z, @ S ! . S  +S ! . S , onde o superescrito 3 significa que as vriaveis correspondem ao ponto de operao com respeito ao qual feita a linearizao. Como z! constante e supondo S ! @ S ! :
p p h h p h

g 5K gw +z, @ S  S (2.17) Examinemos agora os termos S e S . Dentro da faixa de variaes de velocidade que se tem interesse, ser suposto que S depende essencialmente de variaes na posio das vlvulas de admisso de vapor ou do distribuidor das turbinas, e assim independe de z.
p h p h p

Ser tambm suposto que a potncia eltrica pode ser afetada por variaes de freqncia, 11

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

Pm

~ Pe

Figura 3: Gerador alimentando carga isolada. sendo esta dependncia expressa como:

onde SO corresponde a variaes da carga freqncia nominal e G o coeficiente de variao da carga com a freqncia. Em geral, as cargas industriais podem ser supostas como variando linearmente com a freqncia, na forma dada pela Eq.(2.18) 2 . Para cargas puramente resistivas, G . Substituindo-se (2.18) em (2.17):

S @ S . G  z
h O

(2.18)

@3

g 5K gw +z, @ S  S  Gz
p O

(2.19)

ou, aplicando a transformada de Laplace (com condies iniciais todas nulas):

5Kvz+v, @ S +v,  S +v,  Gz+v, Se for redefinido P @ 5K :

p O

(2.20)

4 z+v, @ Pv +S +v,  S +v,  Gz+v,,

p O

(2.21)

O diagrama de blocos para o sistema gerador alimentando carga isolada dado na Fig. 3.

2.2.3

Caso de Duas Mquinas Interligadas

A Fig. 5 representa esquematicamente um sistema composto por dois geradores interligados atravs de uma linha de transmisso cuja resistncia desprezada. A potncia S"# , conforme visto no Captulo I, dada por
Obviamente, isto se aplica apenas para pequenas perturbaes.

12

Seo 2.2

Modelos de Mquina Sncrona

PL(s) Pm(s) + 1 ---Ms (s) Pm(s) + -

PL(s) 1 ---------Ms+D (s)

Figura 4: Diagrama de blocos para o sistema gerador-carga isolada.

S"# @

onde  "#  "   # . Como estamos interessados na anlise para pequenas perturbaes, S"# deve ser linearizada com respeito a um dado ponto de operao:

 @

H" H# vhq "# ["#

(2.22)

! S"#  S"# .
Se

! S"# @ S"#  S"#, a Eq.(2.23) fornece:

CS"# C "#

m! "#

(2.23)

H S"# @ H""##  frv+! ,  "# "# [

Definindo-se o coeficiente de potncia de sincronizao como:

(2.24)

H" H# frv ! "# ["# as equaes para as duas mquinas sero dadas por: P" P# g  +z", @ Sp"  SO"  G"z"  W "# gw g  +z#, @ Sp#  SO#  G#z# . W "# gw

 W@

(2.25)

(2.26)

(2.27)

"# @ 5i! +z"  z#,gw

w

(2.28)

onde foram redefinidos: 13

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

E1, 1 M1 ~

P12

E2, 2 M2 ~

jx12

PL1, D1

PL2, D2

Figura 5: Sistema de duas mquinas interligadas.

P" @ 5K" P# @ 5K#

Aplicando-se a transformada de Laplace s Eqs. (2.26)-(2.28):

 z"+v, @ P4 v +S "  S " +v,  G"z"+v,  W "#+v,,

"
p O

(2.29)

 z#+v, @ P4#v +S #  S # +v,  G#z#+v, . W "#+v,,

p O

(2.30)

"#+v, @ 5i! +z"+v,  z#+v,, v

W

(2.31)

O diagrama de blocos correspondente dado na Fig. 6, onde a constante W definida como:

 @ 5i!W

2.2.4

Caso Mquina - Barra Infinita

Este um caso particular do caso anterior, considerando-se um dos sistemas (por exemplo, z# . Obtem-se diagrama de blocos da Fig. 7. O o sistema 2) como barra infinita

+ @ 3,

14

Seo 2.3

Modelos de Turbina a V apor

PL1 -

D1

Pm1

1 -----M1 s

P12

T --s

+ +

Pm2 -

1 -----M2 s

PL2

D2

Figura 6: Diagrama de blocos para sistema de duas reas interligadas. coeficiente de potncia de sincronizao NV igual ao coeficiente W da Eq. (2.25), que neste caso dado por:

NV

@ HH"  frv ! {
h

(2.32)

2.3

Modelos de Turbina a Vapor

Uma turbina a vapor consiste basicamente de aletas montadas sobre um eixo, projetadas para extrair a energia trmica e de presso do vapor superaquecido, originrio da caldeira, e converter esta energia em energia mecnica. O vapor admitido na turbina via vlvula de controle, a alta temperatura e presso. Na sada, o vapor entregue ao condensador, a baixa presso e baixa temperatura. Em geral, as turbinas so compostas por diferentes estgios, em funo do nvel da presso do vapor. No caso geral, uma turbina pode ter trs estgios: de alta, intermediria e baixa presso (AP PI e BP). Em turbinas com reaquecimento, o vapor que sai do estgio de AP , levado de volta caldeira para ter sua energia trmica aumentada antes de ser introduzido no estgio de PI (ou BP). O objetivo aumentar a eficincia da turbina. 15

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

Sp

DD 33 DD  + -

G ?9

"
$+v,
Nv

Pv

 "

5i !
v

+v ,

SW O+v,

Figura 7: Sistema mquina-barra infinita

2.3.1

Funo de Transferncia de uma Tubulao de Vapor

Considere a tubulao de vapor da Fig. 2.32, onde Thqw representa o fluxo de vapor de entrada na tubulao e Tv o fluxo de vapor da sada. Deseja-se saber como se comporta dinamicamente o fluxo de vapor de sada Tv frente a uma variao do fluxo de entrada Thqw . de se esperar que o tempo de acomodao desses transitrios dependa do volume da tubulao, das condies de vazo e presso vigentes antes da perturbao e das caractersticas do vapor. De fato, se for desprezado o efeito de variaes de temperatura ao longo da tubulao, sendo portanto a variao da massa de vapor dentro dela funo apenas da presso, possvel se aproximar a funo de transferncia Tv v @Thqw v como:

+,

+,

Tv v

Thqw v

+, @ 4 + , 4.vW

(2.33)

onde
W C 4  S @ Tv33  Y  CS + y ,

(2.34)

S3 > Tv! : presso e vazo de vapor vigentes antes da perturbao; Y : volume da tubulao; y: volume especfico do vapor. O termo C @y @CS pode ser estimado a partir de cartas de entalpia x entropia de vapor.

+4 ,

2.3.2

Modelo de Turbinas com Reaquecimento

O percurso do vapor em uma unidade com reaquecimento est representado na Fig. 9. A Fig. 10 representa o diagrama de blocos relacionando a posio das vlvulas de controle de admisso de vapor e o torque mecnico da turbina. O comportamento da vlvula de controle afetado pelo fato de que o fluxo de vapor 16

Seo 2.4

Modelo de Turbina Hidrulica e Conduto Forado V ,T ,P

Thqw

Tv

Figura 8: Tubulao de vapor na vlvula uma funo no-linear da posio da vlvula, apresentando efeito de saturao quando a abertura aumenta. Este efeito contudo contrabalanado pela introduo de uma no-linearidade no mecanismo de abertura da vlvula, atravs de cames. O efeito lquido desta combinao de no-linearidades que a FT aproximadamente expressa por uma constante. Entre as variaes de fluxo de vapor na vlvula e o fluxo de entrada na turbina de AP existe um atraso de tempo devido s prprias tubulaes de entrada e cmara de vapor. A FT correspondente do tipo desenvolvido na seo 2.2.1. A turbina de AP extrai uma frao i da potncia trmica do vapor, transformando-a em torque mecnico. O estgio de BP (e PI, se houver), transformam a frao  i restante de potncia trmica em potncia mecnica. Geralmente i  = a = . Antes do vapor chegar aos estgios de PI e/ou BP contudo, ele deve retornar caldeira via reaquecedor. Este, portanto, , introduz um novo atraso no sistema trmico, dado tambm por uma FT como a desenvolvida na Seo 2.2.1. Porm, a constante de tempo agora bem maior que a da cmara de vapor. O Diagrama de Blocos da Fig. 10 apresenta em detalhes as funes de transferncia discutidas acima. Reduzindo-se o diagrama de blocos da Fig. 10, obtm-se a FT da turbina com reaquecimento:

35 36

+4 ,

Wp v  v

Ny +4 . vi WU , +, + , @ +4 . vWf,+4 . vWU,

(2.35)

A maior parte do atraso se d no reaquecedor, em funo da grande quantidade de vapor que deve passar atravs dele antes que as novas condies ditadas pelo controle sejam estabelecidas.

2.3.3 Modelo para Turbinas de Condensao Direta (Sem Reaquecimento)

Trata-se de um caso particular da FT de turbinas com reaquecimento, com i no diagrama de blocos da Fig. 10 e na Eq. 2.35. A FT resultante se reduz aos blocos da vlvula de controle e cmara de vapor, e dada por:
Wp v

@4

+ , @ Ny +v, 4 . v Wf
17

(2.36)

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

Figura 9: Percurso do vapor em uma unidade com reaquecimento.

Figura 10: Diagrama de blocos detalhado para unidade com reaquecimento.

18

Seo 2.4

Modelo de Turbina Hidrulica e Conduto Forado

!
 v

+,

! Ny

Ty v

+,

4 4.vWB

! TDS +v, !
4 4.vW7

! 4i

 DS + ! Wp+v, + WES +v,

W

+v,

Figura 11: Diagrama de blocos detalhado para uma unidade com reaquecimento

2.4

Modelo de Turbina Hidrulica e Conduto Forado

A Fig. 12 representa esquematicamente o reservatrio, o conduto forado, o distribuidor e a turbina de uma unidade hidrulica. K a altura de gua do reservatrio em relao ao nvel do distribuidor, x a velocidade da gua no conduto forado, O e D so o comprimento e a rea da seo transversal do conduto forado, respectivamente. Considerando que o conduto forado no muito longo, que a gua incompressvel e a tubulao do conduto forado inelstica, possvel se chegar a um modelo dinmico aproximado para o conjunto conduto forado + turbina. As hipteses bsicas para o desenvolvimento deste modelo so:

   

gua e conduto forado so incompressveis; A velocidade da gua diretamente proporcional ao produto abertura do distribuidor  raiz quadrada da altura da gua no reservatrio; A potncia da turbina proporcional ao produto entre altura dgua e vazo; As perdas de presso no conduto forado so desprezveis. Usando a segunda hiptese acima, pode-se escrever:
x

@ NJ

(2.37)

x: velocidade da gua; J: fator proporcional posio do distribuidor; K : altura dgua no reservatrio (proporcional presso hidrulica nas palhetas). N : constante de proporcionalidade.

Linearizando-se (2.37) com respeito a um ponto de operao, obtem-se:

Cx Cx x @ CJ m3 J . CK m3 K @ N

IK J . 4 NJ3 K s
3

K3

(2.38)

ou 19

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

Figura 12: Representao esquemtica de uma unidade hidrulica.

Como x3

@ NJ3sK3, a expresso acima pode ser normalizada, obtendo-se: x @ J . 4 K x3 J3 5 K3 +x, @ D+jK ,

gw

x @ NJ3

IK J . 4 NJ IK K
3J 3

3K 3

(2.39)

(2.40)

Pela segunda Lei de Newton, a equao da acelerao para a coluna dgua devido a uma variao na presso hidrulica sobre as ps da turbina :
g

OD

(2.41)

onde: : massa especfica da gua; O, D: comprimento e rea do conduto forado, respectivamente; j : acelerao da gravidade. O lado direito de (2.41) representa o aumento incremental de presso hidrulica nas ps da turbina. Dividindo (2.41) por DjK3 x3 :
jK3 gw x3 Ox3 g

+ x , @  K K
3
20

(2.42)

Definindo o tempo de partida nominal da gua como

Seo 2.4

Modelo de Turbina Hidrulica e Conduto Forado

WZ

 @ Ox3@jK3

(2.43)

e escrevendo (2.42) na forma operacional, obtem-se:

WZ v x + 3 , @ + K , x K3

(2.44)

WZ o tempo necessrio para uma altura de gua K3 acelerar a gua no conduto forado, do repouso at a velocidade x3 . Substituindo-se (2.44) em (2.40):

x @ J  4 WZ v  x x3 J3 5 x3
ou

(2.45)

+x@x3, @ 4 +J@J3, 4 . +WZ @5,v

Sp

(2.46)

Por outro lado, da terceira hiptese acima, tem-se:

@ N5Kx>

N5

@ frqvwdqwh=
x3

(2.47)

Linearizando-se (2.47) e normalizando a equao resultante:

Sp @ K . x
onde Sp! N5 K3 x3 . Substituindo-se (2.44) e (2.46) em (2.48):

Sp!

K3

(2.48)

Sp+v, @ +4  WZ v,+ x , @ 4  WZ v  + J , Sp3 +v, x3 4 . +WZ @5,v J3

Isto :

(2.49)

+Sp@Sp3,+v, @ 4  WZ v +J@J3,+v, 4 . +WZ @5,v

(2.50)

Ressalta-se que o modelo obtido, dado pela Eq. (2.50), no considera fenmenos de golpe de arete, cujas ondas so de frequncia mais alta. No se leva em conta igualmente a presena de chamin de equilbrio, que pode provocar o aparecimento de oscilaes de baixa frequncia. A constante de tempo Wz proporcional ao ponto de operao, isto :

4 +WZ d phld fdujd,  5 +WZ d sohqd fdujd,

21

Captulo 2 .

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

A resposta da potncia mecnica da turbina a uma variao em degrau na posio do distribuidor dada na Fig. 13.

Figura 13: Resposta ao degrau do sistema conduto forado-turbina hidrulica. Assim, a queda de presso resultante da abertura do distribuidor provoca uma variao negativa de potncia da turbina. Isto se d porque a presso est sendo usada para acelerar a massa dgua no conduto forado.

2.4.1

Explicao de Caracterstica Dinmica da Turbina Hidrulica

No se pode esperar que o simples procedimento de reduzir a abertura do distribuidor possa produzir uma variao sbita na vazo da grande massa dgua (normalmente dezenas de toneladas) que se encontra no conduto forado, se deslocando a grande velocidade (na faixa de 150 a 200 km/h). Embora a reduo na abertura do distribuidor provoque uma maior resistncia ao fluxo e cause assim uma desacelerao da massa dgua, a vazo no pode variar instantaneamente. Como: (i ) x T@D, (ii ) a vazo T permanece inicialmente constante, (iii ) a vazo saindo do distribuidor deve ser igual vazo que entra nele proveniente do conduto forado, a reduo da rea apresentada ao fluxo pelo distribuidor provoca um aumento da velocidade da gua para a turbina. Assim, o nvel de energia cintica da gua ( 4 py 5 ) 5 aumenta, provocando um aumento da potncia de sada. Aps algum tempo, o aumento de resistncia ao fluxo reduz tanto a vazo quanto a velocidade, e a potncia de sada da turbina reduzida a um valor abaixo do valor inicial.

22

Seo 2.5

Reguladores de V elocidade

2.4.2 Constante de Tempo de Partida da gua em Termos da Potncia Eltrica Gerada

Se F a fora sobre a massa dgua, a potncia mecnica da gua ao nvel da turbina dada por:

@ I  x3 @   j  K  D  x3 +hp zdwwv, onde todas as grandezas esto no MKS. Como  @ 4333 nj@p6 e j @ <> ;4p@v5 , S @ <> ;4  K  D  x3 +hp Nz,
S

Se  W e  J so os rendimentos da turbina e do gerador, a potncia eltrica gerada dada por:

Sh

@ <> ;4  K  D  x3  W  J +hp Nz,

x3

(2.51)

Logo:
h @ <> ;4  K SD     W J
p@v

(2.52)

Substituindo-se (2.52) em (2.43), obtem-se:

WZ

@ +<> ;4,5  K 5OShD      W J @ <9> 569  K 5OShD      W J

(2.53)

ou
WZ

(2.54)

2.5 2.5.1

Reguladores de Velocidade Malha de Controle

O regulador de velocidade para o conjunto turbina gerador composto genericamente de um transdutor de velocidade e amplificadores de deslocamento e fora (ver(Fig. 14). A sada do sensor de velocidade um deslocamento proporcional velocidade do conjunto turbinagerador. Tanto o deslocamento quanto a fora produzidos pelo sensor so pequenos e necessitam ser amplificados, atravs de um ou mais estgios de amplificadores hidrulicos. a sada do servo-motor principal que atua sobre a vlvula da turbina. No caso de turbinas hidrulicas, o regulador deve apresentar caractersticas que compensem os efeitos instabilizantes peculiares deste tipo de turbina. 23

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

W rutxh gd fdujd

+ ! & F-!Vhuyrprwru! Vhuyrprwru ! YWdxuelqdh ) S lorwr S ulqflsdo oyxod Uhi= 

Vhqvru gh Y horflgdgh

W rutxh Phfdqlfr

"

! ! & hufld ! .)Lq

Y horf=

Figura 14: Malha de controle de velocidade de um gerador sncrono

2.5.2

Sensores de Velocidade

Classicamente, o transdutor de velocidade utilizado em reguladores de velocidade o mecanismo centrfugo de Watt, esquematizado na Fig. 15. Desprezando-se as foras gravitacionais, duas foras agem sobre as esferas: a fora centrfuga e a fora dirigida para dentro devida mola. Embora a relao entre a fora centrfuga e a velocidade seja, a rigor, no-linear, para pequenas variaes de velocidade lcito se supor que

{ @ Nz z

(2.55)

A velocidade de resposta do mecanismo geralmente considerada suficientemente grande para que se possa fazer a hiptese de resposta instantnea. Unidades mais modernas so dotadas de sensores eltricos, onde o mecanismo centrfugo substituido por um dispositivo eltrico. Assim, por exemplo, um gerador c.a. de alta freqncia pode ser acionado pelo eixo da turbina, e a variao na freqncia gerada fornece uma medida das variaes de velocidade. A tenso gerada convertida em um sinal c.c. atravs de circuitos sensveis freqncia. Alternativamente, uma roda dentada acionada pelo eixo da turbina pode ser usada para gerar pulsos via um cabeote magntico. A freqncia dos pulsos proporcional velocidade, e tcnicas de de contagem de pulsos podem ser empregadas para a determinao do erro de velocidade. Similarmente, dispositivos ticos podem ser usados para gerar pulsos e fornecer uma medida de velocidade. Vantagens do sensor eltrico: 1. 2. 3. Transmisso do sinal eltrica, sem zonas mortas, o que implica em maior sensibilidade; Ajustes mais fceis da malha de controle, utilizando-se tcnicas eletrnicas para ajustes de ganhos (ampops, etc); Maior facilidade de implementao de tcnicas de estabilizao (uso de circuitos de estabilizao). 24

Seo 2.5

Reguladores de V elocidade

Figura 15: Sensor de velocidade baseado no pndulo de Watt.

Figura 16: Regulador iscrono.

25

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

2.5.3

Regulador Iscrono

A Fig. 16 mostra o esquema de um regulador iscrono que utiliza um sensor centrfugo cujo deslocamento amplificado por um amplificador hidrulico. Desprezando-se as foras de reao de origem hidrulica, as foras que atuam sobre a vlvula-carretel so a fora devida mola, Ip , e a fora centrfuga, If , dadas por:
Ip

@ Np+{ . u,
If

(2.56)

No equilbrio, Ip

@ If, de modo que:

Np {

@ Nfz

(2.57)

 . Npu @ Nfz T @ NT{

(2.58)

Por outro lado, supondo a presso do leo aproximadamente constante, possvel se relacionar a vazo do leo a {, para pequenos deslocamentos, por:

(2.59)

Se Y a variao de volume de leo que exerce presso na parte superior do pisto do servomotor:

T @ g+Y , @ D g+|, gw gw
onde o sinal negativo traduz as variaes em sentidos opostos de
g

(2.60)

{ e |. De (2.59) e (2.60):

(2.61)

+|, @ N| {
gw

onde N| NT @D. As equaes (2.58) e (2.61) servem de base para o diagrama de blocos da Fig. 17, onde as variveis u, {, | e z so substituidas por seus respectivos valores em p.u. de quantidades-base apropriadas ,  ,  e , respectivamente. As constantes que aparecem no diagrama de blocos da Fig. 17 so definidas como:

 @

  

Fj

N @ NfzE u u @ {E
26

p E E

(2.62)

n"

(2.63)

Seo 2.5

Reguladores de V elocidade

. !

 


n"



!


 H

Fj

"

Figura 17: Diagrama de blocos preliminar para o regulador iscrono

!
+

!

-

W7 v
Fj

"

! "


Figura 18: Diagrama de blocos para o regulador iscrono

27

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

n#

 |{ @ N|E E

(2.64)

onde o ndice E indica valores-base. Definindo-se:

WU

 @ n44n5 @ N||EE u

(2.65)

o diagrama de blocos da Fig. 17 pode ser simplificado para a forma indicada na Fig. 18. Suponha que o sistema controlado consiste de uma turbina a vapor sem reaquecimento e da inrcia do rotor de um turbogerador, conforme indicado na Fig. 19. + 4   W7v  

4 4.W. v

 ! + WO

Pv
G

! "

Fj

"

Figura 19: Sistema de controle de velocidade de uma unidade a vapor sem reaquecimento A FT em malha fechada dada por:
 v v

4@WUWfP +,@ 6 . +4@Wf ,v5 . Fj @WUWf P +, v

v6

(2.66)

cuja equao caracterstica :

j . W4F v5 . WUFF P @ 3 W

(2.67)

A ausncia do termo em v na Eq. (2.67) indica sistema instvel, o que poderia ser confirmado pela aplicao do critrio de Routh-Hurwitz. Mesmo se fosse considerado o amortecimento da carga, o que tornaria o sistema estvel, uma anlise pelo Lugar das Razes indicaria que a regio de operao estvel muito pequena, para os valores prticos de G (verifique!). 28

Seo 2.5

Reguladores de V elocidade

2.5.4

Regulador com Queda de Velocidade

Para corrigir as caractersticas indesejveis do regulador iscrono, introduz-se a conexo entre a haste do servopisto e o controle da vlvula corretel, como mostrado na Fig. 20.

Figura 20: Regulador com queda de velocidade. O efeito do conexo entre a haste do servopisto e o controle da vlvula carretel a introduo de um ganho de realimentao entre  e  , conforme mostrado no diagrama de blocos  @F . O diagrama da da Fig. 21, em que o estatismo permanente U definido como U j Fig. 21 pode ser redesenhado como na Fig. (22), onde:

@4

N4

@ N4@N6

(2.68)

e
W4

@ 4@N5N6

(2.69)

Para estudar o comportamento do regulador com queda de velocidade e compar-lo ao do regulador iscrono, considere o sistema da Fig. 23, que o mesmo da Fig. 19, com exceo do bloco do regulador. A FT em malha fechada  v @ v dada por:

+, +,

 v v

U +, + , @ UW4WfPv6 . UP +W4 . Wf,v5 . UPv . 4

(2.70)

Aplicando o critrio de Routh-Hurwitz : 29

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

+ ! ! 

n4

+ + !! 4 " U -

n6

" !


n# v

Figura 21: Diagrama de blocos de um regulador com queda de velocidade

+ ! ! 

n4

!
U

4 4.vW"

"

Figura 22: Diagrama de blocos simplificado de um regulador com queda de velocidade.

+ ! ! 

n4

4 4.vW.
U

 4 + !+ Pv !
-

WO

 !

"

Figura 23: Unidade trmica sem reaquecimento controlada por regulador com queda de velocidade.

30

Seo 2.5

Reguladores de V elocidade

v6 v5 v4 v3

       

UW4 Wf P UP W4 Wf UP  W4 Wf @ W4

4 + . , + . Wf,` ^

UP

(2.71)

Para estabilidade:
UP

 WW4Wf .W
4
A

(2.72)

ou

4.4 W W
4

UP

(2.73)

Como Wf e P so fixos, os parmetros que podem ser ajustados para se assegurar a estabilidade so W4 e U. De Eq. (2.73), claro que se deve procurar reduzir W4 e aumentar U a fim de assegurar a estabilidade da malha de controle. O lugar das razes da FT (2.70) para variaes no parmetro U (de " a ) mostrado na Fig. 24.

Figura 24: Lugar das razes para o sistema da figura anterior.

como na Fig. 25. Assim,

WO. Supondo referncia constante, o diagrama de blocos da Fig. 23 pode ser redesenhado
31

V ejamos agora como a variao na freqncia,  , se comporta frente a variaes na carga

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade ! & ! FA -

WO

Pv

! "

U+4.vW" ,+4.vW. ,

WO

+4.vW ,+4.vW. , "  Pv+4.vW"",+4.vW. ,. 7

Figura 25: Diagrama de blocos anterior com

WO como entrada.

final, obtm-se o desvio de freqncia em regime:

+4 . W4v,+4 . Wfv,  +v, (2.74) WO+v, @  Pv+4 . W4v,+4 . Wf v, . 4@U @ IO+v, Supondo uma variao em degrau na carga, WO +v, @ O e usando o teorema do valor V
w

do estatismo, U5 A U4 . Em regime permanente, as variaes da freqncia com a carga so em geral representadas em um diagrama i  SO , conhecido como caracterstica de carga-freqncia em regime permanente (Fig. 27). Nota-se que, com um regulador com queda de velocidade, e no caso de um sistema isolado, um aumento de carga provoca uma queda de freqncia. Esta caracterstica se contrape do regulador iscrono, que plana (isto , em regime o erro de freqncia sempre nulo). Com o regulador com queda de velocidade, a freqncia restabelecida ao seu valor nominal aps uma variao de carga variando-se a referncia do regulador (variador de velocidade). Isto tem o efeito de deslocar a caracteristica paralelamente posio anterior, conforme mostra a Fig. 27. 2.5.4.1 Interpretao do Parmetro R (Estatismo) Considere novamente o diagrama de blocos da Fig. 23. e suponha que  (referncia mantida constante) e  v  3 @v

(2.75) olp +w, @ volp3 v IO+v,  O @ UO "  v A Fig. 26 mostra +w, aps uma variao em degrau em WO , para dois diferentes valores

@3

+,@

32

Seo 2.5

Reguladores de V elocidade

Figura 26: Resposta a um degrau em

WO para valores diferentes de estatismo, U4 ? U5.

Figura 27: Caracterstica carga-freqncia em regime permanente.

33

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

(variao em degrau, de amplitude  3 , da velocidade). Aplicando-se o Teorema de valor final:

w

4 olp +w, @ volp3+ U  4 .4W v ,  v3 @  3 "  U 4

(2.76)

Da Eq. (2.76) pode-se concluir que o valor em regime de desvio de velocidade expresso em p.u. que provocar uma variao na posio do mbolo do servomotor de 1,0 p.u. U. Como o valor de |E normalmente usado igual ao deslocamento do mbolo da condio de vazio para plena carga, isto significa que, correspondentemente, a velocidade variar de seu valor em vazio para o valor a plena carga, este ltimo sendo considerado o valor nominal base, zE . Logo:
U

@m 3 m@m z m@ zyd}lr  zE z z
E E

(2.77)

Em razo do lado esquerdo da Eq. (2.77), o parmetro U alguma vezes referido como regulao de velocidade.

2.5.5 Regulador de Velocidade com Compensao de Queda Transitria

O comportamento peculiar das turbinas hidrulicas, que resulta da presena de um zero de sua funo de transferncia no semiplano direito, requer reguladores de velocidade com caractersticas especiais. Se, no diagrama de blocos da Fig. 23, a FT da turbina a vapor for substituida pela FT da turbina hidrulica, pode-se verificar, luz dos mtodos de anlise tais como lugar das Razes e Diagramas de Bode, que o sistema s ser estvel para valores demasiado altos de estatismo (ver exerccios do final do captulo). Valores de estatismo dentro da faixa usual normalmente provocam instabilidade, ou na melhor das hipteses um comportamento transitrio demasiado oscilatrio. Isto advm do fato de que o ganho esttico em malha aberta, @U, alto o suficiente para criar problemas a altas freqncias. portanto necessrio que se utilize alguma forma de compensao tal que o ganho seja reduzido a altas freqncias (isto , alta regulao a alta freqncia) enquanto que, para baixas freqncias, o ganho volta a assumir o valor ditado pelo estatismo em regime permanente. Esta compensao pode ser obtida atravs de uma realimentao onde se utiliza um amortecedor hidrulico, conforme mostrado na Fig. 28. Para variaes lentas da posio da haste do servomotor, |, a vazo de leo na cmara F , provocada pelo deslocamento | do pisto de rea D5 , completamente drenada pela vlvula agulha. Desta forma, o ponto I permanece estacionrio, e o ganho de realimentao determinado inteiramente pela realimentao rgida. Por outro lado, para variaes bruscas de | , o fluxo de leo pela vlvula agulha no capaz de absorver a vazo provocada pelo movimento do pisto D5 , o que implica em uma variao na posio do pisto D6 e conseqentemente do ponto I . O deslocamento de I no sentido de reduzir a variao de {, o que equivale a reduzir transitoriamente o ganho de

34

Seo 2.5

Reguladores de V elocidade

Figura 28: Regulador de velocidade com compensao de queda transitria. realimentao. Para obter a funo de transferncia desta realimentao transitria, considere inicialmente a aplicao da equao da continuidade na cmara F antes da vlvula agulha:
D5 g |! gw

 @ T3  D6}

(2.78)

onde D5 > D6 : rea dos pistes da cmara F ; T3 : vazo de leo na vlvula agulha; | ! > } : deslocamento dos pistes. Se n| a relao entre os braos de alavanca que relaciona

 

| e |!, ento:
(2.79)

|! @ n| |
A vazo de leo T3 proporcional presso do leo:
T3

@ nTS

(2.80)

Por outro lado, a variao de presso sobre o leo est diretamente ligada ao esforo da mola, o que pode ser observado pela soma das foras que agem sobre o pisto de rea D6 , na posio de equilbrio:

S=D6 @ np=}
35

(2.81)

onde o sinal negativo advm do fato de que a fora exercida pela mola proporcional com-

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

presso da mola, que tem sentido oposto ao estabelecido para De (2.80) e (2.81):
T3

}.
(2.82)

 @ + nTnp ,} @ nt } D 6

Substituindo-se (2.79) e (2.82) em (2.78):

n| D5 |

 @ nt }  D6}b

(2.83)

ou, aplicando a transformada de Laplace com condies iniciais nulas:

}+v, . D6 v}+v, @  n|nD5 v=|+v, n

t t

(2.84)

Definindo-se:
n7

 @ n|nD5 t

h Wg

 @ Dt6 n

obtm-se:
vn7 }+v, @  4 . vW |+v, (2.85) g Como a variao de } reflete-se diretamente em {, a incluso da realimentao tran-

sitria dada pela Eq. (2.85) altera o diagrama de blocos da Fig. 21 como indicado na Fig. 29.
n6 n4

+ ! & ! +v, .) -

"

4 U

"

 v

+,

 !! nv ! ! +v,    vn " 4.vWg

# %

Figura 29: Diagrama de blocos detalhado de um regulador com queda de velocidade transitria Da Eq. (2.85), observa-se que, para baixas freqncias, o efeito de | sobre camente nulo, enquanto que, para altas freqncias, } proporcional a  | .

} prati-

36

Seo 2.5

Reguladores de V elocidade

A funo de transferncia entre  v e  v pode ser obtida da Fig. 29. Observa-se que  v @ v uma I W de segunda ordem, que pode ser fatorada e colocada na forma:

+, +,

+, +,

 v  v

+ , @4  4 . vWu u + , U +4 . vW4,+4 . v U Wu ,

(2.86)

onde o parmetro u chamado estatismo transitrio (em contraposio a U, designado estatismo permanente ) e Wu a constante de tempo do amortecedor hidrulico de realimentao. A Fig. 30 apresenta a resposta no tempo do regulador com compensao transitria a uma variao em degrau na velocidade (ver Diagrama de Blocos na Fig. 31).

Figura 30: Resposta ao degrau de um regulador com compensao transitria. Observa-se que, para baixas freqncias v $

3,:
(2.87)

F v  U U enquanto que, para altas freqncias v $ 4 ,

4 +, 4 + ,

F v  (2.88) U u Em geral, o estatismo transitrio maior que o estatismo permanente, de modo que o efeito da compensao portanto o de reduzir o ganho durante o transitrio.

4 +, 4

37

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

Frpshqvdgru F v

! ! 
+

4.vWu u 4.v U Wu

+,

4 4.vW" 4 U

+ !

"

 v

+,

Figura 31: Diagrama de blocos de um regulador com compensao transitria

2.6 2.6.1

Tipos de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidrulicas Introduo

Na sua forma mais simples os reguladores de velocidade de turbinas hidrulicas incluem as seguintes partes: 1. 2. 3. Um sensor de velocidade e uma referncia de velocidade; Amplificadores do erro de velocidade; Um ou mais servomotores para variar a posio do distribuidor da unidade.

No passado, as partes correspondentes aos itens e consistiam de dispositivos mecnicos ou oleodinmicos. Recentemente, amplificadores magnticos ou eletrnicos tem sido usados. O uso de dispositivos eltricos ou eletrnicos tornou mais fcil o controle da abertura do distribuidor por outros sinais alm da velocidade. No caso do regulador de velocidade a concepo do sistema permaneceu sem modificao. Mais recentemente, o projeto do regulador de velocidade eletro-hidrulico tem sido mudado mais profundamente com respeito ao regulador mecnico convencional e as possibilidades advindas do uso de sinais eltricos tem sido melhor exploradas. O regulador propriamente dito um regulador eletrnico cuja sada um sinal eltrico (e no o deslocamento de um servomotor piloto). Este sinal copiado e transformado no deslocamento de um conjunto eltrico-hidrulico que compreende ainda o servomotor de potncia. Este servo-posicionador, se no se leva em conta a natureza de seu sinal de entrada, igual ao que seguia a posio do servomotor piloto: aqui a entrada um sinal eltrico cujo valor, em uma dada escala, representa a posio que deve assumir o servomotor, enquanto que, no outro caso, a entrada era um sinal mecnico (a posio do servomotor piloto). Com tal estrutura, o esquema do regulador propriamente dito no necessita mais ser do tipo taco-aceleromtrico ou de realimentao derivativa, mas pode assumir, sem nenhuma restrio, a configurao mais adequada para satisfazer a todas as caractersticas que hoje so exigidas de um regulador de velocidade de turbina. Uma configurao que oferece grande flexibilidade aquela na qual os sinais das variaes S L , S LG, etc so somados imediata38

4 5

Seo 2.6

Tipos de Reguladores de V elocidade de Turbinas Hidrulicas

mente antes do servoposicionador(ver seo 2.6.3). Nas sees seguintes so apresentados as estruturas dos reguladores tradicionais e dos reguladores com servo-posicionador.

2.6.2

Regulador tradicional

A estrutura convencional do regulador geralmente do tipo de atraso de fase, podendo apresentar adicionalmente uma ao derivativa. Independentemente de ser mecnico ou eltrico, baseado em dois esquemas clssicos:

 

Com realimentao derivativa (ou com realimentao de queda temporria, ou ainda tacomtrica) com acelermetro (ou seja, com um sensor de velocidade que tem uma funo de transferncia S G), tambm chamado taco-aceleromtrico. O esquema deste regulador dado na Fig. 32.

+ +  !  u ! Vlvula distribuidora Servomotor & % % % " 3 2

"

Figura 32: Esquema do princpio dos reguladores mecnicos e eletro-hidrulicos do tipo tradicional Nesta figura tem-se a seguinte associao entre blocos e tipos de reguladores: Regulador Taco-aceleromtrico 1 2 3 Taco-acelermetro Realimentao esttica Eventual realimentao de velocidade do servomotor Regulador com Realimentao Derivativa Tacmetro Realimentao esttica Realimentao derivativa

Estes esquemas tem sido usados tanto em reguladores mecnico-hidrulicos quanto em reguladores eletro-hidrulicos. 39

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

A funo de transferncia genrica do regulador do tipo atraso de fase freqentemente representada segundo a notao europia como:
 v  v

+ , @ 4  4 . v W{  JW +v, ew W{ + , es 4 . v es
!

(2.89)

onde W{ - tempo caracterstico de ao integral 4 - coeficiente de ao proporcional, onde 4 4 4 ew .es  ew e! e! w w es - estatismo permanente ew - estatismo transitrio JW v - funo de transferncia que leva em conta retardos no taco-acelermetro, amplificadores, servomotor, etc.. Lembremos que, segundo a notao americana vista anteriormente, a funo de transferncia genrica do regulador representada como:

+,

 v  v

+ , @ 4  4 . vWq u + , U 4 . v U Wq @ es W{ Wu @ ew u @ ew
U

fcil verificar que as relaes entre os parmetros das duas representaes so:

Supondo-se es escrita como

$ 3, a funo de transferncia (2.89) (sem considerar JW +v,) pode ser

 v  v

+,@ 4 .4 + , vW{ ew
!

que mostra claramente as aes integral e proporcional. No regulador tradicional, a realimentao da posio do servomotor principal usada tanto para o estatismo permanente quanto para o estatismo transitrio (no caso de regulador tacomtrico). No entanto, a caracterstica potncia mecnica  deslocamento do servomotor no-linear, especialmente no caso de turbinas Pelton, o que ocasiona uma variao do estatismo com a carga. Por esta razo alguns reguladores de velocidade usam a realimentao da potncia de sada em lugar da posio do servomotor. Com isto a funo de transferncia da turbina includa no lao de controle, o que ocasiona problemas de estabilidade quando a faixa de freqncias da realimentao de potncia larga. Este o caso quando a realimentao transitria derivada da potncia de sada. 40

Seo 2.6

Tipos de Reguladores de V elocidade de Turbinas Hidrulicas

2.6.2.1 Regulador taco-aceleromtrico Este regulador pode ser representado pelo diagrama de blocos mostrado na figura 33.


+ +  Nw 4.vWqe    4.vW 

fdujd

4 vW|

 

" +
+ 

vWv

" "

Ns

Figura 33: Regulador taco-aceleromtrico O regulador taco-aceleromtrico explora a ao integral intrnsica do servomotor para obter a ao integral. A ao proporcional resulta do produto da ao derivativa do acelermetro e da ao integral do servomotor. A realimentao da velocidade do servomotor (atravs de Wv ) usada em alguns reguladores para permitir fixar mais precisamente o ganho integral. Supondo We  , a funo de transferncia deste regulador

 v  v

4 + , @ NW +4 . vWq, +, Ns . v+W| . Wv ,
 v  v

(2.90)

ou

+ , @ NW 4 . vWq . + , Ns 4 . v W|NsWv 4 @
NW Ns W| Wv Ns

Comparando-se com a funo de transferncia dada pela Eq.(2.89), deve-se ter:

U u U

 Wq @

o que leva a

4@
u

W|

Wq

. Wv NW

41

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

de W| e a ao proporcional depende de W| e de Wq . Os parmetros deste regulador podem ser relacionados aos parmetros da funo de transferncia genrica (2.89). Comparando-se (2.90) com (2.89) tem-se:
es W{ ew
!

+ , @ NW +4 . vWq, @ NW . NW Wq + , v+W| . Wv, v+W| . Wv, W| . Wv Se no houver realimentao derivativa, ento Wv @ 3. Neste caso a ao integral depende 4 4
 v  v

 Considerando a funo de transferncia +v, com Ns +v,

$ 3, tem-se:

@ @ @

Ns NW W| NW W| Wq NW

O termo 4.4 e , o qual nem sempre desprezvel, pode ser includo em JW v . A funo de vW transferncia com relao ao sinal de demanda da carga :
 v v

+,

+,@ 4 4 W + , Ns 4 . v N|s

Observa-se que para obter-se uma resposta rpida a um sinal na referncia de carga deve-se ter um alto ganho do integrador (baixo valor de W| ). 2.6.2.2 Regulador com realimentao derivativa (ou tacomtrico) Neste regulador tanto a ao proporcional quanto a ao integral resultam do efeito da realimentao transitria da abertura da vlvula ou distribuidor (posio do servomotor principal). O diagrama de blocos deste regulador apresentado na Fig. 34. Considerando apenas o lao de realimentao derivativa, tem-se a funo de transferncia:

4.
Como W|
v5 W| Wg

 Ng Wg , tem-se:

4 vW| 4 vNg Wg vW| 4.vWg

4 g @ v5W| Wg .. vW. vNgWg vW|

4 . vWg @ 4 . vWg  4 . vWg W . vNgWg vNgWg+4 . v N|g , vNgWg

4.vWg vNg Wg 4.vW Ns vNg Wg g

W onde foi suposto N| desprezvel. Incluindo a realimentao esttica, obtem-se a funo de g transferncia:

4.

4 vW 4 @ N  4 . v Wg.N g. N , s g Ns + s
42

Seo 2.6

Tipos de Reguladores de V elocidade de Turbinas Hidrulicas + +  ! 

fv

+,

Nw

4 vW|

 !

+ "
 +

vNg Wg 4.vWg

" "

Ns

Figura 34: Regulador com realimentao derivativa Logo

 v  v

4 . vWg + , @ NW Wg +N . N , + , Ns 4 . v Ns s g 4  4 . vWq u U 4 . v U Wq

(2.91)

Comparando-se com

tem-se
NW Ns

4 @U .

ou

4@
u  v  v

NW Ns Ng

 Considerando a funo de transferncia +v, com Ns +v,

$ 3:

+ , @ NW . NW + , vWgNg Ng

e tem-se uma parcela de ao integral e outra proporcional que dependem da realimentao transitria. 43

Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

Do mesmo modo que no caso do regulador taco-aceleromtrico, pode-se relacionar os parmetros do regulador com os parmetros da funo de transferncia genrica (2.89). Comparando-se (2.91) com (2.89) tem-se
es W{ W{ ! ew ew
!

@ @ @ @

Ns NW Wg Ns NW Wg

= + . Ng,  WgNWNg
N  Ng
W

Ns Ng NW

A funo de transferncia com relao ao sinal de demanda de carga obtida considerandose as simplificaes anteriores e dada por:
 v  v

+,@ 4 4 . vWg W + , Ns 4 . v Ngs +Ns . Ng,

Observa-se que uma resposta rpida a um sinal de referncia de carga obtido se a constante Wg for reduzida. Do mesmo modo que no caso do regulador taco-aceleromtrico isto equivale a um alto ganho da ao integral. No entanto, este ajuste pode degradar o controle de freqncia, levando a um baixo amortecimento.

2.6.3

Regulador com servo-posicionador

Nos dois esquemas anteriores, a malha de realimentao compreende o conjunto atuadorservomotor. Os componentes hidrulicos de potncia fazem portanto parte do regulador, no sendo apenas rgos executores (atuadores) do regulador. Seria desejvel desvincular o regulador propriamente dito dos atuadores, isto , da parte de potncia que executa os comandos e que age sobre o distribuidor. Esta a idia fundamental da configurao moderna do regulador de velocidade. Este regulador eletrnico, e sua sada um sinal eltrico. Este sinal reproduzido e transformado em um deslocamento de um dispositivo eletro-hidrulico que inclui o servomotor de potncia. Com esta estrutura, o esquema do regulador propriamente dito no precisa ser taco-aceleromtrico ou tacomtrico: ele pode assumir a configurao que for mais conveniente, de modo a satisfazer as caractersticas hoje exigidas de um regulador. Sendo eletrnico, este tipo de regulador oferece maior flexibilidade para que sejam atendidas as vrias condies de funcionamento. O esquema deste regulador dado na figura 35. A estrutura do regulador com servo-posicionador apresenta as seguintes vantagens: 1. Independncia dos canais para regulao primria e secundria e consequentemente 44

Seo 2.6

Tipos de Reguladores de V elocidade de Turbinas Hidrulicas

!


! !

.. Ghpdqgd gh .. fdujd .+ + < +  !.  !  + Q D+ D DD D

 !Y doyxod glvwulexlgrud  ! Vhuyrprwru h

flufxlwrv hohwurqlfrv a

Uhjxodgru Hohwurqlfr a

Vhuyrsrvlflrqdgru Hohwurklgudxolfr 

Figura 35: Regulador com servo-posicionador eliminao da comutao de parmetros; Disponibilidade de um canal de resposta rpida para a demanda de carga, independente do ajuste dos parmetros para regulao primria e, por conseguinte eliminao das comutaes na passagem de vazio para carga; Possibilidade de esquemas particulares para reduzir as variaes mximas de frequncia frente a grandes perturbaes; Compensao em cascata da no-linearidade entre a abertura do distribuidor e a potncia mecnica, e consequentemente possibilidade de uma frequncia de corte mais alta. O diagrama de blocos detalhado deste regulador mostrado na Fig. 36. A funo de transferncia do servo-posicionador :

2.

3. 4.

+ , @ Nf @ 4 @ 4 W + , Nf . vW| 4 . v N|f 4 . vWf Wf feita em geral bem pequena ( 3=4 vhj ), por efeito do alto ganho Nf , para reduzir a
 v xv

sensibilidade presso e temperatura do leo, desgaste, etc. Sem a ao derivativa, a qual usada principalmente para sincronizao, a funo de transferncia :
 v  v
W{ es . ew 4 . v es .ew 4 +,@4. + , ew e!s+4 . v Ws{ , @ ewes  4 . v Ws{ e e
! ! ! ! !

(2.92)

45

Captulo 2
S

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

! !

4 ew

fdujd+FDJ, F +v,

4 { e! +4.v W! , s es

+ + !  X! + + !  + +

Nf

4 vW|

vWq 4.vWe

Figura 36: Diagrama de blocos detalhado do regulador com servo-posicionador onde a funo de transferncia do servoposicionador foi aproximada por um ganho unitrio. Para colocar esta funo na forma
 v  v

+ , @ 4  4 . vWu u + , U 4 . U Wu v
Wu

deve-se ter

@ e! W{ ew .
s

@ e!esewe .
s

e
u

@ ew

No caso em que ew e! , segue que U e! . s s A funo de transferncia (2.92) pode ser relacionada funo genrica (2.89). Tem-se ento as seguintes relaes, onde os parmetros a esquerda so da funo de transferncia genrica e os da direita so da funo de transferncia do regulador com servoposicionador.
ew
!

ew

46

Seo 2.7

Exerccios
!

es es

@

 v v

es e w rx ! es ew

es > sdud es

 ew

e W{ representa o mesmo parmetro que aparece na Eq. (2.89). A funo de transferncia entre a posio do servomotor e o sinal de demanda de carga :

+,@ 4 W + , 4 . v N|f
 v v

Como W| @Nf baixo, pode-se considerar que:

+, + , @4

2.7
1.

Exerccios

Os dados abaixo so referentes a um turbogerador: Potencia nominal de sada = 85.000 kw a 85% de fator de potncia; Tenso nominal = 13.200 volts V elocidade nominal = 1.800 rpm Momento de inrcia = 859.000 oleudv  shv5 Nmero de polos = 4 Freqncia nominal = 60 Hz Calcule as seguintes quantidades:

2.

3.

(a) Energia cintica em MJ (megajoules) velocidade nominal; (b) Constante de inrcia H; (c) Constante de inrcia P em MJ-seg/rad. (d) P em p.u. de P Z  vhj 5 @judxv hohwulfrv (por brevidade, o valor de M assim expresso algumas vezes referido como valor em p.u. de M). Suponha que a mquina do Problema 1 alimenta uma carga como sistema isolado. A carga tem um coeficiente de sensibilidade frequncia de 16,67 MW/Hz. Construa o diagrama de blocos para o sistema isolado, compatvel com o estudo de pequenas perturbaes. Considere a variao de potncia mecnica, Sp , e a variao da parcela da carga independente da frequncia, SO , como entradas. Os valores de potncia devem estar expressos em p.u. do valor nominal de 1000 MW, e os desvios de velocidade devem aparecer em p.u. da velocidade correspondente freqncia nominal de 60 Hz. Os valores nmericos dos parmetros do sistema devem ser explicitados no diagrama de blocos. Um hidrogerador de 25 MV 60Hz, entrega 20 MW atravs de uma linha de transmisso A, em circuito duplo a um sistema metropolitano que pode ser considerado como barra

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Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

4.

5.

infinita. A unidade geradora (incluindo turbina, etc) tem uma constante de inrcia H = 2,76 MJ/MV velocidade nominal. A reatncia sncrona de eixo direto da mquina A de 1,10 p.u. na base da mquina. O circuito de transmisso tem resistncia desprezvel, e cada linha tem reatncia de 0,20 p.u. em uma base de 25 MV A tenso interna do A. gerador de 1,5 p.u. e a tenso do sistema metropolitano de 1,0 p.u. Construa o diagrama de blocos do sistema, explicitando parmetros e torque de sincronizao. Calcule o ngulo de torque correspondente condio de operao explicitada. A turbina de uma unidade trmica composta de trs estgios: alta presso, presso intermediria e baixa presso. O vapor que sai do estgio de AP passa por um reaquecedor antes de ser introduzido no estgio de PI, e o vapor de sada deste ltimo atravessa uma tubulao (crossover), cujo comportamento dinmico no- desprezvel, em seu caminho para o estgio de BP Se Wh > WU h Wfr so as constantes de tempo da Cmara de . vapor, do reaquecedor e da tubulao crossover, e IDS , IS L e IES so as fraes do torque da turbina desenvolvidas nos estgios de presso alta, intermediria e baixa, respectivamente, construa um diagrama de blocos para o sistema da turbina. Uma turbina a vapor com reaquecimento e de dois estgios (alta presso e baixa presso) apresenta os seguintes parmetros: ganho da vlvula de controle de admisso de vapor = 1,0. constante de tempo da cmara de vapor do estgio de alta presso = 0,1s. constante de tempo do reaquecedor = 10,0s frao de torque desenvolvido no estgio de AP = 20%. Determine a resposta no tempo da turbina a uma variao em degrau na abertura da vlvula de controle, cuja amplitude de 0,1 p.u. Represente graficamente esta resposta de torque mecnico, no intervalo de tempo de 0 a 25s. Qual o valor de tempo a partir do qual a resposta fica confinada a 5% do valor de regime? Este valor pode ser obtido a partir da funo de transferncia? O conduto forado de uma unidade hidrulica tem um comprimento de 150 m e dimetro de 1,0 m. A altura de gua do reservatrio em relao ao nvel da turbina de 120 m, e a potncia da unidade de 36 MW. O rendimento do conjunto turbina-gerador de 80%. Calcule e represente graficamente a resposta no tempo do conjunto conduto forado-turbina a uma variao em degrau de amplitude 0,1 p.u. no distribuidor. Construa o lugar das razes para a malha de controle primrio de velocidade de uma unidade trmica sem reaquecimento, com as caractersticas e parmetros dados a seguir. A unidade apresenta dois estgios de amplificao do sinal de erro de velocidade (servomotor piloto e servomotor principal), ambos modelados como funes de transferncia de 1a. ordem e ganho unitrio. As respectivas constantes de tempo e demais parmetros da malha de controle so: W" (constante de tempo do servomotor piloto) = 0,1 s W# (constante de tempo do servomotor principal) = 0,2 s Wf (constante de tempo da cmara de vapor) = 0,0667 s P (constante de inrcia) = 10 s 48

6.

7.

Seo 2.7

Exerccios

G (variao da carga com velocidade)= 0,0 Ny (ganho das vlvulas de vapor) = 0,625 Considere que o estatismo R o parmetro varivel e determine o seu valor mnimo para que o sistema ainda permanea estvel. 8. Repita o exerccio 7 considerando agora que a unidade a vapor com reaquecimento, onde 20% da potncia gerada no estgio de alta presso, e que a constante de tempo do reaquecedor igual a 5,0 s. Alm do estgio de AP a unidade apresenta tambm um , estgio de baixa presso. 9. Mostre que o erro esttico de velocidade da malha de controle primrio de uma unidade sem reaquecimento, dotada de regulador iscrono e com coeficiente de variao da carga com a frequncia D diferente de zero, nulo. 10. Suponha que um regulador com queda de velocidade convencional, de ganho unitrio e constante de tempo W" @ 3> 4 s, usado para controlar a velocidade de uma turbina hidrulica com Wz @ 7> 3 s. Os parmetros P e G so respectivamente iguais a 10,0 s e 0,0. Clcule o valor mnimo de estatismo para o qual o sistema ainda estvel. Na sua opinio, os valores admissveis para R so compatveis com a operao prtica de sistemas de potncia? 11. A Fig. (37) apresenta o diagrama de blocos aproximado de um regulador eletro-hidrulico do tipo taco-aceleromtrico. Mostre que a funo de transferncia deste regulador, usado para turbinas hidrulicas, de tipo: I +v, @
4 . vWu u U+4 . v U Wu ,

e determine os estatismos permanente, R, e transitrio, r.

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Captulo 2

Modelos de Mquina Sncrona, Turbinas e Reguladores de V elocidade

+v,

! !

nw

nd v

 8 !  FA +  
. .

fdujd

vW!

"

+v,

" +
+

 +

vNg

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ns

Figura 37: Regulador eletro-hidrulico do tipo taco-aceleromtrico

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