Fisica 1

FÍSICA 1
(Eng. Civil e Eng. Biomédica)
FÍSICA
(Eng. Electrotécnica)
Ricardo Gaio Alves
Universidade Lusófona
Faculdade de Engenharia
Ano lectivo 2022-2023

Índice
Introdução vii
Tabelas de constantes físicas e de dados astronómicos ix
Dimensões e unidades da Física 1

Dimensões físicas e sistemas de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Exercícios de dimensões físicas e unidades . . . . . . . . . . . . . . . 6
O espaço da Física 9
(*) Cálculo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Produto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Produto externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Bases ortonormadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
(*) Igualdades trigonométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Coordenadas cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Exercícios de sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1 Movimento a uma dimensão 19

1.1 Posição e deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2 Velocidade média e velocidade instantânea . . . . . . . . . . . 20
1.3 Aceleração média e aceleração instantânea . . . . . . . . . . . 21
1.4 As equações do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5 (*) Movimento oscilatório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Exercícios de movimento a uma dimensão . . . . . . . . . . . . . . . 27
i
ÍNDICE
2 Movimento a duas ou três dimensões 31

2.1 Deslocamento, velocidade e aceleração . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Lançamento de projécteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Exercícios de movimento a duas ou três dimensões . . . . . . . . . . 45
3 As leis de Newton 49
3.1 Lei da inércia e lei fundamental da dinâmica . . . . . . . . . . . 50
3.1.1 Lei da inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.2 Lei fundamental da dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 Lei acção-reacção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3 Forças resistivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.1 Força de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 Força de arrasto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4 Forças variáveis com a posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.1 Força gravítica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.2 Aceleração gravítica e peso . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.3 Força elástica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5 Forças inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5.1 (*) Forças inerciais em movimento circular . . . . . . . . 64
Exercícios de leis de Newton e forças . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4 Energia 73
4.1 Trabalho e energia cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.1 Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.2 Teorema trabalho-energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Forças conservativas e energia potencial . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.1 Energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.2 Energia potencial gravítica a distâncias curtas . . . . . 80
4.2.3 Energia potencial elástica . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.4 Energia potencial gravítica a grandes distâncias . . . . 81
4.3 Conservação e não conservação da energia mecânica . . . . . . 83
4.4 Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Exercícios de trabalho, energia e potência . . . . . . . . . . . . . . . 88
ii
ÍNDICE
5 Sistemas de partículas 93
5.1 A quantidade de movimento e a sua conservação . . . . . . . . 93
5.1.1 Conservação da quantidade de movimento . . . . . . . 94
5.1.2 Impulso linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.2 Colisões elásticas e colisões inelásticas . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.1 Movimento do centro de massa . . . . . . . . . . . . . . 102
Exercícios de quantidade de movimento, colisões e centro de massa 104
6 Movimento do corpo rígido 109

6.1 Dinâmica da rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.1.1 Momento de rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.1.2 Momento de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.1.3 A lei da rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.1.4 Teorema dos eixos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.1.5 Rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.2 Energia de rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.2.1 Teorema trabalho-energia do movimento de rotação . . 118
6.2.2 Potência de rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3 O momento angular e a sua conservação . . . . . . . . . . . . . 120
6.3.1 Conservação do momento angular . . . . . . . . . . . . 121
6.3.2 Momento angular de um corpo rígido . . . . . . . . . . 123
6.3.3 Impulso angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.4 Estática do corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Exercícios de movimento do corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . 130
A Momentos de inércia dos sólidos principais 141

A.1 Momento de inércia de uma barra . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.2 Momento de inércia de um paralelipípedo . . . . . . . . . . . . 142
A.3 Momento de inércia de um aro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
A.4 Momento de inércia de um cone . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
A.5 Momento de inércia de uma esfera oca . . . . . . . . . . . . . . 143
A.6 Momento de inércia de uma esfera maciça . . . . . . . . . . . . 143
Soluções dos exercícios 145
iii
ÍNDICE
Índice remissivo 153
iv
Lista de Tabelas
1 Constantes físicas e respectivos símbolos e valores em unida-

des SI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
2 Massas, raios médios e acelerações gravíticas à superfície de
planetas e estrelas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
3 Dados orbitais no sistema solar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
4 Dimensões físicas fundamentais e respectivas unidades SI. . . 2
5 Grandezas físicas da Mecânica Geral. . . . . . . . . . . . . . . . 5
A.1 Momentos de inércia dos sólidos principais (para rotação em

torno do centro de massa). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
v
LISTA DE TABELAS
vi
Introdução
Esta Unidade Curricular é dedicada à Mecânica Geral na abordagem new-

toniana. Concretamente, estuda-se o movimento de massas sujeitas a for-
ças a partir das três leis de Newton da Mecânica, a velocidades suficiente-
mente baixas para os efeitos relativistas serem desprezáveis. Primeiramente
estabelece-se a Cinemática, ou seja, a descrição do movimento: no capítulo
1, num espaço linear a uma dimensão, o que permite definir as grandezas
descritivas fundamentais (posição, deslocamento, velocidade e aceleração),
e ainda obter as equações do movimento gerais e abordar sumariamente o
movimento oscilatório; no capítulo 2, num espaço a duas ou três dimensões,
o que permite generalizar as grandezas descritivas atrás referidas, e avan-
çar para aplicações como o lançamento de projécteis, o movimento circular
e o movimento relativo. No capítulo 3, enunciam-se as três leis de Newton
da Dinâmica — que, ao estabelecerem as forças como causas do movimento,
constituem o ponto central da teoria da Mecânica — e estudam-se tipos par-
ticulares mas relevantes de forças (forças resistivas, forças dependentes da
posição como a força gravítica a grandes distâncias e a força elástica, e ainda
as forças inerciais). Seguidamente, no capítulo 4 deduzem-se os teoremas
trabalho-energia e da conservação da energia, que constituem uma forma
frequentemente melhor de abordar algumas das situações físicas da Mecâ-
nica, e classificam-se as diversas forças de uma forma mais útil — em conser-
vativas e não conservativas — sendo definida a energia potencial e estudados
os seus casos particulares. No capítulo 5, abandona-se a restrição do estudo
do movimento de uma massa pontual isolada, pois definindo a quantidade de
movimento e usando a lei acção-reacção abordam-se sistemas constituídos
por duas ou mais massas pontuais. O capítulo termina com a introdução da
vii
INTRODUÇÃO
noção de centro de massa, primeiro para sistemas de massas pontuais e de-

pois para corpos rígidos, preparando a generalização do capítulo 6: o estudo
do movimento de corpos rígidos, o qual necessita da definição de novas gran-
dezas físicas (momento de rotação, momento de inércia e momento angular).
Esse capítulo inclui ainda o estudo da Estática do corpo rígido. A Mecânica
Geral constitui o corpo de conhecimentos mais fundamental para um grande
conjunto de aplicações na Engenharia, da descrição do movimento de objec-
tos ao estudo da estabilidade de construções.
Em resumo, a Cinemática (capítulos 1 e 2) responde à questão seguinte:
— sabendo a aceleração de um objecto, a sua posição inicial e a sua ve-
locidade inicial, qual será a sua trajectória?
E a Dinâmica (capítulos 3 a 6) responde à questão seguinte:
— sabendo as forças a que está sujeito um objecto, qual será a alteração
na sua trajectória (ou seja, a aceleração)?
Este documento pode ser consultado através do índice nas páginas inici-
ais, ou através do índice remissivo nas páginas finais.
viii
Constante física Símbolo Valor em unidades SI
Constante gravitacional G 6,67408×10−11 N·m2 /kg2
Constante de Avogadro NA 6,02214076×1023
Constante de Stefan-Boltzmann σ 5,67037×10−8 W/(m2 ·K4 )
Constante dos gases perfeitos R 8,31446 J/(mol·K)
Constante de Boltzmann kB 1,380649×10−23 J/K
Carga do electrão qe −1,602176634×10−19 C
Permitividade do vácuo 0 8,85419×10−12 F/m
Permeabilidade do vácuo µ0 4π×10−7 H/m
Velocidade da luz no vácuo c 2,99792458×108 m/s
Impedância do vácuo Z0 376,73 Ω
Massa do electrão me 9,10938×10−31 kg
Massa do protão mp 1,67262×10−27 kg
Raio de Bohr a0 5,29177×10−11 m
Constante de Planck h 6,62607015×10−34 J·s
Tabela 1: Constantes físicas e respectivos símbolos e valores em unidades SI.
ix
Corpo celeste Massa (kg) Raio médio (m) g (m/s2 )
Sol 1,99×1030 6,96×108 274
23 6
Mercúrio 3,3×10 2,44×10 3,7
24 6
Vénus 4,87×10 6,05×10 8,9
24 6
Terra 5,97×10 6,37×10 9,8
22 6
Lua 7,35×10 1,74×10 1,6
23 6
Marte 6,39×10 3,39×10 3,7
27 7
Júpiter 1,9×10 6,99×10 25
30 4
Estrela de neutrões 4×10 10 2×1012
Tabela 2: Massas, raios médios e acelerações gravíticas à superfície de planetas e

estrelas.
Corpo celeste Afélio (m) Ano (dias) Órbita (m) Excentricidade

10 10
Mercúrio 6,98×10 88 5,79×10 0,205
11 11
Vénus 1,09×10 225 1,08×10 0,007
11 11
Terra 1,52×10 365 1,5×10 0,017
11 11
Marte 2,49×10 687 2,28×10 0,094
11 11
Júpiter 8,17×10 4 331 7,79×10 0,049
12 12
Saturno 1,51×10 10 747 1,43×10 0,057
12 12
Urano 3×10 30 589 2,87×10 0,046
12 12
Neptuno 4,55×10 59 800 4,5×10 0,011
12 12
Plutão 7,3×10 90 560 5,91×10 0,244
12
Cometa Halley 5,3×10 27 796 − 0,967
8 8
Lua 4,06×10 27,3 3,84×10 0,055
Tabela 3: Dados orbitais no sistema solar.
x
Dimensões e unidades da
Física
A Física estabelece relações entre quantidades — medidas de grandezas.
As duas primeiras questões a responder são portanto:
— Que grandezas físicas serão usadas?
— Em que unidades serão medidas?
Nesta introdução são apresentadas as dimensões fundamentais da Mecânica
Geral, o sistema de unidades usado para as medir (e como converter valo-
res para outros sistemas de unidades), e as grandezas físicas derivadas das
dimensões fundamentais com interesse para esta Unidade Curricular.
Dimensões físicas e sistemas de unidades
As dimensões ou grandezas físicas fundamentais — independentes entre

si e a partir das quais todas as outras grandezas físicas são definidas na Física
— são a massa, M , o comprimento, L, o tempo, T , a temperatura, θ, a corrente
eléctrica, I, a quantidade de matéria, N , e a intensidade luminosa, J. São siste-
matizadas com as respectivas unidades no Sistema Internacional de unidades
(SI) — adoptado nesta Unidade Curricular — na Tabela 4. O SI é um sistema
métrico (ou sistema mks) porque mede as dimensões físicas fundamentais L,
M e T respectivamente em metros, m, quilogramas, kg, e segundos, s (ao
contrário, entre outros, do sistema cgs, que mede essas dimensões físicas
fundamentais em centímetros, cm, gramas, g e segundos, s).
1
Dimensões físicas fundamentais
Grandeza física Dimensão Unidade SI Símbolo SI
Massa M quilograma kg
Comprimento L metro m
Tempo T segundo s
Quantidade de matéria N mole mol
Temperatura θ kelvin K
Corrente eléctrica I ampère A
Intensidade luminosa J candela cd
Tabela 4: Dimensões físicas fundamentais e respectivas unidades SI.
• O segundo é definido como a duração de 9 192 631 770 períodos da ra-

diação correspondente à transição hiperfina do estado fundamental do
átomo de césio 133 não perturbado.
• O metro é definido como a distância percorrida pela luz no vácuo du-

rante uma fracção 1/299 792 458 do segundo.
• O quilograma é definido, dadas as definições do segundo e do metro,

tomando como exacto o valor 6,62607015×10−34 J·s (ou kg·m2 /s) da
constante de Planck.
• A mole é definida como a quantidade de substância de exactamente

6,02214076×1023 entidades elementares.
• O kelvin é definido tomando como exacto o valor 1,380649×10−23 J/K

(ou kg·m2 /s2 ·K) da constante de Boltzmann, dadas as definições do se-
gundo, do metro e do quilograma.
• O ampère é definido, dada a definição do segundo, tomando como

exacto o valor 1,602176634×10−19 C (ou A·s) da carga elementar.
• A candela é definida como a intensidade luminosa, numa dada direcção,

de uma fonte cuja intensidade energética nessa direcção é 1/683 W/sr
quando emite radiação monocromática com a frequência 5,4×1014 Hz.
2
Os diversos ramos da Física envolvem grandezas físicas derivadas a partir
de diferentes subconjuntos das dimensões físicas fundamentais. Qualquer
grandeza física G obedecerá sempre à equação
[G] = αM a Lb T c θd I e N f J g , (1)
em que α é um número puro (adimensional) e a, b, c, d, e, f , g são números

inteiros (geralmente pequenos). Mais: todas as equações físicas são dimen-
sionalmente coerentes. Por exemplo, na equação
C
A=B+ ,
D
as grandezas físicas A, B e C/D terão que ter as mesmas dimensões físicas:

C C
[A] = [B] + ⇒ [A] = [B] = .
D D
Exemplo 0.1. Sendo x(t) = at + bt2 + ce−t/τ a equação que dá a posição x

de uma massa em função do tempo t, determine as dimensões físicas e as
unidades SI de a, b, c e τ .
A equação tem que estar dimensionalmente certa, e portanto todos os termos
têm que ter a dimensão física comprimento, [x] = L. Logo,
[at] = L ⇔ [a][t] = L ⇒ [a]T = L ⇒ [a] = LT −1 ,
[bt2 ] = L ⇔ [b][t]2 = L ⇒ [b]T 2 = L ⇒ [b] = LT −2 ,
[ce−t/τ ] = L ⇒ [c] = L,
[t]
= s.d. ⇒ [τ ] = [t] ⇒ [τ ] = T .
[τ ]
As unidades SI obtêm-se a partir das dimensões:
Unidades SI(a, b, c, τ ) = (m/s, m/s2 , m, s).
As dimensões físicas não devem ser confundidas com as unidades: são

únicas para cada grandeza física G enquanto as unidades não o são. A velo-
cidade, por exemplo, sendo sempre algum espaço percorrido num intervalo
3
de tempo, terá por definição as dimensões físicas LT −1 , mas pode ser ex-
pressa em m/s (SI), cm/s (cgs), km/h, cm/ano ou quaisquer outras unidades
que tenham essas dimensões físicas. Mas sabendo o conteúdo dimensional
(1) de uma qualquer grandeza física, a conversão entre unidades torna-se
simples e já permite obter vários resultados de interesse geral.
Exemplo 0.2. (*) Um condutor, que sabe que o seu carro consome 6,6 litros
de gasóleo por centena de quilómetros, enche o depósito até aos 60 litros.
a) Qual será a distância que pode percorrer com este combustível?
Se dividirmos o gasóleo colocado no depósito pela taxa de consumo de gasó-
leo por quilómetro, obtemos a distância:
60 l 6 000
= km = 910 km (= 9,1×105 m).
6,6 l/100 km 6,6
b) Quantas horas demora até ter novamente que encher o depósito, se

viajar à velocidade (aproximadamente) constante de 110 km/h?
O tempo que demora a percorrer esta distância obtém-se dividindo-a pela
velocidade (distância por unidade de tempo):
910 km
= 8,3 horas (= 8,3×3 600 s = 3×104 s).
110 km/hora
A Mecânica Geral, o assunto principal desta Unidade Curricular, estuda
massas em movimento — ou seja, com a sua posição a variar no tempo. En-
volve portanto as dimensões físicas massa, M , comprimento, L, e tempo, T ,
que permitem definir as grandezas físicas derivadas elencadas na Tabela 5.
Por exemplo, sendo a aceleração definida (1.5,2.6) como a taxa de variação
com o tempo da velocidade, as dimensões físicas da aceleração deduzem-se
do modo seguinte:
→
−
d→
−
→
− v →
− v LT −1
= LT −2 .

a= ⇒ a = =
dt [t] T
A unidade SI da aceleração é m/s2 , sendo portanto nomeada simplesmente

a partir das unidades (SI) das suas dimensões físicas fundamentais. Algu-
mas grandezas físicas de especial importância, porém, têm unidades SI com
designações mais específicas: newton (N) é a unidade de força, joule (J) de
4
energia, watt (W) de potência e hertz (Hz) de frequência, entre outras. Tam-
bém nesses casos as unidades SI se obtêm multiplicando ou dividindo uni-
dades SI que medem dimensões fundamentais. Por exemplo: sendo a força
igual ao produto da massa pela aceleração (3.2), define-se um newton como
1 N ≡ 1 kg × 1 m/s2 . Quanto à unidade SI de ângulo (uma quantidade sem
dimensões físicas) é o radiano (rad).
Grandezas derivadas: Mecânica Geral

Grandeza física Dimensões Unidade SI Símbolo
Posição L m →
−
r
Velocidade LT −1
m/s →
−
v
Aceleração LT −2 m/s2 →
−
a
Período T s P
−1
Frequência linear T Hz (hertz) f
Ângulo s.d. rad θ
Velocidade angular T −1
rad/s →
−
ω
Aceleração angular T −2
rad/s2 →
−
α
→
−
Força M LT −2 N (newton) F
2 −2
Energia ML T J (joule) Ec , Ep , Em
2 −3
Potência ML T W (watt) P ot
Quantidade de movimento M LT −1
kg·m/s →
−p
→
−
Impulso linear M LT −1 kg·m/s J
−→
Momento de rotação M L2 T −2 N·m M
Momento de inércia M L2 kg·m2 I
→
−
Momento angular M L2 T −1 J·s L
→
−
Impulso angular M L2 T −1 J·s JR
Tabela 5: Grandezas físicas da Mecânica Geral.
5
Exercícios
Dimensões físicas
0.1. Sendo A e B duas grandezas físicas dimensionalmente diferentes, as

operações seguintes serão admissíveis?
a) A+B;
b) A/B;
c) A×B;
d) 1−A/B.
e−αr
0.2. (*) Sendo a força numa massa m a uma distância r dada por F = Am ,
r3
determine as dimensões físicas de A e α.
0.3. Sendo x uma distância, t um tempo e v uma velocidade, determine se

estão dimensionalmente certas as equações seguintes:
a) x = vt;
x
b) v 2 = 2 ;
t
2 1/2
x
c) t = .
v2
Sistemas de unidades
0.4. Converta as quantidades físicas seguintes para unidades SI:

a) 120 km/h (limite de velocidade nas autoestradas);
b) 33 centilitros (quantidade muito comum de refrigerante);
c) 1 g/cm3 (densidade aproximada da água doce);
d) 15 kWh (consumo mensal médio de um computador).
0.5. (*) A velocidade da luz no vácuo tem o valor (aproximado) 3×108 m/s.
a) Qual é o valor da velocidade da luz em km/h?
b) Calcule o ano-luz (a distância percorrida pela luz num ano).
0.6. (*) Um avião voa a 500 milhas por hora, consumindo 3 litros por km.
Calcule:
a) A velocidade em km/h (uma milha são 1,6 km);
b) O consumo de combustível (em litros/hora);
c) Quantos quilómetros (a esta velocidade) se percorrem com 50 mil litros
de combustível.
6
EXERCÍCIOS DE DIMENSÕES FÍSICAS, UNIDADES E ANÁLISE DIMENSIONAL
0.7. Determine as dimensões físicas e indique as unidades SI das combina-

ções seguintes de grandezas físicas:
a) h/v, em que h é uma distância e v uma velocidade;
b) v 2 /g, em que v é uma velocidade e g é a aceleração gravítica;
c) gh/v 2 , em que g é a aceleração gravítica, h uma distância e v uma
velocidade;
d) v 2 /r, em que v é uma velocidade e r uma distância;
e) F ∆x, em que F é uma força e ∆x uma distância.
0.8. (*) Sabendo que uma força resistiva é dada por F = −b1 v−b2 v 2 , em que
v é a velocidade, determine as dimensões físicas e as unidades SI de b1 e b2 .
0.9. (*) Até ao século 19, usavam-se em Portugal uma profusão de unidades
de medida. Uma légua correspondia a 6,66 km, uma arroba a 17,7 kg e um
alqueire a 14 litros. Calcule em léguas a distância de Lisboa ao Porto (assuma
275 km), e a densidade da água (103 kg/m3 ) em arrobas por alqueire.
7
8
O espaço da Física
Nesta Unidade Curricular, estaremos interessados nos valores de grande-

zas físicas em posições específicas do espaço. Nesta introdução revêem-se
algumas noções de cálculo vectorial, e estudam-se os sistemas de coorde-
nadas usados para situar grandezas físicas no espaço a três dimensões, in-
cluindo o caso particular — de grande relevância física — em que a simetria
física espacial é em torno de um eixo central (coordenadas cilíndricas).
(*) Cálculo vectorial

Um vector genérico num espaço a três dimensões é dado em coordenadas
cartesianas por
→
−
A = Ax î + Ay ĵ + Az k̂, (2)
e o seu módulo ou norma é definido como a raiz quadrada da soma dos qua-
drados das componentes:
→
− q
A ≡ A2x + A2y + A2z . (3)
Produto interno
→
−
O produto interno define-se, para dois vectores genéricos A = Ax î+Ay ĵ+
→
−
Az k̂ e B = Bx î+By ĵ +Bz k̂, como:
→
− →−
A · B ≡ Ax B x + Ay B y + Az B z . (4)
As propriedades mais relevantes do produto interno são as seguintes:
9
→
− →− →
− →−
(i) A ·B = B · A,
→
− →−
(ii) A · B = AB cos θ,
→
− →− π →
− →
−
(iii) A · B = 0 ⇔ θ = ± ∨ A = 0 ∨ B = 0,
2
em que A e B são os módulos dos respectivos vectores, e θ é o ângulo que
→
− →−
os vectores A e B fazem entre si. A propriedade (i) significa que o produto
interno é comutativo, e a (iii) que o produto interno é nulo se e só se os
→
− → −
vectores A e B forem perpendiculares (ou ainda se um deles for nulo). A
propriedade (ii) será a mais útil em muitos cálculos práticos.
Exemplo 0.3. Calcule o produto interno seguinte: (3 î − 2 ĵ) · (−î + 4 k̂).
(3 î − 2 ĵ) · (−î + 4 k̂) = −3 î · î + 12 î · k̂ + 2 ĵ · î − 8 ĵ · k̂ = −3
Produto externo
→
−
O produto externo define-se, para dois vectores genéricos A = Ax î+Ay ĵ +
→
−
Az k̂ e B = Bx î+By ĵ +Bz k̂, como:
→
− →−
A × B ≡ (Ay Bz −Az By ) î+(Az Bx −Ax Bz ) ĵ +(Ax By −Ay Bx ) k̂. (5)
As propriedades mais relevantes do produto externo são as seguintes:

→
− →− →
− → −
(i) A × B = − B × A ,
→
− → −
(ii) A × B = AB sin θ n̂,
→
− →− →
− →
−
(iii) A × B = 0 ⇔ θ = 0 ∨ θ = π ∨ A = 0 ∨ B = 0,
em que A e B são os módulos dos respectivos vectores, θ é o ângulo que os
→
− → −
vectores A e B fazem entre si, e n̂ é um vector unitário na direcção perpen-
→
− → −
dicular ao plano definido por A e B com o sentido em que aponta o polegar
→
− →
−
quando se roda a mão direita de A para B . A propriedade (i) significa que
o produto externo é anticomutativo, e a (iii) que o produto externo é nulo
→
− → −
se e só se os vectores A e B tiverem a mesma direcção, ou seja, se forem
paralelos ou antiparalelos (ou ainda se um deles for nulo). A propriedade (ii)
será a mais útil em muitos cálculos práticos.
Exemplo 0.4. (*) Calcule o produto externo seguinte: (2 î − 3 ĵ) × (î − k̂).
10
(2 î − 3 ĵ) × (î − k̂) = 2 î × î − 2 î × k̂ − 3 ĵ × î + 3 ĵ × k̂ = 3 î + 2 ĵ + 3 k̂
Bases ortonormadas
Designa-se por base ortonormada qualquer conjunto de vectores de norma
unitária, e de número igual ao número de dimensões do espaço, que sejam
mutuamente perpendiculares. Consequentemente, o produto interno (4) en-
tre pares de vectores distintos da base será nulo, e o produto externo (5) entre
pares de vectores distintos da base resultará noutro vector da base ou no seu
simétrico,
î· ĵ = ĵ · k̂ = k̂· î = 0,
î× ĵ = k̂ ∧ ĵ × k̂ = î ∧ k̂× î = ĵ,
como se pode verificar aplicando (4) e (5). Em coordenadas cartesianas a base

ortonormada ordenada será obviamente (î, ĵ, k̂), em coordenadas cilíndricas
(r̂, θ̂, k̂) e em coordenadas esféricas (r̂, θ̂, ϕ̂) (no capítulo 2 definem-se estes
sistemas de coordenadas e detalham-se as relações entre eles).
(*) Igualdades trigonométricas

Apresentam-se nesta secção algumas igualdades trigonométricas utiliza-
das ao longo desta Unidade Curricular.
sin2 θ + cos2 θ = 1 (6)
sin(2θ) = 2 sin θ cos θ ∧ cos(2θ) = cos2 θ − sin2 θ (7)
sin(a ± b) = sin a cos b ± cos a sin b (8)
cos(a ± b) = cos a cos b ∓ sin a sin b (9)

a±b a∓b
sin a ± sin b = 2 sin cos (10)
2 2
11

a+b b−a
cos a − cos b = 2 sin sin (11)
2 2
1 1
sin a sin b = cos(a − b) − cos(a + b) (12)
2 2
1 1
cos a cos b = cos(a − b) + cos(a + b) (13)
2 2
1 1
sin a cos b = sin(a + b) + sin(a − b) (14)
2 2
Coordenadas cartesianas
Qualquer ponto P num espaço
𝑦
tridimensional pode ser indicado
pelo vector posição, →
−
r,
𝑃
𝑟⃗
→
−
r = x î + y ĵ + z k̂, (15) 𝑗̂
𝑥
aqui expresso no sistema de coorde- 𝑧, 𝑘̂ 𝑖̂
nadas cartesianas, no qual os vecto-
Figura 1: As coordenadas cartesianas, com
res unitários que formam a base or-
𝑦
os vectores unitários indicados em cada
tonormada são î, ĵ e k̂ e coincidem
eixo.
com as direcções e sentidos positi-
vos dos eixos xx0 , yy 0 e zz 0 , respectivamente (ver a figura 1). O vector
̂ posição
𝜃
terá a dimensão física (fundamental) comprimento, L — e portanto
𝑟⃗ 𝑃 a unidade
𝑟̂
SI metro, m — mas os vectores unitários são adimensionais. 𝜃A distância
𝑥 en-
tre a origem e o ponto P corresponde ao módulo do
𝑧, 𝑘̂vector posição, definido
como a raiz quadrada da soma dos quadrados das componentes:
|→
− p
r | ≡ x2 + y 2 + z 2 . (16)
Quanto à variação infinitesimal do vector posição (15) — o elemento infinite-

𝑦
simal de linha (útil em muitas integrações) — será (por diferenciação):
𝑧
d→
−
r = dx î + dy ĵ + dz k̂. (17) 𝑃
𝜃̂
𝜑̂ 𝜃
𝑃
𝑟⃗ 𝑟⃗
12𝑟̂ 𝑥 𝑦
𝑧
𝜑
𝑥
𝑛̂ 𝑛̂
𝑛̂
Exemplo 0.5. Sabendo que Coimbra está (aproximadamente) a 140 km a leste

e 110 km a norte de Lisboa, obtenha (desprezando a variação de altitude e a
curvatura da Terra):
a) O vector posição de Coimbra relativamente a Lisboa (alinhe x para leste
e y para norte);
→
−
r = (140 î + 110 ĵ)×103 m
b) A distância entre Lisboa e Coimbra (em linha recta);
|→
− p
r | = (1402 + 1102 )×103 = 178×103 m
c) O ângulo do vector posição com a direcção leste.

y 110
tan θ = ⇒ θ = arctan ⇒ θ = 38◦
x 140
Coordenadas cilíndricas
No movimento circular ou no movimento de rotação — estudados no con-

texto da Mecânica geral — a trajectória de cada ponto desenha uma circun-
ferência (ou apenas um arco de circunferência) em torno de um eixo central
de simetria. Também no Electromagnetismo, muitas quantidades físicas (o
campo magnético ou o campo eléctrico, por exemplo) variam (para determi-
nadas distribuições de correntes ou cargas eléctricas) em função da distância
a um eixo central. É portanto mais prático nessas situações estudar as gran-
dezas físicas relevantes (uma posição, uma velocidade, uma força ou campos
vectoriais, entre outras) usando não as coordenadas cartesianas (x, y, z) mas
sim as coordenadas cilíndricas (r, θ, z), nas quais a coordenada r é igual à dis-
tância de qualquer ponto ao eixo dos zz 0 , θ é o ângulo entre a projeção do
vector posição no plano xy e o eixo dos xx0 , e z é a altura acima (ou abaixo)
do plano xy (no caso em que z = 0, as coordenadas cilíndricas resumem-se às
coordenadas polares (r, θ)). As relações que permitem obter as coordenadas
cilíndricas a partir das coordenadas cartesianas são portanto as seguintes:
13
p
r= x2 + y 2 , r ∈ [0, +∞[
y
θ = arctan , θ ∈ [0, 2π[ (18)
x
z = z, z ∈] − ∞, +∞[
𝑦 (x, y, z) em função de (r, θ, z), evi-
As relações inversas, que permitem obter
denciam que x corresponde ao cateto adjacente da projeção do vector posição
no plano xy, e que y é o cateto oposto dessa projeção:
𝑃
x = r cos θ, 𝑟⃗
x ∈] − ∞, +∞[
𝑗̂
y = r sin θ, y ∈] − ∞, +∞[ (19)
𝑥
z = z, 𝑧,z𝑘̂∈] −𝑖̂ ∞, +∞[
Em coordenadas cilíndricas (ver

a figura 2), identifica-se o eixo dos 𝑦
z com o eixo central de simetria (di-
recção azimutal, indicada pelo vec-
tor unitário k̂), e escrevemos as
𝜃̂
grandezas físicas segundo essa di-
𝑟⃗ 𝑃
recção ou segundo a direcção ra- 𝑟̂
𝜃 𝑥
dial (perpendicular ao eixo central
𝑧, 𝑘̂
e indicada pelo vector unitário r̂),
ou ainda segundo a direcção angu-
lar (tangencial a qualquer circunfe-
rência centrada no eixo central, no Figura 2: As direcções dos vectores unitá-
sentido contrário ao dos ponteiros rios das coordenadas cilíndricas.
𝑦 unitário θ̂). A base ortonormada de vec-
do relógio, e indicada pelo vector
𝑧
tores unitários em coordenadas cilíndricas é portanto r̂, θ̂ e k̂, como se ve-
𝑃
rificará no exemplo 0.7. O elemento infinitesimal de linha em coordenadas 𝜃̂
𝜑̂ 𝜃
cilíndricas do vector posição (15) — o equivalente de (17) — obtém-se dife-
𝑃
𝑟⃗
renciando cada uma das coordenadas cartesianas em ordem a cada uma das 𝑟⃗
𝑟̂ 𝑦
coordenadas cilíndricas (19): 𝑥
𝑧
𝜑
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂y
d→
−
r= dr + dθ + dz î + dr + dθ + dz ĵ+
∂r ∂θ ∂z ∂r ∂θ ∂z𝑥
14
𝑛̂ 𝑛̂
𝑛̂
𝑛̂
𝐶⃗
𝑆

∂z ∂z ∂z
+ dr + dθ + dz .
∂r ∂θ ∂z
Reorganizando, segue-se que
d→
−
r = dr(cos θ î + sin θ ĵ) + r dθ(− sin θ î + cos θ ĵ) + dz k̂,
e reconhecendo os vectores unitários das coordenadas cílindricas,
r̂ = cos θ î + sin θ ĵ ∧ θ̂ = − sin θ î + cos θ ĵ ∧ k̂ = k̂, (20)
tem-se que o elemento infinitesimal de linha em coordenadas cilíndricas será
d→
−
r = dr r̂ + r dθ θ̂ + dz k̂. (21)
Pode demonstrar-se que as relações inversas de (20) são
î = cos θ r̂ − sin θ θ̂ ∧ ĵ = sin θ r̂ + cos θ θ̂ ∧ k̂ = k̂. (22)
Quanto ao vector posição em coordenadas cilíndricas, substituindo (19) e (22)

em (15), resulta que será
→
−
r = r r̂ + z k̂. (23)
Exemplo 0.6. Um ciclista desloca-se numa pista circular de 25 m de raio.

a) Calcule a posição do ciclista relativamente ao centro da circunferência,
em coordenadas cartesianas (x, y), ao fim de: (i) um quarto de volta, (ii) meia
volta e (iii) nove décimos de volta (assuma que a partida é de x = 25 m e y = 0).
Sendo a pista circular, a posição do ciclista no plano (x, y) só variará com
π 9
o ângulo θ e portanto basta substituir (i) θ = , (ii) θ = π e (iii) θ = ×2π nas
2 10
equações (19), com r = 25 m:
 π π
 (i) (x, y) = 25× cos , sin = (0, 25) m



 2 2


(x, y) = (r cos θ, r sin θ) ⇒ (ii) (x, y) = 25×(cos π, sin π) = (−25, 0) m


9π 9π



(iii) (x, y) = 25× cos , sin
 = (20,−15) m
5 5
15
b) Escreva o vector posição na base ortonormada das coordenadas cilín-
dricas.
→
−
r = 25 r̂ (m)
Exemplo 0.7. (*) Demonstre, a partir das relações (20), que os vectores uni-
tários r̂, θ̂ e k̂ satisfazem as propriedades seguintes dos vectores das bases
ortonormadas:
a) Serem mutuamente perpendiculares;

r̂ · θ̂ = cos θ î + sin θ ĵ · − sin θ î + cos θ ĵ = − cos θ sin θ + sin θ cos θ = 0

θ̂ · k̂ = − sin θ î + cos θ ĵ · k̂ = 0

k̂ · r̂ = k̂· cos θ î + sin θ ĵ = 0
b) O produto externo de dois deles gerar a direcção do terceiro.

r̂× θ̂ = cos θ î + sin θ ĵ × − sin θ î + cos θ ĵ = sin2 θ + cos2 θ k̂ = k̂

θ̂× k̂ = − sin θ î + cos θ ĵ × k̂ = cos θ î + sin θ ĵ = r̂

k̂× r̂ = k̂× cos θ î + sin θ ĵ = − sin θ î + cos θ ĵ = θ̂
16
EXERCÍCIOS DE SISTEMAS DE COORDENADAS
Exercícios
Cálculo vectorial
→
− →
−
0.10. Considerando os vectores A = 2 î − 2 ĵ e B = 3 ĵ + k̂, calcule:
→
− → −
a) A − B ;
→
− → −
b) A + B ;
→
− →
−
c) O ângulo de A com o eixo dos xx (i), e o ângulo da projecção de B no
plano xy com o eixo dos xx (ii);
→
− →−
d) A · B ;
→
− → −
e) A × B .
→
− →
−
0.11. (*) Considere dois vectores no plano xy, de módulos | A | = 2 e | B | = 3,
que fazem respectivamente ângulos de π/4 e π/3 com o eixo dos xx.
→
− → −
a) Escreva A e B na forma x î + y ĵ.
→
− →− → − →−
b) Calcule A · B e A × B .
c) Obtenha os vectores do plano (x, y) com norma unitária perpendicula-
→
− →
−
res a (i) A e (ii) B .
Coordenadas cartesianas
0.12. Calcule a distância em linha recta entre dois navios que se encontram
no mar, sabendo que um deles está a 10 km a oeste e 5 km a sul do outro.
0.13. Um balão lançado do solo sobe 500 m enquanto se desloca 1 000 m

para norte e 600 m para oeste. Identificando os sentidos positivos dos eixos
xx0 , yy 0 e zz 0 respectivamente com as direcções leste, norte e altura, obtenha:
a) O vector posição relativamente ao ponto de partida;
b) A distância percorrida (em linha recta);
c) O ângulo que o vector posição faz com o solo.
0.14. (*) Um controlador de tráfego aéreo verifica que tem dois aviões ambos
a 1 000 m de altitude, um a uma distância horizontal de 15 km para leste, e o
outro a uma distância horizontal de 11 km numa direcção que faz um ângulo
de 50 (na horizontal) com o primeiro. Qual é a distância entre os dois aviões?
17
Coordenadas cilíndricas
0.15. Converta os pontos seguintes do plano (x, y) para coordenadas polares

(r, θ):
a) (x, y) = (3, 0);
b) (x, y) = (2, −2);
√
c) (x, y) = (−3 3, −3).
0.16. (*) Sabendo que os planetas têm órbitas elípticas com o raio dado por
1−e
r(θ) = af
1 − e cos θ
(coordenadas polares), em que af é o afélio (ponto de maior afastamento do
Sol, θ = 0), calcule qual seria o quociente entre os periélios (pontos de me-
nor afastamento do Sol, θ = π/2) de dois planetas que tivessem trajectórias
com afélios iguais mas com excentricidades e1 = 0,1 e e2 = 0,9 (i), e e3 = 0,4 e
e4 = 0,5 (ii).
0.17. Converta os pontos seguintes de coordenadas cilíndricas (r, θ, z) para

coordenadas cartesianas
π (x, y, z):
a) (r, θ, z) = 2, , 2 ;
6

3π
b) (r, θ, z) = 1, , −1 .
2
0.18. (*) Converta os pontos seguintes de coordenadas cartesianas para co-
ordenadas cilíndricas:
√
a) (x, y, z) = (−1, 3, 0);
b) (x, y, z) = (−4, 0, 3).
0.19. (*) Recorrendo às relações (20), demonstre as igualdades seguintes res-

peitantes aos vectores unitários da base ortonormada das coordenadas cilín-
dricas: r̂ · r̂ = 1, θ̂ · θ̂ = 1.
0.20. (*) Recorrendo às relações (20), demonstre as igualdades seguintes res-

peitantes aos vectores unitários da base ortonormada das coordenadas cilín-
dricas: r̂× r̂ = 0, θ̂× θ̂ = 0.
18
Capítulo 1
Movimento a uma dimensão
O objectivo deste capítulo é a descrição do movimento de uma massa

pontual (ou partícula) numa linha — portanto, a uma dimensão. O objectivo
ficará cumprido quando conseguirmos obter a função que nos dê a posição
dessa massa para todos os instantes do tempo (por exemplo, x(t)). Aborda-se
o caso particular do movimento vertical no campo da gravidade, entre outros.
1.1 Posição e deslocamento

A posição de uma partícula que se move ao longo de uma linha, parame-
trizada especificamente pelo eixo dos xx0 , é dada em cada instante t por um
único número, x(t).
O deslocamento, ∆x(t1 , t2 ), é definido como a variação da posição x(t)
entre dois instantes (t1 e t2 ):
∆x(t1 , t2 ) ≡ x(t2 )−x(t1 ). (1.1)
Quer a posição quer o deslocamento têm a dimensão física distância, [x] =

[∆x] = L, e a unidade SI metro, m. Deve notar-se que o deslocamento é inde-
pendente do caminho entre duas posições (só depende do ponto de partida e
do ponto de chegada), e que portanto não deve ser confundido com o espaço
percorrido.
19
CAPÍTULO 1. MOVIMENTO A UMA DIMENSÃO
Exemplo 1.1. Uma partícula está em x = 0 no instante t = 0, depois chega a

x = 4 m em t = 1 s e atinge x = −1 m em t = 2 s. Calcule:
a) ∆x(t = 0, t = 1 s);
∆x(t = 0, t = 1 s) = x(t = 1 s) − x(t = 0) = 4 m
b) ∆x(t = 1 s, t = 2 s);
∆x(t = 1 s, t = 2 s) = x(t = 2 s) − x(t = 1 s) = −1 − 4 = −5 m
c) ∆x(t = 0, t = 2 s);
∆x(t = 0, t = 2 s) = x(t = 2 s) − x(t = 0) = −1 m
d) O espaço mínimo percorrido.
|∆x(t = 0, t = 1 s)| + |∆x(t = 1 s, t = 2 s)| = 9 m
1.2 Velocidade média e velocidade instantânea

A velocidade é a distância percorrida por unidade de tempo. Define-se a
velocidade média, vm (t1 , t2 ), como o quociente do deslocamento entre dois
instantes, ∆x(t1 , t2 ), pelo tempo que medeia entre esses dois instantes, ∆t =
t2 −t1 :
∆x(t1 , t2 )
vm (t1 , t2 ) ≡ , (1.2)
∆t
x(t2 )−x(t1 )
ou seja, vm (t1 , t2 ) = . As dimensões da velocidade serão por-
t2 − t1
tanto [v] = LT −1 e a unidade SI o metro por segundo, m/s.
Exemplo 1.2. Se um atleta corre os 100 m em 10 s, qual é a sua velocidade

média?
∆x 100
vm = ⇒ vm = ⇒ vm = 10 m/s
∆t 10
20
1.3. ACELERAÇÃO MÉDIA E ACELERAÇÃO INSTANTÂNEA
Evidentemente, a velocidade do atleta no exemplo anterior não é 10 m/s

ao longo de toda a corrida. Para obter a velocidade num dado instante t,
temos que tomar o limite em que o intervalo ∆t tende para zero em (1.2), ou
seja, determinar a derivada da posição em ordem ao tempo, que é a velocidade
instantânea:
x(t+∆t)−x(t) dx
v(t) = lim ⇔ v(t) = . (1.3)
∆t→0 ∆t dt
Exemplo 1.3.
a) Se a posição do atleta na corrida dos 100 m aumentar linearmente com
o tempo, x(t) = 10t m, qual será a sua velocidade em cada instante?

dx
x(t) = 10t ∧ v(t) = ⇒ v(t) = 10 m/s
dt
A velocidade mantém-se constante ao longo de toda a corrida.
b) Se a posição do atleta na corrida dos 100 m aumentar quadraticamente
com o tempo, x(t) = t2 m, qual será a sua velocidade em cada instante?

dx
x(t) = t2 ∧ v(t) = ⇒ v(t) = 2t m/s
dt
A velocidade aumenta linearmente ao longo de toda a corrida, sendo zero no
instante inicial e 20 m/s ao fim de dez segundos.
1.3 Aceleração média e aceleração instantânea

A aceleração é a taxa de variação da velocidade com o tempo. Define-se
a aceleração média, am (t1 , t2 ), como o quociente da variação da velocidade
entre dois instantes, ∆v(t1 , t2 ), pelo tempo que medeia entre esses dois ins-
tantes, ∆t = t2 −t1 :
∆v(t1 , t2 )
am (t1 , t2 ) ≡ , (1.4)
∆t
v(t2 )−v(t1 )
ou seja, am (t1 , t2 ) = . As dimensões da aceleração serão portanto
t2 − t1
[a] = LT −2 e a unidade SI m/s2 .
21
Exemplo 1.4. Qual será a aceleração média de um carro que atinge a veloci-
dade de 100 km/h em 2,5 s (a partir do repouso)?
∆v 100×103 /3,6×103
am = ⇒ am = ⇒ am = 11 m/s2
∆t 2,5
Exemplo 1.5. Um carro trava com a aceleração constante de 5 m/s2 numa

recta de uma auto-estrada, a partir da velocidade inicial de 144 km/h.
a) Como evolui a velocidade do carro após a travagem se iniciar?
A velocidade inicial do carro é v0 = 144 km/h = 40 m/s, e usando a definição
de aceleração média (1.4) podemos determinar uma expressão para a velocidade
(a aceleração é negativa por ser no sentido contrário ao do movimento):
∆v v(t)−v0
am = ⇒ −a = ⇔ v(t) = v0 −at ⇒ v(t) = 40−5t.
∆t t
b) O carro pára ao fim de quanto tempo?

Trata-se de calcular o instante tf em que a velocidade é zero:

v(tf ) = 0 ∧ v(t) = 40−5t ⇒ 0 = 40−5tf ⇔ tf = 8 s.
A aceleração instantânea, a(t), obtém-se tomando o limite da aceleração

média (1.4) em que o intervalo ∆t tende para zero, ou seja, é a derivada da
velocidade em ordem ao tempo:
v(t+∆t)−v(t) dv
a(t) = lim ⇔ a(t) = . (1.5)
∆t→0 ∆t dt
Deve notar-se que, como a velocidade é a primeira derivada da posição em

ordem ao tempo (1.3), a aceleração é a segunda derivada da posição em or-
dem ao tempo,
dv dx d2 x
a(t) = ∧ v(t) = ⇒ a(t) = . (1.6)
dt dt dt2
22
1.4. AS EQUAÇÕES DO MOVIMENTO
1.4 As equações do movimento
A equação (1.5) pode ser integrada entre um instante inicial (t = 0) e um

instante genérico (t), introduzindo a velocidade inicial (v0 ) como constante
de integração,
ˆ t
dv
a(t) = ⇒ v(t) = v0 + a(t0 ) dt0 .
dt 0
A equação (1.3) pode também ser integrada entre um instante inicial (t = 0) e

um instante genérico (t), introduzindo a posição inicial (x0 ) como constante
de integração,
ˆ t
dx
v(t) = ⇒ x(t) = x0 + v(t0 ) dt0 ,
dt 0
e se substituirmos nesta equação a expressão anterior para a velocidade, in-

tegrando a velocidade inicial obtém-se:
ˆ tˆ t0
x(t) = x0 + v0 t + a(t00 ) dt00 dt0 . (1.7)
0 0
Esta equação do movimento (unidimensional) permite obter a posição em fun-

ção do tempo, x(t), se soubermos a aceleração a(t) entre t = 0 e t, e se sou-
bermos também a posição inicial, x0 , e a velocidade inicial, v0 . Inclui vários
casos particulares de movimento a uma dimensão.
No caso particular em que a aceleração é nula, a(t) = 0, temos movimento
rectilíneo uniforme:
x(t) = x0 + v0 t. (1.8)
No caso particular em que a aceleração é uma constante não nula, a(t) = a,

temos movimento rectilíneo uniformemente variado:
1
x(t) = x0 + v0 t + at2 . (1.9)
2
23
No caso mais particular do movimento vertical à superfície da Terra, temos

a = −g (em que g é a aceleração gravítica, g = 9,8 m/s2 à superfície da Terra1 ),
e se definirmos um eixo y vertical e positivo para cima segue-se
1
y(t) = y0 + v0 t − gt2 . (1.10)
2
Nos casos em que a aceleração seja variável no tempo, a integração será
menos trivial.
Exemplo 1.6. Uma pedra é atirada para cima, na vertical e a partir do chão,
com uma velocidade de 20 m/s.
a) Quanto tempo demora a pedra a atingir a altura máxima?
Na posição mais elevada da trajectória, a velocidade é nula. Logo,
dy 1
v(t) = y(t) = y0 + v0 t − gt2
∧ ⇒ v(t) = v0 − gt,
dt 2
v0
v(t) = v0 −gt ∧ v(ts ) = 0 ⇒ 0 = v0 −gts ⇔ ts = ⇒ ts = 2 s.
g
b) Qual é a altura máxima atingida?
Basta substituir o tempo de subida na equação do movimento (obviamente,
y0 = 0):
y(t) = 20t − 5t2 ⇒ y(ts = 2 s) = 20×2 − 5×22 ⇒ ymax = 20 m.
c) Quais são os valores da altura e da velocidade no instante t = 3 s?

Basta substituir o instante t = 3 s na equação do movimento e na equação
para a velocidade:
y(t) = 20t − 5t2 ⇒ y(t = 3 s) = 20×3 − 5×32 = 15 m,
v(t) = 20 − 10t ⇒ v(t = 3 s) = 20 − 10×3 = −10 m/s.
1
Assume-se sempre nos exemplos e exercícios desta Unidade Curricular — excepto
quando for afirmado explicitamente o contrário — que g ' 10 m/s2 .
24
1.4. AS EQUAÇÕES DO MOVIMENTO
Exemplo 1.7. Numa recta, o carro 1 passa pela linha de partida com uma
velocidade (constante) de 108 km/h no instante em que o carro 2 arranca
com uma aceleração de 6 m/s2 .
a) Calcule o tempo que demora até o carro 2 ultrapassar o carro 1.
O carro 1 está em movimento rectilíneo uniforme (1.8) com velocidade v1 =
30 m/s, e a sua equação do movimento é
x1 (t) = v1 t ⇒ x1 (t) = 30t,
enquanto o carro 2 tem em movimento rectilíneo uniformemente acelerado (1.9),

e a sua equação do movimento será
1
x2 (t) = at2 ⇒ x2 (t) = 3t2 .
2
Igualando as duas equações do movimento,
x1 (t) = x2 (t) ⇒ 30t = 3t2 ⇒ t=0 ∨ t = 10 s,
obtém-se o instante da ultrapassagem (e o instante inicial).

b) Calcule a distância percorrida desde a linha de partida até ao instante
da ultrapassagem.
Basta substituir o instante de ultrapassagem numa das equações do movi-
mento:
x1 (t = 10 s) = 30×10 = 300 m ∨ x2 (t = 10 s) = 3×102 = 300 m.
c) Calcule a velocidade do carro 2 no instante da ultrapassagem.

Obtém-se primeiro a equação para a velocidade do carro 2 por (1.3), e substitui-
se depois o instante de ultrapassagem:
dx2
v2 (t) = ⇒ v2 (t) = 6t ⇒ v2 (t = 10 s) = 60 m/s.
dt
25
1.5 (*) Movimento oscilatório

A secção anterior permite abordar com toda a generalidade as situações
de movimento unidimensional em que a aceleração é constante ou depen-
dente do tempo. Existem todavia situações em que a aceleração depende da
posição, como é o caso do movimento oscilatório, em que a aceleração au-
menta com a distância à posição de equilíbrio (onde é nula). O movimento
oscilatório é um movimento periódico, ou seja, um movimento em que a posi-
ção se repete ao fim de um intervalo de tempo, o período, P (dimensão física
[P ] = T e unidade SI segundo, s), que no caso das oscilações é a duração no
tempo de uma oscilação completa (na secção 2.3 será estudado outro tipo
de movimento periódico, o movimento circular, em que não existe uma posi-
ção de equilíbrio e o período corresponde à duração no tempo de uma volta
completa). Define-se a frequência linear, f , como o número de oscilações por
unidade de tempo (ou voltas por unidade de tempo no caso do movimento
circular), e tem portanto a dimensão física [f ] = T −1 , e a unidade SI é o Hertz
(1 Hz ≡ 1 s−1 ). Obviamente, a frequência é o inverso do período:
1
f= . (1.11)
P
Define-se ainda a frequência angular como
ω ≡ 2πf , (1.12)
e tem também as dimensões físicas [ω] = T −1 , mas a unidade SI rad/s.
26
EXERCÍCIOS DE MOVIMENTO A UMA DIMENSÃO
Exercícios
Deslocamento, velocidade e aceleração
1.1. Qual é a distância percorrida enquanto conduz um carro a 180 km/h e,

devido a um espirro, os seus olhos se fecham durante 0,5 s?
1.2. Calcule a velocidade média de um atleta que corre a maratona (42 km)
em 2 h 10 m. Quanto tempo demoraria a correr os 100 m a esta velocidade?
1.3. Um automóvel move-se para a frente durante trinta segundos com a

velocidade média de 60 km/h, e depois em marcha-atrás a 18 km/h durante
um minuto.
a) Qual é o espaço percorrido neste trajecto?
b) Qual é o deslocamento entre os instantes inicial e final?
c) Qual é a velocidade média neste minuto e meio (em km/h)?
1.4. (*) Admita que, na corrida dos 100 m, um atleta corre os primeiros 10
m em 2 s, e os 90 m restantes em 8 s. Calcule a velocidade média entre os
instantes seguintes:
a) t = 0 e t = 2 s;
b) t = 2 s e t = 10 s;
c) t = 0 e t = 10 s.
1.5. Calcule a aceleração de travagem de um avião que aterra à velocidade

de 270 km/h, sabendo que pára em meio minuto.
Equações do movimento
1.6. Uma partícula tem a equação do movimento x(t) = 8−4t+2t2 m.

a) Determine a velocidade para qualquer instante.
b) Determine a aceleração para qualquer instante.
c) Qual é o instante em que a partícula pára?
d) Calcule o deslocamento nos primeiros 2 s.
1.7. Uma alpinista deixa cair uma pedra de um penhasco e vê-a chegar ao
solo 3 s depois. Qual é a altura do penhasco?
27
1.8. Uma pedra é atirada para cima com a velocidade de 10 m/s, a partir do
chão. Calcule:
a) O tempo que demora a atingir a altura máxima;
b) A altura máxima;
c) Em que instantes a pedra está 3 m acima do chão.
1.9. (*) Se um rapaz consegue atirar uma pedra à altura de 9 m na Terra, a

que altura conseguiria atirá-la na Lua2 ?
1.10. (*) Uma bala entra com uma velocidade de 200 m/s num bloco de ma-
deira no qual penetra 20 cm antes de parar. Calcule a aceleração de travagem
(assuma-a constante) e ao fim de quanto tempo a bala pára.
1.11. (*) Uma pessoa que está numa janela de um quinto andar (a 15 m de
altura) vê um vaso passar e ouve-o bater no chão 1 s depois. Sabendo que o
vaso caiu a partir do repouso, calcule:
a) A velocidade do vaso quando passa pela janela;
b) A velocidade do vaso quando chega ao chão;
c) O tempo total de queda;
d) A altura de que o vaso caiu.
1.12. Os animais terrestres mais rápidos são a chita e o antílope, que atin-
gem respectivamente 105 km/h e 90 km/h. Sabendo que a chita só consegue
manter esta velocidade durante 20 s, enquanto o antílope pode correr du-
rante muito mais tempo, calcule qual é a distância mínima a que um antílope
se deve manter de uma chita para evitar ser apanhado.
1.13. Um passageiro chega atrasado à paragem de um eléctrico que partiu 6

segundos antes com uma aceleração de 0,4 m/s2 .
a) Qual será a velocidade mínima (constante) com que o passageiro tem
de correr para apanhar o eléctrico?
b) Faça o gráfico da posição do eléctrico e do passageiro em função do
tempo, incluindo as situações em que a velocidade é igual, inferior e superior
à velocidade calculada na alínea anterior.
2
Os valores da aceleração gravítica à superfície da Terra, da Lua e de outros astros
encontram-se na Tabela 2, na página x.
28
EXERCÍCIOS DE MOVIMENTO A UMA DIMENSÃO
1.14. (*) Quando o condutor de um carro entra numa rua com velocidade v1 ,
vê à sua frente a uma distância d um carro a deslocar-se no mesmo sentido
com uma velocidade v2 , muito menor.
(v1 − v2 )2
a) Prove que só não haverá colisão se d > , em que a é a ace-
2a
leração de travagem do carro 1.
b) Calcule a distância de segurança d para v1 = 90 km/h, v2 = 45 km/h e
a = 6 m/s2 .
c) Determine a distância de segurança d assumindo um tempo de reacção
t0 até à travagem. Calcule este novo d para t0 = 1 s.
1.15. (*) Na linha de partida de uma corrida de Fórmula 1, o carro 1 passa

à velocidade de 108 km/h a acelerar a 2 m/s2 quando o carro 2 arranca com
uma aceleração de 10 m/s2 . Calcule:
a) O tempo que demora até o carro 2 ultrapassar o carro 1;
b) A distância percorrida desde a linha de partida até à ultrapassagem;
c) As velocidades dos carros 1 e 2 no instante da ultrapassagem (em km/h).
1.16. (*) Uma bola A cai do topo de um edifício de altura h no mesmo instante
em que uma bola B é atirada verticalmente para cima a partir do solo com
uma velocidade v0 . Em função dos parâmetros dados, calcule o quociente
entre as velocidades das bolas A e B no instante em que colidem.
29
30
Capítulo 2
Movimento a duas ou três

dimensões
Neste capítulo generaliza-se a descrição do movimento de massas pontu-

ais para situações em que esse movimento tem de ser descrito usando duas
ou três dimensões espaciais (portanto vectorialmente), e estudam-se vários
casos particulares relevantes: o lançamento de projécteis, o movimento cir-
cular e o movimento relativo (em referenciais em movimento).
2.1 Deslocamento, velocidade e aceleração

A posição (variável no tempo) de uma partícula num espaço tridimensional
será dada, em coordenadas cartesianas, por
→
−
r (t) = x(t) î + y(t) ĵ + z(t) k̂. (2.1)
Quanto ao vector deslocamento, ∆→

−
r (t1 , t2 ), à semelhança de (1.1) será
definido como a variação da posição,
∆→
−
r (t1 , t2 ) ≡ →
−
r (t2 ) − →
−
r (t1 ), (2.2)
ou seja, ∆→
−
r (t1 , t2 ) = ∆x(t1 , t2 ) î + ∆y(t1 , t2 ) ĵ + ∆z(t1 , t2 ) k̂.
31
CAPÍTULO 2. MOVIMENTO A DUAS OU TRÊS DIMENSÕES
Exemplo 2.1. Durante um passeio, uma pessoa desloca-se 2 km para leste, e

depois 1,5 km para norte.
a) Qual será a posição final relativamente ao ponto inicial do passeio?
Colocando o eixo dos xx para leste e o eixo dos yy para norte, e a origem do
sistema de referência na posição inicial, o vector posição final é:
→
−
rf = (2 î + 1,5 ĵ)×103 m.
b) Qual será o módulo do deslocamento (em km)?

Tomando a origem do sistema de referência no ponto inicial, o deslocamento
será igual ao vector posição final, e o seu módulo corresponde à distância em
linha recta entre o ponto de partida e de chegada:
∆→
−
r (ti , tf ) = →
−
r (tf )− →
−
r (ti ) = →
− |∆→
− p
rf ⇒ r | = 22 +1,52 = 2,5 km.
c) Qual será o espaço percorrido?

Obviamente, o espaço percorrido durante o passeio é igual a 3,5 km.
A velocidade média, →
−
v m (t1 , t2 ), tal como em (1.2) é definida como o quo-
ciente entre o deslocamento e o intervalo de tempo respectivo (∆t = t2 −t1 ),
→
− ∆→
−
r (t1 , t2 )
v m (t1 , t2 ) ≡ . (2.3)
∆t
Exemplo 2.2. Considere que a pessoa do exemplo anterior demora 90 minu-
tos a fazer o seu passeio e calcule:
a) O vector velocidade média;
3
→
− (2 î + 1,5 ĵ)×10
vm = = 0,37 î + 0,28 ĵ m/s;
90×60
b) O módulo da velocidade média;
|→
− p
v m | = 0,372 + 0,282 = 0,46 m/s.
Note-se que são percorridos 3 500 metros em 5 400 segundos, e que portanto
num sentido não rigoroso em física (mas mais comum na linguagem do dia-a-dia),
a velocidade “média” será de 0,65 m/s.
32
2.2. LANÇAMENTO DE PROJÉCTEIS
A velocidade instantânea, →
−
v (t), tal como em (1.3) será a derivada da po-
sição em ordem ao tempo:
→
−
r (t+∆t)− →
−
r (t) d→−
r
→
−
v (t) = lim →
−
⇔v (t) = , (2.4)
∆t→0 ∆t dt
dx dy dz
ou seja, em coordenadas cartesianas → −
v (t) = î + ĵ + k̂.
→
− dt dt dt
A aceleração média, a m (t1 , t2 ), tal como em (1.4) é definida como o quo-
ciente entre a variação do vector velocidade e o intervalo de tempo respectivo
(∆t = t2 −t1 ),
→
− ∆→
−
v (t1 , t2 )
a m (t1 , t2 ) ≡ . (2.5)
∆t
A aceleração instantânea, →
−a (t), tal como em (1.5) será a derivada da ve-
locidade em ordem ao tempo:
→
−v (t+∆t)− → −
v (t) d→
−v
→
−
a (t) = lim ⇔ →
−a (t) = , (2.6)
∆t→0 ∆t dt
e portanto a aceleração é a segunda derivada em ordem ao tempo do vector
d2 x d2 y d2 z
posição, em coordenadas cartesianas → −a (t) = 2 î + 2 ĵ + 2 k̂.
dt dt dt
Sabendo a aceleração, →−a (t), durante um intervalo de tempo, a posição
inicial →
−
r e a velocidade inicial →
0
−v , pode integrar-se a aceleração em cada
0
uma das três direcções espaciais, à semelhança de (1.7), obtendo-se a forma

geral das equações do movimento a três dimensões:
ˆ tˆ t0
→
−
r (t) = →
−
r0 + →
−
v 0t + →
−
a (t00 ) dt00 dt0 . (2.7)
0 0
2.2 Lançamento de projécteis

Uma massa lançada, à superfície da Terra, com uma componente da veloci-
dade inicial segundo a horizontal diferente de zero, tem uma trajectória num
plano, que podemos estudar como xy (ver a figura 2.1). A velocidade inicial
pode ser caracterizada pelas suas componentes segundo os eixos coordena-
dos cartesianos (v0x e v0y ) ou — como será mais comum no seguimento —
pelo módulo da velocidade inicial (v0 ) e pelo ângulo que a velocidade inicial
faça com a horizontal (θ):
33
𝑣⃗
𝑣⃗0 𝑣⃗
𝜃
Figura 2.1: A trajectória de um projéctil lançado obliquamente à superfície da Terra (a

tracejado), e o respectivo vector velocidade no instante inicial, no topo da trajectória
e num ponto descendente.
→
−
v 0 = v0x î + v0y ĵ = v0 (cos θ î + sin θ ĵ).
A equação do movimento pode então ser obtida se substituirmos também a

aceleração gravítica →
−
a = −g ĵ em (2.7), e uma posição inicial genérica →
−
r = 0
x0 î + y0 ĵ (em que x0 = x(t = 0) e y0 = y(t = 0)):

ˆ tˆ t0
→
−
r (t) = →
−
r0 + →
−
v 0t − g ĵ dt00 dt0 .
0 0
Não havendo aceleração na direcção horizontal, o movimento segundo xx
será uniforme,
x(t) = x0 + v0 cos θ t.
Havendo aceleração segundo a vertical, o movimento segundo yy será uni-

formemente variado,
ˆ tˆ t0 ˆ t
0
y(t) = y0 + v0 sin θ t − g dt00 dt0 = y0 + v0 sin θ t − g [t00 ]t0 dt0 =
0 0 0
ˆ t 02 t

t
= y0 + v0 sin θ t − g t0 dt0 = y0 + v0 sin θ t − g =
0 2 0
1
= y0 + v0 sin θ t − gt2 .
2
Reunindo estes dois resultados, tem-se que as equações do movimento do
lançamento de projécteis são
34
2.2. LANÇAMENTO DE PROJÉCTEIS

 x(t) = x0 + v0 cos θ t

(2.8)
 y(t) = y0 + v0 sin θ t − 1 gt2

2
e as equações para a velocidade obtêm-se destas por derivação (2.4),
dx

⇒

 vx (t) = dt  vx (t) = v0 cos θ


 vy (t) = dy vy (t) = v0 sin θ − gt

 
⇒

dt
Exemplo 2.3. Um projéctil é lançado a partir da origem do sistema de refe-
rência (x0 = 0 e y0 = 0), sobre uma superfície horizontal, com uma velocidade
inicial de módulo v0 que faz um ângulo θ com a horizontal. Determine:
a) O tempo de subida;
No máximo da altura, a velocidade será puramente horizontal, ou seja, tere-
mos vy (ts ) = 0. Logo,
v0 sin θ
vy (t) = v0 sin θ−gt ∧ vy (ts ) = 0 ⇒ v0 sin θ−gts = 0 ⇔ ts = .
g
b) A altura máxima;
Basta substituir o tempo de subida ts na equação do movimento para y(t)
em (2.8):
1 v0 sin θ v02 sin2 θ

y(t) = v0 sin θ t− gt2 ∧ ts = ⇒ ymax = .
2 g 2g
v02
Obviamente, a altura máxima para um dado v0 , ymax = , obtém-se para
2g
θ = 900 (lançamento vertical).
c) O tempo de voo;
O voo termina quando a altura for zero. Logo,
1 1
y(t) = v0 sin θ t− gt2 ∧ y(tv ) = 0 ⇒ v0 sin θ tv − gt2v = 0
2 2
1 2v0 sinθ
⇔ tv (v0 sin θ − gtv ) = 0 ⇒ tv = .
2 g
35
(A solução matemática que corresponderia ao instante inicial foi ignorada.)

d) A distância total percorrida na horizontal (ou seja, o alcance).
Basta substituir o tempo de voo tv na equação do movimento para x(t) em
(2.8), e usar a igualdade trigonométrica 2 sinθ cosθ = sin(2θ):
2v0 sin θ 2v02 sin θ cos θ

x(t) = v0 cos θ t ∧ tv = ⇒ xf =
g g
v02 sin(2θ)
⇒ xf = .
g
v02
Note-se que se obterá o alcance máximo, xf = , para θ = 450 .
g
Exemplo 2.4. Um navio pirata está ancorado a 800 m de distância de uma
ilha. Sabendo que a velocidade com que os canhões da ilha disparam balas
é de 150 m/s, calcule:
a) O(s) ângulo(s) com a horizontal a que se pode colocar um canhão para
atingir o navio;
Colocando a origem do sistema de referência à saída da boca do canhão, a
posição do navio será (x, y) = (800, 0) m. Substituindo nas equações do movi-
mento (2.8) esta posição final (e o módulo da velocidade inicial, v0 = 150 m/s),
temos:
16
  
x(t) = v0 cos θ t
 800 = 150 cos θ tf t f =

⇒ ⇒ 3 cos θ
y(t) = v0 sin θ t − 1 gt2
 
0 = 150 sin θ tf − 5t2f

tf = 30 sin θ

2
Igualando os dois resultados para o instante final e usando a igualdade trigono-
métrica sin(2θ) = 2 sin θ cos θ, obtém-se uma expressão que é satisfeita por dois
ângulos do primeiro quadrante:
16 1
sin(2θ) = ⇒ θ= arcsin(0,356) ⇒ θ = 10,40 ∨ θ = 79,60 .
45 2
b) O tempo de voo das balas;
Substituindo em qualquer uma das expressões para tf os dois ângulos obti-
dos, tem-se respectivamente:
36
2.3. MOVIMENTO CIRCULAR
tf = 5,4 s ∨ tf = 29,5 s.
c) A altura máxima a que sobem as balas;

Usando a expressão deduzida no exemplo anterior, tem-se para os dois ân-
gulos respectivamente:
v02 sin2 θ
ymax = ⇒ ymax = 37 m ∨ ymax = 1,1×103 m.
2g
d) A distância a que o navio se deve colocar para não ser atingido pelos
canhões da fortaleza.
Sabendo que o alcance máximo se verifica para θ = 450 , obtém-se para a dis-
tância de segurança com a expressão deduzida no exemplo anterior:
v02
xmax = ⇒ xmax = 2,25×103 m.
g
2.3 Movimento circular

O lançamento de projécteis estudado na secção anterior corresponde a
um movimento curvilíneo com raio de curvatura variável. O movimento cir-
cular —movimento curvilíneo com raio constante — merece ser estudado em
detalhe pela importância que tem em muitas aplicações.
Num movimento circular de raio fixo r em torno do eixo central (eixo
zz na figura 2.2), o vector posição →
0 −
r pode ser escrito em função apenas da
coordenada angular θ usando coordenadas cilíndricas (18-19) com z = 0,
→
−
r (t) = x(t) î + y(t) ĵ ⇒ →
−
r (θ) = r[cos θ(t) î + sin θ(t) ĵ]. (2.9)
A velocidade será então, por (2.4),
→
− d→
−r →
− dθ
v (t) = ⇒ v (t) = r(− sin θ î + cos θ ĵ) ,
dt dt
e definindo o módulo da velocidade angular, ω,
dθ
ω≡ , (2.10)
dt
37
𝑚 𝐹⃗
𝑟̂
𝑚
𝑟
𝑔⃗
que tem as dimensões físicas [ω] = T −1 e a unidade SI rad/s, e convertendo

os vectores unitários para coordenadas polares usando −sin θ î+cos θ ĵ = θ̂
𝑀
(20), obtemos a velocidade em movimento circular:
→
−
v = ωr θ̂.
Deve sublinhar-se que a velocidade

é portanto sempre tangencial à tra- 𝑦
jectória, e que aumenta quer com
a velocidade angular quer — para 𝜃, 𝑣⃗, 𝑎⃗
um objecto em rotação — com a dis-
𝑟⃗
tância ao centro. Acrescente-se que, 𝑗̂ 𝑎⃗
𝑟̂ 𝜃 𝑥
assumindo que a velocidade angu-
𝑧, 𝑘, 𝜔⃗, 𝛼⃗ 𝑖̂
lar é perpendicular ao plano de ro-
tação (→
−ω = ω k̂), a relação anterior
pode ser sumarizada (de forma inde-
pendente do sistema de coordena-
das) escrevendo a velocidade linear Figura 2.2: São indicados nesta figura os
como o produto externo da velo- vectores unitários das coordenadas carte-
cidade angular pelo vector posição sianas e das coordenadas
𝑦𝐵 cilíndricas para
(23): →
−
v = ωr θ̂ = (ω k̂)×(r r̂), logo movimento circular no plano xy, e ainda as
𝑃
𝑦 direcções das principais grandezas físicas.
→
−
v =→
−
ω ×→
−
r. (2.11)
𝑟⃗𝐵
𝑟⃗
A aceleração obtém-se derivando a velocidade, e terá duas componentes:
𝑧𝐵 𝑥𝐵
𝑅⃗
→
− d→
−v →
− d − → d→
−ω → d→
−r
a (t) = ⇒ a (t) = (→ω ×−
r)= ×𝑥−
r +→
−
ω× .
dt 𝑧 dt dt dt
Note-se que a primeira componente existirá quando a velocidade angular
variar no tempo (movimento variado), e a segunda quando a posição variar
no tempo (sempre que haja movimento). Definindo a aceleração angular, →
−
α,
→
− d→
−ω
α≡ , (2.12)
dt
que tem as dimensões físicas [α] = T −2 e a unidade SI rad/s2 , a primeira com-
ponente acima (variação da velocidade angular) será a aceleração tangencial,
38
→
−
at = →
−
α ×→
−
r, (2.13)
que será tangencial à trajectória: →

−
a t = (α k̂)×(r r̂) = αr θ̂. A outra compo-
nente daaceleração obtém-se usando (2.11) e a igualdade do cálculo vecto-
→
− →
− → − → − →− →
− →
−
rial A × A × B = A · B A −A2 B :
→
− d→
−r
ω× =→ −
ω ×→
−v =→−ω ×(→−
ω ×→−r ) = (→
−
ω ·→
− ω − ω2 →
r )→
− −r,
dt
em que o primeiro termo é nulo (por conter um produto interno de vecto-
res perpendiculares), sendo então a segunda componente da aceleração, a
aceleração centrípeta, dada por
→
−
a c = −ω 2 →
−
r, (2.14)
um vector perpendicular (ou normal) à trajectória — e apontando para dentro

desta. Sublinhe-se que o módulo da aceleração tangencial é igual à derivada
dω d (ωr) dv
no tempo do módulo da velocidade, at = αr = r= = — e que
dt dt dt
portanto só existe quando este varia — enquanto a aceleração centrípeta
se deriva da variação da direcção do vector posição e portanto existe em
qualquer movimento circular — mesmo com velocidade de módulo constante
v2
(sendo o seu módulo dado, substituindo ω = v/r, por ac = ). Em resumo:
r
→
− →
− →
− dv v2
a = at θ̂ − ac r̂ ⇒ a = αr θ̂ − ω 2 r r̂ ⇔ a= θ̂ − r̂.
dt r
Num objecto em movimento circular, a velocidade linear (2.11) e a ace-
leração tangencial (2.13) serão tanto maiores quanto a distância ao eixo de
rotação (porque dependem do raio), mas a velocidade angular (2.10) e a ace-
leração angular (2.12) serão as mesmas para todo o objecto num dado ins-
tante. Nesse sentido, as quantidades angulares são portanto mais fundamen-
tais no estudo do movimento circular, e como a partir de (2.10) e (2.12) se tem
d2 θ
α = 2 , podemos portanto integrar uma equação do movimento unidimen-
dt
sional para θ(t) — à semelhança de (1.7) — obtendo a equação do movimento
para o movimento circular,
ˆ tˆ t0
θ(t) = θ0 + ω0 t + α(t00 ) dt00 dt0 , (2.15)
0 0
39
que só depende da posição angular inicial θ0 , da velocidade angular inicial

ω0 e da aceleração angular α(t00 ).
À semelhança do movimento linear, podemos caracterizar o movimento
circular uniforme como aquele em que a aceleração angular é nula (α = 0), e
nesse caso tem-se de (2.15):
θ(t) = θ0 + ω0 t ∧ ω(t) = ω0 .
Em movimento circular uniforme, a duração no tempo de uma rotação com-

2π
pleta, o período, P , é constante e tem-se ω = por (2.10), coincidindo por-
P
tanto neste caso a velocidade angular (2.11) com a frequência angular (1.12).
O movimento circular uniformemente variado caracteriza-se por a acelera-
ção angular ser uma constante não nula, e nesse caso tem-se de (2.15):
1
θ(t) = θ0 + ω0 t + αt2 ∧ ω(t) = ω0 + αt.
2
Exemplo 2.5. Calcule:
a) A velocidade angular da Terra na sua translação em torno do Sol;
Assumindo que a órbita é circular, tem-se movimento circular uniforme e por-
tanto podemos calcular a velocidade angular dividindo o ângulo percorrido numa
volta pelo período (um ano terrestre):
dθ ∆θ 2π 2π
ω= ⇒ ω= ⇒ ω= ⇒ ω=
dt ∆t P 3,2×107
⇒ ω = 2×10−7 rad/s.
b) A velocidade linear da Terra;

A partir de (2.11):
v = ωR ⇒ v = 2×10−7 ×1,5×1011 ⇒ v = 3×104 m/s.
c) A aceleração centrípeta da Terra;

A partir de (2.14):
ac = ω 2 R ⇒ ac = (2×10−7 )2 ×1,5×1011 ⇒ ac = 6×10−3 m/s2 .
40
d) A distância percorrida pela Terra num ano.

A distância percorrida pela Terra num ano pode ser aproximada pelo perímetro
de uma circunferência:
d = 2πR ⇒ d = 2π×1,5×1011 ⇒ d = 9×1011 m.
Exemplo 2.6. Um disco de música tem a frequência de rotação de 33 rpm.

Calcule:
a) O período de rotação do disco;
A partir de (1.11):
1 60
P= ⇒ P= ⇒ P = 1,8 s.
f 33
b) A velocidade angular do disco;
A partir de (2.11) e de (1.11) (movimento circular uniforme):
dθ 2π
ω= ⇒ ω= ⇒ ω = 2πf ⇒ ω = 3,5 rad/s.
dt P
c) A aceleração angular (admitindo que é constante) que permite atingir

as 33 rpm em quatro segundos;
Como o disco parte do repouso, ω0 = 0; a velocidade angular ao fim de 4
segundos já foi calculada. Logo,
ω(t) = ω0 + αt ⇒ 3,5 = α×4 ⇒ α = 0,86 rad/s2 .
d) O número de voltas enquanto o disco acelera.

Calcula-se primeiro o ângulo percorrido em quatro segundos, e depois divide-
se pelo ângulo correspondente a uma volta (2π):
1 1
θ(t) = αt2 ⇒ θ(t = 4 s) = ×0,86×42 ⇒ θ(t = 4 s) = 6,9 rad,
2 2
6,9
n= ⇒ n = 1,1 ⇒ n = 1 volta.
2π int int
41
𝑀
𝜃, 𝑣⃗, 𝑎⃗
𝑟⃗
𝑗̂
CAPÍTULO 2. MOVIMENTO A𝑎⃗DUAS OU TRÊS DIMENSÕES
𝑟̂ 𝜃 𝑥
𝑧, 𝑘, 𝜔⃗, 𝛼⃗
2.4 Movimento relativo 𝑖̂
O estudo do movimento tem sido feito até agora sempre relativamente

a um referencial em repouso, tipicamente o solo. Todavia, existem várias
situações em que é necessário considerar um referencial em movimento.
𝑦𝐵
𝑃
𝑦
𝑟⃗𝐵
𝑟⃗
𝑧𝐵 𝑥𝐵
𝑅⃗
𝑧 𝑥
Figura 2.3: A posição de um ponto P pode ser indicada relativamente a um referencial

A ou relativamente a um referencial B.
Considere-se então um referencial B em movimento relativamente a um

referencial A (ver a figura 2.3). Se a posição da origem do referencial B
→
−
relativamente ao referencial A for dada por R , então a posição →
−
r A de uma
massa relativamente ao referencial A será a soma desse vector com a posição
relativa a B, →
−
r :B
→
− →
− −
rA = R + →
r B.
Podemos obter a regra de composição das velocidades derivando a expressão

anterior em ordem ao tempo:
→
−
d→
−
rA dR d→
−
rB →
−
= + ⇒ vA =→
−
v B/A + →
−
vB, (2.16)
dt dt dt
ou seja, a velocidade de um objecto no referencial A (→
−
v A ) será a velocidade
→
−
no referencial B ( v ) adicionada da velocidade do referencial B relativa-
B
mente ao referencial A (→
−
v B/A ). (Note-se que é sempre possível escolher um
referencial relativamente ao qual o objecto em estudo está em repouso: o
42
2.4. MOVIMENTO RELATIVO
referencial do próprio objecto.) Podemos obter a aceleração num referen-

cial relativamente à aceleração noutro referencial derivando novamente em
ordem ao tempo:
v A d→
d→
− −
v B/A d→
−
vB →
−
= + ⇒ aA = →
−
a B/A + →
−
aB. (2.17)
dt dt dt
No caso particular em que um referencial não está acelerado relativamente a
outro (→
−
aB/A = 0), as acelerações serão iguais nos dois referenciais (→
−
a =→
−
a ),
A B
e designamos esses referenciais por referenciais de inércia.
Exemplo 2.7. Uma rapariga desloca-se a 4 km/h sobre uma passadeira ro-
lante que tem uma velocidade de 3 km/h. Calcule:
a) A velocidade da rapariga relativamente ao solo;
Pela regra da composição das velocidades (2.16) e designando a rapariga por
R, a passadeira por P e o solo por S, temos
vR/S = vR/P + vP/S ⇒ vR/S = 7 km/h = 1,9 m/s;
b) Quanto tempo demora a percorrer a passadeira se esta tiver 100 m de

comprimento;
Sendo os 100 m relativos ao solo, usa-se a velocidade relativa ao solo:
xS (t) = vR/S t ⇒ 100 = 1,9 tf ⇒ tf = 51 s;
c) O comprimento de passadeira percorrido pela rapariga;

Nos 51 s em que se encontra sobre a passadeira, a rapariga desloca-se rela-
tivamente à passadeira com a velocidade vR/P . Logo,
xR (t) = vR/P t ⇒ xR (tf ) = 1,1×51 ⇒ xR (tf ) = 57 m;
d) A distância percorrida pela passadeira.

Obviamente, os 43 m restantes são percorridos pela própria passadeira:
∆xR/S = ∆xR/P +∆xP/S ⇒ 100 = 57+∆xP/S ⇒ ∆xP/S = 43 m.
(Também se poderia ter calculado xP (t) = vP/S t ⇒ xP (tf ) = 43 m.)
43
Exemplo 2.8. (*) Um marinheiro num barco quer atravessar um rio na perpen-
dicular à margem, mas a corrente do rio (paralela à margem) é muito forte:
chega aos 6 km/h. Felizmente, o barco atinge os 10 km/h relativamente à
água, mesmo com corrente.
a) Em que direcção relativamente à perpendicular à margem deve o ma-
rinheiro apontar o barco?
Usando a regra da composição das velocidades (2.16), com B para o barco, R
para o rio e M para a margem, e identificando o sentido da corrente com xx0 e a
perpendicular à margem com yy 0 , designa-se por θ o ângulo com a perpendicular
à margem, e tem-se:
→
−
v B/M = →
−
v B/R + →
−
v R/M ⇒ vB/M ĵ = vB/R (− sin θ î + cos θ ĵ) + vR/M î

0 = −vB/R sin θ + vR/M vR/M 6
⇒ ⇒ sin θ = ⇒ sin θ =
vB/R 10
vB/M = vB/R cos θ

⇒ θ = arcsin(0,6) ⇒ θ = 370 .
O marinheiro tem portanto que apontar o barco 370 relativamente à perpen-

dicular entre as margens, no sentido contra a corrente.
b) A que velocidade relativamente à margem se desloca o barco?
vB/M = vB/R cos θ ⇒ vB/M = 8 km/h ⇒ vB/M = 2,2 m/s
44
EXERCÍCIOS DE MOVIMENTO A DUAS OU TRÊS DIMENSÕES
Exercícios
Movimento a duas e três dimensões
2.1. (*) Na primeira hora depois de ser lançado, um balão sobe 2 km e é

arrastado 1 km para norte e 2 km para leste. Calcule o módulo da velocidade
média, e o ângulo da velocidade média com o solo.
2.2. Sendo a posição de uma partícula →

−
r (t) = 5t î−10 ĵ −2t3 k̂ [SI], calcule:
a) A posição inicial e para t = 2 s;
b) A velocidade média nos dois primeiros segundos;
c) A velocidade inicial e para t = 2 s;
d) A aceleração inicial e para t = 2 s.
2.3. Um carro desloca-se para sul a 40 km/h durante 10 s, e depois a 50 km/h

para oeste durante 20 s. Calcule:
a) O espaço percorrido;
b) O módulo do deslocamento;
c) O módulo da velocidade média e o ângulo da sua direcção com o sul.
2.4. (*) A velocidade de uma partícula sujeita a uma aceleração constante

muda de → −
v (t = 0) = 2 î−4 ĵ m/s para →
−
v (t = 3 s) = 8 î−4 ĵ m/s. Obtenha:
a) A aceleração da partícula;
b) A equação do movimento se →
−
r (t = 0) = 0.
Lançamento de projécteis
2.5. Um jardineiro segura uma mangueira na horizontal, 1,5 m acima do chão.

A velocidade da água à saída da mangueira é de 4 m/s.
a) Quanto tempo demora para cada gota de água chegar ao chão?
b) A que distância cai a água?
c) Quais seriam os resultados das alíneas anteriores se a velocidade inicial
fosse o dobro?
2.6. No lançamento do martelo, os atletas atiram um peso fazendo um ân-

gulo de aproximadamente 450 com a horizontal, a partir de 2 m de altura,
sendo o recorde mundial a distância de 86,7 m. Calcule (g = 9,8 m/s2 ):
a) O tempo que o projéctil passou no ar no recorde mundial;
45
b) O módulo da velocidade inicial que bateu o recorde mundial;
c) A altura máxima a que subiu o peso;
d) O recorde mundial do mesmo atleta em Marte (g = 3,7 m/s2 ).
2.7. Um projéctil é lançado a partir do solo sobre uma superfície horizontal

e ao fim de 4 s encontra-se a 40 m de distância na horizontal e a uma altura
de 20 m. Calcule:
a) O módulo da velocidade inicial e o ângulo de lançamento do projéctil;
b) A altura máxima e o alcance deste lançamento;
c) Os instantes em que o vector velocidade faz um ângulo de 300 com a
horizontal.
2.8. (*) Um rapaz atira uma pedra com uma velocidade de 10 m/s, e fazendo
um ângulo de 600 com a horizontal, do terraço de um prédio de 30 m de
altura.
a) Calcule a altura máxima relativamente ao solo atingida pela pedra.
b) Sabendo que a rua tem 20 m de largura, determine se a pedra bate no
prédio do outro lado da rua (que tem a mesma altura) ou se cai no chão.
c) Quais serão as componentes do vector velocidade final da pedra?
2.9. (*) Um morteiro dispara granadas a 150 m/s e pretende-se que atinja
um ponto a 1 000 m de distância, do outro lado de uma colina com 100 m de
altura. Calcule o ângulo de disparo, a altura máxima atingida e o tempo de
voo.
2.10. (*) O Rodrigo chuta uma bola a partir do chão, no mesmo instante em
que (a 6 m de distância horizontal) o Francisco larga do primeiro andar (3 m
de altura) um alvo no qual o Rodrigo pretende acertar.
a) Calcule o ângulo que a velocidade inicial da bola tem de fazer com a
horizontal.
b) Sabendo que a bola parte com uma velocidade inicial de 10 m/s, a que
altura se dá a colisão?
c) A bola bate no alvo a subir ou a descer?
46
EXERCÍCIOS DE MOVIMENTO A DUAS OU TRÊS DIMENSÕES
Movimento circular
2.11. Numa corrida de bicicleta numa pista circular de 250 m de compri-

mento, os melhores ciclistas demoram 1 minuto e 5 segundos a completar
quatro voltas. Assumindo movimento circular uniforme, calcule:
a) O período e a frequência linear;
b) A velocidade angular e a velocidade linear;
c) A aceleração centrípeta.
2.12. (*) Calcule a velocidade angular e a velocidade linear nos casos seguin-
tes:
a) Uma máquina de lavar roupa de 30 cm de diâmetro que roda com uma
frequência linear de 1 400 rpm;
b) Uma criança na borda de um carrossel de 10 m de raio que dá três
voltas por minuto;
c) Um ponto no equador da Terra;
d) O planeta Júpiter na sua órbita.
2.13. (*) Calcule o raio mínimo a que um piloto de um avião deve fazer uma
curva, quando voa a 360 km/h, de modo a evitar que os passageiros sintam
uma aceleração centrípeta maior que metade da aceleração gravítica.
2.14. (*) A frequência linear de um CD ROM varia entre 1 600 rpm e 4 000
rpm conforme o laser leia a parte mais próxima ou mais afastada do centro.
Calcule a aceleração angular necessária para conseguir essa variação em 1 s.
2.15. Numa pista circular de 10 m de raio, uma mota acelera a 2 m/s2 a partir
do repouso. Calcule:
a) Ao fim de quanto tempo a mota dá uma volta;
b) A aceleração angular, e a velocidade angular ao fim de uma volta;
c) A aceleração centrípeta em função do tempo, ac (t).
2.16. A velocidade de um comboio diminui de 162 km/h para 108 km/h numa
curva de raio 200 m que demora 10 s a percorrer. Calcule:
a) A aceleração centrípeta e a velocidade angular no final da curva;
b) A aceleração tangencial e a aceleração angular (médias) durante a
curva.
47
Movimento relativo
2.17. Calcule a velocidade relativamente ao solo de uma pessoa que corre a

5 m/s dentro de um comboio a 72 km/h, quando a pessoa:
a) Corre no mesmo sentido da velocidade do comboio;
b) Corre no sentido contrário ao da velocidade do comboio.
2.18. O radar indica que um avião se dirige para leste com a velocidade de
400 km/h. Havendo vento para norte com a velocidade de 100 km/h, calcule
o ângulo relativamente à direcção leste para que o piloto aponta o avião, e o
módulo da velocidade do avião relativamente ao vento (em km/h).
2.19. (*) Num carro a 54 km/h, uma pessoa observa que as gotas de chuva
caem nas janelas ao longo de uma direcção que faz um ângulo de 600 com a
vertical. Calcule a velocidade de queda da chuva sabendo que não há vento.
2.20. (*) Uma avioneta tem que largar um colete salva-vidas sobre um náu-
frago que está no mar. Por razões de segurança, tem que aproximar-se à
altitude de 50 m e à velocidade (horizontal) de 180 km/h.
a) Escreva a equação do movimento do colete no referencial do mar.
b) Escreva a equação do movimento do colete no referencial da avioneta.
c) A que distância (na horizontal) do náufrago é que a avioneta deve largar
o colete salva-vidas?
2.21. (*) O carro da Maria acelera a 2 î + 2 ĵ m/s2 , e o do Luís a 3 î − 4 ĵ m/s2 ,

partindo ambos do repouso e da origem do referencial. Calcule:
a) A aceleração do Luís relativamente à Maria;
b) A velocidade do Luís relativamente à Maria (ao fim de 10 s);
c) A distância entre a Maria e o Luís (ao fim de 10 s).
48
Capítulo 3
As leis de Newton
O estudo efectuado até agora nesta Unidade Curricular limitou-se à Ci-

nemática (a descrição do movimento). Neste capítulo inicia-se o estudo da
Dinâmica (as causas do movimento).
Quando se fala de movimento no contexto da Mecânica Clássica, pensa-
-se na alteração ao longo do tempo da posição de massas pontuais ou de
objectos com tamanho. Em qualquer dos casos, é intuitivo que quanto maior
for a massa, mais difícil será iniciar o movimento. A massa, dimensão física
(fundamental) M , é portanto a medida da inércia (resistência) às alterações
no estado cinético (movimento de translação ou repouso).
Uma força será qualquer acção que possa alterar o estado de movimento
ou repouso de uma massa. Como veremos neste capítulo, existem forças de
contacto e forças à distância, forças constantes no espaço e no tempo e forças
variáveis no espaço ou no tempo. Mas uma força actua sempre ao longo de
→
−
uma direcção e num sentido, e portanto será uma quantidade vectorial, F .
E quando um conjunto de forças actuam num objecto, a sua soma vectorial
→
−
será a força resultante, F R ,
i
→
− X→
−
FR = F i.
h→
−i
A força tem as dimensões físicas F = M LT −2 e a unidade SI newton, N (1
N ≡ 1 kg ·m/s2 ).
49
CAPÍTULO 3. AS LEIS DE NEWTON
3.1 Lei da inércia e lei fundamental da dinâmica

Nesta secção serão enunciadas as duas primeiras leis de Newton da di-
nâmica, que ao relacionarem as forças que actuam num objecto com a sua
aceleração, nomeadamente através da lei fundamental da dinâmica ou 2a lei
de Newton, nos permitem reduzir o problema da descrição da trajectória de
um objecto à determinação da força resultante.
3.1.1 Lei da inércia

A lei da inércia ou 1a lei de Newton é habitualmente enunciada da forma
seguinte.
Lei da inércia
Qualquer corpo continua no estado de repouso ou de movimento rectilíneo
uniforme a menos que seja compelido a mudar esse estado por forças nele apli-
cadas.
Uma forma matemática de enunciar a mesma lei é dizer que o vector

velocidade de uma massa se mantém constante se e só se a força resultante
nele aplicada for zero:
d→
−
i
X →
− v
Fi = 0 ⇔ = 0. (3.1)
dt
Todavia, deve notar-se que a lei da inércia só é verdadeira se a velocidade for
relativa a um referencial não acelerado (ou seja, relativa a um referencial de
inércia). De facto, esta lei pode ser considerada a própria definição de referen-
cial de inércia: um referencial no qual uma massa com uma força resultante
nula mantém o seu vector velocidade constante. (Na prática, considera-se
“aproximadamente inercial” qualquer referencial com uma aceleração des-
prezável comparativamente aos efeitos que estão a ser estudados.) Pode por-
tanto enunciar-se a lei da inércia, com maior rigor, da forma seguinte.
Quando observado num referencial de inércia, qualquer corpo continua no

estado de repouso ou de movimento rectilíneo uniforme a menos que seja com-
pelido a mudar esse estado por forças nele aplicadas.
50
3.1. LEI DA INÉRCIA E LEI FUNDAMENTAL DA DINÂMICA
Exemplo 3.1. A Ana e o Bernardo puxam um pneu em dois pontos que fazem
um ângulo de 1200 entre si e fazendo forças respectivamente de 40 N e 60 N.
Calcule que força deve fazer a Carla, e em que direcção (ângulo θ na figura
3.1), para manter o pneu imóvel.
𝑦
ሬԦ𝐶
𝐹
𝜃
ሬԦ𝐴
𝐹 ሬԦ𝐵
𝐹
Figura 3.1
A força feita pela Carla tem que anular

𝑦 a força feita pelos outros dois, ou seja,
o somatório das componentes das forças projectadas segundo as duas direcções
ሬ𝐹Ԧ1 que se anular (3.1).
do plano (que designamos aqui por x e y) tem
𝑥 30°

i  0 = −FA sin 600 + FB sin 600 − FCx
X →
− 30° ⇒
Fi = 0 ⇒ 0 0
0 = −FA cos 60 −
ሬԦ FB cos 60 + FCy

𝐹 2
 
 FCx = (FB − FA ) sin 600  FCx = 17 N
ሬ𝐹Ԧ21 ⇒
FCy = (FA + FB ) cos 600 FCy = 50 N
 
𝑚1
⇒ FC = 53 N ∧ 𝑚2 θ = 190
ሬԦ12
𝐹
3.1.2 Lei fundamental da dinâmica

ሬԦ𝑁 acontece quando a força resultante
𝑅
A lei da inércia significa que nada
𝑚
aplicada numa massa é nula. A questão seguinte é perguntar o que acon-
tece quando a força resultante não é nula, e a questão é respondida pela lei
fundamental da dinâmica ou 2a leiሬ𝐹Ԧde
𝑔
Newton.
51
Lei fundamental da dinâmica

A mudança no movimento é proporcional à força motora aplicada e na direc-
ção e sentido em que essa força é aplicada.
A lei fundamental da dinâmica traduz-se portanto na afirmação de que a

força resultante é igual à aceleração produzida num corpo multiplicada pela
massa:
i
→
−
F i = m𝑦→
−
X
a, (3.2)
ሬ𝐹Ԧ𝐶
𝜃
e é válida para referenciais inerciais e não inerciais, sendo que nestes o lado
direito da equação é entendido como uma força inercial (3.10) quando ob-
servada no referencial não inercial. Esta lei será generalizada
𝑥 no capítulo 5
para o caso de massas variáveis (5.2).
ሬԦ𝐴
𝐹
Exemplo 3.2. Dois rebocadores ሬԦ60
fazendo um ângulo de𝐹 𝐵 0 entre si arrastam
um navio de 8 000 kg. Calcule a força resultante e a aceleração transmitida

ao navio se cada rebocador fizer uma força de 500 N.
ሬԦ1
𝐹
30° 𝑥
30°
ሬԦ2
𝐹
Figura 3.2
ሬԦ21
𝐹
i
→
− X→
− →
− → − 0 0 0 0
FR = 𝑚 30 î + sin 30 ĵ) + F (cos 30 î − sin 30 ĵ)
F i = F 1 + F 2 = F (cos
1
𝑚2
→
− →
−
⇒ F R = ሬ𝐹
Ԧ12 cos 300 î
2F ⇒ F R = 866 î N
i
→
−
F i = m→
− 2F cos 300 î = m→
− →
−
X
a ⇒ a ⇒ a = 0,1 î m/s2
ሬԦ𝑁
𝑅
𝑚
52
ሬԦ𝑔
𝐹
𝜃
ሬԦ𝐴
𝐹 ሬԦ𝐵
𝐹
3.2. LEI ACÇÃO-REACÇÃO
3.2 Lei acção-reacção 𝑦
ሬԦ1
𝐹
A lei acção-reacção ou 3a lei de Newton tem o enunciado seguinte.
30° 𝑥
Lei acção-reacção
30°
A cada acção há sempre uma reacção oposta e de igual intensidade: as acções
ሬ𝐹Ԧ2 sentidos
mútuas de dois corpos um sobre o outro são sempre iguais e dirigidas em
opostos.
Esta lei significa que a força de um
corpo sobre outro gera sempre uma força do ሬԦ21
𝐹
mesmo módulo e na mesma direcção mas
𝑚1
no sentido oposto (o que se designa por par
acção-reacção). Se tivermos dois corpos, 1 e 𝑚2
→
− ሬԦ12
𝐹
2, a força que 1 exerce em 2 ( F 21 ) será si-
→
−
métrica da força que 2 exerce em 1 ( F 12 ):
Figura 3.3
ሬԦ𝑁
𝑅
→
− →
− 𝑚
F 21 = − F 12 . (3.3)
Adiante-se que sendo uma lei que se refere à interacção entre duas massas,
não se aplica às forças inerciais (3.10). ሬԦ𝑔
𝐹
Nos exemplos seguintes, assume-se que a força devida à gravidade que

actua sobre uma massa a uma distância curta da superfície da Terra é dada por
Fg = mg. (A força gravítica será explicada em maior detalhe na sub-secção
3.4.1.)
Exemplo 3.3.
a) Calcule o módulo da força que uma mesa plana faz sobre uma massa
de 10 kg assente nela.
Pela lei acção-reacção, a força da mesa sobre a massa será simétrica da força
gravítica da massa sobre a mesa (ver a figura 3.4):
→
− →
−
RN = − F g ⇒ RN = mg ⇒ RN = 100 N.
53
ሬ𝐹Ԧ2
ሬ𝐹Ԧ21
𝑚1
𝑚2
ሬԦ12
𝐹
ሬԦ𝑁
𝑅
𝑚
ሬԦ𝑔
𝐹
Figura 3.4: À força — perpendicular à superfície — que uma superfície plana efectua
sobre uma massa nela apoiada, chama-se reacção normal.
b) Calcule o módulo da força que uma corda sente quando tem suspensa
uma massa de 2 kg.
Pela lei acção-reacção, a força feita pela corda será simétrica da força gravítica
sobre a corda (ver a figura 3.5):
→
− →
−
T = − Fg ⇒ T = mg ⇒ T = 20 N.
ሬԦ
𝑇 𝑚
𝐹Ԧ𝑔
Figura 3.5: À força efectuada por uma corda ou cabo chama-se tensão.
1
O procedimento geral para abordar situações físicas através das leis de
Newton consiste nos passos seguintes: (i) desenhar as forças não inerciais
aplicadas a cada massa, incluindo o seu ponto de aplicação, a direcção e o
sentido; (ii) escolher um sistema de referência inercial conveniente para as
2
forças aplicadas; (iii) escrever as leis de Newton para cada objecto, e segundo
cada uma das direcções em que existem forças; (iv) resolver as equações ob-
tidas.
Exemplo 3.4. Uma massa m1 está assente sobre uma mesa e ligada por uma
corda que passa num suporte a uma massa m2 , suspensa (ver a figura 3.6).
Determine a tensão na corda e a aceleração do sistema.
54
𝑘
𝑚
𝐹Ԧ𝑔
ሬԦ
𝑇 𝑚
2
𝐹Ԧ𝑔
3.3. FORÇAS RESISTIVAS
Figura 3.6
𝑘
É necessário aplicar a𝑚lei fundamental da dinâmica (3.2) separadamente a
cada uma das massas. Tem-se, unicamente para as direcções em que há movi-
mento (na figura 3.7 podem ver-se as forças aplicadas a cada massa):
𝑅ሬԦ𝑁 ሬԦ
𝑇
ሬԦ
𝑇
1 2
𝐹Ԧ𝑔 𝑘
𝑚
𝐹Ԧ𝑔
Figura 3.7
i 𝜇𝑒
→
− 𝑅ሬԦ𝑁 →
F i = m1 −
X
a ⇒ ሬԦT
𝑇 = m1 a,
θ ሬԦ
𝑇
i 1 2
→
− →
−
F i = m2 a 𝐹Ԧ 𝐹Ԧ𝑔 ⇒
X
𝑚 T − Ԧm2 g = −m2 a.
𝐹𝑔
Como a corda está toda à mesma tensão e os dois corpos estarem ligados implica
que têm a mesma aceleração (em módulo) segue-se que
m2 𝜇𝑒 m1 m2
a= g ∧ T = g.
m1 + m2 m1 + m2
θ
𝐹Ԧ
𝑚
3.3 Forças resistivas
Existem diversos tipos de forças que resistem ao movimento. Consideram-
se aqui as forças de contacto entre objectos (força de atrito) e entre um ob-
jecto e um fluido (força de arrasto). Em ambos os casos, pressupõe-se uma
superfície na qual a força resistiva actua, e portanto não estaremos a consi-
derar massas rigorosamente pontuais.
55
60° 30°
3.3.1 Força de atrito

𝑚
Designa-se por força de atrito a resistência2 ao movimento que existe na
superfície de contacto entre dois objectos. Verifica-se experimentalmente
que é independente
𝑚 da área de contacto e dependente
30° da reacção normal. A
1
dependência (quando proporcional) será dada pelo coeficiente de atrito, uma
quantidade adimensional que tem diferentes valores para diferentes materi-
ais. Quando existe movimento teremos atrito cinético (resistência ao desen-
volvimento do movimento) com𝐹Ԧum coeficiente µc , e quando não existe mo-
𝐴 𝐵
vimento mas poderia iniciar-se se não houvesse atrito, teremos atrito estático
(resistência ao início do movimento) com um coeficiente µe , respectivamente:
Fa = µc RN ∧ Fa ≤ µe RN . (3.4)
𝐵
A força de atrito será portanto sempre no sentido contrário ao do movimento
𝐴
(real ou potencial). Geralmente, o atrito estático é superior ao atrito cinético
(µe ≥ µc ).
𝐶 com atrito
Exemplo 3.5. Uma massa m encontra-se sobre um plano inclinado
que faz um ângulo θ com a horizontal (ver a figura 3.8).
𝑦
𝑥 ሬԦ𝑎
𝐹 ሬԦ𝑁
𝑅
𝑚
ሬԦ𝑔
𝐹
𝜃
Figura 3.8
a) Se o ângulo para o qual o atrito estático é máximo for θ = 220 , qual será
o valor do coeficiente de atrito estático?
Aplicando a primeira lei de Newton (3.1), tem-se:

i  mg sin θ − Famax = 0 Famax
X →
− ⇒ = tan θ,
Fi = 0 ⇒ RN
RN − mg cos θ = 0

56
3.3. FORÇAS RESISTIVAS
e como Famax = µe RN , tem-se
µe = tan θ ⇒ µe = tan 220 ⇒ µe = 0,4.
b) Se o ângulo for θ = 300 , qual será a aceleração? (Assuma µc = 0,3.)

Aplicando a segunda lei de Newton (3.2), vem
F

 a = g sin θ − a

i  mg sin θ − Fa = ma 
→
− m
Fi = m→
− ⇒
X
a ⇒
RN − mg cos θ = 0
 
RN = mg cos θ

e como Fa = µc RN , tem-se
Fa = µc mg cos θ ⇒ a = g(sin θ − µc cos θ) ⇒ a = 2,4 m/s2 .
(Na ausência de atrito, a aceleração seria a = g sin θ ⇒ a = 5 m/s2 .)
3.3.2 Força de arrasto

Designa-se por força de arrasto a força que resiste ao movimento de um
objecto num fluido. Verifica-se experimentalmente que a baixas velocidades
esta força é proporcional à velocidade com uma constante de proporcionali-
dade (b) que depende do tamanho do objecto e da viscosidade,
→
−
F a = −b→
−
v. (3.5)
A velocidades elevadas, a força de arrasto é proporcional ao quadrado da

velocidade, sendo a constante de proporcionalidade o produto da densidade
volúmica do fluido envolvente (ρ) pela área em que a força actua (A) e por um
parâmetro adimensional relacionado com a forma do objecto, o coeficiente de
arrasto (Cd ),
1
FD = Cd ρAv 2 . (3.6)
2
Deve notar-se que a diferença entre as duas formas da força de arrasto corres-
ponde à distinção entre os dois regimes de escoamento em fluidos, o regime
laminar (velocidades baixas ou pequenas áreas dos objectos) e o regime tur-
bulento (velocidades elevadas ou áreas grandes).
57
Exemplo 3.6. (*) Determine a velocidade em função do tempo para um ob-

jecto em queda sujeito à força gravítica e à força de arrasto (3.5).
O movimento será unidimensional, e se assumirmos que o eixo de referência
será positivo para cima, teremos
i
→
− b
Fi = m→
−
X
a ⇒ −mg + bv = −ma ⇔ a=g− v.
m
(Note-se que se o movimento durar o tempo suficiente, a força de arrasto acabará

por igualar a força gravítica, anulando a aceleração. Nesse momento, a velocidade
atingiu o seu valor limite, a velocidade terminal: vT = mg/b.) Substituindo (1.5)
e definindo a constante de tempo τ ≡ m/b, obtém-se uma equação diferencial
para a velocidade,
v dv dv v
a=g− ∧ a= ⇒ =g− ,
τ dt dt τ
que se pode reformular definindo uma função auxiliar u(t),
v(t) du 1 dv dv du
u(t) ≡ g − ⇒ =− ⇔ = −τ ,
τ dt τ dt dt dt
ficando a equação diferencial numa forma em que a integração é mais directa,
ˆ t ˆ t
du u du 1 0 t 1 t
ln u(t0 ) 0 = − t0 0

=− ⇒ =− dt ⇒
dt τ 0 u 0 τ τ

u(t) t
⇒ ln =− ⇒ u(t) = u0 e−t/τ .
u0 τ
Substituindo agora a função auxiliar, obtém-se o resultado final para a velocidade,
v(t) v0 −t/τ
g− = g− e ⇒ v(t) = vT + (v0 − vT )e−t/τ .
τ τ
Na figura 3.9, ilustrou-se a evolução com o tempo desta velocidade v(t) para
três casos particulares: (i) velocidade inicial maior que a velocidade terminal
(v0 > vT ); (ii) velocidade inicial maior que zero mas menor que a velocidade ter-
minal (v0 ∈]0, vT [); (iii) velocidade inicial nula (v0 = 0).
58
3.4. FORÇAS VARIÁVEIS COM A POSIÇÃO
v0>v T
v0 ]0,v T[
v0=0
v=vT
Velocidade
v=0
t=0 t=2 t=4 t=6
Tempo
Figura 3.9
3.4 Forças variáveis com a posição

Existem forças que não são constantes. Estudam-se nesta secção duas
forças que dependem da posição: a força gravítica (a grandes distâncias) e a
força elástica, sendo que a primeira pode ser considerada constante a distân-
cias curtas da superfície de um planeta.
3.4.1 Força gravítica

→
−
A força gravítica, F 21 , que uma massa m1
efectua numa massa m2 é atractiva, inversa- 𝑚 𝐹⃗
mente proporcional ao quadrado da distância 𝑟̂
(r) entre as duas massas, proporcional ao pro- 𝑚
𝑟
duto das massas, e aponta ao longo da direção
que une as duas massas, ou seja, Figura 3.10: A força gravítica
entre duas massas pontuais.
→
− m1 m2 𝑔⃗
F 21 = −G 2 r̂12 , (3.7)
r
59
𝑦
em que G é a constante gravítica universal (G = 6,67×10−11 N·m2 / kg2 ) e r̂12

um vector unitário (sem dimensões físicas) que aponta de m1 para m2 .
Exemplo 3.7. Determine a relação entre os períodos e os raios das órbitas

para um planeta com uma órbita circular em torno de uma estrela.
Como admitimos que as órbitas são circulares, podemos igualar a força gra-
vítica (3.7) da estrela (massa M ) sobre o planeta (massa m) ao produto da massa
do planeta pela aceleração centrípeta (2.14), e substituindo a frequência angular
pelo período, ω = 2π/P , temos imediatamente que o quadrado do período e o
cubo do raio das órbitas serão proporcionais:
i
→
− mM 4π 2 3
Fi = m→
−
X
a ⇒ −G = −mω 2 R ⇒ P2 = R .
R2 GM
A constante de proporcionalidade será portanto a mesma para todos os planetas
de um dado sistema solar. Este resultado, aqui deduzido
𝑚
apenas
𝐹⃗ para órbitas cir-
culares, quando expresso para órbitas elípticas constitui
𝑟̂ a terceira lei de Kepler1 .
𝑚
𝑟
3.4.2 Aceleração gravítica e peso
A aceleração gravítica g a que
uma massa genérica m está su- 𝑔⃗
jeita na proximidade de um corpo

de massa M (geralmente, M m)
obtém-se dividindo a expressão da
𝑀
força gravítica por m,
→
−
→
− FG →
− M
g = ⇒ g = −G 2 r̂,
m r Figura 3.11: A aceleração gravítica criada
em que r̂ é um vector unitário que por uma massa pontual aponta do infinito
𝑦
aponta a partir da massa M para o para a massa.
𝜃, 𝑣⃗, 𝑎⃗
1 a
1 lei de Kepler: as órbitas dos planetas são elipses com a estrela
𝑟⃗ num dos focos.
a
𝑗̂ 𝑎⃗
𝑟̂
2 lei de Kepler: um segmento de recta unindo a estrela ao planeta varre
𝜃 áreas iguais
𝑥
em intervalos de tempo iguais. 3a lei de Kepler: o quadrado do período orbital é
𝑧, 𝑘, 𝜔⃗, 𝛼⃗ 𝑖̂
proporcional ao cubo do eixo maior da órbita.
60
𝑦𝐵
𝑃
𝑦
𝑟⃗𝐵
3.4. FORÇAS VARIÁVEIS COM A POSIÇÃO
infinito em qualquer direcção2 . Consequentemente, a aceleração gravítica →

−
g
de uma qualquer massa desenha uma figura como a 3.11. Todavia, em muitas
aplicações, basta saber qual é a aceleração gravítica g a uma altura h acima
da superfície de um planeta de raio R (por exemplo, a Terra):
GM
g(h) = .
(R + h)2
Expandindo esta função em série de Taylor em torno de h = 0, temos
h2 h3 h4

GM h
g(h) ' 2 1−2 +3 2 −4 3 +O .
R R R R R6
Na Terra, os primeiros termos desta série têm os valores seguintes:
g(h) ' 9,81996 1 − 3×10−7 h + 7×10−14 h2 m/s2 ,

e portanto a aceleração gravítica pode ser considerada constante a uma altura

de vários milhares de metros acima da superfície da Terra se não quisermos
uma precisão maior do que um milésimo3 . A força gravítica (ou peso) na pro-
ximidade da superfície de um planeta pode então ser considerada constante:
→
−
F g = m→
−
g. (3.8)
Exemplo 3.8. Calcule, com três digítos de precisão, o peso de uma pessoa
de 80 kg de massa: (i) ao nível do mar; (ii) no cimo do Evereste (8,8 km de
altitude); (iii) à altitude a que voa o Space Shuttle (500 km).
O peso é o produto da massa pela aceleração gravítica às altitudes indicadas:
g(h = 0) = 9,82 m/s2 ⇒ Fg = 786 N,
g(h = 8,8 km) = 9,79 m/s2 ⇒ Fg = 783 N,
g(h = 500 km) = 8,35 m/s2 ⇒ Fg = 668 N.
2
Esta expressão da aceleração gravítica pode ser designada por campo gravítico.
3
Assume-se sempre nos exemplos e exercícios — excepto quando for afirmado
explicitamente o contrário — o valor g ' 10 m/s2 para a aceleração gravítica na Terra.
61
ሬԦ
𝑇 𝑚
𝐹Ԧ𝑔
CAPÍTULO 3. AS LEIS DE NEWTON 2
3.4.3 Força elástica

ሬԦ
𝑇
Uma mola elástica, quando afas- 𝑚
tada da posição de equilíbrio, exerce
uma força no sentido da posição de 𝐹Ԧ𝑔
equilíbrio e proporcional ao afasta-
mento dessa posição. Se o afasta- Figura 3.12: Uma mola horizontal com
mento se der ao longo do eixo dos uma massa na ponta.
xx0 e x = 0 for a posição de equilíbrio, tem-se portanto
1
𝑘
𝑚
Fel = −kx, (3.9)
em que k é a constante típica da mola — a força da mola por unidade de
2
afastamento relativamente à posição de equilíbrio — com dimensões físicas
[k] = M T −2 e unidade SI N/m. 𝑅ሬԦ𝑁 ሬԦ
𝑇
Exemplo 3.9. ሬԦ
𝑇
1 2
a) Calcule a constante k de uma mola que se alonga
𝐹Ԧ𝑔 1 cm quando tem
𝐹Ԧ𝑔
2
pendurada uma massa de 100 g (assuma g = 9,8 m/s ).
i
X →
− mg
Fi = 0 ⇒ Fel − Fg = 0 ⇒ k∆` = mg ⇔ k=
𝜇𝑒 ∆`
0,1×9,8
⇒ k= ⇒ k = 98 N/m
0,01 θ
𝐹Ԧ
𝑚
𝑘
𝑚
Figura 3.13: Uma mola vertical com uma massa na ponta.
𝑅ሬԦ𝑁 alongada a mesma mola

b) Calcule de quanto seria ሬԦ (em cm) com a mesma
𝑇
2
massa pendurada mas se estivesse na𝑇 ሬԦLua (g = 1,6 m/s ).
1 2
mg Ԧ 0,1×1,6
∆` = ⇒ ∆`𝐹𝑔= ⇒𝐹Ԧ𝑔 ∆` = 0,16 cm
k 98
62
𝜇𝑒
θ
𝐹Ԧ
𝑚
3.5. FORÇAS INERCIAIS
Registe-se que uma massa sujeita a uma força elástica tem movimento
oscilatório, do tipo discutido na secção 1.5. Concretamente, uma massa m
presa a uma mola de constante k (como na figura 3.12) fica em movimento
harmónico simples. A única força a que fica sujeita é a força elástica (3.9), que
aponta sempre para a posição de equilíbrio (força de reposição). Portanto, se
x = 0 for a posição de equilíbrio tem-se para uma massa em movimento no
eixo xx0 :
i
→
− d2 x k
Fi = m→
−
X
a ⇒ −kx = ma ⇒ 2
= − x,
dt m
e verifica-se que a frequência angular (1.12) em movimento harmónico sim-
p
ples é ω = k/m.
3.5 Forças inerciais

Se um referencial B não estiver acelerado relativamente a um referencial
A, a aceleração e portanto as forças observadas serão as mesmas em qualquer
um dos referenciais, que designamos então por referenciais de inércia:
i i
→
− →
− →
−
aA = →
− m→
−
a A = m→
−
X X
aB ⇒ aB ⇒ Fi = Fi .
A B
Todavia, quando um referencial estiver acelerado relativamente a outro, tere-

mos diferentes observações sobre as forças em diferentes referenciais (2.17):
→
−
aA = →
−
a B/A + →
−
aB ⇒ m→
−
a A = m→
−
a B/A + m→
−
aB ⇒
i i i i
→
− →
− →
− →
−
= m→
− − m→
−
X X X X
Fi a B/A + Fi ⇔ Fi = Fi a B/A ,
A B B A
sendo que portanto se A for um referencial de inércia (não acelerado), e B

um referencial acelerado relativamente a A, o balanço das forças observadas
em B deverá incluir um termo para a aceleração de B relativamente a A,
termo esse que designamos por força inercial:
→
−
F I ≡ −m→
−
a B/A . (3.10)
Acrescente-se que, não correspondendo uma força inercial a uma interacção,

a lei acção-reacção não se lhe aplica.
63
Exemplo 3.10. Se dentro de um comboio um passageiro observar que um

pêndulo pendurado do tecto está afastado de 100 relativamente à vertical,
qual será a aceleração do comboio?
A força inercial afasta o pêndulo da posição de equilíbrio, e a decomposição
da tensão segundo as direcções horizontal e vertical corresponde respectivamente
à força inercial e à força gravítica, o que permite calcular a aceleração:

i  T sin 100 = ma
→
− a = g tan 100 ⇒ a = 1,8 m/s2 .
Fi = m→
− ⇒
X
a ⇒  T cos 100 = mg
3.5.1 (*) Forças inerciais em movimento circular

Imagine-se que é atirada uma bola a partir de próximo do centro de um
carrossel em rotação (e perpendicularmente ao eixo de rotação). Vista do
centro do carrossel, a bola terá uma trajectória linear, mas vista por um ob-
servador em repouso por cima do carrossel (ou seja, num referencial inercial),
a trajectória será encurvada devido à rotação. Assumindo que há rotação mas
não translação do referencial B (relativamente a A), a variação no tempo do
movimento inclui portanto um termo de translação e um termo de rotação,
d→
−
rA d→
−
rB →
= +−
ω ×→
−
rB ⇒ →
−
vA = →
−
vB + →
−
ω ×→
−
r B,
dt dt
dω
e então, tomando a velocidade angular constante, = 0, e substituindo a
dt
− →
→ − → − → − →− →− 2→
−
igualdade vectorial A × A × B = A · B A −A B , tem-se para a acele-
ração nesse referencial
d→−
vA d →
= (−
vB + →
−
ω ×→
−
r B) + →
−
ω ×(→
−
vB + →
−
ω ×→
−
r B) ⇒
dt dt
→
− d→
−rB →
aA = →−aB + →−
ω× +− ω ×→−
vB + →
−
ω ×(→
−
ω ×→
−
r B) ⇒
dt
→
−
aA = →
−
a B + 2→
−
ω ×→
−
v B + (→
−
ω ·→
−
r B) →
−
ω − ω2 →
−
r B.
Finalmente, usando coordenadas cilíndricas (→

−
r B = r r̂ + z k̂ e →
−
ω = ω k̂) vem
(→
−
ω ·→
−
r B) →
−
ω − ω2 →
−
r B = −ω 2 r r̂,
e portanto as forças inerciais (3.10) em movimento circular serão duas,
64
3.5. FORÇAS INERCIAIS
→
−
F I = mω 2 r r̂ + 2m→
−
v B ×→
−
ω,
em que a primeira é a força centrífuga,
→
−
F cen = mω 2 r r̂, (3.11)
que é sempre dirigida para fora, e a segunda é a força de Coriolis,
→
−
F Cor = 2m→
−
v B ×→
−
ω, (3.12)
cujo significado é mais subtil e é ilustrado no exemplo seguinte.
Exemplo 3.11. Um avião dispara mísseis a 7 200 km/h. Assuma que a veloci-
dade é constante e inicialmente perpendicular ao eixo de rotação da Terra.
a) Calcule o módulo do desvio devido à aceleração de Coriolis se o alvo
estiver a 50 km.
Tem que se calcular primeiro o tempo que o míssil demora, a uma velocidade
assumida constante, a percorrer a distância pretendida:
x(t) = vt ⇒ 5×104 = 2×103 t ⇔ t = 25 s.
A aceleração de Coriolis, em módulo, será
2π
aCor = 2ωv ⇒ aCor = 2× ×2×103 ⇒ aCor = 0,3 m/s2 ,
24×3 600
e portanto teremos o desvio seguinte:
1
y(t) =aCor t2 ⇒ y(t = 25 s) = 91 m.
2
b) Em que direcção será o desvio se o míssil for disparado a partir do
equador para leste (i); para cima (ii).
(i) →−a = 2→
Cor
−v ×→−
ω = 2(v θ̂)×(ω k̂) = 2ωv r̂,
(ii) →
−
a Cor = 2→
−
v ×→
−
ω = 2(v r̂)×(ω k̂) = −2ωv θ̂.
O desvio será: (i) para cima; (ii) para oeste.
Note-se que um projéctil lançado obliquamente será desviado para a direita
no hemisfério norte (onde o vector velocidade angular sai do solo) e para a es-
querda no hemisfério sul (onde o vector velocidade angular entra no solo).
65
Exercícios
Lei da inércia, lei fundamental da dinâmica e lei acção-reacção
3.1. Calcule a força horizontal necessária para manter imóvel uma massa de
2 kg presa ao tecto por um fio, se o fio fizer um ângulo de 600 com a vertical.
3.2. (*) Uma massa de 5 kg está suspensa de duas cordas presas no tecto, uma
fazendo um ângulo de 600 com o tecto e a outra de 300 (ver a figura 3.14).
Calcule a tensão em cada corda.
60° 30°
Figura 3.14
→
−
3.3. Um corpo de massa 0,4 kg está sujeito a duas forças: F 1 = 2 î − 4 ĵ N
→
−
e F 2 = −î + 3 ĵ N. Sabendo que o corpo parte do repouso, obtenha o vector
velocidade ao fim de 2 s.
𝑚2
3.4. (*) Uma bala de 4 g sai com uma velocidade de 900 m/s do cano de uma
espingarda. Qual seria a força necessária (se constante) para acelerar a bala
ao longo dos 60 cm do comprimento do cano?
𝑚1 30°
3.5. (*) Um electrão entra com a velocidade →
−
v 0 = 106 ĵ m/s numa região do
espaço em que duas placas electrizadas (quadradas de lado 1 cm e colocadas
→
−
paralelamente ao plano yz) causam uma força eléctrica F = 9×10−17 î N.
Obtenha o vector velocidadeԦ à saída desta região.
𝐹
𝐴 𝐵
3.6. Um comboio tem duas carruagens de 5×104 kg cada e uma locomotiva
dianteira de 105 kg com uma força de 4×105 N. Calcule:
a) A aceleração do comboio;
b) A força entre a locomotiva e a primeira carruagem, e a força entre as
duas carruagens.
𝐵
𝐴 uma velocidade angular constante de 5
3.7. Uma massa de 2 kg roda, com
rad/s, na ponta de uma corda com 0,5 m de comprimento.
66 𝐶
𝑦
𝑥 ሬԦ𝑎
𝐹 ሬԦ𝑁
𝑅
𝑚
EXERCÍCIOS DE LEIS DE NEWTON E FORÇAS
a) Considere que a massa e a corda rodam num plano horizontal e calcule

a tensão na corda.
b) Considere que a massa roda num plano vertical e calcule as tensões
máxima e mínima na corda.
c) (*) Considere agora que a massa roda num plano horizontal, mas de
tal modo que a corda faz um ângulo de 370 com a vertical (pêndulo cónico).
Calcule a tensão na corda e a velocidade da massa.
3.8. (*) Sabendo que a força que sustenta um avião é perpendicular às asas,
calcule a que ângulo com a horizontal60°um 30°
piloto tem que inclinar o avião ao
fazer uma curva de 5 km de raio à velocidade de 540 km/h.
3.9. As massas m1 e m2 da figura 3.15 estão ligadas por um cabo.
𝑚2
𝑚1 30°
Figura 3.15
𝐹Ԧ
𝐵 para que não haja movi-
a) Qual deve ser o quociente entre 𝐴as massas
mento?
b) Se a relação entre as massas for m2 = 4m1 , qual será a aceleração do
sistema?
𝐵
3.10. (*) Duas massas, m1 e m2 , estão suspensas cada uma de uma ponta de
𝐴
uma mesma corda que passa num suporte preso ao tecto (máquina de Atwood).
Determine a aceleração do sistema e a tensão na corda.
𝐶
Forças resistivas
3.11. Se um caixote de 20 kg (assente numa superfície horizontal) só entrar

em movimento quando se 𝑦aplica uma força horizontal de 90 N, qual será o
seu coeficiente de atrito estático 𝑥com o𝐹ሬԦchão?
𝑎 ሬԦ
𝑅 𝑁
𝑚
ሬԦ𝑔
𝐹
𝜃
67
2
3.12. Imagine que empurra um caixote sobre uma superfície horizontal até
atingir a velocidade de 2 m/s, e que depois de o largar observa que o caixote
pára ao fim de 2 m. Qual será o coeficiente de atrito cinético?
3.13. Uma curva num troço de estrada horizontal tem 𝑘 que ter um raio de cur-
𝑚
vatura de 30 m. Se o coeficiente de atrito estático for de 0,6, a que velocidade
máxima (em km/h) os carros podem fazer a curva sem derraparem?
3.14. (*) A atracção da Feira Popular conhecida como poço da morte consiste
em um motociclista manter-se em movimento circular num poço de parede
𝑅ሬԦ
vertical. Calcule a velocidade𝑁necessária (em km/h)𝑇 ሬԦse o coeficiente de atrito
estático entre os pneus e a parede ሬ
𝑇Ԧ
1 for de 0,5 e o raio
2
do poço 2,5 m.
𝐹Ԧ𝑔
3.15. (*) Determine a força F mínima que, fazendo𝐹Ԧ𝑔um ângulo θ com a ho-
rizontal (ver a figura 3.16), segura uma massa m imóvel contra uma parede
vertical de coeficiente de atrito estático µe .
𝜇𝑒
θ
𝐹Ԧ
𝑚
Figura 3.16
3.16. (*) Calcule com que força deve empurrar uma esfregona de 500 g fa-
zendo um ângulo de 20◦ com a vertical, se o coeficiente de atrito cinético for
0,1 e quiser limpar o chão a velocidade constante.
3.17. (*) Duas crianças de 25 kg cada estão sobre um trenó de massa des-
prezável, que é puxado por uma corda que faz um ângulo de 400 com a hori-
zontal. Os coeficientes de atrito estático e cinético são respectivamente 0,2
e 0,15. Qual será a aceleração do trenó e a força de atrito se:
a) A tensão na corda for de 100 N?
b) A tensão na corda for de 140 N?
68
60° 30°
2 𝑚
3.18. Duas caixas

𝑚1 (mA = 1 kg e mB = 4 kg)
30° estão encostadas, sobre uma su-
perfície com coeficientes de atrito µe = 0,2 e µc = 0,1. Na caixa A actua uma
força horizontal F = 15 N (ver a figura
60° 3.17).
30°
𝐹Ԧ
𝐴 𝐵
Figura 3.17
𝑚2
𝐵
a) Represente, separadamente,
𝐴
todas as forças que actuam em cada uma
das caixas A e B.
𝑚1 30°
b) Prove que o sistema se encontra em movimento.
𝐶 entre as caixas.
c) Calcule a aceleração do sistema e a força de contacto
3.19. (*) Na figura 3.18, o bloco

Ԧ A (mA = 600 g) está ligado por um cabo ao
𝐹
𝐵
bloco C (mC = 400 g).𝑦O bloco B (mB𝐴= 500 g) está assente sobre o bloco A,
e os coeficientes de atrito entre A e B, estático e cinético, são ambos iguais
𝑥 ሬԦ𝑎
A éሬ𝑅Ԧdesprezável.
𝐹
a 0,2. O atrito entre a mesa e o bloco 𝑁
𝑚
ሬ𝐵
𝐹Ԧ𝑔
𝜃
𝐴
Figura 3.18
𝑦
a) Represente as forças que actuam em cada um dos blocos A, B e C.
𝑥 𝐹ሬԦ𝑎 ሬԦ𝑁
𝑅
b) Calcule a aceleração de cada um dos blocos e a tensão no cabo.
𝑚
3.20. (*) Um avião (180 000 kg) com um𝐹ሬԦ𝑔coeficiente de arrasto Cd = 0,024 voa
𝜃
a uma altitude elevada (ρ = 0,4 kg/m3 ). Sendo a área frontal do avião 100 m2 ,
calcule, para as velocidades (i) 900 km/h e (ii) 520 km/h:
a) A força necessária para manter a velocidade constante;
b) A aceleração de travagem instantânea se os motores pararem.
69
3.21. (*) A velocidade terminal de um fruto seco de 2 g em queda é 50 cm/s.
Assumindo que a força de arrasto é proporcional à velocidade (3.5), calcule:
a) O valor do coeficiente b da força de arrasto;
b) Ao fim de quanto tempo a velocidade é 99% da velocidade terminal.
3.22.
a) Determine a expressão simbólica da velocidade terminal, usando (3.6),
para um objecto de massa m em queda.
b) Calcule o coeficiente de arrasto de um pára-quedas (área 40 m2 e massa
100 kg, pessoa incluída), em queda no ar (ρ = 1,2 kg/m3 ), sabendo que atinge
a velocidade terminal vT = 5 m/s.
Força gravítica
3.23. (*) Calcule a força gravítica: (i) do Sol sobre a Terra; (ii) da Lua sobre a
Terra; (iii) de um navio de cruzeiro de 220 000 toneladas sobre um navio igual
estando os seus centros a 100 m de distância.
3.24. Calcule a velocidade e o período (em horas) de um satélite GPS cuja

órbita em torno da Terra tem uma altitude de 2×104 km. Calcule também a
velocidade e o período (em dias) da Lua.
3.25. (*) Calcule a que distância do centro da Terra fica o ponto para o qual as
forças gravíticas da Terra e da Lua se igualam. Qual é a aceleração gravítica
da Terra a essa distância?
3.26. (*) O Sol demora 2,5×108 anos (terrestres) a orbitar em torno do centro
da Via Láctea, que está a uma distância de cerca de 2,4×1020 m. Assumindo
que a órbita é aproximadamente circular, obtenha as estimativas seguintes:
a) A massa total da nossa galáxia;
b) O número de estrelas da nossa galáxia tomando o valor médio da massa
de cada estrela igual à massa do Sol, e desprezando a massa não estelar.
3.27. (*) Calcule o peso que uma pessoa de 70 kg teria à superfície dos se-
guintes astros: (i) a Lua; (ii) o Sol; (iii) uma estrela de neutrões.
70
Força elástica
3.28. Uma massa de 3 kg está sobre um plano inclinado (sem atrito) que faz
um ângulo de 500 com a horizontal, e presa ao cimo do plano inclinado por
uma mola de constante 300 N/m. Calcule o alongamento da mola.
3.29. Quando uma pessoa de 80 kg entra num carro de 920 kg, o carro baixa
1 cm. Calcule:
a) A constante elástica do carro;
b) A compressão total (pessoa + carro), em cm.
Forças inerciais
3.30. Uma rapariga de 65 kg está sobre uma balança de ponteiro num ele-
vador. Calcule o peso aparente (leitura da balança em kg) nas situações se-
guintes:
a) O elevador desce com a velocidade constante de 10 m/s;
b) O elevador sobe e a velocidade aumenta à taxa de 2 m/s2 ;
c) O elevador desce e a velocidade aumenta à taxa de 2 m/s2 .
3.31. Uma massa está apoiada num plano inclinado assente em rodas que
faz um ângulo de 600 com a horizontal. Calcule qual deve ser a aceleração
do plano para que a massa não suba nem desça o plano inclinado.
3.32. (*) Um avião acelera a 2 m/s2 fazendo um ângulo de 200 (a subir) com
a horizontal. Calcule as componentes horizontal e vertical da força que a
cadeira faz sobre um passageiro de 100 kg.
3.33. (*) Uma criança de 40 kg está na borda de um carrocel de 5 m de raio

que roda com uma frequência de 10 voltas por minuto. Calcule:
a) A força centrífuga sentida pela criança;
b) A força de Coriolis que a criança sente se começar a correr a 2 m/s na
direcção do centro do carrocel. Para que lado será a força?
71
72
Capítulo 4
Energia
Neste capítulo introduz-se o conceito de energia, que possibilita abordar
um grande conjunto de situações de forma directa e intuitiva, e que permite,
através da aplicação da noção de trabalho, classificar as forças em conser-
vativas e não conservativas, e ainda deduzir o teorema da conservação da
energia.
4.1 Trabalho e energia cinética
4.1.1 Trabalho
Define-se o trabalho realizado por uma força ao longo de um trajecto entre
→
−
as posições 1 e 2, W F , como o integral de caminho do produto interno
dessa força pelo elemento infinitesimal de deslocamento:
ˆ 2
→
− − −
→ →
W F ≡ F · dr, (4.1)
1
e tem as dimensões físicas M L2 T −2 e a unidade SI joule, J (1 J ≡ 1 N · m).

→
−
Nos casos particulares em que a força F é constante, o trabalho pode ser
determinado sem se recorrer ao integral,
ˆ 2 ˆ 2
→
− − −
→ → → − −
→ → − −
W(F )= F · dr = F · dr = F ·∆→
r ⇒
1 1
→
− →
− −
W ( F ) = F ·∆→
r. (4.2)
73
𝐴
CAPÍTULO 4. ENERGIA
𝑦 3
Deve registar-se que o trabalho só é diferente de zero quando uma força in-
terfere no deslocamento (ou seja, no movimento) de uma massa: o trabalho
𝐵
realizado por uma força será positivo quando essa força contribuir para ace-
lerar uma massa, negativo quando contribuir para a travar, e nulo quando
𝛥𝑦
não contribuir para a aceleração, como se pode compreender no exemplo
𝐴
seguinte. 1
2
𝜃
Exemplo 4.1. Uma massa de 5 kg, assente sobre uma superfície horizontal
com um coeficiente de atrito cinético de 0,1, é puxada por𝑥 uma força horizon-
𝛥𝑥
tal de 10 N. Calcule o trabalho realizado por cada uma das forças que actuam
na massa durante um deslocamento de 10 m.
𝑦 𝑅ሬԦ𝑁
𝑥 ሬԦ𝑎
𝐹 𝐹Ԧ
𝐹Ԧ𝑔
Figura 4.1
(i) A força horizontal é no sentido do movimento e portanto realiza um traba-

lho (4.2) positivo:
→
− →
− →
−
W ( F ) = F · ∆→
−
r = (F î) · (∆x î) = F ∆x ⇒ W ( F ) = 100 J.
(ii) A força gravítica e a reacção normal são perpendiculares ao movimento e

portanto não realizam trabalho (4.2):
→
− →
− →
−
W ( F g ) = F g · ∆→
−
r = (−mg ĵ) · (∆x î) ⇒ W ( F g ) = 0,
→
− →
− →
−
W ( RN ) = RN · ∆→
−
r = (RN ĵ) · (∆x î) ⇒ W ( RN ) = 0.
(iii) A força de atrito é no sentido contrário ao movimento e portanto realiza

um trabalho (4.2) negativo (como Fa = µc RN e RN = mg, tem-se Fa = µc mg):
→
− →
− →
−
W ( F a ) = F a ·∆→
−
r = (− Fa î)·(∆x î) = −µc mg∆x ⇒ W ( F a ) = −50 J.
74
4.1. TRABALHO E ENERGIA CINÉTICA
4.1.2 Teorema trabalho-energia

A energia cinética de uma massa, Ec , define-se como
1
Ec ≡ mv 2 , (4.3)
2
tem as dimensões físicas M L2 T −2 e a unidade SI joule, e está relacionada
com o trabalho pelo teorema que se demonstra no seguimento.
Substituindo na definição de trabalho (4.1) a expressão da força resultante
Pi →− →
−
da lei fundamental da dinâmica (3.2), F = m→ −
a ⇔ F = m→ −
a , e a relação
i R
entre a aceleração e a posição, tem-se sucessivamente
ˆ ˆ ˆ ˆ
→
− f
− −
→ → f
−
→ f
d2 →
−r − → f
d2 →
−r d→−r
W ( F R) = F R · dr = m→
−
a · dr = m 2
· dr = m 2
· dt,
i i i dt i dt dt
e usando agora a regra da derivação do produto e (2.4), segue-se que
ˆ → ˆ f
f
d−r d→−
→
− m d r m d →−
v ·→
−
W ( F R) = · dt = v dt =
i 2 dt dt dt i 2 dt
ˆ f ˆ f ˆ f
d 1 dEc
= mv 2 dt = dt = dEc = ∆Ec ,
i dt 2 i dt i
ou seja,
→
−
W ( F R ) = ∆Ec . (4.4)
O teorema trabalho-energia diz-nos que o trabalho realizado pelo conjunto das

forças que actuam numa massa (entre dois instantes) é igual à variação da
energia cinética dessa massa (entre esses dois instantes). Deve acrescentar-
-se que o trabalho é uma quantidade aditiva: o trabalho realizado por um
conjunto de forças é igual à soma dos trabalhos realizados por cada uma
→
− Pi →
− Pi →
−
dessas forças: W ( F R ) = W ( F i) = W ( F i ).
Exemplo 4.2. Uma massa m cai, a partir do repouso, de uma altura h. Qual
será a sua velocidade quando chega ao solo?
O deslocamento será ∆y = yf −yi = −h, e como só existe uma força a actuar
— a força gravítica — o trabalho da força resultante será:
→
− →
− →
−
W ( F R ) = W ( F g ) = F g · ∆→
−
r = (−mg ĵ) · (∆y ĵ) = mgh.
75
A variação da energia cinética será (velocidade inicial nula):

1 1
∆Ec = Ec (f ) − Ec (i) = m vf2 − vi2 = mvf2 .
2 2
Logo, por (4.4),
→
− 1 p
W ( F R ) = ∆Ec ⇒ mgh = mv 2 ⇒ vf = 2gh.
2 f
4.2 Forças conservativas e energia potencial

Podem determinar-se expressões gerais para o trabalho realizado por al-
gumas forças. Consideramos aqui três dessas forças.
O trabalho realizado pela força gravítica à superfície da Terra — assumida
constante (3.8) — será:
ˆ f
→
− →
− → →
−
W Fg = F g ·d−
r = F g ·∆→
−
r = (−mg ĵ)·(∆x î + ∆y ĵ) = −mg∆y
i
→
−
⇔ W F g = mg(yi − yf ).
O trabalho realizado pela força elástica (3.9) — uma força que depende da
posição — será:
ˆ f ˆ f ˆ f xf
x2

→
− →
−
W F el = F el ·d→
−
r = (−kx î)·(dx î) = −k x dx = −k =
i i i 2 xi
1 →
− 1
= k(x2i − x2f ) ⇔ W F el = k(x2i − x2f ).
2 2
O trabalho realizado pela força gravítica a grandes distâncias (3.7) — va-
riável, ao contrário da força gravítica à superfície da Terra (3.8) — será:
ˆ f ˆ f ˆ f
→
− →
− mM dr
W FG = F G ·d→
−
r =
2
r̂ ·(dr r̂) = −G
−GmM 2
=
i i r i r
r
1 f 1 1
= −GmM − = GmM −
r ri rf ri

→
− 1 1
⇔ W F G = −GmM − .
ri rf
76
𝐴
4.2. FORÇAS CONSERVATIVAS E ENERGIA POTENCIAL
O trabalho realizado por 𝑦 3

cada uma destas forças depende
𝐵
das posições inicial e final, mas
não do trajecto intermédio entre
𝛥𝑦
essas posições. Em contraste, o 𝐴
1
trabalho realizado, por exemplo, 2
𝜃
pela força de atrito (ou por uma
𝑥
força que arraste uma massa), 𝛥𝑥
depende do trajecto intermédio,

Figura 4.2: O percurso A começa em 1, continua
como se comprova se calcular- em 2 e termina em 3; o percurso B vai directa-
mos o trabalho através de dois 𝑦 𝑅ሬԦ𝑁
mente de 1 para 3.
percursos diferentes, A e B: 𝑥 ሬԦ𝑎
𝐹 𝐹Ԧ
ˆ f ˆ 2 ˆ 3
→
− →
− → 𝐹Ԧ𝑔
WA F a = F a ·d−
r = (−Fa î)·(dx î) + (−Fa ĵ)·(dy ĵ) =
i 1 2
ˆ 2 ˆ 3
dy = −Fa [x]21 + [y]32 = −Fa (∆x + ∆y),

= −Fa dx − Fa
1 2
ˆ f ˆ 3
→
− →
− →
WB F a = F a ·d−
r = [−Fa (cos θ î + sin θ ĵ)]·(dx î + dy ĵ) =
i 1
ˆ 3 ˆ 3
dy = −Fa cos θ[x]31 + sin θ[y]31 =

= −Fa cos θ dx − Fa sin θ
1 1
p
= −Fa (cos θ ∆x + sin θ ∆y) = −Fa ∆x2 + ∆y 2 .
Podemos então dividir as forças, quanto ao trabalho, em forças conser-

→
−
vativas, F C (aquelas para as quais o trabalho depende apenas das posições
→
−
inicial e final mas não do trajecto intermédio), e forças não conservativas, F N C
(aquelas para as quais o trabalho depende do trajecto entre a posição inicial
e a posição final):
˛
→
− →
−
W F C = f (→
−
r ) − f (→
−
r 0) ⇔ F C ·d→
−
r = 0, (4.5)
˛
→
− →
−
W F N C 6= f (→
−
r ) − f (→
−
r 0) ⇔ F N C ·d→
−
r 6= 0. (4.6)
Pode equivalentemente afirmar-se que o trabalho efectuado por uma força

conservativa num caminho fechado (posições inicial e final coincidentes) será
77
nulo, e que o trabalho efectuado por uma força não conservativa num cami-
nho fechado será diferente de zero. Acrescente-se que, matematicamente,
o teorema do gradiente garante que se o integral de caminho de uma força
conservativa só depender das posições inicial e final, então essa força será o
gradiente de uma função escalar da posição.
4.2.1 Energia potencial

Define-se a energia potencial num ponto →
−
r , Ep (→
−
r ), associada a uma dada
→
−
força conservativa ( F C ), como a função escalar determinada pela soma de
uma constante — o valor da energia potencial num ponto de referência → −
r 0
— com o simétrico do trabalho efectuado pela força entre esses dois pontos,
ˆ →
−
r
→
−
Ep (→
−
r ) ≡ Ep (→
−
r 0) − F C ·d→
−
r, (4.7)
→
−
r0
de modo que a variação da energia potencial, ∆Ep = Ep (→

−
r )−Ep (→
−
r 0 ), será
→
−
∆Ep = −W F C . (4.8)
A energia potencial é uma medida da energia cinética que podemos extrair

de uma dada situação física. A escolha (em rigor, arbitrária) de um ponto de
referência →
−
r faz-se habitualmente colocando aí o zero da energia potencial,
0
Ep (→−
r 0 ) = 0. Acrescente-se que a definição (4.7) significa que a variação in-
→
−
finitesimal da energia potencial será dEp = − F C ·d→ −r , e que portanto uma
força conservativa será a derivada de uma energia potencial:
→
− dEp
FC = − → . (4.9)
d−
r
Assinale-se que uma partícula abandonada em repouso tenderá espontane-
amente para o mínimo da sua energia potencial — ponto em que a força será
nula.
Exemplo 4.3. Uma partícula em movimento unidimensional está sujeita à

1 1
energia potencial Ep (x) = Ax2 − Bx3 (A, B > 0).
2 3
a) Determine a força que actua na partícula.
Aplicando (4.9):
78
dEp
F (x) = − ⇒ F (x) = −Ax + Bx2 .
dx
b) Determine os pontos em que a força será zero.
A
F (x) = 0 ⇒ x(−A+Bx) = 0 ⇒ x0 = 0 ∧ x1 = .
B
c) Determine o valor da energia potencial nos pontos em que a força é
zero, e se são mínimos ou máximos locais da energia potencial.
Os valores da energia potencial nos pontos estacionários determinam-se por
substituição,
A3
Ep (x0 ) = 0 ∧ .
Ep (x1 ) =
6B 2
Quanto ao carácter destes pontos, a segunda derivada da energia potencial es-
clarece:
d2 Ep d2 Ep d2 Ep
= A − 2Bx ⇒ =A ∧ = −A.
dx2 dx2 dx2
x=x0 x=x1
Sendo a segunda derivada positiva em x = x0 , x0 é um mínimo local da energia

potencial (fisicamente, um ponto estável); e sendo a segunda derivada negativa
em x = x1 , x1 é um máximo local da energia potencial (fisicamente, um ponto
instável), como se pode compreender na figura 4.3.
Ep(x)=Ax 2/2-Bx 3/3
Ep=A 3 /6B 2
Ep=0
x 0 =0 x 1 =A/B
Figura 4.3
79
4.2.2 Energia potencial gravítica a distâncias curtas

No caso particular da força gravítica à superfície de um planeta (3.8), apli-
cando a definição (4.7) e o seu corolário (4.8), a energia potencial associada
será linear relativamente à altura, e terá o seu mínimo para a menor altura:
ˆ y
→
− → →
−
Ep (y) = Ep (y0 ) − F g ·d−
r ⇔ ∆Ep = −W F g
y0
⇔ Ep (y) − Ep (y0 ) = mg(y − y0 ).
Simplifica-se a expres-
Ep=mgH
são desta energia po- Ep=mgh
tencial escolhendo co-

Energia potencial gravítica (Ep)
locar o seu zero em

y0 , Ep (y0 ) = 0, e esco-
lhendo posicionar o sis-
tema de referência tal
que y0 = 0 (ver a figura
4.4). A energia poten-
cial associada à força
Ep=0
gravítica à superfície da h=0 h=H
Altura (h)
Terra resume-se então
a uma função linear Figura 4.4: A energia potencial gravítica à superfície da
da altura h relativa a Terra tem o seu mínimo para uma altura nula (h = 0), e
um ponto de referência aumenta linearmente com a altura (h).
(que, na escolha mais comum, é o solo):
Epg (h) = mgh. (4.10)
4.2.3 Energia potencial elástica

No caso particular da força elástica (3.9), aplicando a definição (4.7) e o seu
corolário (4.8), a energia potencial associada será quadrática relativamente
80
ao afastamento da posição de equilíbrio, e terá o seu mínimo na posição de

equilíbrio:
ˆ x
→
− →
−
Ep (x) = Ep (x0 ) − F el ·d→
−
r ⇔ ∆Ep = −W F el
x0
1
⇔ Ep (x) − Ep (x0 ) = k(x2 − x20 ).
2
Simplifica-se a expres-
Ep=(1/2)kA^2
são desta energia po- Ep=(1/2)kx2
tencial escolhendo co-
Energia potencial elástica (Ep)
locar o seu zero em

x0 , Ep (x0 ) = 0, e es-
colhendo posicionar o
sistema de referência
tal que x0 = 0 (ver a fi-
gura 4.5). A energia
potencial associada à
Ep=0
força elástica resume- x=−A x=0 x=+A
Afastamento (x)
se então a uma fun-
ção quadrática da dis-
Figura 4.5: A energia potencial elástica tem o seu mí-
tância x relativa a um
nimo na posição de equilíbrio (x = 0), e aumenta quadra-
ponto de referência (que
ticamente com o afastamento (x) dessa posição.
é a posição de equilí-
brio):
1 2
Epel (x) = kx . (4.11)
2
4.2.4 Energia potencial gravítica a grandes distâncias
No caso particular da força gravítica a grandes distâncias (3.7), aplicando

a definição (4.7) e o seu corolário (4.8), a energia potencial associada será
81
ˆ r
→
− →
−
Ep (r) = Ep (r0 ) − F G ·d→
−
r ⇔ ∆Ep = −W F G
r0

1 1
⇔ Ep (r) − Ep (r0 ) = −GmM − .
r r0
Simplifica-se a expressão desta energia potencial escolhendo colocar o zero

no limite r0 → ∞,
Ep (r0 → ∞) = 0
(ver a figura 4.6), e como

1
lim = 0,
r0 →∞ r0
a energia potencial associada resume-se a:
GmM
EpG (r) = − . (4.12)
r
Energia potencial gravítica (Ep) Ep → 0
Ep → −∞
Ep= −GmM/r
r→0 Distância (r) r→∞
Figura 4.6: A energia potencial gravítica a grandes distâncias tem o seu mínimo no
limite em que a distância (r) entre as duas massas (m e M) tende para zero, e cresce
quando essa distância aumenta.
82
4.3. CONSERVAÇÃO E NÃO CONSERVAÇÃO DA ENERGIA MECÂNICA
4.3 Conservação e não conservação da energia me-

cânica
O teorema trabalho-energia (4.4) dá-nos o trabalho realizado pela força
→
−
resultante ( F R ) ou conjunto das forças aplicadas, que como vimos podemos
→
− →
− →
−
separar em forças conservativas e não conservativas, F R = F C + F N C , de
modo que
→
− →
− →
−
W ( F R ) = ∆Ec ⇔ W ( F C ) + W ( F N C ) = ∆Ec ,
enquanto a variação (4.8) da energia potencial nos dá o trabalho realizado

→
−
pelas forças conservativas ( F C ), e portanto
→
− →
−
−∆Ep + W ( F N C ) = ∆Ec ⇔ ∆(Ec + Ep ) = W ( F N C ).
Se agora definirmos a energia mecânica, Em ,
Em ≡ Ec + Ep , (4.13)
temos
→
−
∆Em = W ( F N C ), (4.14)
ou seja, a energia mecânica só varia quando as forças não conservativas reali-

zam trabalho (fornecem ou retiram energia ao sistema). Quando essas forças
não conservativas (forças resistivas, tensões...) não realizam trabalho, tere-
mos conservação da energia mecânica,
→
−
W FNC = 0 ⇔ ∆Em = 0. (4.15)
A variação da energia mecânica entre dois instantes permite abordar facil-

mente um grande conjunto de situações físicas.
Exemplo 4.4. Uma massa de 1 kg é comprimida 10 cm contra uma mola ho-

rizontal de constante 100 N/m.
a) Qual será a velocidade dessa massa sobre uma superfície horizontal,
depois de se soltar da mola?
83
A energia mecânica conserva-se (4.15) entre o momento em que a mola está

comprimida e o momento em que a massa está em movimento depois de se soltar
da mola, ou seja, a energia potencial elástica (4.11) transforma-se em energia
cinética. Logo,
∆Em = 0 ⇒ Em (i) = Em (f ) ⇒ Ep (i) = Ec (f )

r
1 1 k
⇒ k∆`2 = mv 2 ⇒ v = ∆` ⇒ v = 1 m/s.
2 2 m
b) Se a massa encontrar uma superfície horizontal de coeficiente de atrito
cinético 0,1, ao fim de que distância parará?
A energia mecânica não se conserva porque existe uma força de atrito que
realiza trabalho. Como Fa = µc RN e RN = mg, tem-se Fa = µc mg e logo:
→
−
W F N C = (− Fa î) · (∆x î) = −µc mg∆x.
Quanto à variação da energia mecânica, será:
1
∆Em = Em (f ) − Em (i) = − mvi2 .
2
Logo, por (4.14),
→
− 1
W ( F N C ) = ∆Em ⇒ −µc mg∆x = − mvi2
2
vi2
⇔ ∆x = ⇒ ∆x = 0,5 m.
2µc g
Exemplo 4.5. (*) Determine a altura máxima atingida por um projéctil lançado
do solo com uma velocidade inicial v0 e um ângulo inicial θ com o solo.
Desprezando o efeito da resistência do ar, o trabalho das forças não con-
servativas será nulo, e teremos conservação da energia mecânica (4.15) entre o
instante inicial e o instante em que é atingida a altura máxima. Escolhendo o
zero da energia potencial gravítica (4.10) no solo, tem-se:
∆Em = 0 ⇒ Em (i) = Em (f ) ⇒ Ec (i) = Ec (f ) + Ep (f )
2
1 2 2
1 2
v0y
⇒ m v0x + v0y = mv0x + mghmax ⇒ hmax = .
2 2 2g
84
4.4. POTÊNCIA
Sendo a componente vertical da velocidade inicial v0y = v0 sin θ, segue-se
v02 sin2 θ
hmax = .
2g
Note-se que este resultado fora obtido por outro método no exemplo 2.3.
Exemplo 4.6.
a) A velocidade de escape é a velocidade necessária para um objecto se
conseguir afastar infinitamente a partir da superfície de um planeta ou es-
trela. Calcule-a para a Terra e para o Sol.
O trabalho das forças não conservativas será nulo (na Terra, despreza-se a
resistência do ar) e portanto a energia mecânica conserva-se (4.15). A velocidade
de escape implica a massa chegar com uma velocidade nula a uma distância
infinita, e usando a energia potencial gravítica (4.12) tem-se:
∆Em = 0 ⇒ Em (i) = Em (f ) ⇒ Ec (i) + Ep (i) = 0
r
1 mM 2GM
⇒ mv 2 − G =0 ⇒ vesc = .
2 R R
Resulta: vesc = 1,1×104 m/s para a Terra, e vesc = 6,2×105 m/s para o Sol.
b) O raio de Schwarzschild é o raio para o qual, dada a massa de um pla-
neta ou estrela, a velocidade de escape é igual à velocidade da luz no vazio.
Calcule-o para a Terra e para o Sol.
2G
vesc = c ⇒ RS = M ⇒ RS = 1,48×10−27 M [SI]
c2
Resulta: RS = 8,8×10−3 m para a Terra, e RS = 2,9×103 m para o Sol.
4.4 Potência
Define-se a potência instantânea (trabalho realizado por unidade de tempo),
P ot, como
dW
P ot ≡ , (4.16)
dt
85
e tem as dimensões físicas M L2 T −3 e a unidade SI watt, W (1 W ≡ 1 J/s). A

potência média (durante um intervalo de tempo ∆t), < P ot >, será obviamente
W
< P ot >=
. (4.17)
∆t
Outra expressão para a potência instantânea pode ser obtida substituindo o
Teorema trabalho-energia (4.4) na definição de potência (4.16), e usando a
definição de aceleração (2.6) e a lei fundamental da dinâmica (3.2):
dW →
− dEc d 1
P ot = ∧ W F R = ∆Ec ⇒ P ot = = mv 2
dt dt dt 2
1 d →
− d→
−v → →
− −
v ·→
− ·−
v = m→
−
a ·→
−
v = F R ·→

⇒ P ot = m v =m v
2 dt dt
→
− −
⇒ P ot = F R · →
v. (4.18)
Exemplo 4.7. (*)

a) Calcule a potência necessária (em cavalos, 1 cv = 746 W) para um carro
1
numa estrada horizontal compensar a força de arrasto (3.6), FD = Cd ρAv 2 ,
2
à velocidade de (i) 80 km/h e (ii) 160 km/h, sendo o parâmetro de arrasto do
carro Cd = 0,3, a área sujeita à força de arrasto A = 5 m2 e ρar = 1,3 kg/m3 .
→
− − 1
P ot = F R · →
v ⇒ P ot = FD v ⇒ P ot = Cd ρAv 3
2
1
(i) P ot = Cd ρAv 3 ⇒ P ot = 11×103 W ⇒ P ot = 14 cv
2
1
(ii) P ot = Cd ρAv 3 ⇒ P ot = 86×103 W ⇒ P ot = 115 cv
2
Note-se que como a potência depende do cubo da velocidade, é multiplicada por
oito quando a velocidade apenas duplica.
b) Calcule a energia gasta, numa hora, a compensar a força de arrasto à
velocidade de (i) 80 km/h e (ii) 160 km/h.
W
(i) hP oti = ⇔ W = hP oti ∆t ⇒ W = 3,9×107 J
∆t
86
4.4. POTÊNCIA
W
(ii) hP oti = ⇔ W = hP oti ∆t ⇒ W = 3,1×108 J
∆t
c) Calcule a potência necessária (em cavalos) para um carro de 2 000 kg
numa estrada horizontal compensar a força de atrito com a estrada (µ = 0,02),
à velocidade de (i) 80 km/h e (ii) 160 km/h.
Fa = µRN ∧ RN = mg ⇒ Fa = µmg
→
− −
P ot = F R · →
v ⇒ P ot = Fa v ⇒ P ot = µmgv
(i) P ot = µmgv ⇒ P ot = 8,9×103 W ⇒ P ot = 12 cv
(ii) P ot = µmgv ⇒ P ot = 1,8×104 W ⇒ P ot = 24 cv
Os efeitos das forças de atrito e de arrasto só são portanto comparáveis a bai-

xas velocidades: a velocidades elevadas, a potência necessária para compensar
a força de arrasto é muito maior do que a necessária para compensar a força de
atrito. Acrescente-se que menos de 15% da potência de um carro é transmitida
às rodas do carro: os motores de automóvel são máquinas de baixa eficiência.
87
Exercícios
Trabalho e energia cinética
4.1. Calcule o trabalho realizado ao deslocar até à posição →

−
r = 4 î+6 ĵ m
uma partícula que se encontra inicialmente na origem do referencial e é ac-
→
− →
−
tuada pelas forças F 1 = 3 î+2 ĵ N e F 2 = −3 î+2 k̂ N.
4.2. (*) Se uma bala de 8 g parar em 40 cm quando entra a 1 000 m/s num
bloco de madeira, qual será a força de travagem (assumida constante)?
4.3. (*) Calcule o trabalho realizado quando a velocidade de uma massa de

4 kg muda de 2 î− 4 ĵ m/s para 4 ĵ +5 k̂ m/s.
4.4. Uma caixa de 10 kg é elevada do repouso no chão até 3 m de altura,

usando uma corda que passa num suporte suspenso no tecto. Calcule, sa-
bendo que a pessoa que puxa a corda faz uma força de 110 N:
a) O trabalho realizado pela pessoa;
b) O trabalho realizado pela força gravítica;
c) A velocidade final.
4.5. Um rapaz puxa (a partir do repouso) um trenó de 2 kg (que está sobre

uma superfície horizontal de atrito desprezável), fazendo uma força de 10 N
a um ângulo de 300 acima da horizontal. Calcule, ao fim de 5 m:
a) O trabalho realizado pelo rapaz;
b) A velocidade do trenó.
4.6. (*) Calcule o seu trabalho quando empurra, a velocidade constante, uma
caixa de 20 kg até ao cimo de uma rampa de 2 m de comprimento que faz um
ângulo de 200 com a horizontal e tem um coeficiente de atrito cinético 0,3.
4.7. (*) Um esquiador de massa m desliza a partir do repouso e do cimo

de uma encosta de altura h e inclinação θ com a horizontal, que tem um
coeficiente de atrito cinético µc com os esquis. Em função dos parâmetros
dados, determine:
a) O trabalho realizado por cada uma das forças;
b) A velocidade final.
88
EXERCÍCIOS DE TRABALHO, ENERGIA E POTÊNCIA
4.8. (*) Um elevador de 500 kg desce com uma velocidade de 4 m/s. Subi-
tamente, o sistema de roldanas que o sustenta tem uma falha e permite a
queda do elevador, ao longo de 12 m, com uma aceleração de g/5. Calcule:
a) O trabalho realizado pela força resultante sobre o elevador;
b) O trabalho da força gravítica, e o trabalho das forças de atrito;
c) A energia cinética final e a velocidade final.
Forças conservativas e energia potencial
4.9. Dada a força F (x) = A − Bx (A, B > 0), determine (com Ep (x = 0) = 0):
a) A energia potencial;
b) A posição e a expressão do mínimo da energia potencial.
4.10. (*) Determine a energia potencial entre duas cargas eléctricas a par-
→
− 1 q1 q2
tir da força de Coulomb, F 21 = r̂12 , com Ep (r0 → ∞) = 0. Em que
4π0 r2
limite (de r) estará o mínimo da energia potencial se: q1 q2 < 0 (i); q1 q2 > 0 (ii)?
a b
4.11. (*) Dada a força F (r) = −
2
+ 4 (a, b > 0), e tomando Ep (r0 → ∞) = 0:
r r
a) Determine a energia potencial;
b) Determine a posição e a expressão do mínimo da energia potencial;
c) Esboce o gráfico de Ep (r).
1 1
4.12. Considere a energia potencial Ep (x) = c0 − c2 x2 + c4 x4 (c0 , c2 , c4 > 0).
2 4
a) Determine a força conservativa associada.
b) Determine as posições dos extremos locais da energia potencial.
c) Determine as expressões da energia potencial nos seus extremos locais,
e se esses pontos são máximos ou mínimos locais.
d) Esboce o gráfico de Ep (x).
Conservação e não conservação da energia
4.13. Qual será a energia dissipada quando uma bola de 300 g embate no
chão, se for largada da altura de 1,5 m mas só voltar até à altura de 1 m?
4.14. (*) A água de um rio chega com a velocidade de 1 m/s ao cimo de uma
catarata com 20 m de altura. Sabendo que a água do rio depois da cata-
rata tem uma velocidade de 5 m/s, calcule a energia por unidade de massa
dissipada entre esses dois pontos.
89
4.15. (*) Determine a velocidade mínima v0 com a qual uma bola de borracha
deve ser atirada de uma altura h, se quisermos que volte a essa altura e
soubermos que perde 50% da sua energia mecânica ao bater no chão.
4.16. Quando um avião voa à velocidade de 250 m/s à altitude de 10 000 m

e baixa para 5 000 m, para que valor máximo aumentaria a velocidade se a
resistência do ar fosse desprezável (e o piloto não usasse os motores)?
4.17. (*) Um pêndulo de massa m e comprimento ` é largado de um ângulo

inicial θ0 com a vertical. Em função dos parâmetros dados, determine a ve-
locidade e a tensão no ponto mais baixo da trajectória.
4.18. Uma massa de 2 kg é comprimida 40 cm contra uma mola de constante

200 N/m.
a) Depois de solta sobre uma superfície horizontal sem atrito, qual será a
velocidade da massa?
b) Se a massa encontrar, com a velocidade final da alínea a), uma rampa
descendente de 1 m de altura, qual será a velocidade na base da encosta?
c) Se a massa encontrar, com a velocidade final da alínea b), uma super-
fície horizontal com um coeficiente de atrito cinético de 0,3, ao fim de que
distância pára?
4.19. Um arqueiro puxa uma flecha (50 g), armazenando energia potencial
elástica no arco. Saindo a flecha com a velocidade de 40 m/s:
a) Que energia potencial estava armazenada?
b) Se o arqueiro tiver puxado a corda do arco 40 cm, qual será a força
máxima que efectuou?
4.20. (*) Considere a Lua (i) e uma estrela de neutrões (ii), e calcule:
a) A velocidade de escape à superfície;
b) O raio de Schwarzschild;
c) O trabalho sobre um meteoro de 1 000 kg que cai vindo de muito longe.
4.21. (*) O cometa Halley tem uma órbita elíptica alongada que demora 76
anos (terrestres) em torno do Sol. Sabendo que na sua distância máxima ao
Sol, de 5,3 × 1012 m, a sua velocidade é 910 m/s, calcule a sua velocidade
quando a distância é mínima, ou seja, 8,8×1010 m.
90
EXERCÍCIOS DE TRABALHO, ENERGIA E POTÊNCIA
4.22. Determine a velocidade em função da distância, v(r), para duas massas

m inicialmente paradas a uma distância que se pode considerar infinita.
4.23. (*) Uma massa m em movimento unidimensional está sujeita a uma

força conservativa F (x) = −Ax−Bx3 (A, B > 0). Determine (com Ep (x = 0) = 0):
a) A energia potencial;
b) A velocidade máxima que a partícula atinge depois de ser colocada em
repouso na posição x = a;
c) O quociente entre a velocidade máxima do oscilador anharmónico (alí-
nea anterior) e a do oscilador harmónico (B = 0).
Potência
4.24. Uma mulher de 60 kg sobe uma escada de 3 m de altura em 4 s. Calcule:

a) O trabalho mínimo realizado pela mulher;
b) A potência mínima usada.
4.25. (*) Qual deve ser a potência de um motor para retirar 10 kg/s de água
de um poço a 10 m de profundidade?
4.26. Desprezando o atrito, e para um elevador a subir com 103 kg, calcule:
a) A potência instantânea necessária à velocidade constante de 3 m/s;
b) A potência média a acelerar do repouso até à velocidade da alínea
anterior em 3 s.
4.27. (*) Um carro de 1 500 kg sobe uma encosta com 100 de inclinação à
velocidade constante de 60 km/h.
a) Qual é a potência que deve ter o motor do carro para contrabalançar a
força gravítica?
b) Qual é a potência que deve ter o motor do carro para compensar as
forças resistivas (µ = 0,02, Cd = 0,2, A = 4 m2 )?
c) Qual é o trabalho do motor do carro num minuto a subir esta encosta
(contra todas as forças mencionadas anteriormente)?
91
92
Capítulo 5
Sistemas de partículas
Neste capítulo procede-se a uma generalização importante: deixa-se de

estudar uma massa pontual isolada (partícula) e passam-se a considerar con-
juntos de massas, em interacção ou ligadas de algum modo. Na sequência,
um sistema de partículas designa um conjunto de duas ou mais massas pon-
tuais (separadas do exterior, o que na Termodinâmica se designa por sistema
fechado), e por extensão (especificamente na última secção do capítulo) cor-
pos rígidos (ou seja, objectos com tamanho não nulo e forma fixa).
5.1 A quantidade de movimento e a sua conservação

Define-se a quantidade de movimento ou momento linear, →
−
p , como o pro-
duto da massa pela velocidade,
→
−
p ≡ m→
−
v, (5.1)
e tem as dimensões físicas [→

−
p ] = M LT −1 e a unidade SI kg·m/s.
Note-se que podemos agora generalizar a segunda lei de Newton (3.2)
igualando o somatório das forças à derivada em ordem ao tempo da quanti-
dade de movimento,
d→
−
i
X →
− p
Fi = , (5.2)
dt
o que inclui como (novo) caso particular as situações em que a massa varia:
93
CAPÍTULO 5. SISTEMAS DE PARTÍCULAS
d→
− d→
− i
p d dm → v →
− dm →
m→
− − −
v + m→
−
X
= v = v +m ⇒ Fi = a.
dt dt dt dt dt
ℓ
Exemplo 5.1. Calcule a força de propulsão fornecida na descolagem de um
avião de 300 toneladas por dois motores a jacto que expelem
45° 500 kg/s de ar
𝐴
à velocidade de 300 m/s cada um. Qual será a aceleração do avião?
𝐵
A força de propulsão fornecida pelos dois motores será dada pela taxa de
massa de ar multiplicada pela velocidade a que sai, e a aceleração será esta força
dividida pela massa do avião:
dm 𝑦
F= v ⇒ F = 2×500×300 ⇒ F = 3×105 N,
dt
2𝑅
d→
−
i
X →
− p dm 2×500×300
Fi = ⇒ 0=− v+ma ⇒ a = ⇒ a = 1 m/s2 .
dt dt 300 𝑅
000
𝑥
5.1.1 Conservação da quantidade de movimento
Considere-se agora um sistema de par-
𝑚2
tículas. A força efectuada numa qualquer
massa mj do sistema por outra massa mi do
ሬԦ13
𝐹 ሬԦ21
𝐹
→
− 𝑚1
sistema será F ji ; pela terceira lei de New- ሬԦ23
𝐹
ton (3.3), essa força será simétrica da força ሬ𝐹Ԧ12
que a massa mj efectua sobre a massa mi , ሬԦ32
𝐹
→
− →
− 𝑚3
F ij = − F ji , e portanto a soma das forças ሬ𝐹Ԧ31
devidas à interacção entre estas duas mas-
sas anula-se, seguindo-se que o somatório Figura 5.1: As forças internas de
das forças internas do sistema — ou seja, de- um sistema de partículas anulam-
𝑦
vidas à interacção entre as suas partículas — se mutuamente. ሬԦ2
𝜌
ሬԦ1
𝜌
será sempre zero: 𝐶𝑀
𝑟Ԧ2
i,j
𝑟Ԧ1 i
𝑟Ԧ𝐶𝑀
→
− →
− →
− →
− X →
− →
− ሬԦ3 →
𝜌
X −
F ij = − F ji ⇔ F ij + F ji = 0 ⇒ F ij + F ji = 0 ⇔ Fi = 0.
Ԧ3
int𝑟 𝑥
Consequentemente, se separarmos as forças que actuam nas massas de um
sistema em forças internas e forças externas, como o somatório das primeiras
será sempre nulo temos
94
5.1. A QUANTIDADE DE MOVIMENTO E A SUA CONSERVAÇÃO
i i i i i
X →
− X →
− X →
− X →
− X →
−
Fi = Fi + Fi ⇒ Fi = Fi
int ext ext
e portanto (5.2) resume-se a

d→
−
i
X →
− p
Fi , = (5.3)
ext dt
o que permite concluir que a quantidade de movimento se conserva sempre
que o somatório das forças externas ao sistema é nulo:
d→
−
i
X →
− p
Fi =0 ⇔ = 0, (5.4)
ext dt
o que constitui o enunciado da conservação da quantidade de movimento, que
é aplicável a sistemas constituídos por duas ou mais massas.
Exemplo 5.2. Uma mãe (m1 = 60 kg) e uma filha (m2 = 30 kg) estão paradas
em pé sobre uma superfície de atrito desprezável, calçadas com patins. Su-
bitamente empurram-se mutuamente, entrando as duas em movimento em
sentidos opostos, tendo a mãe uma velocidade v1 = 0,5 m/s. Calcule a velo-
cidade final da filha.
As forças externas que actuam (força gravítica e reacção normal) têm obvia-
mente um somatório nulo. Logo, a quantidade de movimento conserva-se (5.4):
d→
−
i
→
− p →
−
pi = →
−
X
Fi =0 ⇔ =0 ⇒ pf ⇒ 0 = −m1 v1 + m2 v2
ext dt
m1
⇔ v2 = v1 ⇒ v2 = 1 m/s.
m2
Exemplo 5.3. (*) Uma nave espacial, que está em repouso longe da Terra e
não pode usar a gravidade de nenhum planeta próximo para alterar a sua
trajectória, consegue um incremento dv na sua velocidade expelindo (conti-
nuamente) uma massa dm a uma velocidade u.
a) Obtenha uma expressão para a velocidade da nave em função da sua
massa num dado instante, M (t) (sendo a massa inicial M0 ).
Não existem forças externas a actuar. No referencial da nave, a quantidade
de movimento inicial é nula, a quantidade de movimento da massa expelida é
−udm e a quantidade de movimento ganha pela nave M dv, e por (5.4):
95
d→
−
i
→
− p →
−
pi = →
−
X
Fi =0 ⇔ =0 ⇒ pf ⇒ 0 = −udm + M dv
ext dt
dm
. ⇔ dv = u
M
Substituindo a variação da massa expelida pela variação da massa da nave, ou
seja, dm = −dM , e integrando entre o instante inicial (em que a velocidade é
nula e a massa da nave é M0 ) e um instante genérico t, tem-se:
ˆ t ˆ t
dM
dv = −u ⇒ [v]t0 = −u [ln M ]t0 ⇒
0 0 M

M0
v(t) = −u ln M (t) − ln M0 ⇒ v(t) = u ln .
M (t)
b) Assuma que a variação da massa é linear, M (t) = M0 −αt (α é a taxa
de expulsão da massa), e determine a aceleração em função do tempo.

dv M0 α
a(t) = ∧ v(t) = u ln ⇒ a(t) = u
dt M0 − αt M0 −αt
O valor mínimo da aceleração é o seu valor inicial, mas a massa que pode ser
expelida termina muito antes de o instante t = M0 /α ser atingido.
5.1.2 Impulso linear

→
−
O impulso linear numa massa, J , define-se como o integral da força re-
sultante durante o intervalo de tempo em que actua:
ˆ f
→
− →
−
J ≡ F R dt, (5.5)
i
h→
− i
e tem as dimensões físicas J = M LT −1 e a unidade SI kg·m/s.
O significado do impulso linear pode ser entendido mais claramente se
substituirmos (5.2) na sua definição (5.5):
ˆ ˆ ˆ f
→
− f
→
− f
d→
−p →
−
J= F R dt = dt = d→ −
p =→
−
pf −→
−
pi ⇒ J = ∆→
−
p. (5.6)
i i dt i
O impulso linear corresponde portanto à variação da quantidade de movi-

mento de uma massa.
96
5.2. COLISÕES ELÁSTICAS E COLISÕES INELÁSTICAS
Exemplo 5.4. Um futebolista dá um chuto numa bola de futebol de 450 g de

massa, que fica com uma velocidade de 108 km/h. Calcule a força média que
actuou admitindo que o contacto da chuteira com a bola dura um centésimo
de segundo.
O impulso linear transmitido à bola pode ser calculado pela variação da quan-
tidade de movimento (5.6):
→
−
J = ∆→
−
p ⇒ J = pf = mv ⇒ J = 13,5 kg·m/s.
O impulso linear pode também ser calculado aproximando o integral (5.5) pelo
produto da força média pelo tempo de contacto, o que permite depois calcular
essa força:
ˆ
→
− →
− J
J = F dt ⇒ J ' Fm ∆t ⇔ Fm ' ⇒ Fm = 1 350 N.
∆t
5.2 Colisões elásticas e colisões inelásticas

A conservação da quantidade de movimento é de particular utilidade para
estudar as colisões: porque numa colisão as forças são puramente internas
(apenas entre as massas que colidem) e actuam durante um intervalo de
tempo tão curto que podemos negligenciar todas as outras forças (internas
ou externas). Portanto, numa colisão haverá sempre conservação da quantidade
de movimento do sistema. Mais, como uma colisão é rápida demais para haver
variação da altura ou de outra variável espacial, a variação da energia mecâ-
nica resume-se à variação da energia cinética. Podem todavia distinguir-se
as colisões conforme exista ou não conservação da energia (cinética):
— Nas colisões elásticas, há conservação da energia cinética (ou seja, são
as situações em que não há deformação dos objectos que colidem e em que
a energia dissipada para formas não mecânicas de energia — como o calor —
é desprezável),
∆→
−
p =0 ∧ ∆Ec = 0;
— Nas colisões inelásticas, não há conservação da energia cinética (ou seja,

são as situações em que a energia dissipada para formas não mecânicas de
97
energia, como o calor, não é desprezável, ou em que há uma deformação de

um dos objectos que colidem, por exemplo sendo um dos objectos perfurado),
∆→
−
p =0 ∧ ∆Ec < 0;
— Nas colisões perfeitamente inelásticas, os objectos ficam juntos após a

colisão.
Exemplo 5.5. Um rapaz de 70 kg salta com uma velocidade de 10 m/s para

cima de uma prancha de skeaming de 500 g. Qual será a velocidade final?
Como o rapaz (massa m) e a prancha (massa M ) ficam juntos após a colisão,
terão a mesma velocidade. Logo, por (5.4),
d→−
i
→
− p
=0 ⇒ → −
pi = →
−
X
Fi =0 ⇔ pf ⇒ mvi = (m + M )vf
ext dt
m
⇔ vf = vi ⇒ vf = 9,9 m/s.
m+M
Trata-se de uma colisão perfeitamente inelástica.
Exemplo 5.6. Uma bala de massa m = 10 g é disparada a 1 000 m/s contra um

bloco de madeira de massa M = 10 kg, atravessa-o e sai com uma velocidade
de 500 m/s.
a) Qual será a velocidade do bloco de madeira depois de ser atravessado
pela bala?
d→
−
i
→
− p
=0 ⇒ → −
pi = →
−
X
Fi =0 ⇔ pf ⇒ mv = mv 0 + M V
ext dt
m
⇔ V = (v − v 0 ) ⇒ V = 0,5 m/s
M
b) Qual será a energia dissipada na colisão?
1 1 1
∆Ec = Ec (f ) − Ec (i) = mv 02 + M V 2 − mv 2
2 2 2
⇒ ∆Ec = 1 250 + 1 − 5 000 = −3 749 J.
Trata-se de uma colisão inelástica.
Exemplo 5.7. (*) Uma massa m1 com velocidade v1 colide com uma massa m2
que está parada. Sendo a colisão elástica (e sendo o movimento das massas
unidimensional) determine a velocidade das duas massas após a colisão.
98
5.2. COLISÕES ELÁSTICAS E COLISÕES INELÁSTICAS
Sendo as velocidades das massas após a colisão v10 e v20 , temos pela conser-
vação da quantidade de movimento (5.4):
d→
−
i
→
− p
=0 ⇒ →
−
pi = →
−
X
Fi =0 ⇔ pf ⇒ m1 v1 = m1 v10 + m2 v20
ext dt
m2 0
⇔ v10 = v1 − v .
m1 2
Sendo a colisão elástica, podemos usar a conservação da energia cinética:
1 1 1
∆Ec = 0 ⇔ Ec (f ) = Ec (i) ⇒ m1 v12 = m1 v102 + m2 v202
2 2 2
m2 02
⇔ v12 = v102 + v .
m1 2
Substituindo agora nesta expressão (em v10 ) a expressão obtida acima da conser-
vação da quantidade de movimento, temos duas soluções:
m22 02

m2 m2 02 m2
v12 = v12 + v −2 v1 v20 + v ⇔ v20 v20 + 1 − 2v1 = 0
m21 2 m1 m1 2 m1
2m1
⇒ v20 = 0 ∨ v20 = v1 .
m1 + m2
A primeira solução não tem significado físico, porque implicaria v10 = v1 (como se
m2 não existisse). Logo, a única solução possível será:
m1 − m2 2m1
v10 = v1 ∧ v20 = v1 .
m1 + m2 m1 + m2
Devem notar-se os casos particulares seguintes:
(i) m1 = m2 ⇒ v10 = 0 ∧ v20 = v1 (com massas iguais, a massa m1
transmite toda a sua quantidade de movimento para a massa m2 — e pára);
(ii) m1 m2 ⇒ v10 ' v1 ∧ v20 ' 2v1 (se a massa m1 for muito maior
do que m2 , quase mantém a sua velocidade, enquanto m2 , nesse limite, fica quase
com o dobro da velocidade de m1 );
(iii) m1 m2 ⇒ v10 ' −v1 ∧ v20 ' 0 (se a massa m1 for muito me-
nor do que m2 , volta para trás aproximadamente com a mesma velocidade, en-
quanto m2 fica quase parada — semelhante a um ”choque com uma parede”).
99
5.3 Centro de massa

Define-se o centro de massa de um sistema de partículas, →
−
r CM , como a
posição seguinte:
i
mi →
−
P
→
− ri
r CM ≡ i
. (5.7)
P
mi
Exemplo 5.8. Um pai (80 kg) e um filho (40 kg) estão a um metro de distância
um do outro, ambos em pé.
a) Calcule a que distância do pai na horizontal se encontra o centro de
massa do sistema.
Colocando o eixo x segundo a horizontal com a origem na posição do pai,
tem-se:
2
P
mi xi
i=1 80×0 + 40×1
xCM = 2
= = 0,33 m.
P 80 + 40
mi
i=1
b) Sabendo que o pai tem 1,80 m de altura e o filho 1 m, e assumindo que
ambos têm o respectivo centro de massa a 55% da sua altura, calcule a que
altura se encontra o centro de massa do sistema.
Colocando o eixo y segundo a vertical com a origem no chão, tem-se:
2
P
mi yi
i=1 80×0,55×1,80 + 40×0,55×1
yCM = 2
= = 0,84 m.
P 80 + 40
mi
i=1
Uma propriedade importante do centro de massa é constituir o ponto re-

lativamente ao qual se anula o somatório dos vectores posição de cada ele-
mento de massa ponderados pelos valores desses elementos de massa (ou
seja, é o ”ponto de equilíbrio” das massas do sistema). Para o demonstrar,
considere-se que temos um sistema de massas m em posições → i
−
ρ relativa-
i
mente ao centro de massa, e → −

r i relativamente à origem do sistema de coor-
denadas (ver a figura 5.2). Sendo a posição →−r do centro de massa tam-
CM
bém referente à origem do sistema de coordenadas, tem-se →

−
ri =→
−
r CM + →
−
ρi
e segue-se que:
100
2𝑅
𝑅
𝑥
𝑚2
ሬԦ13
𝐹 ሬԦ21
𝐹
𝑚1
5.3. CENTRO DE MASSA ሬԦ23
𝐹
ሬ𝐹Ԧ12
ሬԦ32
𝐹
i i i 𝑚3 i
mi →
− mi →
− mi →
− ሬ𝐹Ԧ31i →
−
P P P P
→
− ri r CM + ρi m ρi
r CM = i
= i
=→
−
r CM + i
P P P
mi mi mi
𝑦
i
⇒
X
mi →
−
ρ i = 0. (5.8) ሬԦ1
𝜌
ሬԦ2
𝜌
𝐶𝑀
No próximo capítulo deste docu- 𝑟Ԧ2
𝑟Ԧ1 𝑟Ԧ𝐶𝑀
mento serão considerados, para além ሬԦ3
𝜌
das massas pontuais, objectos com di- 𝑟Ԧ3 𝑥
mensões não nulas e forma fixa: corpos
rígidos, ou seja, agregados de massa em Figura 5.2: Os vectores posição relati-
que as distâncias entre os elementos de vos à origem (a traço contínuo) e rela-
massa se mantêm constantes. A noção tivos ao centro de massa (a tracejado).
de centro de massa será importantíssima para os corpos rígidos, e generaliza-

se de (5.7) considerando que cada elemento de massa num corpo rígido de
massa M pode ser considerado infinitesimalmente pequeno, e que portanto
nesse limite os elementos de massa mi podem ser substituídos por elemen-
tos infinitesimais dm e os vectores posição →
−
r por um vector (função) →
i
−
r:
´→−
→
− r dm
r CM = . (5.9)
M
As distribuições de massa podem ser em comprimento, superfície e volume.
Em cada um desses casos, usam-se respectivamente os integrais seguintes:
´→
− ˜ →− ˝ →−
→
− r λ ds →
− S
r σ dS →
− V
r ρ dV
r CM = ∨ r CM = ∨ r CM = ,
M M M
em que se substituiu a integração no elemento de massa dm por integrações
em comprimento (com densidade de massa [λ] = M L−1 ), área (com densidade
de massa [σ] = M L−2 ) e volume (com densidade de massa [ρ] = M L−3 ).
Exemplo 5.9. (*) Determine o centro de massa de uma vara de comprimento

L e massa M .
Colocando o eixo x de forma a que a vara fique entre x = 0 e x = L, e
introduzindo a densidade de massa λ = dm/dx ⇔ dm = λdx, que para uma
vara homogénea é λ = M/L, tem-se:
101
´ ˆ L L
x2 λL2

r dm 1 λ L
xCM = = xλ dx = = = .
M M 0 M 2 0 2M 2
Obviamente, o centro de massa de sólidos regulares com a massa distribuída

homogeneamente (cilindros, esferas, paralelipípedos, círculos, quadrados...)
coincide com o seu centro geométrico.
5.3.1 Movimento do centro de massa
O movimento do centro de massa de um sistema fechado (ou seja, que

não troca massa com o exterior) estuda-se derivando em ordem ao tempo a
definição de centro de massa (5.7) e substituindo a quantidade de movimento
(5.1):
 i  i i i
→
−
d r CM
P → −
d  mi r i 
P
mi d→
−r i /dt
P
mi →
−
vi
P →
−
pi →
−
p tot
= i
= i
= i
= i
= ,
dt dt P P P P M
mi mi mi mi
o que permite concluir que a velocidade do centro de massa é igual à quan-

tidade de movimento do sistema sobre a massa total
→
−
p tot
→
−
v CM = . (5.10)
M
A primeira consequência deste resultado é que se a quantidade de movimento
do sistema for nula, a velocidade do centro de massa também o será, e nesse
caso a posição do centro de massa mantém-se fixa mesmo que as massas do
sistema mudem de posição ao longo do tempo:
→
− d→
−
r CM
p tot = 0 ⇔ = 0. (5.11)
dt
A segunda consequência de (5.10) é que quando o somatório das forças ex-
teriores é nulo (5.4), a velocidade do centro de massa será constante (e a
quantidade de movimento também),
d→
−
i
X →
− v CM
Fi =0 ⇔ = 0. (5.12)
ext dt
102
5.3. CENTRO DE MASSA
A terceira consequência obtém-se derivando (5.10) em ordem ao tempo e

substituindo a lei fundamental da dinâmica na forma (5.3), seguindo-se
i →
P −
d→
− d →
− Fi
v CM p tot ext
= = ⇔
dt dt M M
i
→
−
=M→
−
X
⇔ Fi a CM , (5.13)
ext
o que significa que o centro de massa é o ponto cujo movimento é idêntico ao

movimento que teria uma massa pontual sujeita às mesmas forças externas
e que concentrasse toda a massa do sistema de partículas.
Exemplo 5.10. Um foguete é disparado para cima na vertical, e explode em

três pedaços de massa igual quando a 500 m de altura a sua velocidade é
de 200 m/s. Sabendo que após a explosão um fragmento sobe na vertical
com uma velocidade de 300 m/s e outro é projectado para Norte com uma
velocidade de 150 m/s, calcule o vector velocidade do terceiro fragmento.
A velocidade do centro de massa será a mesma antes e depois da explosão.
Usando (5.12) e colocando o eixo z para cima e o eixo y para Norte, tem-se:
d→
−
i
→
− v CM →
−
v CM = →
−
(i) (f )
X
Fi =0 ⇔ =0 ⇒ v CM ⇒
ext dt
1 1 1−
200 k̂ = ×300 k̂ + ×150 ĵ + →v ⇒ →
−
v = −150 ĵ + 300 k̂ m/s.
3 3 3
103
Exercícios
Quantidade de movimento e sua conservação
5.1. Se um bombeiro tem de fazer uma força de 300 N para segurar uma
mangueira que projecta água à taxa de 30 kg/s, a que velocidade sai a água?
E qual será o trabalho realizado por unidade de tempo (ou potência)?
5.2. Um foguetão de 3×106 kg prestes a ser lançado expele 104 kg/s à velo-
cidade de 6×103 m/s. Calcule:
a) A força de propulsão;
b) A aceleração de lançamento do foguetão.
5.3. (*) Sendo a área frontal de um avião A = 80 m2 , e o parâmetro de arrasto

Cd = 0,03, calcule:
a) A força de propulsão necessária para igualar a força de arrasto (3.6), e a
taxa de exaustão de gases respectiva (com a velocidade de 280 m/s), quando o
avião voa à velocidade de 300 m/s a 10 000 m de altitude (densidade volúmica
do ar a esta altitude, ρ = 0,4 kg/m3 );
b) A taxa de exaustão de gases necessária (com a velocidade de 280 m/s)
se a velocidade do avião for 100 m/s à altitude de 500 m (ρ = 1,2 kg/m3 ).
5.4. Calcule a velocidade de recuo de um barco pequeno (2 000 kg) depois

de disparar na horizontal uma bala de canhão (10 kg) com uma velocidade de
1 000 m/s. Calcule também a energia mecânica libertada.
5.5. (*) Duas crianças estão num vagão de 100 kg que está parado numa linha
de caminho de ferro. Se a Mafalda, que tem 40 kg, saltar para a linha com uma
velocidade de 6 m/s, e a Catarina, que tem 50 kg, saltar no sentido contrário
com uma velocidade de 4 m/s, qual será a velocidade do vagão depois de as
crianças saltarem? E será para o lado da Mafalda ou para o lado da Catarina?
5.6. (*) Duas massas, m e m0 , inicialmente paradas a uma distância que se

pode considerar infinita, entram em movimento devido à atracção gravitaci-
onal mútua. Determine as velocidades em função da distância, v(r) e v 0 (r).
A massa com maior velocidade será a maior ou a menor?
104
EXERCÍCIOS DE QUANTIDADE DE MOVIMENTO, COLISÕES E CENTRO DE MASSA
5.7. Um passageiro de 90 kg vai num carro a 144 km/h que é obrigado a parar.
Calcule:
a) O impulso linear no passageiro;
b) A força média no passageiro se a travagem demorar 20 s;
c) A força média no passageiro se a travagem demorar 0,5 s.
Colisões
5.8. Balas de massa m = 5 g são disparadas por uma metralhadora, na di-

recção horizontal e com a velocidade v = 1 000 m/s. Um bloco de madeira
de massa M = 20 kg, inicialmente em repouso, é cravejado pelas balas. Se
o bloco não tiver atrito com a superfície em que se encontra, qual será a
velocidade do bloco depois de absorver uma rajada de dez balas?
5.9. Um bloco 1 de 4 kg, que se move para a direita com a velocidade de 6

m/s numa calha, colide elasticamente com um bloco 2 de 2 kg que se move
igualmente para a direita na mesma calha mas com 3 m/s de velocidade.
Quais serão as velocidades finais dos dois blocos?
5.10. (*) Um objecto de 2 kg e velocidade →

−v 1 = 6 î m/s colide com um objecto
→
−
de 4 kg e velocidade v = −3 ĵ m/s. Se ficarem agarrados após a colisão, qual
2
será a velocidade final? E qual será a variação da energia cinética?
5.11. (*) Dois blocos de massas M1 = 1 kg e M2 = 2 kg estão em repouso sobre

um plano horizontal sem atrito. Uma bala de massa m = 10 g é disparada
horizontalmente, atravessa o bloco 1 — que fica com a velocidade v1 = 2 m/s
— e vai cravar-se no bloco 2 — que fica com a velocidade v2 = 3 m/s. Calcule:
a) A velocidade da bala no trajeto entre os dois blocos;
b) A energia cinética perdida quando a bala se crava no bloco 2;
c) A velocidade da bala antes de atravessar o bloco 1;
d) A energia cinética perdida quando a bala atravessa o bloco 1.
5.12. Um camião de 10 000 kg e um automóvel de 1 000 kg (passageiros in-

cluídos) chocam frontalmente a 60 km/h, ficando juntos. Calcule:
a) A velocidade (em km/h) imediatamente após a colisão;
b) A energia cinética perdida na colisão;
105
c) A força de contacto (assumida constante) sobre cada veículo, sabendo
que o automóvel é comprimido 49 cm e o camião 1 cm (despreze a energia
dissipada sob a forma de calor);
d) A força sentida pelos condutores do camião (i) e do automóvel (ii), sa-
bendo que têm 80 kg cada e que a colisão dura 0,5 s.
5.13. (*) Um saco de areia de 10 kg está suspenso do tecto por uma corda com
1 m de comprimento, em repouso até ser atravessado por uma bala de 20 g
disparada a 600 m/s. Sabendo que o saco sobe até a corda fazer um ângulo
de 100 com a vertical, calcule:
a) A velocidade do saco de areia após ser atravessado pela bala;
b) A velocidade da bala depois de atravessar o saco de areia;
c) O trabalho efectuado pela bala ao atravessar o saco de areia.
5.14. (*) Uma massa mA = 200 g

ℓ
suspensa por um fio de compri-
mento ` = 20 cm é largada de uma 45°
𝐴
0
posição que faz um ângulo de 45
𝐵
com a vertical, e vai colidir elastica-
mente numa massa mB = 400 g que
está parada por baixo do ponto de Figura 5.3
suspensão do fio (ver a figura 5.3). Calcule: 𝑦
a) A velocidade da massa mA antes da colisão;

2𝑅
b) As velocidades das massas mA e mB depois da colisão;
c) A altura máxima (em cm) atingida pela massa𝑅 mA depois da colisão.
𝑥
Centro de massa e seu movimento
5.15. Calcule a posição do centro de massa do sistema 𝑚constituído

2
pelas
ሬԦ13 (x, y), m𝐹
massas m1 = 2 kg na origem do sistema de coordenadas
𝐹 ሬ2Ԧ = 4 kg na 21
𝑚1
posição (x, y) = (0, 3) m e m3 = 6 kg na posição (x, y) = (4, 0) m.
ሬ𝐹Ԧ23
ሬԦ12
𝐹
5.16. Se um futebolista de 1,8 m cabeceia uma bola à altura 𝐹ሬԦde 32
3 m, a que
𝑚3 a 55% da altura do
distância do chão fica o seu centro de massa (que está ሬԦ31
𝐹
futebolista)? E com que velocidade sai do chão?
𝑦
106 ሬԦ2
𝜌
ሬԦ1
𝜌
𝐶𝑀
𝑟Ԧ2
𝑟Ԧ1 𝑟Ԧ𝐶𝑀
ሬԦ3
𝜌
𝑟Ԧ3 𝑥
EXERCÍCIOS DE QUANTIDADE DE MOVIMENTO, COLISÕES E CENTRO DE MASSA
5.17. (*) Um barco de 2 m de comprimento e massa desprezável está em

repouso num canal tranquilo, orientado perpendicularmente às margens e a
1 m de distância de cada margem. Inicialmente, o João (80 kg) está sentado
numa extremidade do barco, e o Pedro (40 kg) na outra. Desprezando o atrito
entre o barco e a água, calcule a que distância do seu extremo do barco o João
se deve sentar para que o barco se encoste à margem mais próxima dele.
5.18. Um barco de recreio de 600 kg, que se dirigia para norte a 90 km/h,
fica desviado para nordeste a 108 km/h após ser abalroado por uma moto de
água de 300 kg que ia para leste a 126 km/h. Calcule:
a) A velocidade da moto de água depois da colisão;
b) A energia perdida na colisão;
c) A velocidade do centro de massa do sistema antes e depois da colisão.
5.19. (*) Uma granada está imóvel a 80 m de altura quando explode em dois
estilhaços de 1,5 kg e 0,5 kg que são projectados horizontalmente. Sabendo
que o primeiro desses estilhaços cai 20 m para Norte da explosão, calcule:
a) O tempo de queda do centro de massa;
b) Onde cai a outra parte da granada;
c) A energia mínima libertada na explosão.
107
108
Capítulo 6
Movimento do corpo rígido

Um corpo rígido é um objecto com dimensões não nulas (em comprimento,
largura ou espessura) e forma fixa (excluem-se portanto fluidos ou objectos
elásticos). O seu movimento no espaço será melhor estudado separando, em
geral, o movimento de translação do centro de massa do movimento de rota-
ção do objecto. Tendo a dinâmica da translação sido estudada nos capítulos 3,
4 e 5, este capítulo é naturalmente dedicado a estudar a dinâmica da rotação.
6.1 Dinâmica da rotação
6.1.1 Momento de rotação
A acção de rotação transmitida a um objecto é tanto maior quanto maior

for a força aplicada, a distância entre o ponto de aplicação dessa força e o eixo
de rotação, e quanto mais próxima da perpendicular for a intersecção entre
a linha de acção da força e a linha que une o eixo de rotação ao ponto de
aplicação da força. (É por exemplo mais fácil abrir uma porta vulgar fazendo
força o mais longe possível das dobradiças e perpendicularmente à porta.)
Define-se então o momento de rotação (ou momento de uma força ou torque),
−
→
M , como o produto externo (5) do vector posição do ponto de aplicação da
força pela própria força,
−
→ − → −
M ≡→
r ×F , (6.1)
109
2m
𝐹1
𝐹2
𝑐 𝑏 𝑎
𝐹𝑥CAPÍTULO 6. MOVIMENTO DO CORPO RÍGIDO

h−
→i
e tem as dimensões físicas𝐹𝑦M = M L2 T −2 e a unidade SI N·m. 𝑎
𝑑
Exemplo 6.1. Uma pessoa tenta abrir uma porta fazendo uma força de 10 N
𝐹3
a 1 m de distância das dobradiças, enquanto do outro lado da porta outra
pessoa faz uma força contrária de 20 N a 0,5 m de distância das dobradiças
(ver a figura 6.1). A porta abre?
𝐹1
1m
0,5 m
𝐹2
Figura 6.1: Qual será o momento de rotação resultante?
Os momentos de rotação (6.1) causados pelas duas pessoas serão, respecti-

vamente e em coordenadas cilíndricas (20):
−
→ →
−
M1 = →
−
r 1 × F 1 = (1 r̂)×(−10 θ̂) = −10 k̂ N·m,
−
→ →
−
M2 = →
−
r 2 × F 2 = (0,5 r̂)×(+20 θ̂) = +10 k̂ N·m,
−
→ −
→ −
→
⇒ MR = M1 + M2 = 0.
O momento de rotação resultante na porta será zero, e portanto a porta não abre.
6.1.2 Momento de inércia

Quando a soma dos momentos de rotação aplicados num objecto — o mo-
mento de rotação resultante — for não nula, haverá movimento de rotação
com uma aceleração angular →
−α (2.12). A constante de proporcionalidade en-
tre essas duas quantidades pode ser determinada escrevendo a força em cada
→
−
elemento de massa m do corpo rígido como F = m →
i i
−
a (3.2), e descrevendo
i i
a rotação no plano de forma a que a posição de cada elemento de massa seja

→
−r i = ri r̂ relativamente ao eixo de rotação, a aceleração tangencial →
−
a i = ai θ̂
→
−
e a aceleração angular α = α k̂ (coordenadas cilíndricas). Usando ainda a
relação (2.13) ai = αri , segue-se que
110
6.1. DINÂMICA DA ROTAÇÃO
i i i i i
!
X −
→ X→ − →
− X→ − →
−
X X
→
−
Mi = r i× Fi = r i ×(mi a i ) = mi ri ai k̂ = mi ri2 α.
Esta constante de proporcionalidade entre o momento de rotação (6.1) re-

sultante e a aceleração angular (2.12) mede claramente a resistência de um
objecto ao movimento de rotação, designa-se por momento de inércia, I,
i
X
I≡ mi ri2 , (6.2)
e tem as dimensões físicas [I] = M L2 e a unidade SI kg·m2 . Em corpos rígidos,
o somatório nos elementos de massa é substituído pelo integral na massa, e
o momento de inércia é dado por
ˆ
I= r2 dm, (6.3)
em que o integral pode ser em comprimento, superfície ou volume (conforme

a distribuição de massa).
Exemplo 6.2. Determine o momento de inércia de um cilindro que roda em

torno de um eixo paralelo à superfície lateral e que passa pelo centro.
Num cilindro homogéneo que roda em torno do eixo central, a distância de
cada elemento de massa a esse eixo é dada pela variável radial das coordenadas
cilíndricas, r. Substituindo a integração na massa pela integração em volume
(dm = ρdV ) com dV = r dθ dr dz, e inserindo finalmente a densidade de massa
global ρ = M/V = M/πR2 `, obtém-se:
ˆ ˚ ˆ 2π ˆ R ˆ `
2 2 3
I = r dm = r ρ r dθ dr dz = ρ dθ r dr dz =
V 0 0 0
2π r4 R `

1 1
=ρ θ 0 z 0 = ρπR4 ` = M R2 .
4 0 2 2
A determinação dos momentos de inércia dos sólidos principais (barra,
aro, esfera oca ou maciça...) encontra-se no Anexo B deste documento.
6.1.3 A lei da rotação

Pode agora ser enunciada a lei da rotação, que estabelece que o somatório
dos momentos de rotação (6.1) aplicados a um objecto (o momento resultante,
111
CAPÍTULO 6. MOVIMENTO DO CORPO RÍGIDO
−
→
MR ) é igual ao produto do momento de inércia pela aceleração angular (2.12)
gerada:
i
−
→
Mi = I →
−
X
α. (6.4)
Exemplo 6.3. Uma roldana cilíndrica de raio R e massa M tem suspensa uma
massa pontual m (ver a figura 6.2), e pode rodar em torno do eixo central.
Determine a aceleração angular da roldana, a aceleração linear da massa e a
tensão na corda.
Figura 6.2: Uma roldana com uma massa pontual suspensa.
𝑑𝑚
O momento de rotação (6.1) da roldana é exclusivamente causado pela ten-
𝑟Ԧ
são:
𝜌Ԧ
−𝑟Ԧ𝐶𝑀 →
→ − 𝐶𝑀 →
−
M = R × T = RT k̂.
Aplica-se agora à massa pontual a 2a lei de Newton (3.2) para determinar a

tensão:
i
→
− 𝑑
F i = m→
−
X
a ⇒ T − mg = −ma ⇔ T = mg − ma.
Substituindo esta expressão para a tensão e o momento de inércia de um cilindro

na lei da rotação (6.4), e usando a = αR (2.13), temos sucessivamente:
i
−
→ ሬԦ 1
𝑅 1
Mi = I →
−
X
α ⇒ RT = M R2 α ⇒ mg − ma = M αR ⇒
2 2
𝜃
mg g mg
α= ∧ a= ∧ T = .
(m + M/2)R 1 + M/2m 1 + 2m/M
𝐿
ሬԦ𝑔
𝐹
112
𝑣Ԧ𝑡𝑜𝑝𝑜 𝑣Ԧ𝐶𝑀
𝑣Ԧ𝐶𝑀 𝑣Ԧ
6.1.4 Teorema dos eixos paralelos

Nas situações em que um objecto roda sem ser em torno de um eixo que
passe pelo seu centro de massa, o momento de inércia a utilizar não pode ser
o momento de inércia para rotação em torno do eixo que passa pelo centro
de massa, mas pode ser facilmente obtido a partir deste pelo Teorema dos
eixos paralelos (ou Teorema de Steiner):
Num objecto de massa M que seja simétrico relativamente a pelo menos um
eixo, o momento de inércia para rotação em torno de um eixo que seja paralelo
ao eixo que passa pelo centro de massa e que esteja a uma distância d desse eixo
será dado por
𝑀
I = ICM + M d2 , (6.5)
𝑚
em que ICM é o momento de inércia para rotação em torno do eixo que passa
pelo centro de massa, e M é a massa do objecto.
𝑑𝑚
𝑟Ԧ
𝜌Ԧ
𝑟Ԧ𝐶𝑀 𝐶𝑀
𝑑
Figura 6.3: A posição de um elemento de massa genérico (dm) relativamente aos dois
eixos em torno dos quais o objecto pode rodar.
O Teorema dos eixos paralelos demonstra-se facilmente se considerarmos

ሬ𝑅Ԧ ao eixo de rotação, →
que a posição relativamente −
r , de um qualquer ponto do
objecto (ou elemento de massa dm), pode ser dada pela soma da posição do
centro de massa relativamente ao eixo de rotação, →
−
r 𝜃 , com a posição do
CM
ponto relativamente ao centro de massa, →

−
ρ (portanto, →
−
r =→
−
r CM + →
−
ρ ; ver a
figura 6.3), 𝐿
ሬԦ
𝐹
ˆ ˆ ˆ 𝑔
→
−
r ·→
− →
− r CM + →
−
ρ · →−
r CM + →
−

I= r2 dm = r dm = ρ dm =
113
𝑣Ԧ𝐶𝑀 𝑣Ԧ𝐶𝑀
= + 𝜔
ሬԦ
𝑣Ԧ𝐶𝑀
ˆ ˆ ˆ 𝑀
= r2CM dm + ρ dm + 2→
2 −
r CM · →
− dm = M d2 + ICM ,
ρ 𝑚
e notando que no primeiro integral r2CM é o quadrado da distância (d2 ) en-

tre os dois eixos de rotação, que no segundo integral temos o momento de
𝑑𝑚
inércia relativamente ao centro de massa (ICM ), e que o terceiro integral é
𝑟Ԧ
zero por (5.8).
𝜌Ԧ
𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝑟Ԧ
A lei da rotação (6.4) pode agora ser aplicada relativamente a um ponto
de referência que não seja o centro de massa, desde que quer os momentos
de rotação quer o momento de inércia sejam determinados relativamente ao
𝑑
mesmo ponto.
Exemplo 6.4. Uma barra presa a uma pa-

ሬԦ
𝑅
rede por uma extremidade cai a partir da
posição horizontal (ver a figura 6.4). Deter-
𝜃
mine a relação entre a aceleração angular
𝐿
da barra e o ângulo θ entre a barra e a hori-
ሬԦ𝑔
𝐹
zontal.
Tomando como ponto de referência o
ponto em que a barra está presa à parede, Figura 6.4
e sendo o momento de inércia de uma barra 𝑣Ԧ𝐶𝑀
1 𝑣Ԧ𝑡𝑜𝑝𝑜
ICM = M L2 por (A.1), o momento de inércia para rotação em torno de uma
12
extremidade será obtido pelo Teorema dos eixos
𝑣Ԧ𝐶𝑀 paralelos (6.5):𝑣Ԧ𝐶𝑀
= + 𝜔
ሬԦ
2
1 L 1 𝐶𝑀2
I = ICM + M d2 = M L2 + M = M𝑣ԦL .
12 2 3
Aplica-se agora a lei da rotação (6.4), tomando como ponto de referência a extre-
midade presa da barra (eixo de rotação); existem duas forças aplicadas (a força
→
− →
−
gravítica, F g , e a reacção do encaixe sobre a barra, R ):
i
−
→ − →
→ − − → − 1
Mi = I →
− 0 ×R +→
r × F g = M L2 →
−
X
α ⇒ α
3
1 1 3g
⇒ M gL sin(900−θ) = M L2 α ⇔ α= cos θ.
2 3 2L
114
𝑀
6.1.5 Rolamento
𝑑𝑚
O rolamento é um caso particular do movimento de rotação em que não
𝑟Ԧ
há apenas rotação, mas também translação
𝜌Ԧ do centro de massa. Mais concre-
𝑟Ԧ𝐶𝑀 𝐶𝑀
tamente, chamamos rolamento ao tipo de movimento em que, não havendo
deslizamento, o espaço percorrido numa volta completa pelo centro de massa
de um objecto de raio R é igual ao perímetro do objecto, 2πR. Por assim
ser, a velocidade do centro de massa (o único ponto que não roda) será por-
𝑑
2πR
tanto vCM = P = ωR (para ω constante), e mais geralmente vCM = R dθ
dt ,
novamente (2.10) vCM = ωR (mesmo para ω variável). A velocidade de um
qualquer ponto do objecto será a soma vectorial da velocidade de transla-
ção do centro de massa (comum a todo o objecto) com a velocidade linear
ሬԦ
𝑅
devida à rotação (relativa ao centro de massa e diferente para cada ponto):
→
−v =→
−v +→−v , sendo a segunda dada (2.11) por →
−
v =→ −
ω ×→−r . Segue-se que
CM r r
𝜃 será v
a velocidade do ponto no topo do objecto topo = vCM + ωR = 2vCM , e
a velocidade de um ponto na base𝐿será zero: vbase = vCM − ωR = 0. Como

dvCM
aCM = = αR, podemos resumir𝐹ሬԦo𝑔 rolamento (sem deslizamento) por
dt
uma das duas condições seguintes:
vCM = ωR ∨ aCM = αR. (6.6)
𝑣Ԧ𝐶𝑀 𝑣Ԧ𝐶𝑀
= + 𝜔
ሬԦ
𝑣Ԧ𝐶𝑀
Figura 6.5: O rolamento pode ser entendido como a soma de uma translação pura
com uma rotação pura.
115
2𝑏
𝑀
𝑚
Exemplo 6.5. Um cilindro de massa M

e raio R, com uma corda enrolada em 𝑀 𝑅 ሬԦ
𝑇
seu torno, desce a partir de um ponto
em que a corda está presa no tecto (ver 𝐹Ԧ𝑔
o lado esquerdo da figura 6.6). Deter-
mine a aceleração do centro de massa e
a tensão no fio. Figura 6.6: À direita, as forças aplica-
Esta situação física pode abordar-se das à roldana.
escolhendo como ponto de referência quer o centro de massa quer o ponto de

contacto da corda com o cilindro. Tomando o ponto de contacto como referên-
cia, aplica-se o Teorema dos eixos paralelos (6.5) para determinar o momento de
inércia, obtendo-se:
1 3
IP C = ICM + M d2 = M R2 + M R2 = M R2 .
2 2
Aplica-se agora a lei da rotação (6.4), tomando como ponto de referência para
determinar os momentos de rotação também o ponto de contacto, resultando
depois de se usar aCM = αR (6.6):
i
−→ − →
→ − → − →− 3
Mi = I →
− 0 × T + R × F g = M R2 →
−
X
α ⇒ α
2
3 2
⇒ M gR = M R2 α ⇒ aCM = g.
2 3
Aplicando agora a 2a lei de Newton (3.2), tem-se:
i
→
−
Fi = M →
−
X
a CM ⇒ T − Fg = −M aCM
1
⇒ T = M (g − aCM ) ⇒ T = M g.
3
6.2 Energia de rotação

A energia cinética de um corpo rígido determina-se começando por obter
a velocidade de cada elemento de massa mi derivando em ordem ao tempo
a decomposição do seu vector posição na posição do centro de massa e na
posição relativa ao centro de massa (→
−
r =→
−
r i +→
−ρ ),
CM i
116
6.2. ENERGIA DE ROTAÇÃO
𝑚𝑖
ሬԦ𝑖
𝜌
𝐶𝑀
𝑟Ԧ𝐶𝑀
𝑟Ԧ𝑖
Figura 6.7: O vector posição de um elemento de massa genérico relativamente à ori-

gem do referencial pode ser decomposta na soma do vector posição do centro de
𝐿
𝑚1
massa relativo à mesma origem com o vector posição do elemento de massa relati-
vamente ao centro de massa.
𝑥
d→−
ri d→−
r CM d→
−ρi →
−
𝑚2
= + ⇒ vi = →
−
v CM + →
−ui,
dt dt dt
e portanto o produto interno do vector velocidade consigo próprio terá três
termos:
i
1X → 1X
i 𝑅ሬԦ𝑝
mi − v i ·→
− 2
+ u2i + 2→
−
v CM · →
−
Ec = vi = mi vCM ui .
2 2
Na expressão obtida, o terceiro termo é nulo, como se comprova substituindo
→
−
u =→−ω ×→−
ρ (2.11) e usando (5.8): 𝐿
i i
i i 𝐹Ԧ𝑔 i
mi →
−v CM · →
− v CM · →
mi →
− −
ω ×→ −
ρi = →
−
v CM · →
− mi →
−
X X X
ui = ω× ρ i = 0.
𝑅ሬԦ𝑐
60°
𝐹Ԧ𝑎 Xi
Os dois termos restantes simplificam-se usando mi = M e ui = ρi ω,
i i i
1X 2 1 2 1X 1X
mi vCM = M vCM ∧ mi u2i = mi ρ2i ω 2 ,
2 2 2 2
e reconhecendo o momento de inércia relativo ao centro de massa (6.2),
conclui-se:
1 2 1
Ec = M vCM + ICM ω 2 . (6.7)
2 2
A energia cinética de um corpo rígido tem portanto duas componentes, uma
correspondente ao movimento de translação do centro de massa (energia ci-
nética de translação, proporcional à massa e ao quadrado da velocidade do
117
centro de massa), e outra correspondente ao movimento de rotação (energia

cinética de rotação, proporcional ao momento de inércia em torno de um eixo
que passe pelo centro de massa e ao quadrado da velocidade angular).
6.2.1 Teorema trabalho-energia do movimento de rotação

A questão que deve agora ser abordada é qual será a forma do teorema
trabalho-energia (4.4) para o movimento de rotação. Comecemos por deter-
minar a variação no tempo da energia cinética de rotação, substituindo na
energia de rotação sucessivamente (2.10) e (2.12), e (6.4):
ˆ f ˆ f ˆ f
dEcrot

d 1
∆Ecrot = dEcrot
= dt = ICM ω 2
dt =
i i dt i dt 2
ˆ ˆ f ˆ f d→
−
f
1 d → − →
− d→
−ω →− →
− θ
= ICM ( ω · ω ) dt = ICM · ω dt = ICM α · dt =
i 2 dt i dt i dt
ˆ f i
! ˆ f ˆ
X −
→ −
→ → −
− → → −
− →
= M i · dθ = MR · dθ ⇔ ∆Ecrot = MR · dθ.
i i
Temos agora que verificar que o lado direito desta expressão é igual ao traba-
lho (das forças que causam a rotação)no sentido (4.1). Efectivamente, como o
→
− → →
− →
produto externo é anticomutativo e a × b · c = a · b × c , e como →
→
− − →
− − −

r i
é o vector posição que aponta do eixo de rotação para o ponto em que a força
−
→
i actua (→
−
r i = ri r̂ em coordenadas cilíndricas), enquanto dθ é o incremento
infinitesimal de ângulo mas orientado segundo a direcção perpendicular ao
−
→
plano de rotação (dθ = dθ k̂), temos sucessivamente
ˆ ˆ i
! i ˆ
→ −
− → →
− →
− −
→ →− → − →
F i ×−
X X
MR · dθ = r i × F i · dθ = − r i · dθ =
i ˆ i ˆ i
!
→
− → −
→ X → − − → →
− →
−
Fi· −
X X
=− r i × dθ = F i · dri = W Fi = W FR
−
→ −
→
(→
−
r i × dθ = −ri dθ θ̂ = −dri é o simétrico do incremento infinitesimal de posi-
ção). Logo, restringindo-nos às forças envolvidas na rotação,
ˆ ˆ ˆ
→ −
− → − −
→ → −
→ → −
− →
MR · dθ = F R · dr ⇒ W MR = MR · dθ. (6.8)
118
6.2. ENERGIA DE ROTAÇÃO
Este resultado permite-nos concluir que a variação da energia cinética de

rotação é igual ao trabalho realizado pelo conjunto dos momentos de rotação,
−
→
∆Ecrot = W MR , (6.9)
o qual se refere apenas às forças que contribuem para o movimento de ro-

tação. Portanto, se considerarmos apenas o trabalho realizado por forças
(ignorando a divisão entre as que contribuem para movimento de rotação
ou não), e considerarmos novamente a destrinça entre forças conservativas
→
−
e não conservativas, o resultado (4.14) terá a mesma forma, W ( F R ) = ∆Ec ,
embora a variação da energia cinética seja agora
∆Ec = ∆Ectr + ∆Ecrot .
Exemplo 6.6. Determine a velocidade final de um cilindro que desce uma

encosta de altura h rolando sem escorregar e partindo do repouso.
Relativamente ao ponto de contacto, os momentos da força de atrito e da
reacção normal são ambos nulos, e portanto o trabalho que estes momentos rea-
lizam também. Relativamente a esse ponto, a única força com um momento não
nulo é a força gravítica, que é conservativa. Logo, por (4.14),
∆Em = 0 ⇔ Em (i) = Em (f ) ⇒ Ep (i) = Ectr (f ) + Ecrot (f )
1 2 1
⇒ M gh = M vCM + ICM ω 2 ,
2 2
e substituindo o momento de inércia de um cilindro relativamente ao seu centro
de massa, ICM = 21 M R2 , e ainda ω = vCM /R, temos
r
1 2 1 v2 3 2 4
M gh = M vCM + M R2 CM ⇔ v = gh ⇒ vCM = gh.
2 4 R2 4 CM 3
6.2.2 Potência de rotação

A relação entre a potência de rotação e o momento resultante pode ser
obtida substituindo o teorema trabalho-energia para o movimento de rota-
ção (6.9) na definição de potência (4.16), e usando a definição de aceleração
angular (2.12) e a lei da rotação (6.4):
119
dEcrot

dW −
→ d 1
P ot = ∧ W MR = ∆Ecrot ⇒ P ot = = ICM ω 2
dt dt dt 2
1 d →
− d→
−ω → −
→ −
ω ·→
− ·−
ω = ICM →
−
α ·→
−
ω = MR · →

⇒ P ot = ICM ω = ICM ω
2 dt dt
−
→ −
⇒ P ot = MR · →
ω. (6.10)
Exemplo 6.7. (*) Calcule a potência necessária para um motor cilíndrico de

raio 20 cm fazer subir, com uma frequência linear (constante) de 20 rpm, uma
massa de 50 kg que está suspensa de uma corda enrolada no cilindro. Calcule
também o trabalho realizado numa volta.
Sendo a velocidade angular (ω = 2πf ) constante, a tensão é igual ao peso
(T = mg), e aplicando (6.10) determina-se a potência de rotação,
−
→ −
P ot = MR · →
ω ⇒ P ot = (RT k̂)·(ω k̂) ⇒ P ot = Rmg2πf
⇒ P ot = 209 W.
Basta dividir a potência pela frequência para obter o trabalho realizado numa
volta:
dW 1 P ot
P ot = ∧ f= ⇒ P ot = W f ⇒ W = ⇒ W = 628 J.
dt P f
6.3 O momento angular e a sua conservação

O momento angular de uma massa pontual é definido como o produto ex-
terno da posição (relativa a um ponto) da partícula pelo seu momento linear
(5.1):
→
−
L ≡→
−
r ×→−p, (6.11)
h→
− i
e tem as dimensões físicas L = M L2 T −1 e a unidade SI J·s.
A variação com o tempo do momento angular de uma massa pontual
estuda-se substituindo no desenvolvimento da sua derivada as definições de
velocidade (2.4) e aceleração (2.6) e usando (3.2):
120
6.3. O MOMENTO ANGULAR E A SUA CONSERVAÇÃO
→
− →
d− d→
− i
dL d h→
− →
− r →− →
− v →
−
=→
−
r ×(m→
−
a )=→
−
i X
= r ×(m v ) = m ×v+r× r× F i,
dt dt dt dt
em que o primeiro termo da derivada é nulo por ser o produto externo do
vector velocidade consigo próprio. O termo restante generaliza-se para um
corpo rígido e para um sistema de massas pontuais em posições relativas
→
−
fixas usando os vectores posição →
−
r i do ponto de aplicação de cada força F i ,
e é o somatório dos momentos de rotação,
→
− i i
dL X
→
− →
− X −
→
= r i× Fi = Mi .
dt
6.3.1 Conservação do momento angular

Vai agora provar-se que o somatório dos momentos de rotação internos de
um sistema com várias massas é nulo, o que é uma consequência da lei acção-
→
−
reacção (3.3). Efectivamente, se a massa mi efectuar uma força F ji na massa
→
− →
− →
−
mj , a massa mj efectuará uma força F ij na massa mi , com F ij = − F ji .
Sendo →−
r e→
i
−r , respectivamente, as posições das massas m e m relativa-
j i j
mente a um mesmo ponto de referência, então a soma dos momentos de

rotação efectuados por essas massas uma na outra será
−
→ −
→ →
− →
− →
− →
−
Mij + Mji = →
−
r i × F ij + →
−
r j × F ji = →
−
ri − →
−
r j × F ij = →
−
r ij × F ij ,
em que → −r ij é a posição da massa mj relativamente à massa mi . Como →

−r ij e
→
−
F ij são vectores ao longo da linha que une as duas massas, o seu produto ex-
terno será nulo, e portanto a soma dos momentos de rotação para quaisquer
duas massas dentro de um sistema será zero. Logo, o somatório dos momen-
tos de rotação internos — ou seja, devidos à interacção entre as massas do
sistema — será sempre zero:
i
−
→ −
→ X −
→
Mij + Mji = 0 ⇒ Mi = 0.
int
Portanto, se separarmos os momentos de rotação que actuam nos elementos
constituintes de um sistema em momentos internos e momentos externos,
como o somatório dos primeiros será sempre nulo,
121
i i i i i i
X −
→ X− → X −
→ X −
→ X −
→ X− →
Mi = Mi + Mi ∧ Mi =0 ⇒ Mi = Mi ,
int ext int ext
teremos para a variação no tempo do momento angular:
i→
−
dL
X −
→
= Mi
, (6.12)
ext dt
o que permite concluir que o momento angular se conserva sempre que o
somatório dos momentos externos ao sistema é nulo:
i →
−
X −
→ dL
Mi
=0 ⇔ = 0, (6.13)
ext dt
o que constitui o enunciado da conservação do momento angular.
Exemplo 6.8. Para um planeta ou cometa a orbitar em torno do Sol, deter-

mine o quociente entre as suas velocidades no periélio (menor distância ao
Sol) e no afélio (maior distância ao Sol)1 , e calcule o valor desse quociente
para a Terra e para o cometa Halley.
A força gravítica determina a trajectória, mas é uma força interna ao sistema
constituído pelo Sol e por cada um dos planetas (ou cometas), e o seu momento
de rotação é nulo por o vector posição e a força gravítica serem vectores ao longo
da mesma direcção. Não havendo momentos de rotação externos ao sistema
relevantes, o momento angular de translação (ou orbital) dos planetas é portanto
uma quantidade conservada em toda a trajectória, e portanto também no afélio
(a) e no periélio (p). Logo,
i →
−
X −
→ dL →
− →
−
Mi =0 ⇔ =0 ⇒ La = Lp ⇒
ext dt
→
− → →
− −
⇒ Ra × −
p a = Rp × →
pp ⇒ (Ra r̂)×(pa θ̂) = (Rp r̂)×(pp θ̂)
vp Ra
⇒ Ra mva = Rp mvp ⇔ = .
va Rp
1
As trajectórias dos planetas e dos cometas são elípticas, com excentricidades mai-
ores ou menores.
122
Substituindo as distâncias da Terra ao Sol no afélio e no periélio, o quociente entre

vp vp
as velocidades é = 1,03; o quociente para o cometa Halley é = 59,9.
va va
6.3.2 Momento angular de um corpo rígido

A generalização da noção de momento angular de massas pontuais para
corpos rígidos obtém-se, para um objecto em movimento de translação e
rotação no espaço, se primeiro decompusermos o momento angular total
na soma dos momentos angulares de cada elemento de massa do objecto,
substituindo depois a posição de cada elemento de massa mi pela soma da
posição do centro de massa do objecto (→−r ) com a posição de cada ele-
CM
mento de massa relativamente ao centro de massa (→

−
ρ i ) — ver a figura 6.7 —
e substituindo ainda a velocidade de cada elemento de massa pela soma da
velocidade do centro de massa (→−v ) com a velocidade de cada elemento
CM
de massa relativamente ao centro de massa (→

−
u i ), obtendo quatro termos:
i i i
→
− X→
− →
−
r i ×→
− (→
−
r CM + →
−
ρ i )×[mi (→
−
v CM + →
−
X X
L = Li = pi = u i )] =
i
mi (→
−
r CM × →
−
v CM + →
−
ρ i ×→
−
ui + →
−
r CM × →
−
ui + →
−
ρ i ×→
−
X
= v CM ).
O primeiro termo é o momento angular de translação (por vezes chamado mo-

mento angular orbital), semelhante ao momento angular de uma massa pon-
Pi
tual ( mi = M ),
i
mi →
−
r CM × →
−
v CM = →
−
r CM ×(M →
−
v CM ) = →
−
r CM × →
−
X
p CM .
O segundo termo, escrevendo a velocidade linear como →

−
ui = →
−
ω ×→
−
ρi (2.11) e
usando a igualdade vectorial
→
− →− →− →
− → − →− →
− →
−
ρi × →
−
ω ×→
−
ρi = ρ2i →
−
ω − →
−
ρi · →
−
ω →
−
A × B × A = A2 B − A · B A

⇒ ρi ,
notando ainda que →

−
ρi · →
−
ω = 0 (vectores perpendiculares) e substituindo (6.2),
torna-se
i i
mi →
−
ρi × →
− mi ρ2i →
−
ω = ICM →
−
X X
ui = ω,
123
o que corresponde ao momento angular de rotação. Os dois termos restantes

são nulos porque a posição do centro de massa relativamente a si próprio é
Pi →
zero por (5.8), m−ρ = 0:i i
i
mi →
−
ρi × →
−
X
v CM = 0,
i i i
mi →
−
r CM × →
−
ui = →
− mi (→
−
ω ×→
− r CM × →
ρi ) = →
− − mi →
−
X X X
r CM × ω× ρi = 0.
Conclui-se que o momento angular de um corpo rígido tem a forma geral
→
−
L =→
−
r CM × →
−
p CM + ICM →
−
ω. (6.14)
Exemplo 6.9. Um rapaz está sentado numa cadeira que pode rodar, com os
braços esticados perpendicularmente ao peito e com um haltere de 5 kg em
cada mão. Um amigo coloca-o em rotação com uma velocidade angular de
2 rad/s. Se puxar os halteres para o peito (os braços têm 60 cm de compri-
mento), qual será a velocidade angular final? (Admita que o rapaz pode ser
considerado um cilindro com 15 cm de raio e 70 kg de massa.)
O momento angular do rapaz conserva-se entre os dois momentos (antes e
depois de os braços se contraírem) porque os momentos de rotação exteriores ao
1
sistema (o rapaz) são nulos. Como o momento de inércia de um cilindro é M R2
2
e o momento de inércia de uma massa pontual md2 (em que d é a distância ao
eixo de rotação), tem-se
i →
−
X −
→ dL →
− →
−
Mi =0 ⇔ =0 ⇒ Li = Lf ⇒ Ii ωi = If ωf
ext dt

1 1
⇒ M R2 + 2md2 ωi = M R2 + 2mR2 ωf
2 2
70×0,152 + 4×5×0,752
⇒ ωf = ×2 ⇒ ωf = 13 rad/s.
70×0,152 + 4×5×0,152
6.3.3 Impulso angular

→
−
O impulso angular num corpo rígido, J R , define-se como o integral do
momento de rotação resultante durante o intervalo de tempo em que actua:
124
ˆ f
→
− −
→
JR ≡ MR dt, (6.15)
i
h→
− i
e tem as dimensões físicas J R = M L2 T −1 e a unidade SI J·s.
O significado do impulso angular pode ser entendido mais claramente se
substituirmos na sua definição (6.15) a lei da rotação na forma (6.12):
ˆ f ˆ f →
− ˆ f
→
− −
→ dL →
− →
− →
− →
−
JR = MR dt = dt = d L = Lf − Li = ∆ L
i i dt i
→
− →
−
⇒ JR = ∆ L . (6.16)
O impulso angular corresponde portanto à variação do momento angular de

um corpo rígido ou de um sistema de partículas.
Exemplo 6.10. Um carro de 2 000 kg e 5 m de comprimento está parado

quando um carro de 1 000 kg a 144 km/h lhe bate de lado, a meia distância
entre o meio do carro e a ponta. Assuma que a colisão dura 1 s, que o carro
que bate fica parado e que o carro em que bate pode ser considerado uma
barra homogénea.
a) Calcule a velocidade angular após o choque.
O momento angular do carro que bate (momento angular de translação re-
lativamente ao centro de massa do carro que sofre o choque) é transferido para
o carro em que bate (momento angular de rotação relativamente ao centro de
massa):
i →
−
−
→ dL →
− →
− →
−
r ×→
−
p = ICM →
−
X
Mi =0 ⇔ =0 ⇒ Li = Lf ⇒ ω
ext dt
L 1 3mv
⇒ mv = M L2 ω ⇔ ω= ⇒ ω = 12 rad/s.
4 12 ML
b) Calcule o momento de rotação médio transmitido no choque.
A variação do momento angular do carro que sofre a colisão é igual ao impulso
angular transmitido, o qual por sua vez é aproximadamente igual ao produto do
momento de rotação médio pelo tempo que o choque dura:
→
− →
− →
− →
− 1
JR = ∆ L ⇒ J R = Lf ⇒ JR = ICM ω ⇒ JR = M L2 ω,
12
125
ˆ
→
− −
→ 1 M L2 ω
JR = MR dt ⇒ JR ' MR ∆t ⇒ MR =
12 ∆t
⇒ MR = 5×104 N·m.
c) Calcule a força média exercida no choque.

O momento de rotação médio é igual ao produto externo do vector posição do
ponto de aplicação (relativamente ao centro de massa) da força média que actua
no choque, pela força média:
−
→ →
− L
MR = →
−
r × FR ⇒ MR = FR ⇒ FR = 4×104 N.
4
Note-se que a força resultante também poderia ser obtida através do impulso
linear (5.5), ou seja, é igual à quantidade de movimento transmitida dividida pelo
tempo de colisão.
d) Calcule a energia perdida no choque.
1 1 1 1
∆Ec = Ec (f ) − Ec (i) = ICM ω 2 − mv 2 = M L2 ω 2 − mv 2
2 2 24 2
⇒ ∆Ec = −5×105 J
6.4 Estática do corpo rígido

Um corpo rígido fica estático, ou seja, sem movimento nem de translação
nem de rotação, quando a aceleração do centro de massa e a aceleração an-
gular são ambas zero, o que é equivalente a o somatório das forças (3.2) e o
somatório dos momentos de rotação (6.4) serem ambos zero:
i

→
−
X →
− →
− 
a CM = 0 ∧ F i = M a CM 


⇔
i
−
→

→
− Mi = I →
−
X 

α =0 ∧ α 
i i
X →
− X −
→
Fi = 0 ∧ Mi = 0. (6.17)
126
6.4. ESTÁTICA DO CORPO RÍGIDO
Estas duas equações, as condições da estática, são suficientes para estudar

uma variedade muito ampla de situações. O ponto de referência para deter-
minar os momentos de rotação pode ser qualquer um, como se demonstra a
seguir.
Se for zero o somatório dos momentos de rotação relativamente a um
Pi →
− →
−
ponto de referência, r i × F i = 0, se fizermos uma translação no ponto
→
− →
−
de referência, r0 = →
−r + D, e como o somatório das forças também é zero,
Pi →−
F i = 0, temos
i i i i i
X
→
− − X →
→ −0 → − X→
− → −0 →− →
− X→− X→ −0 →−
0= r i× Fi = ri − D × F i = ri × F i − D × Fi = ri × F i
i i
X
→
− →
− X →
−0 →−
⇒ r i × Fi = 0 ⇔ ri × F i = 0,
ou seja, se o somatório dos momentos de rotação for nulo relativamente a um

dado ponto, também será nulo relativamente a qualquer outro ponto desde
que o somatório das forças também seja nulo.
𝑚𝑖
ሬԦ𝑖
𝜌
𝐶𝑀
Exemplo 6.11. Uma tábua de massa desprezável encontra-se colocada na
𝑟Ԧ𝐶𝑀
ponta de um prédio, com uma massa em cada𝑟Ԧ𝑖 extremo (ver a figura 6.8).
Determine, em função das massas m1 e m2 e do comprimento L da tábua,
qual a distância mínima x a que a extremidade esquerda deve estar da ponta
do prédio.
𝐿
𝑚1
𝑥
𝑚2
Figura 6.8
𝑅ሬԦ𝑝
O somatório dos momentos, se feito relativamente ao ponto de aplica¸cão da
reacção — que, imediatamente antes de o movimento se iniciar, será a esquina
𝐿
do prédio — permite determinar x directamente:
i
X −
→ − →
→ − 𝐹Ԧ𝑔 L
Mi = 0 ⇒ 0 × RN +xm1 g k̂−(L−x)m2 g k̂ = 0 ⇒ x= .
1+m1 /m2
𝑅ሬԦ𝑐 60°
𝐹Ԧ𝑎
127
𝑚𝑖
ሬԦ𝑖
𝜌
𝐶𝑀
𝑟Ԧ𝐶𝑀
𝑟Ԧ𝑖
Notem-se os casos particulares seguintes: 𝐿

𝑚1
L
m1 = m2 ⇒ x= ,
2
𝑥
m1 m2 ⇒ x ' 0, 𝑚2
m1 m2 ⇒ x ' L.
Exemplo 6.12. Sabendo que o ângulo mí-

nimo com a horizontal a que se pode apoiar 𝑅ሬԦ𝑝
uma escada numa parede sem que esta caia

é de 600 (ver a figura 6.9), calcule o coefici- 𝐿
ente de atrito estático da escada com o chão
𝐹Ԧ𝑔
(desprezando o atrito com a parede).
Sendo L o comprimento da escada e to- 𝑅ሬԦ𝑐 60°
𝐹Ԧ𝑎
mando a base da escada como ponto de refe-
rência para determinar os momentos, tem-se
(θ = 600 ): Figura 6.9
i
X −
→ − →
→ − − →
→ − L
Mi = 0 ⇒ 0 ×F a + 0 ×Rc − M g sin(900+θ) k̂ + LRp sin(1800−θ) k̂ = 0
2
cos θ Rp 1
⇒ Rp = Mg ⇔ = .
2 sin θ Mg 2 tan θ
Quanto ao somatório das forças, tem a seguinte forma:


X i
→
−  Fa − Rp = 0
Fi = 0 ⇒
 R − Mg = 0
c
e substituindo Famax = µe Rc , vem


 µe Rc = Rp Rp
⇒ µe = .
 R = Mg Mg
c
Juntando os resultados do somatório dos momentos e do somatório das forças,

vem:
1 1
µe = ⇒ µe = ⇒ µe = 0,29.
2 tan θ 2 tan 600
128
6.4. ESTÁTICA DO CORPO RÍGIDO
Exemplo 6.13. (*) Pretende-se manter levantada uma massa m = 300 kg pen-
durada na ponta de uma barra M = 20 kg (ver a figura 6.10). Qual será a tensão
suportada pelo cabo? E a força na articulação na base da barra (componentes
horizontal e vertical)?
30°
45°
Figura 6.10
Tomando como referência a base da barra, o momento da reacção é nulo e o

somatório dos momentos permite
15 kg obter a tensão no cabo:
𝜃
i
X −
→ L
Mi = 0 ⇒ − M g sin 1350 − Lmg sin 1350 + LT sin 1650 = 0
2
35 kg
70 kg ⇒ T = 8 469 N.
𝜃
O somatório das forças permite
𝜃 obter as duas componentes (horizontal, Rx , e
vertical, Ry ) da reacção da articulação sobre a barra:

0

i
X →
−  Rx = T cos 30
  Rx = 7 335 N
Fi = 0 ⇒ ⇒
30 kg
300 + mg + M g Ry = 7 435 N

 R = T sin 
y
Note-se que o ângulo da reacção com a horizontal é de 45,40 , e portanto

𝑥
muito próximo da direcção da barra.
129
Exercícios
Momento de rotação e momento de inércia
6.1. Uma tábua de 3 m de comprimento e massa desprezável está apoiada

num suporte a 1 m de distância da extremidade direita (ver a figura 6.11).
Havendo uma massa de 50 kg assente nessa extremidade, qual será o valor
mínimo de F na outra extremidade necessário para a levantar?
𝐹Ԧ
50 kg
Figura 6.11
Ԧ𝐹
6.2. (*) Calcule o momento de rotação médio necessário para
50 kg parar em 6 s um
𝐹Ԧ
prato de gira-discos de momento de inércia 0,2 kg·m2 inicialmente a rodar a
45 rpm.
6.3. Um cilindro de 4 kg e raio 25 cm, que pode rodar em torno do seu centro,
tem enrolada uma corda que é puxada com uma força constante de 10 N (ver
a figura 6.12). Calcule, partindo o cilindro do repouso em t = 0:
𝐹Ԧ
2𝑎
Figura 6.12
a) O momento de rotação; 2𝑏
b) O momento de inércia;
2𝑎
c) A aceleração angular;
𝑀
d) A velocidade angular
𝑚 ao fim de 3 s;
e) O número de voltas ao fim de 3 s.
2𝑏 𝑚
130 𝑀
𝑚
𝑀 𝑅 ሬԦ
𝑇
𝐹Ԧ𝑔
𝐹Ԧ
50 kg
EXERCÍCIOS DE MOVIMENTO DO CORPO RÍGIDO
6.4. (*) A porta de uma câmara de neutrões tem uma massa de 44 000 kg, um
momento de inércia (relativamente ao eixo de rotação) de 8,7×104 kg·m2 , e
uma largura de 2,4 m. Calcule a força necessária (aplicada no extremo oposto
às dobradiças) para rodar a porta de 900 em 30 s, a partir do repouso.
𝐹Ԧ
6.5. (*) Calcule o momento de inércia do planeta Terra no seu movimento de
translação anual (i), e no seu movimento de rotação diário (ii).
6.6. Quatro partículas de massa m estão ligadas por hastes de massa despre-
zável, formando um rectângulo de lados opostos 2a e 2b (ver a figura 6.13).
Determine o momento de inércia nas duas situações seguintes:
2𝑎
2𝑏
Figura 6.13
𝑀
𝑚
a) O sistema roda em torno de um eixo que bissecta as hastes de compri-
mento 2b;
𝑚
b) O sistema roda em torno de um eixo coincidente com uma das hastes
de comprimento 2a.
6.7. Usando o teorema dos eixos paralelos, determine o momento de inércia

nas situações seguintes:
a) Um aro a rodar em torno
𝑀 𝑅de um eixo perpendicular
ሬԦ
𝑇 ao seu plano mas
que passa pela sua periferia;
𝐹Ԧ𝑔 ponto na sua superfície.
b) Uma esfera maciça a rodar em torno de um
6.8. (*) Três massas pontuais m ligadas por hastes de massa desprezável e
comprimento d estão colocadas nas posições (x, y) = (−d/2, 0), (x, y) = (d/2, 0)
√
e (x, y) = (0, d 3/2). Determine:
a) A posição do centro de massa;
b) O momento de inércia para rotação em torno do eixo dos yy 0 (i), e em
torno de um eixo paralelo ao eixo dos yy 0 e que passa por x = d/2 (ii);
131
c) O momento de inércia para rotação em torno do eixo dos xx0 (i), e em
√
torno de um eixo paralelo ao eixo dos xx0 e que passa por y = d/2 3 (ii).
6.9. (*) Uma barra de 1 m e 2 kg tem uma massa de 4 kg numa ponta e uma
massa de 6 kg na outra ponta. Calcule, se a barra rodar em torno do seu
centro geométrico num plano horizontal quando uma força de 10 N actua
tangencialmente
Ԧ (e horizontalmente) numa das pontas:
𝐹
50 kg
a) O momento de inércia;
b) A aceleração angular.
6.10. (*) Uma roldana cilíndrica de massa M e raio R está suspensa do tecto,
com um cabo enrolado à sua volta do qual está suspensa uma massa m1 de
um lado, e uma massa m2 do outro. Determine a aceleração angular das
massas e as tensões dos dois lados da roldana.
𝐹Ԧ
6.11. Um relógio de sala antigo consiste numa barra de 60 cm de compri-
mento e massa 1,2 kg, suspensa por uma extremidade e com uma massa de
0,4 kg presa na outra extremidade. Calcule, assumindo que o objecto é lar-
gado de um ângulo inicial de 300 :
a) O momento de inércia relativamente ao ponto de suspensão;
b) O momento de rotação resultante inicial;
c) A aceleração angular inicial.
6.12. (*) Uma corda passa numa roldana cilíndrica

2𝑎 (de raio R e massa M = 2
kg) ligando duas massas m = 10 kg, uma assente sobre um plano inclinado
sem atrito que faz um ângulo de 300 com a horizontal e a outra pendurada
(ver a figura 6.14). Calcule a aceleração do sistema e as tensões nas duas
2𝑏
secções de fio.
𝑀
𝑚
Figura 6.14
𝑀 𝑅 ሬԦ
𝑇
132 𝐹Ԧ𝑔
𝑚
15 kg
𝜃
6.13. (*) Uma mãe de de 70 kg e uma filha de 35 kg estão num baloiço (uma
barra de 3 m e 9 kg com o seu centro apoiado, ver a figura 6.15). Calcule:
35 kg
70 kg
𝜃
𝜃
Figura 6.15
a) O momento de inércia do sistema;

b) A aceleração angular em função do ângulo θ da barra com a horizontal;
c) A distância do centro a que a mãe se deve sentar para que a aceleração
angular seja nula; 30 kg
d) O momento de inércia na situação da alínea c).
6.14. Duas roldanas de raios 1 m e 50 cm estão acopladas formando um

𝑥
conjunto que gira em torno do seu eixo central horizontal (ver a figura 6.16).
O momento de inércia do conjunto é de 15 kg·m2 . Uma massa de 100 kg está
suspensa na roldana de menor raio, e uma outra massa de 60 kg encontra-se
suspensa na roldana de maior raio. Determine:
a) Em que sentido roda o conjunto (direita ou esquerda?);
b) A aceleração angular da roldana;
c) A aceleração linear de cada peso;
d) A tensão em cada cabo.
60 kg 100 kg
Figura 6.16
4 kg 6 kg
133
50°
37°
𝑥
6.15. (*) Um aro, uma esfera oca, um cilindro e uma esfera maciça, cada
um com massa M e raio R, rolam sem escorregar sobre um plano inclinado
que faz um ângulo θ com a horizontal. Determine, para cada um dos quatro
objectos, a aceleração do centro de massa.
Energia de rotação
6.16. Um carro circula a 108 km/h numa estrada horizontal com cada roda a
rolar sem escorregar. Tratando uma roda como um disco de 30 cm de raio e
16 kg de massa, calcule:
a) A velocidade angular de cada roda;
b) A velocidade a que são projectados grãos de areia do topo da roda;
c) A energia cinética de rotação e a energia cinética de translação em cada
roda.
6.17. Uma esfera maciça, um cilindro, uma esfera oca e um aro, cada um com
massa M e raio R, rolam sem escorregar a partir do repouso e do cimo de um
plano inclinado de altura h. Determine, para cada um dos quatro objectos, a
velocidade do centro de massa na base do plano inclinado.
6.18. (*) Uma barra de massa M e comprimento L tem uma extremidade

presa a uma parede numa articulação, e a outra extremidade é colocada para
cima, na vertical, e depois largada. Determine a velocidade angular quando
o ângulo com a posição inicial for:
a) θ = 900 ;
b) θ = 1800 .
6.19. (*) Se uma barra de massa M e comprimento L presa por uma ponta
ao tecto for largada de um ângulo θ0 com a vertical, qual será a velocidade
do seu centro de massa no ponto mais baixo da trajectória?
6.20. Uma roldana cilíndrica de massa M e raio R está suspensa do tecto,

com um cabo enrolado à sua volta do qual está suspensa uma massa m1 de
um lado, e uma massa m2 do outro (m1 > m2 ). Se no instante inicial ambas
as massas estiverem em repouso à altura h, qual será a velocidade final das
massas?
6.21. (*) Calcule o momento de rotação fornecido pelo motor de um avião

que roda 3 600 vezes por minuto usando uma potência de 180 kW.
134
Momento angular e sua conservação
6.22. Determine, relativamente à origem do sistema de referência e para

uma partícula de massa m com a equação do movimento →−
r (t) = A î+Bt2 k̂:
a) O momento angular;
b) O momento de rotação.
6.23. Um disco de momento de inércia I1 encontra-se em movimento de

rotação com uma velocidade angular de 10 rad/s quando um disco de mo-
mento de inércia I2 = 4I1 , inicialmente sem movimento de rotação, cai sobre
ele encaixando em ranhuras. Calcule a velocidade angular final.
6.24. (*) Se dois piões idênticos estiverem a rodar, um a 40 rad/s (no sentido
horário) e o outro a 30 rad/s (no sentido anti-horário), e se depois de baterem
o primeiro rodar a 20 rad/s (no sentido horário), qual será a velocidade angular
final do outro? E em que sentido?
6.25. (*) Ao entrar em colapso gravitacional, a rotação de uma estrela au-

menta enquanto o seu raio diminui devido à atracção gravítica. Qual será
o quociente entre o raio inicial e o raio final, entre dois instantes em que a
frequência de rotação é multiplicada por 100?
6.26. Dois astronautas de 70 kg cada estão a dar um passeio fora de uma esta-
ção espacial, ligados por uma corda de 3 m de comprimento, quando entram
em rotação em torno do seu centro de massa com uma velocidade angular
de 2 rad/s. Se um dos astronautas puxar a corda diminuindo a distância para
metade, calcule:
a) A velocidade angular final;
b) O trabalho realizado ao puxar a corda.
6.27. Num parque para crianças existe uma placa giratória em forma de disco
que pode rodar em torno do seu eixo central com atrito desprezável. A placa
tem um raio de 2 m e uma massa de 20 kg.
a) Uma criança de 40 kg salta para cima da placa, que está inicialmente
em repouso, com uma velocidade de 5 m/s, tangente à borda da placa. Qual
será a velocidade angular do sistema ”criança + placa”? E qual será a variação
da energia cinética desse sistema?
135
b) Estando em cima da placa em rotação, a criança salta radialmente para
o chão. Qual será a nova velocidade angular?
6.28. (*) Uma massa de 500 g de plasticina é atirada a 8 m/s contra uma porta
de 20 kg (inicialmente parada), acerta-lhe a meio da largura (que é de 60 cm)
e cai. Calcule:
a) A velocidade angular final da porta;
b) A energia perdida na colisão.
6.29. (*) Uma bala de 10 g de massa a uma velocidade de 500 m/s bate de
raspão — e tangencialmente — num disco metálico de raio 10 cm e 2 kg de
massa que estava parado e fica com uma velocidade angular de 15 rad/s.
Calcule:
a) A velocidade final da bala;
b) Admitindo que o raspão durou um centésimo de segundo, o momento
de rotação transmitido ao disco pela bala;
c) A energia dissipada no raspão.
Estática do corpo rígido

60 kg 100 kg
6.30. Uma tábua de 3 m de comprimento e 4 kg de massa está na horizontal
e tem as suas extremidades assentes em balanças (ver a figura 6.17). Calcule
a leitura nas balanças da esquerda e da direita se houver uma massa de 6 kg
a 0,5 m da extremidade da direita.
4 kg 6 kg
Figura 6.17
6.31. A estrutura em L da figura 6.18 está assente num plano e sujeita às

50°
37° módulos são F1 = 20 N, F2 = 10 N e F3 = 5 N. Para
forças indicadas, cujos
que a estrutura permaneça estável, é necessário aplicar uma quarta força, na
𝑥
posição indicada na figura. Sabendo que a = 2 m, b = 3 m e c = 1 m, calcule:
a) Os valores das componentes Fx e Fy ;
136
𝐿/2
30°1 m
𝐿
2m
b) O valor de d. 𝑀
45°
𝐹1
𝐹2
𝑚
𝑐 𝑏 𝑎
𝐹𝑥
𝐹𝑦 𝑎
𝑑
𝐹3
15 kg Figura 6.18
𝜃 𝐹1
1m
6.32. Uma barra de 2 m de comprimento e 30 kg está na horizontal com a

extremidade esquerda encaixada0,5nam parede, e 35
suspensa
kg a uma distância x
70 kg
por um cabo que suporta uma tensão máxima de 200 N (ver a figura 6.19).
𝐹2
Calcule: 𝜃
𝜃
a) O valor mínimo de x para que o cabo não rompa;
b) O valor da força suportada pela parede quando x é mínimo.
30 kg
Figura 6.19
6.33. (*) Uma barra não uniforme de 100 N de peso e 1,5 m de comprimento
está presa na horizontal por dois cabos que fazem ângulos de 370 e 500 com
paredes verticais (ver a figura 6.20). Calcule:
137
4 kg 6 kg
60 kg 100 kg
50°
37°
𝑥
4 kg 6 kg
Figura 6.20
a) O valor da tensão em cada cabo;

b) A distância x entre o centro de massa e a extremidade esquerda.
𝐿/2
6.34. Na estrutura em forma de A da figura 6.21, as barras50°
encostadas têm
37°
igual comprimento L e 20 kg de massa cada. Uma corda horizontal de com-
𝑥
primento L/2 liga as duas barras a meio do comprimento de cada uma. Sendo
o atrito com o chão desprezável, calcule a reacção do chão sobre cada barra
e a tensão na corda. 30°
𝐹Ԧ
𝐿/2
Figura 6.21
6.35. (*) Uma porta de 2 m de altura e30°

1 m de largura está presa por duas
dobradiças, situadas às alturas de 25 cm e 1,75 m. Tendo a porta 30 kg, calcule
𝐹Ԧ por cada dobradiça sobre a
as componentes horizontais da força efectuada
porta, incluindo o sentido relativamente à porta.
6.36. Um poste de 3 m de altura e 50 kg de massa está na vertical, encaixado

no chão e preso por um cabo que faz um ângulo de 300 com o poste (ver a
figura 6.22). Existe ainda uma força horizontal de 200 N a um quarto da altura
do poste. Calcule a tensão no cabo e as componentes horizontal e vertical da
força do solo sobre o poste.
138
𝑥
𝐿/2
30°
𝐹Ԧ
Figura 6.22
6.37. (*) Um anúncio de 20 kg está preso na ponta de uma travessa de 2 m de

comprimento e 4 kg de massa, encaixada na parede (ver a figura 6.23). Um
cabo liga a ponta da travessa a um ponto na parede 1 m acima do encaixe.
Calcule a tensão no cabo, e o módulo e ângulo (com a travessa) da força
efectuada pelo encaixe sobre a travessa.
1m
2m
Figura 6.23
𝐹1
𝐹2
𝑐 𝑏 𝑎
𝐹𝑥
𝐹𝑦 𝑎
𝑑
𝐹3
𝐹1
1m
139
0,5 m
𝐹2
140
Anexo A
Momentos de inércia dos

sólidos principais
Neste anexo determinam-se os momentos de inércia (6.3) dos corpos rígi-
dos mais vulgares, para rotação em torno de um eixo que passa pelo centro de
massa, e assumindo que são sólidos homogéneos (ou seja, objectos em que
a massa está uniformemente distribuída). No final do anexo inclui-se uma
tabela que resume os momentos de inércia dos objectos mais relevantes.
A.1 Momento de inércia de uma barra

Numa barra de comprimento L e massa M , que rode em torno de um eixo
perpendicular ao plano da barra e que passe pelo seu centro geométrico, a
distância (r) de cada elemento de massa ao eixo de rotação pode ser parame-
trizada por ”x” se colocarmos o eixo x coincidente com a barra e com a origem
no seu centro geométrico (que é também o centro de massa). Logo, a inte-
gração na massa substitui-se pela integração no comprimento, dm = µ dx, e
insere-se depois a densidade linear, µ = M/L, obtendo-se:
ˆ ˆ +L/2 +L/2
x3

1
ICM = r2 dm = x2 µ dx = µ = µL3
−L/2 3 −L/2 12
1
⇒ ICM = M L2 . (A.1)
12
141
ANEXO A. MOMENTOS DE INÉRCIA DOS SÓLIDOS PRINCIPAIS
A.2 Momento de inércia de um paralelipípedo

Se colocarmos um paralelipípedo maciço de massa M com dimensões
a×b×c entre x = −a/2 e x = +a/2, y = −b/2 e y = +b/2 e z = −c/2 e z = +c/2,
e o colocarmos em rotação em torno do eixo z, usamos coordenadas cartesi-
anas na integração com a distância ao eixo de rotação dada por r2 = x2 +y 2 ,
substitui-se a integração na massa pela integração em volume — dm = ρ dV
com dV = dx dy dz — e insere-se finalmente a densidade volúmica, ou seja,
ρ = M/V = M/abc, obtendo-se:
ˆ ˚
2
ICM = r dm = x2 +y 2 ρ dV =
V
ˆ +a/2ˆ +b/2ˆ +c/2 ˆ +a/2ˆ +b/2ˆ +c/2
=ρ x2 dx dy dz + ρ y 2 dx dy dz =
−a/2 −b/2 −c/2 −a/2 − b/2 −c/2
+ a2 b
x3 + a2 y 3 + 2 + 2c

+ 2b + 2c 1
z − c = M a2 +b2 .

=ρ y −b z −c + ρ x −a (A.2)
3 −a 2 2 2 3 −b 2 12
2 2
Note-se que o momento de inércia de um paralelipípedo inclui como ca-

1
sos particulares o momento de inércia de um quadrado (b = a ⇒ ICM = M a2 )
6
1
e de uma barra (a = L ∧ b = 0 ⇒ ICM = M L2 ).
12
A.3 Momento de inércia de um aro

Num aro (ou anel ou cilindro oco) de raio R e massa M , que rode em
torno de um eixo perpendicular ao plano do aro e que passe pelo seu centro
geométrico, a distância de cada elemento de massa ao eixo de rotação será
sempre a mesma (r = R) se colocarmos o eixo z coincidente com o eixo de
rotação, e a integração na massa é então trivial:
ˆ ˆ
ICM = r2 dm = R2 dm ⇒ ICM = M R2 . (A.3)
A.4 Momento de inércia de um cone

Num cone de raio R da base, altura h e massa M , que rode em torno de
um eixo que passe pelo vértice e pelo centro da base (e que passa também
portanto pelo centro de massa), a distância de cada elemento de massa a esse
142
A.5. MOMENTO DE INÉRCIA DE UMA ESFERA OCA
eixo é dada por r em coordenadas cilíndricas (18) se o eixo z coincidir com

o eixo de rotação. Substitui-se então a integração na massa pela integração
em volume, dm = ρ dV com dV = r dθ dr dz, sendo a integração na variável
radial feita entre r = 0 e r = zR/h, e inserindo finalmente a densidade de
massa ρ = M/V = M/(πR2 h/3), obtém-se:
ˆ ˚ ˆ 2π ˆ h ˆ zR/h
ICM = r2 dm = r2 ρ dV = ρ r3 dθ dz dr =
V 0 0 0
ˆ h 4 zR/h ˆ h
1 R4 1 R 4 h z 5 ih

2π r
=ρ θ 0 dz = πρ z 4 dz = ρπ =
0 4 0 2 h4 0 2 h4 5 0
1 3
= ρπR4 h ⇒ ICM = M R2 . (A.4)
10 10
A.5 Momento de inércia de uma esfera oca

Numa esfera oca de raio R e massa M que rode em torno de um eixo
que passe pelo seu centro geométrico (que é também o centro de massa), a
distância (r) de cada elemento de massa a esse eixo é dada por R sin θ em
coordenadas esféricas se o eixo z coincidir com o eixo de rotação. Substitui-
se então a integração na massa pela integração em superfície: dm = σ dS
com dS = R2 sin θ dϕ dθ, e inserindo finalmente a densidade de massa por
unidade de área σ = M/A = M/4πR2 , obtém-se:
ˆ ¨ ˆ 2π ˆ π
ICM = r2 dm = R2 sin2 θ σ dS = σR4 dϕ sin3 θ dθ =
S 0 0
ˆ π π
2π 1
= σR4 ϕ 0 sin θ(1 − cos2 θ) dθ = σ2πR4 − cos θ + cos3 θ =
0 3 0
8π 4 2
=σ R ⇒ ICM = M R2 . (A.5)
3 3
A.6 Momento de inércia de uma esfera maciça

Numa esfera maciça de raio R e massa M que rode em torno de um eixo
que passe pelo seu centro geométrico (que é também o centro de massa), a
distância (r) de cada elemento de massa a esse eixo é dada por r sin θ em
143
ANEXO A. MOMENTOS DE INÉRCIA DOS SÓLIDOS PRINCIPAIS
coordenadas esféricas se o eixo z coincidir com o eixo de rotação. Substitui-

se então a integração na massa pela integração em volume, dm = ρ dV com
dV = r2 sin θdϕdθdr, e inserindo a densidade volúmica ρ = M/V = M/(4πR3 /3),
obtém-se:
ˆ ˚ ˆ 2π ˆ R ˆ π
2
ICM = 2
r dm = 2
r sin θ ρ dV = ρ r4 sin3 θ dϕ dθ dr =
V 0 0 0
ˆ 2π ˆ R ˆ π
=ρ dϕ r4 dr sin θ(1 − cos2 θ) dθ =
0 0 0
2π h r5 iR h 1 iπ 8π
=ρ ϕ 0 − cos θ + cos3 θ = ρ R5
5 0 3 0 15
2
⇒ ICM = M R2 . (A.6)
5
Objecto ICM
Aro M R2
2
Esfera oca M R2
3
1
Cilindro M R2
2
2
Esfera maciça M R2
5
3
Cone M R2
10
1
M a2 +b2

Paralelipípedo
12
1
Quadrado M a2
6
1
Barra M L2
12
Tabela A.1: Momentos de inércia dos sólidos principais (para rotação em torno do
centro de massa).
144

Soluções dos exercícios c)
gh
= s.d.;
v2
2
0.1 v
d) = LT −2 , m/s2 ;
r
a) Não;
e) [F ∆x] = M L2 T −2 , J ou N·m.
b) Sim;
0.8 [b1 ] = M T −1 , kg/s;
c) Sim;
[b2 ] = M L−1 , kg/m.
d) Não.
0.9 41,5 léguas; 0,8 arrobas/alqueire.
0.2 [A] = L4 T −2 , [α] = L−1 .
0.10
0.3 −
→ −→
a) A − B = 2 î−5 ĵ − k̂;
a) Sim; −
→ − → √
b) A + B = 6;
b) Não;
7π π
c) (i) θA = , (ii) θB = ;
c) Sim. 4 2
−
→− →
0.4 d) A · B = −6;
−
→ −→
a) 33 m/s; e) A × B = −2 î−2 ĵ +6 k̂.
b) 3,3×10−4 m3 ; 0.11
→ √
− −
→ 3 √
c) 103 kg/m3 ; a) A = 2(î+ ĵ), B = (î+ 3 ĵ).
2
−
→− → 3 √
d) 5,4×107 J. b) A · B = √ (1+ 3),
2
0.5 −
→ − → 3 √
A × B = √ ( 3−1) k̂.
2
a) 109 km/h;
1
c) (i) ortA = √ (î− ĵ)
b) 9,5×1015 m. 2
1
0.6 ∨ ortA = √ (−î+ ĵ),
2
a) 800 km/h; 1 √
(ii) ortB = ( 3 î− ĵ)
2
b) 2 400 l/h;
1 √
∨ ortB = (− 3 î+ ĵ).
c) 17×103 km. 2
0.12 d = 11×103 m.
0.7
0.13

h
a) = T , s;
v
2 a) −
→
r = (−0,6 î + ĵ + 0,5 k̂)×103 m;
v
b) = L, m; b) d = 1,3×103 m;
g
145
SOLUÇÕES DOS EXERCÍCIOS
c) θ = 230 . b) a(t) = 4 m/s2 ;
0.14 d = 4,15×103 m. c) t = 1 s;
0.15 d) ∆x = 0.
a) (r, θ) = (3, 0); 1.7 h = 45 m.

√ 7π

b) (r, θ) = 2 2, ; 1.8
4

7π
a) t = 1 s;
c) (r, θ) = 6, .
6
b) hmax = 5 m;
0.16 (i) 9, (ii) 1,2.
c) t = 1,6 s ∨ t = 0,4 s.
0.17
√ 1.9 h = 55 m.
a) (x, y, z) = ( 3, 1, 2);
1.10 a = 105 m/s2 ; tf = 2×10−3 s.
b) (x, y, z) = (0, −1, −1).
1.11
0.18
a) v = 10 m/s;
2π
a) (r, θ, z) = 2, ,0 ;
3 b) v = 20 m/s;
b) (r, θ, z) = (4, π, 3).
c) t = 2 s;
1.1 d = 25 m.
d) h = 20 m.
1.2 vm = 5,4 m/s; ∆t = 19 s.
1.12 d = 83 m.
1.3
1.13
a) d = 800 m;
a) vmin = 4,8 m/s;
b) ∆x = 200 m;
1.14
c) vm = 8 km/h.
b) d = 13 m;
1.4
(v1 −v2 )2
c) d =(v1−v2 )t0 + , d = 25,5 m.
a) vm = 5 m/s; 2a
1.15
b) vm = 11 m/s;
a) t = 7,5 s;
c) vm = 10 m/s.
b) x = 281 m;
1.5 a = 2,5 m/s2 .
c) v1 = 162 km/h, v2 = 270 km/h.
1.6
vA 1
1.16 = 2 .
a) v(t) = −4 + 4t m/s; vB v0
−1
gh
146
2.1 vm = 0,83 m/s, θ = 420 . a) v0 = 27 m/s, θ = 680 ;
2.2 b) ymax = 31 m, xmax = 50 m;
a) −
→
r (t = 0) = −10 ĵ m, c) t = 1,9 s ∨ t = 3,1 s.
−
→
r (t = 2 s) = 10 î − 10 ĵ − 16 k̂ m; 2.8
b) −
→
v m (t = 0, t = 2 s) = 5 î − 8 k̂ m/s; a) ymax = 34 m;
c) −
→
v (t = 0) = 5 î m/s, b) Cai na rua;
−
→
v (t = 2 s) = 5 î − 24 k̂ m/s; c) −
→
v = 5 î − 26 ĵ m/s.
d) −
→
a (t = 0) = 0, 2.9 θ = 770 , hmax = 1 070 m, tf = 29 s.
−
→
a (t = 2 s) = −24 k̂ m/s2 . 2.10
2.3 a) θ = 270 ;
a) d = 389 m; b) h = 0,75 m;
b) |∆−
→
r | = 299 m; c) A descer.
c) |−
→
v m | = 10 m/s, θ = 680 . 2.11
2.4 a) P = 16 s, f = 0,06 Hz;
a) −
→
a = 2 î m/s2 ; b) ω = 0,39 rad/s, v = 15 m/s;
b) −
→
r (t) = (2+t) t î − 4t ĵ [SI]. c) ac = 6 m/s2 .
2.5 2.12
a) tf = 0,55 s; a) ω = 1,5×102 rad/s, v = 22 m/s;
b) xf = 2,2 m; b) ω = 0,31 rad/s, v = 3,1 m/s;
c) tf = 0,55 s ∧ xf = 4,4 m. c) ω = 7,3×10−5 rad/s,
2.6 v = 4,6×102 m/s;
a) tf = 4,3 s; d) ω = 1,7×10−8 rad/s,
b) v0 = 29 m/s; v = 1,3×104 m/s.
c) ymax = 23 m; 2.13 R = 2×103 m.
d) xmax = 226 m. 2.14 α = 251 rad/s2 .
2.7 2.15
147
a) t = 7,9 s; b) T1 = 2×105 N, T2 = 105 N.
b) α = 0,2 rad/s2 , ω = 1,6 rad/s; 3.7
c) ac (t) = 0,4t2 m/s2 . a) Tmax = 25 N.
2.16 b) Tmax = 45 N, Tmin = 5 N.
a) ac = 4,5 m/s2 , ω = 0,15 rad/s; c) T = 25 N, v = 1,5 m/s.
b) at = 1,5 m/s2 , α = 7,5×10−3 rad/s2 . 3.8 θ = 240 .
2.17 3.9
m2
a) vP/S = 25 m/s; a) = 2;
m1
b) vP/S = 15 m/s. b) a = 2 m/s2 .
m1 −m2 2m1 m2
2.18 θ = −140 , vA/V = 412 km/h. 3.10 a = g, T = g.
m1 +m2 m1 +m2
2.19 vCh/S = 8,7 m/s. 3.11 µe = 0,45.
2.20 3.12 µc = 0,1.
a) x(t) = 50t ∧ y(t) = 50−5t2 ; 3.13 v = 48 km/h.

2
b) x(t) = 0 ∧ y(t) = −5t ; 3.14 v = 25 km/h.
mg
c) x = 158 m. 3.15 F = .
sin θ+µe cos θ
2.21 3.16 F = 2 N.
a) −
→
a L/M = î − 6 ĵ m/s2 ; 3.17
b) −
→
v L/M = 10 î − 20 ĵ m/s; a) a = 0, Fa = 77 N;
c) rL/M = 180 m. b) a = 0,9 m/s2 , Fa = 62 N.
3.1 F = 35 N. 3.18
3.2 Te = 43 N, Td = 25 N. c) a = 2 m/s2 , FAB = 12 N.
3.3 −
→
v (t = 2 s) = 5(î − ĵ) m/s. 3.19
3.4 F = 2,7×103 N. b) aB = 2 m/s2 , aA = aC = 3 m/s2 ,
3.5 −
→
v = (î + ĵ)×106 m/s. T = 2,8 N.
3.6 3.20
a) a = 2 m/s2 ; a) (i) F = 3×104 N, (ii) F = 104 N;
148
b) (i) a = 0,17 m/s2 , (ii) a = 0,056 m/s2 . b) 78 kg;
3.21 c) 52 kg.
a) b = 4×10−2 kg/s; 3.31 a = 17 m/s2 .
b) t = 0,23 s. 3.32 Rh = 188 N, Rv = 1 068 N.
3.22 3.33
r
2mg a) Fcen = 219 N;
a) vT = .
Cd ρA
b) Cd = 1,7. b) FCor = 168 N; para a direita.
3.23 (i) FG (S/T ) = 3,5×1022 N; 4.1 W = 12 J.
(ii) FG (L/T ) = 2×1020 N; 4.2 F = 104 N.
(iii) FG (N/N ) = 3,2×102 N. 4.3 W = 42 J.
3.24 vs = 3,9×103 m/s, Ps = 12 horas; 4.4
vL = 1,02×103 m/s, PL = 27,4 dias. a) W = 330 J;
3.25 d = 3,46×108 m, b) W = −300 J;
c) v = 2,4 m/s.
g = 3,3×10−3 m/s2 .
4.5
3.26
a) W = 43 J;
a) M = 1,3×1041 kg;
b) v = 6,6 m/s.
b) N = 6,6×1010 .
4.6 W = 250 J.
3.27 (i) PL = 112 N;
4.7
(ii) PS = 1,9×104 N;
−
→ −
→
14 a) W ( F g ) = mgh, W ( RN ) = 0,
(iii) PEN = 1,4×10 N.
−
→ µc mgh
W ( F a) = − ;
3.28 ∆` = 7,7×10−2 m. tan θ
r µc
3.29 b) vf = 2gh 1− .
tan θ
a) k = 8×104 N/m; 4.8
−
→
b) ∆` = 12,5 cm. a) W ( F R ) = 1,2×104 J;
−
→
3.30 b) W ( F g ) = 6×104 J,
−
→
a) 65 kg; W ( F a ) = −4,8×104 J;
149
c) Ec = 1,6×104 J, vf = 8 m/s. b) Fmax = 200 N.
4.9 4.20
1
a) Ep (x) = −Ax+ Bx2 ; a) (i) vL = 2,4×103 m/s,
2
A A2 (ii) vEN = 2,3×108 m/s;
b) x = , Ep = − .
B 2B
1 q1 q2 b) (i) RL = 1,1×10−4 m,
4.10 Ep = ; r → 0 (i), r → ∞ (ii).
4π0 r
(ii) REN = 5,9×103 m;
4.11
a b c) (i) W = 2,8×109 J,
a) Ep (r) = − + 3 ;
r 3r
r r (ii) W = 2,7×1019 J.
b 2 a3
b) r = , Ep = − ;
a 3 b 4.21 v = 5,4×104 m/s.
4.12
r
Gm
4.22 v(r) = .
r
a) F (x) = c2 x−c4 x3 .
r 4.23
c2
b) x = 0, x = ± . 1 1
c4 a) Ep (x) = Ax2 + Bx4 ;
2 4
c) Ep (x = 0) = c0 , máximo; r
A+Ba2 /2
r
c2 c2 b) vmax = a ;
Ep x = ± = c0 − 2 , mínimos. m
c4 4c4 AH
r
vmax Ba2
4.13 Ed = 1,5 J. c) H = 1+ .
vmax 2A
Ed 4.24
4.14 = 188 J/kg.
m
a) Wmin = 1,8×103 J;
p
4.15 v0 = 2gh.
4.16 v = 403 m/s. b) P otmin = 4,5×102 W.
4.25 P ot = 103 W.
p
4.17 v = 2g` (1−cos θ0 ),
T = mg (3 − 2 cos θ0 ). 4.26
4.18 a) P ot = 3×104 W;
a) v = 4 m/s; b) < P ot >= 1,5×103 W.
b) v = 6 m/s; 4.27
c) d = 6 m. a) P ot = 4,3×104 W.
4.19 b) P ot = 7,3×103 W.
a) Ep = 40 J; c) ∆W = 3×106 J.
150
5.1 v = 10 m/s; P ot = 3×103 W. b) Ed = 5,1×105 J;
5.2 c) F = 106 N;
a) F = 6×107 N; d) (i) Fm = 485 N, (ii) Fm = 4850 N.

2
b) a = 10 m/s . 5.13
5.3 a) V = 0,55 m/s;

∆m
a) F = 4,3×104 N, = 1,5×102 kg/s; b) v 0 = 324 m/s;
∆t
∆m c) W = 2,5×103 J.
b) = 51 kg/s.
∆t
5.4 v = 5 m/s; Em = 5×106 J. 5.14
5.5 v = 0,4 m/s; para o lado da Catarina. a) v = 1,08 m/s;

s 0 0
0 2G b) vA = −0,36 m/s, vB = 0,72 m/s;
5.6 v(r) = m ,
(m+m0 )r
c) h = 0,65 cm.
s
2G
0
v (r) = m ; a menor. 5.15 −
→
r CM = 2 î+ ĵ m.
(m+m0 )r
5.7 5.16 hCM = 2,2 m, v = 6,6 m/s.
a) J = 3,6×103 kg·m/s; 5.17 d = 1,5 m.
b) Fm = 1,8×102 N; 5.18
c) Fm = 7,2×103 N. a) −
→
v = −7,4 î + 7,6 ĵ m/s;
5.8 v = 2,5 m/s. b) Ed = 8,4×104 J;
c) −
→ (i)
5.9 v10 = 4 m/s, v20 = 7 m/s. v CM = 12 î + 17 ĵ m/s,
−
→ (f )
5.10 −
→
v f = 2 î−2 ĵ m/s, ∆Ec = −30 J. v CM = 12 î + 17 ĵ m/s.
5.11 5.19
a) v 00 = 603 m/s; a) tf = 4 s;
b) ∆Ec = −1 809 J; b) 60 m para Sul;
c) v 0 = 803 m/s; c) Ec = 75 J.
d) ∆Ec = −1 404 J. 6.1 F = 250 N.
5.12 6.2 M = 0,16 N·m.
a) v = 49 km/h; 6.3
151
a) M = 2,5 N·m; a) I = 0,29 kg·m2 ;
b) I = 0,125 kg·m2 ; b) M = 3 N·m;
c) α = 20 rad/s2 ; c) α = 10 rad/s2 .
d) ω = 60 rad/s; 6.12 a = 2,4 m/s2 , Te = 74 N, Td = 76 N.
e) Catorze voltas. 6.13
6.4 F = 1,3×102 N. a) I = 243 kg·m2 ;
6.5 (i) I = 1,3×1047 kg·m2 , b) α = 6,5 cos θ rad/s2 ;

(ii) I = 9,7×1037 kg·m2 . c) d = 0,75 m;
6.6 d) I = 125 kg·m2 .
a) I = 4mb2 ; 6.14
2
b) I = 8mb .
a) Esquerda;
6.7
b) α = 1 rad/s2 ;
a) I = 2M R2 ;
c) ae = 1 m/s2 , ad = 0,5 m/s2 ;
7
b) I = M R2 .
5 d) Te = 540 N, Td = 1050 N.
6.8
6.15
d
a) −
→
r CM = √ ĵ; 1
2 3 aCM (aro) = g sin θ,
2
1 5
b) (i) ICM = md2 , (ii) I = md2 ; 3
2 4 aCM (esf-o) = g sin θ,
5
3 1
c) (i) I = md2 , (ii) ICM = md2 . 2
4 2 aCM (cil) = g sin θ,
3
6.9 5
aCM (esf-m) = g sin θ.
a) I = 2,7 kg·m2 ; 7
6.16
b) α = 1,9 rad/s2 .
m1 −m2 a) ω = 100 rad/s;
6.10 a = g,
m1 +m2 +M/2
b) v = 60 m/s;
m1 (2m2 +M/2)
T1 = g, c) Ecr = 3,6×103 J, Ect = 7,2×103 J.
m1 +m2 +M/2
m2 (2m1 +M/2) 6.17
T2 = g.
m1 +m2 +M/2 r
10
6.11 vCM (esf-m) = gh,
7
152
r
4 6.29
vCM (cil) = gh,
3
r a) v 0 = 350 m/s;
6
vCM (esf-o) = gh,
5 b) M = 15 N·m;
p
vCM (aro) = gh. c) Ed = 636 J.
6.18 6.30 Re = 30 N, Rd = 70 N.
r
3g
a) ω = ; 6.31
L
a) Fx = 5 N, Fy = 30 N;
r
6g
b) ω = .
L
r b) d = 1,33 m.
3
6.19 vCM = gL(1−cos θ0 ). 6.32
4
s
2(m1 −m2 )gh a) x = 1,5 m;
6.20 v = .
m1 +m2 +M/2
b) R = 100 N.
6.21 M = 477 N·m.
6.33
6.22
a) Te = 77 N, Td = 60 N;
−
→
a) L (t) = −2mABt ĵ;
b) x = 0,58 m.
−
→
b) M R = −2mAB ĵ.
6.34 R = 200 N, T = 115 N.
6.23 ωf = 2 rad/s.
6.35 R = 50 N ambas, a reacção de baixo
6.24 ω = 10 rad/s, sentido anti-horário. para dentro da porta, a reacção de cima
Ri da porta para fora.
6.25 = 10.
Rf
6.36 T = 100 N,
6.26
Rh = 150 N, Rv = 587 N.
a) ωf = 8 rad/s;
6.37 T = 492 N,
b) W = 1,9×103 J.
R = 440 N, β = 2,60 acima da barra.
6.27
a) ω = 2 rad/s, ∆Ec = −100 J;
b) ω = 10 rad/s.
6.28
a) ωf = 2 rad/s;
b) Ed = 15 J.
153
Índice remissivo
Corpo rígido: — lançamento de projécteis, 35

— Lei da rotação, 112 — rectilíneo uniforme, 23
— Teorema dos eixos paralelos, 113 — rectilíneo uniformemente variado,
— impulso angular (relacão com o 23
momento angular), 125
— momento de inércia (de um corpo Força:
rígido), 111 — centrífuga, 65
— momento de inércia (definição), 111 — como derivada da energia poten-
— momento de rotação, 109 cial, 78
— rolamento, 115 — conservativa, 76

— de Coriolis, 65
Energia: — de arrasto (baixas velocidades), 57
— cinética (definição), 75 — de arrasto (velocidades elevadas),
— cinética de um corpo rígido, 117 57
— mecânica (definição), 83 — de atrito, 56
— potencial (definição), 78 — de propulsão, 94
— potencial (variação), 78 — elástica, 62
— potencial elástica, 81 — gravítica (a grandes distâncias), 59
— potencial gravítica a distâncias cur- — gravítica (próximo da superfície de
tas, 80 um planeta), 61
— potencial gravítica a grandes dis- — inercial, 63
tâncias, 82
— trabalho (de forças constantes), 73 Leis de Newton:
— trabalho (definição), 73 — 1a lei de Newton (lei da inércia),
Equações do movimento: 50
— a três dimensões (geral), 33 — 2a lei de Newton (lei fundamental
— a uma dimensão (geral), 23 da dinâmica com a quantidade
— circular, 39 de movimento), 93
a
— circular uniforme, 40 — 2 lei de Newton (lei fundamental
— circular uniformemente variado, 40 da dinâmica), 52
154
ÍNDICE REMISSIVO
— 3a lei de Newton (lei acção-reacção), — terminal, 58

53
— estática do corpo rígido, 126
— lei da rotação, 112
— lei da rotação (com o momento
angular), 122
Potência:
— de rotação, 120
— definição, 85
— média, 86
— relação com a força resultante, 86
Teoremas de conservação:
— conservação da energia mecânica,
83
— conservação da quantidade de mo-
vimento, 95
— conservação da quantidade de mo-
vimento e velocidade do cen-
tro de massa, 102
— conservação do momento angu-
lar, 122
— teorema trabalho-energia, 75
— teorema trabalho-energia do mo-
vimento de rotação, 119
— variação da energia mecânica, 83
Velocidade:
— angular, 37
— de escape, 85
— instantânea (geral), 33
— instantânea (unidimensional), 21
— média (definição, geral), 32
— média (definição, unidimensional),
20
— regra de composição das veloci-
dades, 42
155

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(Eng. Civil e Eng. Biomédica)

Ricardo Gaio Alves

Ano lectivo 2022-2023

Tabelas de constantes físicas e de dados astronómicos ix

Dimensões e unidades da Física 1

1 Movimento a uma dimensão 19

2 Movimento a duas ou três dimensões 31

6 Movimento do corpo rígido 109

A Momentos de inércia dos sólidos principais 141

Soluções dos exercícios 145

Índice remissivo 153

1 Constantes físicas e respectivos símbolos e valores em unida-

A.1 Momentos de inércia dos sólidos principais (para rotação em

Esta Unidade Curricular é dedicada à Mecânica Geral na abordagem new-

noção de centro de massa, primeiro para sistemas de massas pontuais e de-

Tabela 1: Constantes físicas e respectivos símbolos e valores em unidades SI.

Tabela 2: Massas, raios médios e acelerações gravíticas à superfície de planetas e

Corpo celeste Afélio (m) Ano (dias) Órbita (m) Excentricidade

Tabela 3: Dados orbitais no sistema solar.

Dimensões físicas e sistemas de unidades

As dimensões ou grandezas físicas fundamentais — independentes entre

Tabela 4: Dimensões físicas fundamentais e respectivas unidades SI.

• O segundo é definido como a duração de 9 192 631 770 períodos da ra-

• O metro é definido como a distância percorrida pela luz no vácuo du-

• O quilograma é definido, dadas as definições do segundo e do metro,

• A mole é definida como a quantidade de substância de exactamente

• O kelvin é definido tomando como exacto o valor 1,380649×10−23 J/K

• O ampère é definido, dada a definição do segundo, tomando como

• A candela é definida como a intensidade luminosa, numa dada direcção,

em que α é um número puro (adimensional) e a, b, c, d, e, f , g são números

Exemplo 0.1. Sendo x(t) = at + bt2 + ce−t/τ a equação que dá a posição x

[at] = L ⇔ [a][t] = L ⇒ [a]T = L ⇒ [a] = LT −1 ,

[bt2 ] = L ⇔ [b][t]2 = L ⇒ [b]T 2 = L ⇒ [b] = LT −2 ,

As unidades SI obtêm-se a partir das dimensões:

Unidades SI(a, b, c, τ ) = (m/s, m/s2 , m, s).

As dimensões físicas não devem ser confundidas com as unidades: são

b) Quantas horas demora até ter novamente que encher o depósito, se

A unidade SI da aceleração é m/s2 , sendo portanto nomeada simplesmente

Grandezas derivadas: Mecânica Geral

Tabela 5: Grandezas físicas da Mecânica Geral.

0.1. Sendo A e B duas grandezas físicas dimensionalmente diferentes, as

0.3. Sendo x uma distância, t um tempo e v uma velocidade, determine se

0.4. Converta as quantidades físicas seguintes para unidades SI:

0.7. Determine as dimensões físicas e indique as unidades SI das combina-

Nesta Unidade Curricular, estaremos interessados nos valores de grande-

(*) Cálculo vectorial

As propriedades mais relevantes do produto interno são as seguintes:

Exemplo 0.3. Calcule o produto interno seguinte: (3 î − 2 ĵ) · (−î + 4 k̂).

(3 î − 2 ĵ) · (−î + 4 k̂) = −3 î · î + 12 î · k̂ + 2 ĵ · î − 8 ĵ · k̂ = −3

As propriedades mais relevantes do produto externo são as seguintes:

(2 î − 3 ĵ) × (î − k̂) = 2 î × î − 2 î × k̂ − 3 ĵ × î + 3 ĵ × k̂ = 3 î + 2 ĵ + 3 k̂

î× ĵ = k̂ ∧ ĵ × k̂ = î ∧ k̂× î = ĵ,

como se pode verificar aplicando (4) e (5). Em coordenadas cartesianas a base

(*) Igualdades trigonométricas

sin2 θ + cos2 θ = 1 (6)

sin(2θ) = 2 sin θ cos θ ∧ cos(2θ) = cos2 θ − sin2 θ (7)

sin(a ± b) = sin a cos b ± cos a sin b (8)

cos(a ± b) = cos a cos b ∓ sin a sin b (9)

Quanto à variação infinitesimal do vector posição (15) — o elemento infinite-

Exemplo 0.5. Sabendo que Coimbra está (aproximadamente) a 140 km a leste

b) A distância entre Lisboa e Coimbra (em linha recta);

c) O ângulo do vector posição com a direcção leste.